CN217772295U - 一种内镜 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内镜，属于医疗器械技术领域，包括镜体、第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件。其中，镜体内设置有传动组件，传动组件与镜体的头端连接；第一驱动部件的输出端与传动组件连接，以驱动传动组件带动头端弯曲；第二驱动部件的输出端与镜体连接，以驱动镜体沿镜体的轴线移动；第三驱动部件的输出端与镜体连接，以驱动镜体绕镜体的轴线旋转。应用该内镜，操作者控制第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件即可，因而排除了人工操作所依赖的内镜线缆软硬度、顺从协调度、传感灵敏度等工业设计因素不同，对内镜操作精度的影响，操作精度不再依赖于操作者的熟练程度及经验，降低了内镜诊疗操作难度，提升了控制精度。

Description

一种内镜

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种内镜。

背景技术

内镜可经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内镜可以看到X射线不能显示的病变，因此对疾病的诊断和治疗有着重要作用。以支气管内镜为例，医生在做支气管内镜时，从鼻腔插入支气管内镜，通过医生在人体外带动线缆旋转以旋转镜体，及调节内镜操作部分的探头上下左右的摆动角度来实现镜体头端位置和方向的调整，以使头端进入支气管以及其分支，进行相应的诊疗动作。

然而，由于线缆的参数不同，操作者的熟练程度不同，不同品牌的内镜操作体验不同等均会影响操作者操作的成功率，因而限制了操作者在人体外实现精细的诊疗动作，从而导致触碰出血，不能准确达到目标位置等。

综上所述，如何有效地解决内镜手动操作难度大等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种内镜，该内镜的结构设计可以有效地解决内镜手动操作难度大的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种内镜，包括镜体，所述镜体内设置有传动组件，所述传动组件与所述镜体的头端连接，以带动头端弯曲，还包括第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件，所述第一驱动部件的输出端与所述传动组件连接，以驱动所述传动组件带动所述头端弯曲；所述第二驱动部件的输出端与所述镜体连接，以驱动所述镜体沿所述镜体的轴线移动；所述第三驱动部件的输出端与所述镜体连接，以驱动所述镜体绕所述镜体的轴线旋转。

可选地，上述内镜中，还包括安装件，所述镜体与所述安装件连接，所述第一驱动部件固定于所述安装件，所述第二驱动部件的输出端与所述安装件连接。

可选地，上述内镜中，还包括基体，所述第二驱动部件固定连接于所述基体，所述第三驱动部件的输出端与所述基体固定连接。

可选地，上述内镜中，所述第三驱动部件固定于所述安装件，且所述第三驱动部件的输出端与所述镜体的外壁连接。

可选地，上述内镜中，所述第一驱动部件为第一电机，所述第一电机的输出端连接有齿轮组，所述齿轮组与所述传动组件连接；

和/或，所述第二驱动部件为第二电机，所述第二电机的输出端连接有丝杆，所述丝杆与所述镜体螺纹连接，和/或，所述第三驱动部件为第三电机。

可选地，上述内镜中，所述第一驱动部件包括第一方向驱动部件和第二方向驱动部件，所述第一方向驱动部件与所述传动组件连接以驱动所述传动组件带动所述头端向第一方向弯曲，所述第二方向驱动部件与所述传动组件连接以驱动所述传动组件带动所述头端向第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向垂直。

可选地，上述内镜中，还包括用于接受用户指令的输入装置和与所述输入装置电连接的控制器，所述控制器分别与所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件电连接，用于根据所述输入装置的信号控制所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件相应动作。

可选地，上述内镜中，所述输入装置包括分别与所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件对应的第一控制按键、第二控制按键和第三控制按键；

和/或，所述输入装置包括触摸屏。

可选地，上述内镜中，还包括用于分别检测所述第一驱动部件、所述第二驱动部件和所述第三驱动部件的输出参数的检测装置，所述检测装置与所述控制器电连接。

可选地，上述内镜中，还包括报警装置，所述报警装置与所述控制器电连接，用于在所述检测装置检测的所述输出参数超出对应的预设参数时进行报警。

本实用新型提供的内镜包括镜体、第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件。其中，镜体内设置有传动组件，传动组件与镜体的头端连接；第一驱动部件的输出端与传动组件连接，以驱动传动组件带动头端弯曲；第二驱动部件的输出端与镜体连接，以驱动镜体沿镜体的轴线移动；第三驱动部件的输出端与镜体连接，以驱动镜体绕镜体的轴线旋转。

应用本实用新型提供的内镜，通过设置第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件来分别驱动镜体的头端弯曲，镜体沿轴线的移动及绕轴线的旋转，则采用内镜进行诊疗时，通过控制第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件的动作来实现镜体头端弯曲角度、镜体前后移动及镜体角度的调整，从而使镜体顺利进入目标位置，进行相应的诊疗动作。综上，采用本实用新型提供的内镜，操作者控制第一驱动部件、第二驱动部件和第三驱动部件即可，因而排除了人工操作所依赖的内镜线缆软硬度、顺从协调度、传感灵敏度等工业设计因素不同对内镜操作精度的影响，操作精度不再依赖于操作者的熟练程度及经验，降低了内镜诊疗操作难度，提升了控制精度，且降低了操作者学习成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个具体实施例的内镜的结构示意图；

图2为本实用新型另一个具体实施例的内镜的结构示意图；

图3为内镜的控制结构示意图。

附图中标记如下：

镜体1，头端11，第一驱动部件2，第一方向驱动部件21，第二方向驱动部件22，第二驱动部件3，第三驱动部件4，安装件5，基体6，丝杆7，主动轮81，从动轮82，同步带83；输入装置10，控制器20，检测装置30，报警装置40。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种内镜，以降低内镜诊疗操作难度，提升控制精度。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，图1为本实用新型一个具体实施例的内镜的结构示意图。

在一个具体实施例中，本实用新型提供的内镜包括镜体1、第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4。需要说明的是，本实用新型提供的内镜，具体可以为支气管内镜，其既包括电子支气管内镜，也包括支气管超声内镜，也可以为消化道内镜等其他内镜。内镜包括镜体1，镜体1的具体结构可参考现有技术，如包括头端11、弯曲部、插入部。镜体1内设置有传动组件，传动组件与镜体1的头端11连接，通过传动组件动作，调整弯曲部的角度，从而实现头端11弯曲角度的控制。传动组件可以包括蛇骨等，其具体结构请参考常规内镜设置，此处不做具体限定。

第一驱动部件2的输出端与传动组件连接，进而第一驱动部件2驱动传动组件动作，传动组件带动头端11弯曲；第二驱动部件3的输出端与镜体1连接，则第二驱动部件3驱动镜体1沿镜体1的轴线移动，即实现镜体1的前进和后退的功能；第三驱动部件4的输出端与镜体1连接，则第三驱动部件4驱动镜体1绕镜体1的轴线旋转。可以理解的是，此处第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的输出端与对应部件的连接，既包括直接连接，也包括通过相应的传动结构间接连接。

应用本实用新型提供的内镜，通过设置第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4来分别驱动镜体1的头端11弯曲，镜体1沿轴线的移动及绕轴线的旋转，则采用内镜进行诊疗时，通过控制第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的动作来实现镜体1头端11弯曲角度，镜体1前后移动及角度的调整，从而使镜体1顺利进入目标位置，进行相应的诊疗动作。综上，采用本实用新型提供的内镜，操作者控制第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4即可，因而排除了人工操作所依赖的内镜线缆软硬度、顺从协调度、传感灵敏度等工业设计因素不同，对内镜操作精度的影响，操作精度不再依赖于操作者的熟练程度及经验，降低了内镜诊疗操作难度，提升了控制精度，且降低了操作者学习成本。

在应用于支气管内镜时，对于6级以上的支气管，支气管无软骨支撑易塌陷，手动进镜方式难以操纵镜体1顺利进入。而采用上述结构，在内镜前端部分足够细的前提下，可以排除人工不易操作的因素，使镜体1得以顺利进入。

在一个实施例中，该内镜还包括安装件5，镜体1与安装件5连接，第一驱动部件2固定于安装件5，第二驱动部件3的输出端与安装件5连接。通过设置安装件5，便于第一驱动部件2的安装，及第二驱动部件3与镜体1的连接。镜体1的外壁具体可以与安装件5固定连接。在采用该内镜进行诊疗时，控制第一驱动部件2驱动传动组件带动头端11弯曲，第二驱动部件3驱动安装件5沿镜体1的轴线移动，从而带动第一驱动部件2及镜体1整体沿镜体1的轴线移动。

进一步地，第三驱动部件4的输出端与第二驱动部件3固定连接。第三驱动部件4驱动第二驱动部件3绕镜体1的轴线旋转，从而带动第一驱动部件2及镜体1与第二驱动部件3整体绕镜体1的轴线旋转。通过上述设置，各驱动部件的动作之间不易发生干涉，便于各部件的连接，结构简单，驱动可靠。

更进一步地，还包括基体6，第二驱动部件3固定于基体6，第三驱动部件4的输出端与基体6固定连接。通过设置基体6，便于第二驱动部件3的安装，及第三驱动部件4与镜体1的连接。在采用该内镜进行诊疗时，第三驱动部件4驱动基体6绕镜体1的轴线转动，从而连接于基体6的第二驱动部件3绕镜体1的轴线旋转，并带动第一驱动部件2及镜体1整体与第二驱动部件3一并绕镜体1的轴线旋转。

在一个实施例中，安装件5滑动连接于基体6，即将第一驱动部件2与第二驱动部件3均安装于基体6上。为了便于对安装件5的移动进行导向，基体6上可以设置导轨，安装件5滑动连接于导轨，并在第二驱动部件3的驱动下沿导轨直线移动。根据需要，安装件5也可以通过与第二驱动部件3的连接而间接与基体6连接。基体6具体可以采用筒状结构，第二驱动部件3、第一驱动部件2及镜体1均穿设于基体6的内腔中。则基体6既能够便于各部件的安装，且能够对其内的各部件起到保护作用。

在另一个实施例中，第三驱动部件4的输出端与第一驱动部件2固定连接，则第三驱动部件4带动第一驱动部件2和镜体1整体绕镜体1的轴线转动；第二驱动部件3的输出端则与第三驱动部件4固定连接，则第二驱动部件3带动第三驱动部件4、第一驱动部件2及镜体1整体沿镜体1的轴线移动。

在一个实施例中，请参阅图2，第三驱动部件4固定于安装件5，且第三驱动部件4的输出端与镜体7的外壁连接。则第三驱动部件4通过作用于镜体7外壁，以带动镜体7旋转。在带动头端11弯曲的传动组件可相对镜体1绕轴线转动的情况下，则第三驱动部件4可单独驱动镜体1转动，而不带动第一驱动部件2、第二驱动部件3及安装件5转动，从而第三驱动部件4的负载较小。第三驱动部件4采用第三电机时，第三电机的输出端连接有主动轮81，镜体1的外壁外套装有与主动轮81配合的从动轮82，主动轮81和从动轮82通过同步带83连接，从而第三电机输出的扭矩带动主动轮81转动，主动轮81通过同步带93带动从动轮82转动，并最终带动镜体1转动。在其他实施例中，镜体7也可以与安装件5固定连接，第三驱动部件4的输出端与镜体7的外壁连接，带动镜体7旋转的同时，带动第一驱动部件2、第二驱动部件3及安装件5整体转动。

在其他实施例中，第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4也可以分别单独驱动镜体1，并可通过传动部件的设置，以避免镜体1各运动之间的干涉。

在一个实施例中，第一驱动部件2为第一电机，第一电机的输出端连接有齿轮组，齿轮组与传动组件连接。第一驱动部件2采用电机，控制精度高。具体第一电机可以采用步进电机。第一电机通过齿轮组与传动组件连接，则通过齿轮组的设置，以便于传递扭矩、改变速度或改变扭矩方向。且齿轮组传动精度高，进一步保证了头端11弯曲的控制精度。在其他实施例中，第一驱动部件2也可以采用其他能够输出扭矩的驱动设备。根据需要，第一驱动部件2的输出端与传动组件之间也可以通过传动带、链条等其他传动结构连接。

在一个实施例中，第二驱动部件3为第二电机，第二电机的输出端连接有丝杆7，丝杆7与镜体1螺纹连接。需要说明的是，丝杆7与镜体1螺纹连接，既包括丝杆7直接与镜体1连接，也包括丝杆7通过其他部件间接与镜体1连接。在设置有安装件5的情况下，则丝杆7与安装件5螺纹连接。第二驱动部件3采用电机，控制精度高。具体第二电机可以采用步进电机。第二电机通过丝杆7与安装件5连接，则通过丝杆7将第二电机的转动转化为直线移动，从而带动安装件5直线移动。且丝杆7传动精度高，进一步保证了镜体1沿轴线直线移动的控制精度。在其他实施例中，第二驱动部件3的输出端与安装件5之间也可以通过连杆组件等其他传动结构连接，以将第二电机的转动转化为直线移动。根据需要，第二驱动部件3也可以采用伸缩缸等驱动设备。

在一个实施例中，第三驱动部件4为第三电机，第三电机的输出端与第二驱动部件3连接。第三驱动部件4采用电机，控制精度高。具体第三电机也可以采用步进电机。在其他实施例中，第三电机也可以采用伸缩缸，并通过传动件部件将伸缩缸的直线运动转换为转动，以带动第二驱动部件3旋转。

在一个实施例中，第一驱动部件2包括第一方向驱动部件21和第二方向驱动部件22，第一方向驱动部件21与传动组件连接以驱动传动组件带动头端11向第一方向弯曲，第二方向驱动部件22与传动组件连接以驱动传动组件带动头端11向第二方向弯曲，第一方向与第二方向垂直。则通过第一方向驱动部件21和第二方向驱动部件22能够分别带动头端11向相互垂直的两个方向弯曲，如上下弯曲和左右弯曲，以使头端11精确进入目标位置，进行相应的诊疗动作。

在上述各实施例的基础上，请参阅图3，该内镜还包括用于接受用户指令的输入装置10和与输入装置10电连接的控制器20，控制器20分别与第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4电连接，用于根据输入装置10的信号控制第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4相应动作。通过设置输入装置10和控制器20，操作者通过输入装置10输入控制指令，控制器20能够控制指令进行第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的动作控制。通过上述设置，能够实现内镜操作的远程控制。

在一个实施例中，输入装置10包括分别与第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4对应的第一控制按键、第二控制按键和第三控制按键。则操作者通过作用于第一控制按键、第二控制按键和第三控制按键，即可控制第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的动作。采用按键，便于操作。

在一个实施例中，第二控制按键包括前进按键和后退按键，则镜体1进退控制通过点击前进按键和后退按键实现。控制器20被配置为在短按前进按键时，第二驱动部件3单次步进，控制镜体1按照配置的速度向前移动一段距离，距离大小为主机设置的步进参数；在长按前进按键时，第二驱动部件3以预设参数持续输出，则镜体1按照配置的速度持续前进，后退控制与前进控制相反。在内镜诊疗时，控制器20根据检测到的前进按键和后退按键的不同动作，执行相应的控制。镜体1的头端11弯曲和镜体1的旋转控制与进退控制类似，分别通过第一控制按键和第二控制按键实现不同的动作，此处不再赘述。

在另一实施例中，输入装置10包括触摸屏。触摸屏上可以相应设置对应第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4触摸键，具体的控制策略可以与上述物理第一控制按键、第二控制按键和第三控制按键的控制策略相同。

在其他实施例中，输入装置10也可以包括语音采集模块，以实现语音控制。或者采用控制旋钮等。

在其他实施例中，也可以不设置控制器20，则操作者可以直接控制第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4自身的开关以实现对应控制，从而来操作镜体1。

在一个实施例中，还包括用于分别检测第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的输出参数的检测装置30，检测装置30与控制器20电连接。通过检测装置30对第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4输出的检测，以获取第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4的输出状态，从而便于对第一驱动部件2、第二驱动部件3或第三驱动部件4的状态进行监控，以提升内镜控制的安全性及可靠性。需要说明的是，输出参数具体可根据第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4相应设置，如第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4采用电机时，则输出参数可以为输出力矩，第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4采用伸缩缸时，则输出参数可以为伸缩距离等。具体检测装置30可根据输出参数的类型相应设置，如选用对应的力矩传感器、位移传感器等。

进一步地，还包括报警装置40，报警装置40与控制器20电连接，用于在检测装置30检测的输出参数超出对应的预设参数时进行报警。即在输出参数超出对应的预设参数时，通过报警装置40报警，以提醒操作人员采取相应措施，以免损伤患者身体。在输出参数包括输出力矩时，相应的预设参数包括预设力矩，则当输出力矩大于预设力矩时，表明当前阻力过大，通过报警提示，以便于操作者立即停止当前动作，以免损伤患者身体。

在第一驱动部件2、第二驱动部件3和第三驱动部件4分别采用第一电机、第二电机和第三电机的情况下，则可以预先通过主机配置第一电机、第二电机和第三电机的单次步进量、运动速度及预设力矩等参数，以便于后续自动控制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种内镜，包括镜体(1)，所述镜体(1)内设置有传动组件，所述传动组件与所述镜体(1)的头端(11)连接，以带动所述头端(11)弯曲，其特征在于，还包括第一驱动部件(2)、第二驱动部件(3)和第三驱动部件(4)，所述第一驱动部件(2)的输出端与所述传动组件连接，以驱动所述传动组件带动所述头端(11)弯曲；所述第二驱动部件(3)的输出端与所述镜体(1)连接，以驱动所述镜体(1)沿所述镜体(1)的轴线移动；所述第三驱动部件(4)的输出端与所述镜体(1)连接，以驱动所述镜体(1)绕所述镜体(1)的轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的内镜，其特征在于，还包括安装件(5)，所述镜体(1)与所述安装件(5)连接，所述第一驱动部件(2)固定于所述安装件(5)，所述第二驱动部件(3)的输出端与所述安装件(5)连接。

3.根据权利要求2所述的内镜，其特征在于，还包括基体(6)，所述第二驱动部件(3)固定于所述基体(6)，所述第三驱动部件(4)的输出端与所述基体(6)固定连接。

4.根据权利要求2所述的内镜，其特征在于，所述第三驱动部件(4)固定于所述安装件(5)，且所述第三驱动部件(4)的输出端与所述镜体(1)的外壁连接。

5.根据权利要求1所述的内镜，其特征在于，所述第一驱动部件(2)为第一电机，所述第一电机的输出端连接有齿轮组，所述齿轮组与所述传动组件连接；

和/或，所述第二驱动部件(3)为第二电机，所述第二电机的输出端连接有丝杆(7)，所述丝杆(7)与所述镜体(1)螺纹连接，和/或，所述第三驱动部件(4)为第三电机。

6.根据权利要求1所述的内镜，其特征在于，所述第一驱动部件(2)包括第一方向驱动部件(21)和第二方向驱动部件(22)，所述第一方向驱动部件(21)与所述传动组件连接以驱动所述传动组件带动所述头端(11)向第一方向弯曲，所述第二方向驱动部件(22)与所述传动组件连接以驱动所述传动组件带动所述头端(11)向第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向垂直。

7.根据权利要求1-6任一项所述的内镜，其特征在于，还包括用于接受用户指令的输入装置(10)和与所述输入装置(10)电连接的控制器(20)，所述控制器(20)分别与所述第一驱动部件(2)、所述第二驱动部件(3)和所述第三驱动部件(4)电连接，用于根据所述输入装置(10)的信号控制所述第一驱动部件(2)、所述第二驱动部件(3)和所述第三驱动部件(4)相应动作。

8.根据权利要求7所述的内镜，其特征在于，所述输入装置(10)包括分别与所述第一驱动部件(2)、所述第二驱动部件(3)和所述第三驱动部件(4)对应的第一控制按键、第二控制按键和第三控制按键；

和/或，所述输入装置(10)包括触摸屏。

9.根据权利要求7所述的内镜，其特征在于，还包括用于分别检测所述第一驱动部件(2)、所述第二驱动部件(3)和所述第三驱动部件(4)的输出参数的检测装置(30)，所述检测装置(30)与所述控制器(20)电连接。

10.根据权利要求9所述的内镜，其特征在于，还包括报警装置(40)，所述报警装置(40)与所述控制器(20)电连接，用于在所述检测装置(30)检测的所述输出参数超出对应的预设参数时进行报警。

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