JPH04178948A - テープ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、供給リールと巻取リールとにより磁気テープ
等の長尺物の移送を制御するテープ駆動装置に係り、特
に、テンシロン検出センサを用いずにテープテンシーン
制御を行うテープ駆動装置に関するものである。

従来の技術 近年、テープ駆動装置ではテープの薄手化の傾向が著し
いため、テープダメージを与えない高性能なテンシロン
制御技術が要求されている。また、装置の小型、軽量化
、薄型化の要求も強く、テープ駆動機構も簡素化されて
きている。このため、テープのテンシーン検出センサを
設置せず、機構を簡素化したテープ駆動装置が提案され
てきた。

この従来のテープ駆動装置（以下、代表してＶＴＲを例
にして説明する。）としては、例えば米国特許第３８０
０１９Ｅ３号明細書に示されている。

第９図は、従来のＶＴＲのテープテンシ「ン制御方法を
説明するためのブロック図である。

以下、従来のテープテンション制御方法について説明す
る。テープ移送が定常状態にあるとき、供給リール径に
比例したパックトルクを供給り−ルモータに印加すれば
、テープテンシロンが一定に制御されることを説明する
。ここで、５ＴＳＮ：供給リールにおけるテープテンシ
ｅンＱ協：供給リールモータトルク とすると、次式が成り立つ。

Ｓ　Ｔ　Ｓ　Ｎ　Ｘ　ＲＳ”　ＱＳ　　　　　　　　　
　−（１）したがって、テープが一定速度で移送されて
いる際、供給リールにおけるテープテンシロン５ＴＳＮ
を一定に保つには、供給リール径に比例したトルクを供
給リールモータに印加すればよいことがわかる。

第９図において、１は供給リール（以下、Ｓリールと称
す。）、２は巻取リール（以下、Ｔリールと称す。）で
あり、テープ３が回転磁気ヘッド（図示せず。）を搭載
したドラム４（図示の矢印方向に回転している。）に巻
き付けられ、矢印の方向に移送されている。端子５には
Ｔリール駆動のためのＴリールモータ（以下、ＴＭと称
す。）を制御するためのＴリールトルク情報が供給され
、Ｔリールモータ駆動回路６では、このＴリールトルク
情報に応じたトルクが７Ｍ７に発生するように動作する
。８はＳリール径検出器であり、Ｓリール１の半径に対
応した情報ＲＳを出力する。９はバックトルク演算器で
あり、（１）式に示した演算を行い、Ｓリール１に与え
るトルクに応じた情報Ｑ＄を出力する。Ｓリールモータ
駆動回路１０では、バックトルク演算器９の出力情報Ｑ
、に応じたトルクをＳリールモータ（以下、ＳＭと称す
。）１１に発生させるように動作する。

以上のような構成で、Ｓリール径に比例したトルクをＳ
リールモータに発生させ、テープテンシロンが一定に保
たれる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成では、下記のような種々
の課題があった。

ＶＴＲでは、記録、ノーマル再生だけでなく、ジＰグ、
シャトルと呼ばれる操作モードが存在し、テープの加速
、減速が繰り返される。このとき、前述のＳリール径に
比例したトルクを印加するだけでは、テープの加速、減
速に起因するダイナミックなテンシヨンの変動を抑えき
れない。そこで、従来のテープ駆動装置では、テープを
加速、減速する際、加速、減速を遅くさせ、テンシロン
の変動が少なくなるようにしていた。そのため、テープ
のアクセス性を犠牲にしていた。本発明はかかる点に鑑
み、テープの加速、減速を速め、アクセス性を向上させ
、かつ、テンシロン検出センサを除いた構成で良好なテ
ンシロン制御を行うここのできるテープ駆動装置を提供
することを目的とする。

課題を解決するための手段 この目的を達成するために本発明のテープ駆動装置は、
供給リールの半径情報ＲＳを検出する供給リール径検出
手段と、巻取リールの半径情報ＲＴを検出する巻取リー
ル径検出手段と、前記供給リールの半径情報ＲＳをもと
に供給リールのイナーシャに対応した情報Ｊ＄を演算す
る供給リールイナーシャ演算手段と、前記巻取リールの
半径情報ＲＴをもとに巻取リールのイナーシャに対応し
た情報ＪＴを演算する巻取リールイナーシャ演算手段と
、巻取リールモータのトルク情報Ｑ、を微分し巻取リー
ルの加減速に費やしたトルク量に応じた情報ＡＣＣＴを
検出する巻取リール加速トルク検出手段と、前記両リー
ルの半径情報ＲＳ、　　Ｒｔと両リールのイナーシャ情
報Ｊｓ、　　Ｊｒと巻取リール加速トルク情報ＡＣＣＴ
とを用いて、巻取リールの加減速に応じた加速度補償ト
ルク情報ＣＭＰＴを演算する巻取リール加速度補償トル
ク演算手段と、前記供給リールの半径情報Ｒ，に比例し
たバックトルク情報Ｑｅを演算するバックトルク演算手
段と、このバックトルク情報ＱＢと前記加速度補償トル
ク情報ＣＭＰＴとを加算する加算手段とを備えたもので
ある。

作用 本発明は上記した構成により、供給リールの半径情報Ｒ
Ｓから演算されるバックトルク情報Ｑ、によって、リー
ル径が変化することに起因する静的なテンシＰン変動の
補正を行い、また、巻取リールが加減速することに起因
する動的なテンシ騨ン変動は、加速度補償トルク情報Ｃ
ＭＰＴによって抑えられるため、テンシ日ン検出センサ
を用いないテンシロン制御が実現される。

実施例 本発明では、Ｓリール径に比例したバックトルク情報と
、テープ移送の加減速に起因するテンシｅン変動を抑制
するための加速度補償トルク情報とを加算したエラー情
報でＳリールモータのトルクを制御する。

以下、本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。

第１図は、本発明の一実施例におけるテープ駆動装置の
ブロック図である。第１図において、第９図と同じ動作
を行うブロックは、同一符号を付与し、説明を省略する
。１２はＴリール２のリール半径に応じた情報ＲＴを検
出するＴ　Ｕ−ル径検出器、１３はＳリールの半径情報
ＲＳをもとにＳリールイナーシャＪ、を演算するｓリー
ルイナーシャ演算器、１４はＴリールの半径情報Ｒｔを
もとにＴリールイナーシャＪ、を演算するＴリールイナ
ーシャ演算器、１５は後述するＴ　ＩＪ−ルの速度制御
の方法からＴリール１の加減速に費やされたトルクを検
出するためのＴ　Ｕ−ル加減速トルク検出器、１６はテ
ープ速度を検出し、その検出結果に応じた周波数でパル
スを発生させるテープ速度検出器、１７　Ｌ！　Ｔ　Ｉ
Ｊ−ルエの加減速に起因するテンシｅン変動を補償する
ために加速度補償演算を行うＴ　Ｕ−ル加速度補償トル
ク演算器、１８はＳリール径に比例したバックトルク情
報ＱｌａとＴリール加速度補償トルク情報ＣＭＰＴとを
加算する加算器、端子１９は目標とするテープ速度指令
を供給する端子、２０は端子１９より供給された目標テ
ープ速度に応じた周波数のパルスを発生させるテープ速
度基準パルス発生器、２１．２２は共にテープ速度検出
器１６から供給されるクロックパルスをカウントアツプ
端子に、またテープ速度基準パルス発生器２０から供給
されるクロックパルスをカウントダウン端子に、それぞ
れ接続した第１．第２のアップダウンカウンタ（以下、
Ｕ／Ｄカウンタと称す。）、２３は第１のＵ／Ｄカウン
タ２１の出力情報ＱＴＩと第２のＵ／Ｄカウンタ２２の
出力情報Ｑｉ２とを加算する加算器、端子２４は第２の
Ｕ／Ｄカウンタ２２の出力情報ＱＴ２を一定時間毎にラ
ッチし、その直後のカウンタの値をイニシャライズする
タイミング信号を供給する端子である。

Ｓリール径に比例したバックトルク情報Ｑｅは、第９図
で説明したのと同様に、Ｓリール径検出器８、バックト
ルク演算器９を通して得られ、加算器１８へ供給される
。

次に、テープ移送が加速、減速される際のテンシｅン変
動の補正について説明する。

ここで、 Ｊｓ：　　Ｓリールイナーシャ ＪＴ：　　Ｔリールイナーシャ ５ＴＳＮ：　Ｓリールのテープテンシ□ンＴＴＳＮ：　
ＴリールのテープテンシＵンＱＴ：Ｔリールモータトル
ク ω＄：　Ｓリール回転角速度 ω■：Ｔリール回転角速度 ａω容：　Ｓリール回転加速度 ａω１：Ｔリール回転加速度 とすると、Ｓ、　　７両リールの運動方程式は次のよう
になる。

ＪｓＸａω１＝ＱＳ−ＲＳＸＳＴＳＮ　　　　−（２）
ＪＴｘａω■＝Ｑ■−ＲＴＸＴＴＳＮ　　　・・・（３
）Ｓリールのテープテンシ日ン５ＴＳＮとＴリールのテ
ープテンシジンＴＴＳＨの関係は、ＴＴＳＮ＝αＸ５Ｔ
ＳＮ　　　　　　　　・・・（４）（但し、αはテープ
走行バスで決まる比例係数）また、テープ速度Ｖは、 Ｖ　＝ＲＳ　ＸωＧ”：ＲｖＸωＴ　　　　　　　・・
・（５）（２）式から、５ＩＪ−ルの回転加速度ａω＄
が、テーフ加速、減速時に変化してもテープテンシロン
を一定に保つためには、補正トルクｄＱＳ（ＱＳの変化
分）を次式のようにすればよい。

ｄ　Ｑｔ”　Ｊ　ｓＸ　ｄ　ａ　０ｇ　　　　　　　　
　　・・・（ｅ　）（但し、ｄａω６はａω６の変化分
） （５）式から、Ｓ、　　Ｔ両す−ル回転加速度の関係は
、ｄ　ａ　（ｔ）ｖ：：　（ＲＳ／　Ｒｔ）　Ｘ　ｄ　
ａ　０ｇ　　　　・・・（７）（３）式より、テープテ
ンシロンが一定に制御された状態では、 ｄ　　ａ　ωｖ＝　　ｄ　ＱＴ／　Ｊ　Ｔ　　　　　　
　　　　　　　　　　　・”（８）ところで、（４）式
の比例係数αは、テープが加速方向と減速方向で大きく
異なる。これはドラム４の回転方向と同じ方向にテープ
が移送されるときと、逆らった方向に移送されるときと
で走行負荷が異なること、さらにはテープ３をドラム４
に巻き付けるためのポストでテープが走行規制される等
の理由による。

そのため、テープが加速方向か減速方向かによって、比
例係数にとおいたパラメータを導入する。

よって、テンション変動を抑制するためのＳ　ＩＪ−ル
モータ補正トルクｄＱ６は、 ｄ　Ｑ＠：Ｋ　（Ｒｖ／ＲＳ）Ｘ（Ｊ　Ｓ／Ｊ　Ｔ）Ｘ
　ｄ　ＱＴ　　”（９）すなわち、　　Ｓ、　　Ｔ両す
−ル径、イナーシャ、それにＴリールモータの加減速ト
ルク変動量を検出し、（９）式に示したトルク補正をＳ
リールモータに行えば、テープの加速、減速に伴うダイ
ナミックなテンシーン変動を抑制することができる。

上述したテンシーン制御系を、第１図をもとにして説明
する。

第１図において、８はＳリール径検出器であり、Ｓリー
ル半径に対応した情報ＲＳが出力される。同様に、Ｔリ
ール径検出器１２にはＴ’Ｊ−ル半径に対応した情報Ｒ
Ｔが出力される。Ｓリールイナ−ンヤ演算器１３では、
Ｓリール半径情報Ｒ６をもとに、Ｓリール１のイナーシ
ャＪｓを演算する。

一般に、リールのイナーシャＪは、（１０）式で示され
る。

Ｊ＝ＪｒＩ×＋Ｊ　ｗａｒ　　　　　　　　　　　・・
・（１０）Ｊ：　リールイナーシャ Ｊ　ＴＩｘ＊　　リールモータや空リールイナーシャ等
のイナーシャ（リール径に不変） Ｊ□、：　テープイナーシャ（リール径に比例）ＪＶ、
、＝ＫＩＸ　（Ｒ’−Ｒｈリ　　　　・・・（１１）Ｋ
ｌ：　定数 Ｒ：　リール半径 Ｒｈ：　　リールハブ半径 （１０）、（１１）式からリール半径Ｒが測定できれば
、リールイナーシャＪを演算することが可能である。

したがって、Ｓリールイナーシャ演算器１３でＳリール
イナーシャ情報Ｊｓを、Ｔリールイナーシャ演算器１４
でＴリールイナーシャ情報Ｊｖを、（１０）、（１１）
式にもとづいて演算する。第２図はＳリール１の半径情
報ＲＳに対応したＳ　ＩＪ−ルイナーシャＪｓの演算結
果を示した特性図、第３図はＴリール２の半径情報ＲＴ
とＴリールイナーシヤＪＴの特性図（ＳＩＪ−ル半径と
対応させるため、横軸は最大半径からハブ半径の順に図
示した）である。

ここで、Ｔリール２の加減速に費やされるトルク情報の
検出方法を説明する前に、ＴＩＪ−ルモータ７の制御に
ついて説明する。

ＶＴＲでは、前述したようにシャトルモードが存在する
ことから、複数種類のテープ目標速度が存在する。この
ため巻取側リールを駆動する制御は、システムコントロ
ール等から与えられた目標テープ速度になるよう、実際
のテープ速度を検出し、目標速度この誤差信号を検出し
、この誤差信号をＴリールモータ駆動回路にフィードバ
ックしてテープ速度制御をかける。

このテープ速度制御について、第１図をもとにして説明
する。

第１図において、テープ速度検出器１６には両リールの
回転に比例した周波数の回転パルスｆ　５ｒｆｔが入力
されており、両リールの回転周波数からテープ速度を検
出する。両リールの回転周波数をテープ速度の検出に利
用することは周知のとおりであり、本実施例でもこの両
リール回転周波数の釦情報を用いた例で構成している。

第６図は、テープ速度と両リール回転周波数の釦情報ｆ
、＋ｆｔとテープ巻径の関係を示した関係図であり、テ
ープ速度がＶ、とＶ＊（Ｖ＋＜Ｖｓ）のとき両リール回
転周波数の釦情報ｆ−＋ｆｔは、テープ巻径が同じ場所
であれば比例していることがわかる。さらにテープ巻径
情報から、制御するテープ速度基準情報を補正すれば、
巻始めから巻終わりまでのテープ速度を一定に制御する
ことも可能である。

第６図は第１図におけるＴリールモータ駆動回路６に供
給するＴ　ＩＪ−ル駆動情報ＱＴと、Ｔリールモータ７
の発生するトルクこの関係を示した関係図であり、Ｔリ
ール駆動情報Ｑ１がセンタのときＴリールモータの発生
トルクはゼロであり、駆動情報ＱＴの値が小さくなるに
つれ、発生トルクはテープを巻き締める方向に太き（な
り、逆に、駆動情報ＱＴの値が大きくなるにつれ、発生
トルクはテープを送り出す方向に大きくなっていくこと
を示している。

次に第１図、第７図をもとにして、テープ速度が目標速
度に制御されることを説明する。

第７図（ａ）は経過時間に伴って変化するテープ速度指
令を示しており、時刻ｔｓからｔ、までは加速、時刻ｔ
、からｔ２は定速、時刻ｔ２からｔ３までは減速するテ
ープ速度指令が与えられた例を示している。また（ｂ）
、　　（ｃ）、　　（ｄ）は第１図における第１のＵ／
Ｄカウンタ２１の出力情報Ｑ　ｒ＋＋　　第２のＵ／Ｄ
カウンタ２２の出力情報ＱＴ２１　　加算器２３の出力
情報Ｑｒの変化を示している。

第１図においてテープ速度指令は、端子１９からテープ
速度基準パルス発生器２０に供給され、第１１　　第２
のＵ／Ｄカウンタ２１，２２ともカウントダウン側には
目標速度に応じたクロックパルスが供給されている。テ
ープが停止もしくは制御目標速度よりも遅く移送されて
いる状態では、テープ速度検出器１６から各Ｕ／Ｄカウ
ンタのカウントアツプ側に接続したクロックパルスの周
波数は、カウントダウン側に接続されたクロックパルス
の周波数よりも低いため、第１．第２のＵ／Ｄカウンタ
２１，２２のカウンタ値は下がっていく。

このため、加算器２３の出力情報ＱＴも下がっていき、
Ｔリールモータ駆動回路ｅはテープ速度を上昇するよう
に動作させる。

逆に、テープ速度が速度指令よりも速ければ、第１．第
２のＵ／Ｄカウンタ２１．２２の値は大きくなっていき
、この結果Ｔリールモータ７の発生するトルクはテープ
速度を減じる方向に動作していく。このようにしてテー
プ速度が与えられたテープ速度指令に一致するように制
御される。

ここで、第２のＵ／Ｄカウンタ２２の動作について説明
する。

第８図は、第２のＵ／Ｄカウンタ値と端子２４から供給
されるサンプリングパルスと第２のＵ／Ｄカウンタ出力
Ｑｙａの関係を示した波形図である。

（ｂ）に示されたように、第２のＵ／Ｄカウンタ２２に
は一定周期ＴＲでサンプリングパルスが供給されており
、このタイミングにおける第２のＵ／Ｄカウンタの値Ｑ
Ｔ２が出力され、次回サンプリングのタイミングまでこ
の出力値が保持されている。

第２のＵ／Ｄカウンタ値はサンプリング後、（ａ）に示
したように初期値（本実施例ではセンタの値）にセット
され、次のサンプリングパルスが到来するまでカウント
アツプ、カウントダウンの動作を行う。（Ｃ）は第２の
Ｕ／Ｄカウンタ２２の出力情報０丁２を示している。

以上のように第２のＵ／Ｄカウンタ２２を動作させるこ
とにより、第１のＵ／Ｄカウンタ２１の値を微分した情
報を得ることができる。

上記したように２つのＵ／Ｄカウンタを用いる構成にす
ると、下記のような効果が生じる。

■テープ速度制御系は２次系の制御系となるため、巻取
側モータに供給されるエラー情報Ｑ１に、微分された情
報を加味することで制御系の安定性を向上させることが
できる。

■第２のＵ／Ｄカウンタ出力情報ＱＴ２は、Ｔリール２
の加減速トルク情報を示しており、次に述べるテンシロ
ンの制御に利用することが容易である。

Ｔリール２の加減速に費やされるトルク量の検出は、Ｔ
リール加減速トルク検出器１５で行われる。Ｔリール加
減速トルク検出器１５には、第２のＵ／Ｄカウンタ２２
の出力情報ＱＴ２が供給されており、この情報（ｈａか
ら加速方向か減速方向かの極性判別を行うとともに比例
係数情報にと、加減速に費やされたトルク量に相当する
トルク情報ＡＣＣＴが、Ｔリール加速度補償トルク演算
器１７へ出力される。

Ｔ　ＩＪ−ル加速度補償トルク演算器１７には、８１Ｔ
両リール半径情報ＲＳ、　　Ｒ□と両リールイナーシャ
情報ＪＳ、　　ＪＴとＴ’Ｊ−ル加減速トルク情報ＡＣ
ＣＴ、それに比例係数情報Ｋが入力され、（９）式に示
された演算を行い、ＴＩＪ−ルが加速、減速された際に
変動するテンシロン抑制のためのＳり一ルモータ１１の
トルク補正情報ＣＭＰＴを演算する。第４図はＳリール
の半径情報Ｒ＠に対応した加速度補償係数（ＲＴ＠ＪＳ
）／　（ＲＳ・ＪＴ）の演算結果を示した特性図であり
、トルク補正情報ＣＭＰＴはこの加速度補償係数（Ｒｒ
φＪ　ｇ）　／　（ＲＳ・ＪＴ）にＴ　ＩＪ−ル加速ト
ルク情報Ａ　ＣＣＴ、　　比例係数Ｋを乗算して求める
。

一方、Ｓリール径に比例したバックトルク情報ＱＩＩは
加算器１８に供給されており、これとＴリール加速度補
償トルク演算器１７から出力されるトルク補正情報ＣＭ
ＰＴとを加算器１８で加算し、この加算結果Ｑ、をテン
シ１ン制御エラー情報としてＳリールモータ駆動回路１
０へ出力する。

以上のようなテンシーン制御系で、テンシロン検出セン
サを用いない構成でありながら、静的な巻径差によるテ
ンシロン変化と、テープ加速、減速に起因する動的なテ
ンシリン変動を抑制することができる。

なお、マイクロコンピュータやディジタル・シグナルφ
プロセッサは、各種演算、情報の記憶。

タイマ等の機能があり、広く電子機器に利用されており
、本実施例においても第１図の点線にて囲んだブロック
２６をマイクロコンピュータやディジタル・シグナル・
プロセッサにて構成することが可能であり、この場合、
回路の小型、軽量化。

省スペース化に寄与することができる。

また、テンシロン変化に用いるリールのイナーシャ演算
では、演算時間の短縮化を図るために、予め演算してお
いた結果をテーブル検索する構成にすることも可能であ
る。

以上のように本実施例によれば、供給リール径に比例し
たトルクと、巻取リールが加減速した際にテンシロン変
動を抑えるための補償トルクとを加算する手段を設ける
ことにより、定常移送時だけでなく、テープが加速、減
速する過渡時にもテープダメージを予防することができ
る。

発明の効果 以上のように本発明は、供給リール径検出手段と、巻取
リール径検出手段と、供給リールイナーシャ演算手段と
、巻取リールイナーシャ演算手段と、巻取リール加減速
トルク検出手段と、巻取リール加速度補償トルク演算手
段と、バックトルク演算手段と、加算手段とを設けるこ
とにより、テンション検出センサを用いないテンシーン
制御系でテンシーンを安定に制御することが可能となり
、テープ駆動装置の簡略化、小型化、軽量化、テープダ
メージの予防、可変速でのアクセス性に優れ、その実用
的効果は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例におけるテープ駆動装置の構成
を示すブロック図、第２図はＳリール半径情報Ｒ，に対
するＳリールイナーシャＪ＠の特性の一例を示した特性
図、第３図はＴリール半径情報ＲＴに対するＴリールイ
ナーシャＪＴの特性の一例を示した特性図、第４図はＳ
リール半径情報Ｒ１に対する加速度補償係数（ＲＴ＠Ｊ
ｓ／Ｒｆ＠ＪＴ）の−例を示した特性図、第５図はテー
プ速度を一定に移送した際の両リールの回転周波数の釦
情報とテープ巻径の特性を示した特性図、第６図は第１
図におけるＴリールモータ駆動回路６に供給されるＴリ
ール駆動情報ＱｔとＴ　ＩＪ−ルモータ７の発生トルク
の関係を示した特性図、第７図は目標テープ速度を加速
減速したときの第１図におけるテープ速度制御系の各情
報信号の関係を示した波形図、第８図は第１図における
第２のＵ／Ｄカウンタ２２の動作を説明するための波形
図、第９図は従来のテープ駆動装置の構成を示すブロッ
ク図である。 ８・・・Ｓ　Ｕ−ル径検出器、　　１２・・・Ｔリール
径検出器、　　１３・・・Ｓリールイナーシャ演算器、
１４・・・Ｔリールイナーシャ演算器、　　１５・・・
Ｔリール加減速トルク検出器、　　１６・・・テープ速
度検出器、　　１７・・・Ｔ　ＩＪ−ル加速度補償トル
ク演算器、１８・・・加算器。 代理人の氏名　弁理士　小鍜治　明　ほか２名第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）供給リールの半径情報Ｒ＿Ｓを検出する供給リー
   ル径検出手段と、 巻取リールの半径情報Ｒ＿Ｔを検出する巻取リール径検
   出手段と、 前記供給リールの半径情報Ｒ＿Ｓをもとに供給リールの
   イナーシャに対応した情報Ｊ＿Ｓを演算する供給リール
   イナーシャ演算手段と、 前記巻取リールの半径情報Ｒ＿Ｔをもとに巻取リールの
   イナーシャに対応した情報Ｊ＿Ｔを演算する巻取リール
   イナーシャ演算手段と、 巻取リールモータのトルク情報Ｑ＿Ｔを微分し、巻取リ
   ールの加減速に費やしたトルク量に応じた情報ＡＣＣＴ
   を検出する巻取リール加減速トルク検出手段と、 前記両リールの半径情報Ｒ＿Ｓ、Ｒ＿Ｔと両リールのイ
   ナーシャ情報Ｊ＿Ｓ、Ｊ＿Ｔと巻取リール加減速トルク
   情報ＡＣＣＴとを用いて、巻取リールの加減速に応じた
   加速度補償トルク情報ＣＭＰＴを演算する巻取リール加
   速度補償トルク演算手段と、前記供給リールの半径情報
   Ｒ＿Ｓに比例したバックトルク情報Ｑ＿Ｂを演算するバ
   ックトルク演算手段と、このバックトルク情報Ｑ＿Ｂと
   前記加速度補償トルク情報ＣＭＰＴとを加算する加算手
   段と、を備え、前記加速度補償トルク情報ＣＭＰＴと前
   記バックトルク情報Ｑ＿Ｂとを加算したトルク情報Ｑ＿
   Ｓをもとに供給リールモータトルクを制御するテープ駆
   動装置。
2. （２）目標とするテープ速度情報と実際に検出されるテ
   ープ速度の差に応じて値が増減する第１、第２のアップ
   ダウンカウンタと、 前記第１のアップダウンカウンタの出力情報Ｑ＿Ｔ＿１
   と前記第２のアップダウンカウンタの出力情報Ｑ＿Ｔ＿
   ２とを加算する加算手段と、を備え、前記第２のアップ
   ダウンカウンタは一定時間毎にカウンタ値をサンプリン
   グし、このカウンタ情報を前記加算手段に出力し、出力
   後カウンタ値を初期化させるよう動作させ、前記加算手
   段の出力情報をもとにして巻取側リールモータトルクを
   制御するテープ駆動装置。
3. （３）請求項１記載の巻取リール加減速トルク検出手段
   は、請求項２記載の第２のアップダウンカウンタの出力
   情報を用いるテープ駆動装置。