JPH044046B2 - - Google Patents
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- JPH044046B2 JPH044046B2 JP26276385A JP26276385A JPH044046B2 JP H044046 B2 JPH044046 B2 JP H044046B2 JP 26276385 A JP26276385 A JP 26276385A JP 26276385 A JP26276385 A JP 26276385A JP H044046 B2 JPH044046 B2 JP H044046B2
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- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 23
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 23
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 20
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N Fe2+ Chemical compound [Fe+2] CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- Coiling Of Filamentary Materials In General (AREA)
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は鉄鋼や非鉄の条鋼圧延機のコイリン
グ装置の制御に関し、特に条鋼の尾端定位置巻取
制御に関するものである。
グ装置の制御に関し、特に条鋼の尾端定位置巻取
制御に関するものである。
第４図は例えば特願昭55−157973号公報に示さ
れた従来のコイリング制御装置を示すもので、図
において、１は最終スタンド圧延機、２は条鋼を
以下に述べるコイリング装置に誘導するピンチロ
ール、３はコイリング装置、４はこのコイリング
装置３の中でコイリングされる条鋼、５は最終ス
タンド圧延機１を駆動する直流電動機、６はピン
チロール２を駆動する直流電動機、７はコイリン
グ装置３を駆動する直流電動機、８は直流電動機
５の為のサイリスタ電源装置、９は直流電動機６
の為のサイリスタ電源装置、１０は直流電動機７
の為のサイリスタ電源装置、１１はそれぞれのサ
イリスタ電源装置８，９，１０に速度基準信号を
与える速度信号演算装置、１２は材料の速度基準
信号、１３はコイリング装置３に取付けられ装置
の回転数に応じたパルス信号を発生するパルス発
振器、１４はこのパルス発振器１３のパルス信号
によりコイリング装置８の位置を検出する回転位
置検出装置である。１７は条鋼の尾端を一定の位
置になるように制御演算を行ない修正信号を出す
修正演算装置。１８は修正演算装置１７よりの修
正信号と速度信号演算装置１１よりの速度基準信
号とを加算してサイリスタ電源装置に信号を出す
加算器である。
れた従来のコイリング制御装置を示すもので、図
において、１は最終スタンド圧延機、２は条鋼を
以下に述べるコイリング装置に誘導するピンチロ
ール、３はコイリング装置、４はこのコイリング
装置３の中でコイリングされる条鋼、５は最終ス
タンド圧延機１を駆動する直流電動機、６はピン
チロール２を駆動する直流電動機、７はコイリン
グ装置３を駆動する直流電動機、８は直流電動機
５の為のサイリスタ電源装置、９は直流電動機６
の為のサイリスタ電源装置、１０は直流電動機７
の為のサイリスタ電源装置、１１はそれぞれのサ
イリスタ電源装置８，９，１０に速度基準信号を
与える速度信号演算装置、１２は材料の速度基準
信号、１３はコイリング装置３に取付けられ装置
の回転数に応じたパルス信号を発生するパルス発
振器、１４はこのパルス発振器１３のパルス信号
によりコイリング装置８の位置を検出する回転位
置検出装置である。１７は条鋼の尾端を一定の位
置になるように制御演算を行ない修正信号を出す
修正演算装置。１８は修正演算装置１７よりの修
正信号と速度信号演算装置１１よりの速度基準信
号とを加算してサイリスタ電源装置に信号を出す
加算器である。
次に、上記のように構成された従来装置の動作
について説明する。最終スタンド圧延機１を条鋼
４の尾端が通過した時のコイリング装置３の原点
Ａがコイリング点Ｂよりずれている回転ずれ角θc
を第２図に示す通りとすると、条鋼４の尾端から
コイリング点Ｂまでの長さＬは Ｌ＝nπD＋ａ …(1) 但し、 ｎ：整数 ０≦ａ＜πD すなわち、条鋼４の長さＬはコイリング装置３
にあとｎ巻されて、さらに長さａだけ条鋼４の尾
端位置がコイリング点よりずれることになる。そ
のずれ角ｂは ｂ＝2π・ａ／πD＝2a／Ｄ …(2) 但し、 Ｄ：コイリングされる条鋼の直径 となる。そしてコイリング装置３の桶の中でのコ
イリング装置３の原点Ａよりの条鋼４の尾端位置
のずれ角ｃは ｃ＝θc−2a／Ｄ …(3) となる。すなわち、条鋼４の尾端が最終スタンド
圧延機１を通過した時点のコイリング装置３の原
点Ａがコイリング点Ｂよりずれている回転ずれ角
θcは回転位置検出装置１４により検出され、その
位置信号は修正演算装置１７に送られる。
について説明する。最終スタンド圧延機１を条鋼
４の尾端が通過した時のコイリング装置３の原点
Ａがコイリング点Ｂよりずれている回転ずれ角θc
を第２図に示す通りとすると、条鋼４の尾端から
コイリング点Ｂまでの長さＬは Ｌ＝nπD＋ａ …(1) 但し、 ｎ：整数 ０≦ａ＜πD すなわち、条鋼４の長さＬはコイリング装置３
にあとｎ巻されて、さらに長さａだけ条鋼４の尾
端位置がコイリング点よりずれることになる。そ
のずれ角ｂは ｂ＝2π・ａ／πD＝2a／Ｄ …(2) 但し、 Ｄ：コイリングされる条鋼の直径 となる。そしてコイリング装置３の桶の中でのコ
イリング装置３の原点Ａよりの条鋼４の尾端位置
のずれ角ｃは ｃ＝θc−2a／Ｄ …(3) となる。すなわち、条鋼４の尾端が最終スタンド
圧延機１を通過した時点のコイリング装置３の原
点Ａがコイリング点Ｂよりずれている回転ずれ角
θcは回転位置検出装置１４により検出され、その
位置信号は修正演算装置１７に送られる。
ここで仮りに、条鋼４の尾端がコイリング装置
３の原点Ａに来るように制御することを考えてみ
ると式(3)において ｃ≧０の場合、すなわち条鋼４の尾端がコイリ
ング装置３の原点Ａより手前に来る場合、ピンチ
ロール２の回転速度をあるパターン（例えば三角
波形）でもつて速度増速修正をすることにより、
一時コイリングされる条鋼４の直径Ｄが小さくな
り修正後に条鋼４の尾端がコイリング装置３の原
点Ａに合うように修正出来る。
３の原点Ａに来るように制御することを考えてみ
ると式(3)において ｃ≧０の場合、すなわち条鋼４の尾端がコイリ
ング装置３の原点Ａより手前に来る場合、ピンチ
ロール２の回転速度をあるパターン（例えば三角
波形）でもつて速度増速修正をすることにより、
一時コイリングされる条鋼４の直径Ｄが小さくな
り修正後に条鋼４の尾端がコイリング装置３の原
点Ａに合うように修正出来る。
逆に、ｃ＜０の場合、条鋼４の尾端がコイリン
グ装置３の原点Ａを通り越すことになりピンチロ
ール２の回転速度をあるパターンでもつて速度減
速修正をすることにより、一時コイリングされる
条鋼４の直径Ｄが大きくなり修正後に条鋼４の尾
端がコイリング装置３の原点Ａに合うように修正
出来る。
グ装置３の原点Ａを通り越すことになりピンチロ
ール２の回転速度をあるパターンでもつて速度減
速修正をすることにより、一時コイリングされる
条鋼４の直径Ｄが大きくなり修正後に条鋼４の尾
端がコイリング装置３の原点Ａに合うように修正
出来る。
条鋼の尾端をコイリング装置３の原点Ａよりず
らす場合には式(3)の値ｃよりずらすべき一定量を
考慮して修正量を決定すれば良い。
らす場合には式(3)の値ｃよりずらすべき一定量を
考慮して修正量を決定すれば良い。
以上のような従来装置では条鋼の尾端が最終ス
タンド圧延機１を通過した時点でずれ角ｃを求め
修正している為、最終スタンド圧延機１を通過後
条鋼尾端がコイリング装置３に到達する迄の期間
中のコイリング装置の速度変化及び条鋼進入速度
変化に対し、修正が出来なかつた。
タンド圧延機１を通過した時点でずれ角ｃを求め
修正している為、最終スタンド圧延機１を通過後
条鋼尾端がコイリング装置３に到達する迄の期間
中のコイリング装置の速度変化及び条鋼進入速度
変化に対し、修正が出来なかつた。
この発明は上記のような問題点を解消するため
になされたもので、最終スタンド圧延機を条鋼尾
端が通過した後、条鋼尾端のコイリング完了迄の
期間中のコイリング装置の速度並びに条鋼進入速
度の変動も考慮に入れ、条鋼尾端が確実にコイリ
ング点Ｂでコイリング出来るコイリング制御装置
を得ることを目的としたものである。
になされたもので、最終スタンド圧延機を条鋼尾
端が通過した後、条鋼尾端のコイリング完了迄の
期間中のコイリング装置の速度並びに条鋼進入速
度の変動も考慮に入れ、条鋼尾端が確実にコイリ
ング点Ｂでコイリング出来るコイリング制御装置
を得ることを目的としたものである。
この発明に係るコイリング制御装置は、条鋼尾
端が最終スタンド圧延機を通過した後のコイリン
グ装置のコイリング速度Vcとコイリング点から
条鋼尾端迄の条鋼尾端残り長さLBと条鋼進入速
度VBとコイリング装置の原点Ａの角度を常にフ
イードバツクし、条鋼尾端が所望のコイリング点
Ｂでコイリング出来、しかもコイリング装置の所
望の尾端コイリング速度でコイリング出来るコイ
リング制御装置である。
端が最終スタンド圧延機を通過した後のコイリン
グ装置のコイリング速度Vcとコイリング点から
条鋼尾端迄の条鋼尾端残り長さLBと条鋼進入速
度VBとコイリング装置の原点Ａの角度を常にフ
イードバツクし、条鋼尾端が所望のコイリング点
Ｂでコイリング出来、しかもコイリング装置の所
望の尾端コイリング速度でコイリング出来るコイ
リング制御装置である。
この発明は条鋼尾端が最終スタンド圧延機を通
過した後のコイリング装置のコイリング速度とコ
イリング点から条鋼尾端迄の条鋼尾端残り長さと
条鋼進入速度とコイリング装置の原点の角度を常
にフイードバツクし、条鋼尾端が所望のコイリン
グ点でコイリング出来るようにしたものである。
過した後のコイリング装置のコイリング速度とコ
イリング点から条鋼尾端迄の条鋼尾端残り長さと
条鋼進入速度とコイリング装置の原点の角度を常
にフイードバツクし、条鋼尾端が所望のコイリン
グ点でコイリング出来るようにしたものである。
以下、この発明の一実施例を第４図と同一部分
は同一符号を付して示す第１図について説明す
る。第１図において、１〜１４は第４図と同様で
あるので、その説明は省略する。２０はピンチロ
ール２の回転角度を検出するパルス発振器、２１
は該パルス発振器２０から出力されるパルスに基
づいて条鋼尾端残り長さLBを演算する条鋼尾端
残り長さ演算装置、２２はピンチロール２のモー
タ回転数から条鋼のコイリング装置３への進入速
度VBを演算する条鋼尾端進入速度演算装置、２
３はコイリング装置３のモータ回転数からコイリ
ング装置３のコイル径Ｄ位置の周速Vcを演算す
るコイリング速度演算装置、２４はずれ角θcから
条鋼尾端コイリング完了迄の残りコイリング装置
３の回転角度を、基準コイル径をＤとして残り回
転長さLCに変換する残り回転長さ演算装置、２
５はVB，LBよりコイリング完了迄の時間ｔを演
算する残り時間演算装置、２６は残り時間演算装
置２５の出力ｔに従つた予め定められた残り長さ
偏差と速度偏差のゲインKL（ｔ），KV（ｔ）を導出
する時変ゲイン演算装置、２７は前記VB，LB，
VC，LC，KV（ｔ），KL（ｔ）よりコイリング装置
３の指令速度VC *を演算する指令速度演算装置で
ある。
は同一符号を付して示す第１図について説明す
る。第１図において、１〜１４は第４図と同様で
あるので、その説明は省略する。２０はピンチロ
ール２の回転角度を検出するパルス発振器、２１
は該パルス発振器２０から出力されるパルスに基
づいて条鋼尾端残り長さLBを演算する条鋼尾端
残り長さ演算装置、２２はピンチロール２のモー
タ回転数から条鋼のコイリング装置３への進入速
度VBを演算する条鋼尾端進入速度演算装置、２
３はコイリング装置３のモータ回転数からコイリ
ング装置３のコイル径Ｄ位置の周速Vcを演算す
るコイリング速度演算装置、２４はずれ角θcから
条鋼尾端コイリング完了迄の残りコイリング装置
３の回転角度を、基準コイル径をＤとして残り回
転長さLCに変換する残り回転長さ演算装置、２
５はVB，LBよりコイリング完了迄の時間ｔを演
算する残り時間演算装置、２６は残り時間演算装
置２５の出力ｔに従つた予め定められた残り長さ
偏差と速度偏差のゲインKL（ｔ），KV（ｔ）を導出
する時変ゲイン演算装置、２７は前記VB，LB，
VC，LC，KV（ｔ），KL（ｔ）よりコイリング装置
３の指令速度VC *を演算する指令速度演算装置で
ある。
次に動作について説明する。条鋼尾端が最終ス
タンド圧延機１を通過後から条鋼尾端残り長さ演
算装置２１により下記原理式に従つて条鋼尾端残
り長さLBを導出する。
タンド圧延機１を通過後から条鋼尾端残り長さ演
算装置２１により下記原理式に従つて条鋼尾端残
り長さLBを導出する。
LB＝Ｌ−ηp×Pp …(4)
ここで、
Ｌは最終スタンド圧延機１からコイリング
点 (B)迄の距離、 ηpはパルス発振器２０の１パルス当たりの
ピンチロール２の回転長さ、 Ppは最終スタンド圧延機を条鋼尾端が通
過してからのパルス発振器２０の発生パルス
数、 である。
点 (B)迄の距離、 ηpはパルス発振器２０の１パルス当たりの
ピンチロール２の回転長さ、 Ppは最終スタンド圧延機を条鋼尾端が通
過してからのパルス発振器２０の発生パルス
数、 である。
又、条鋼尾端進入速度演算装置２２により、条
鋼尾端進入速度VBを下記式で演算する。
鋼尾端進入速度VBを下記式で演算する。
VB＝NP×π×Dp …(5)
ここで、
NPはピンチロール２の回転数
DPはピンチロール２の径
である。
又、コイリング速度演算装置２３によりコイリ
ング速度VCを下記式で演算する。
ング速度VCを下記式で演算する。
VC＝NC×π×Ｄ …(6)
ここで、
NCはコイリング装置３の回転数
Ｄは基準コイリング径
さらに、残り回転長さ演算装置２４により残り
回転長さLCを下記式により演算する。
回転長さLCを下記式により演算する。
LC＝π×Ｄ×Ｎ＋θc／２×Ｄ …(7)
ここで、
Ｄは基準コイリング径
θcは原点Ａとコイリング点Ｂの回転ずれ角
Ｎは｜LB−Ｄ×（π×Ｎ−θc／２）｜が最小にな
る整数
である。
次に指令速度演算装置２７の演算内容を述べる
と次の様になる。
と次の様になる。
VC *＝KL（ｔ）（LB−LC）＋KV（ｔ）
（VB−VC）＋VC1 …(8)
ここで、
VC1は速度信号演算装置１１の出力である
所定尾端巻取速度である。
所定尾端巻取速度である。
ゲインKL（ｔ），KV（ｔ）は例えば第３図のよう
に示されるように予め定められており、条鋼尾端
が最終スタンド圧延機を通過した直後ではKL，
KV共に小さく、条鋼尾端がコイリング完了に近
づくと、KLは急激に大きくなり、コイリング完
了時は再び小さくなつている。KVはコイリング
完了時に向つて徐々に大きくなつている。ゲイン
KL，KVについては本制御本来の目的が条鋼尾端
が最終スタンド圧延機通過時からコイリング完了
迄の全時間区間における偏差精度ではなく、コイ
リング完了時点における角度偏差精度、速度偏差
精度のみが確保されるべきものである。従つて、
ゲインKL，KVを時間に対して一定の値をとるよ
りコイリング完了時に角度、速度偏差を強く押え
るような時変ゲインとすることでコイリング完了
時、ゲインが一定ゲインの場合より更に大きなゲ
インをとることが可能となり、不安定、発散等の
不具合もなく角度、速度の達成精度は一定ゲイン
の場合に比べてきわめて良好となる。
に示されるように予め定められており、条鋼尾端
が最終スタンド圧延機を通過した直後ではKL，
KV共に小さく、条鋼尾端がコイリング完了に近
づくと、KLは急激に大きくなり、コイリング完
了時は再び小さくなつている。KVはコイリング
完了時に向つて徐々に大きくなつている。ゲイン
KL，KVについては本制御本来の目的が条鋼尾端
が最終スタンド圧延機通過時からコイリング完了
迄の全時間区間における偏差精度ではなく、コイ
リング完了時点における角度偏差精度、速度偏差
精度のみが確保されるべきものである。従つて、
ゲインKL，KVを時間に対して一定の値をとるよ
りコイリング完了時に角度、速度偏差を強く押え
るような時変ゲインとすることでコイリング完了
時、ゲインが一定ゲインの場合より更に大きなゲ
インをとることが可能となり、不安定、発散等の
不具合もなく角度、速度の達成精度は一定ゲイン
の場合に比べてきわめて良好となる。
以上のようにこの発明によれば、条鋼尾端とコ
イリング点に関した角度制御と速度制御を共に行
ない、各々のゲインを時間に関して変えるように
したので、条鋼尾端がコイリング装置に到達する
迄の期間中のコイリング装置の速度変化及び条鋼
進入速度変化に対しても確実に条鋼尾端をコイリ
ング点Ｂでコイリング出来る。
イリング点に関した角度制御と速度制御を共に行
ない、各々のゲインを時間に関して変えるように
したので、条鋼尾端がコイリング装置に到達する
迄の期間中のコイリング装置の速度変化及び条鋼
進入速度変化に対しても確実に条鋼尾端をコイリ
ング点Ｂでコイリング出来る。
第１図はこの発明の一実施例におけるコイリン
グ制御装置を示す系統図、第２図はコイリング状
態を説明する為の参考図、第３図はこの発明の時
間によるゲインの変化を表わす特性図、第４図は
従来のコイリング制御装置を示す系統図である。 図中、１は最終スタンド圧延機、２はピンチロ
ール、８はコイリング装置、４は条鋼、１８，２
０はパルス発振器、１４は回転位置検出器、２
１，２２は各々条鋼尾端残り長さ及び条鋼尾端進
入速度演算装置、２３，２４は各々コイリング装
置のコイリング速度及び残り回転長さの演算装
置、２５は残り時間演算装置、２６は時変ゲイン
演算装置、２７は指令速度演算装置である。な
お、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
グ制御装置を示す系統図、第２図はコイリング状
態を説明する為の参考図、第３図はこの発明の時
間によるゲインの変化を表わす特性図、第４図は
従来のコイリング制御装置を示す系統図である。 図中、１は最終スタンド圧延機、２はピンチロ
ール、８はコイリング装置、４は条鋼、１８，２
０はパルス発振器、１４は回転位置検出器、２
１，２２は各々条鋼尾端残り長さ及び条鋼尾端進
入速度演算装置、２３，２４は各々コイリング装
置のコイリング速度及び残り回転長さの演算装
置、２５は残り時間演算装置、２６は時変ゲイン
演算装置、２７は指令速度演算装置である。な
お、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 最終スタンド圧延機よりの条鋼を誘導するピ
ンチロール、このピンチロールにより誘導された
条鋼を回転する桶の中に導きコイル状に巻き取る
コイリング装置を備えたコイリング装置におい
て、条鋼尾端が最終スタンド圧延機を通過した後
の条鋼尾端残り長さを上記ピンチロールの回転検
出用パルス発振器の送出パルスに基づいて演算す
る条鋼尾端残り長さ演算装置、上記ピンチロール
の回転数検出に基づいて条鋼尾端進入速度を演算
する条鋼尾端進入速度演算装置、上記コイリング
装置の回転数検出に基づいてコイリング速度を演
算するコイリング速度演算装置、条鋼尾端が最終
スタンド圧延機を通過した時点のコイリング装置
の原点がコイリング点よりずれている回転ずれ角
を検出する回転位置検出器、該回転ずれ角の検出
に基づいて上記最終スタンド圧延機を通過した後
の残り回転長さを演算する残り回転長さ演算装
置、最終スタンド圧延機を条鋼尾端が通過後の条
鋼尾端残り長さとコイリング装置残り回転長さと
の残り長さ偏差、及び上記条鋼のコイリング装置
進入速度とコイリング装置のコイリング速度との
速度偏差に基づき上記コイリング装置の指令コイ
リング速度を演算する指令速度演算装置を備え、
この指令速度によりコイリング装置を制御するこ
とにより所定のコイリング点でコイリングするこ
とを特徴とするコイリング制御装置。 ２ 上記指令速度演算装置は、条鋼尾端が最終ス
タンド圧延機を通過した時点からの残り時間に応
じたゲインを残り長さ偏差及び速度偏差に応じて
それぞれ乗算することにより上記時間に応じた指
令速度を演算することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のコイリング制御装置。 ３ 上記指令速度演算装置は、コイリング完了時
点に近づくにつれて残り長さ偏差のゲインを次第
に大きくし、上記コイリング完了時には再びゲイ
ンを小さくするとともに、コイリング完了時点に
近づくにつれて速度偏差のゲインを次第に大きく
する残り時間に従つて予め定められた残り長さ偏
差と速度偏差の時変ゲインを与える時変ゲイン演
算装置を具備することを特徴とする特許請求の範
囲第２項記載のコイリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26276385A JPS62124024A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | コイリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26276385A JPS62124024A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | コイリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62124024A JPS62124024A (ja) | 1987-06-05 |
| JPH044046B2 true JPH044046B2 (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=17380248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26276385A Granted JPS62124024A (ja) | 1985-11-22 | 1985-11-22 | コイリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62124024A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6640625B2 (ja) * | 2016-03-23 | 2020-02-05 | 株式会社神戸製鋼所 | 線材のリング径制御方法及び線材の製造装置 |
-
1985
- 1985-11-22 JP JP26276385A patent/JPS62124024A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62124024A (ja) | 1987-06-05 |
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