JPH04365176A - 果菜類の収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、果菜類選別装置の奇
形果菜検出方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来は、果菜類、例えば、きゅうり等の
形状は発光素子と受光素子とで検出して、これら検出し
た形状の面積を分析することにより、正常な形状のきゅ
うりであるか、又は奇形な形状のきゅうりであるかを検
出する検出方式であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、果菜類の内の
きゅうりの形状を検出するときは、このきゅうりは発光
素子と受光素子とによって形状が検出され、この検出さ
れた形状の長さ方向と幅方向との面積を分析することに
よって、正常な形状で良品形状のきゅうりであるか、又
は奇形状で不良品形状のきゅうりであるかが検出される
。

【０００４】このきゅうりの奇形状の判定を簡単な方法
によって短時間で検出させようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、果菜類の形
状を撮影装置１で撮影した画像を複数個に区分してこの
区分した画像の長さ方向の画素数と幅方向の画素数との
比率を算出する果菜類選別装置において、該算出比率が
所定値以上に基づいて奇形状であると検出する奇形果菜
検出方式の構成とする。

【０００６】

【発明の作用】果菜類の内のきゅうりの形状を検出する
ときは、このきゅうりは撮影装置１で撮影され、この撮
影された画像を複数個に区分してこの区分した画像の長
さ方向の画素数と幅方向の画素数とが検出され、これら
検出された画素数の比率が算出され、この算出された算
出比率が所定値以上であると検出されると、この検出に
よってこのきゅうりは奇形状で不良品形状のきゅうりで
あると検出される。又算出比率が所定値以下であると検
出されると、この検出によってこのきゅうりは正常な形
状で良品形状のきゅうりであると検出される。

【０００７】

【発明の効果】この発明により、撮影装置１できゅうり
の形状を撮影した画像を複数個に区分され、この画像の
長さ方向と幅方向との画素数の比率によって、きゅうり
の形状の正常と奇形とが検出されることにより、検出方
法が簡単であると共に、検出を短時間で行なうことがで
きるようになり、又収穫時に奇形のきゅうりを摘出する
ことも可能となった。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜類収穫機２を示す図であり、この
果菜類収穫機２で、例えば、正常な形状のきゅうりと奇
形な形状のきゅうりとに区分する検出方式について説明
する。

【０００９】果菜類選別装置２′は、後記撮影装置１及
び後記制御装置７等よりなる構成としている。前記果菜
類収穫機２は、図１の如く、電動式の四輪本体車体３に
収穫作業用のマニピュレータ４、収穫するきゅうりを撮
影する該撮影装置１及び正常な形状のきゅうりと奇形な
形状のきゅうりとを区分して容れるキャリア５，６を設
けた構成としている。又このキャリア５，６は収穫物排
出のために、昇降可能な構成としている。

【００１０】前記本体車体３には該制御装置７、バッテ
リー等が内蔵されており、該本体車体３前面部に該制御
装置７のコントロールパネル８を設けた構成としている
。前記マニピュレータ４は遠隔操作されるハンド部９を
設け、このハンド部９の支持移動機構として昇降用のブ
ーム１０及びアーム１１と、旋回用のテーブル１２と、
進退用のブーム１３及びアーム１４とを設けた構成とし
ている。

【００１１】前記ハンド部９は、図２の如く、きゅうり
の形状を撮影した画像を複数個に区分する前記撮影装置
１を基部１５の先端部に設けると共に、この基部１５に
は左右両側より開閉自在な一対の挾持杆１７を上下に設
けてなる挾持装置１６できゅうりのいぼのない上下端部
の所定位置を挾持して保持する構成であり、又この上下
側の挾持杆１７は上下に調節可能な構成であり、このき
ゅうりの形状の検出が終了すると、前記キャリア５，６
のいずれかへ供給される構成としている。又該挾持装置
１６の該各挾持杆１７には、挾持するきゅうりを保護す
るゴム及び樹脂等の弾性部材１８を装着した構成として
いる。

【００１２】前記基部１５には前方に突出させて一対の
枝切断用のカッタ１９を設けた構成としている。前記制
御装置７は、図６の如く、各入力回路２０、画像処理ユ
ニット２１、マニピュレータ制御ユニット２２、走行制
御ユニット２３及びこれらを統括する総合制御ユニット
２４及び出力回路２５等よりなる構成としている。

【００１３】前記制御装置７によるきゅうりの正常な形
状、又は奇形な形状の検出制御は、下記の如く行なわれ
る構成である。即ち、前記撮影装置１で撮影したきゅう
りの画像が、該入力回路２０、該画像処理ユニット２１
を経て該総合制御ユニット２４へ入力され、図７及び図
８の如く、長さ方向Ｙと幅方向Ｘとの画素数が検出され
、これら検出されたＸ，Ｙの画素数の比率値α＝Ｘ／Ｙ
が算出され、この算出された比率値αと該総合制御ユニ
ット２４へ設定して記憶させた所定値βとが比較され、
比較結果が比率値αが所定値β以上であると検出される
と、この検出したきゅうりは、奇形な形状で不良品形状
のきゅうりであると検出され、該マニピュレータ４が該
総合制御ユニット２４から該出力回路２５を経て制御さ
れ、このきゅうりは前記キャリア６へ供給され、又比率
値αが所定値β以下であると検出されると、この検出し
たきゅうりは、正常な形状で良品形状のきゅうりである
と検出され、該マニピュレータ４が該総合制御ユニット
２４から該出力回路２５を経て制御され、このきゅうり
は前記キャリア５へ供給される構成としている。又所定
値βを複数段階に分けて記憶させて、収穫時に複数段階
に分けて選別させる構成とするもよい。

【００１４】図７の如く、きゅうりの径Ｒが前記総合制
御ユニット２４へ設定して記憶させた一定値以上が検出
され、長さ方向Ｙが小さい値が検出されたときには、未
熟なきゅうりであるか、又は奇形なきゅうりであるか、
いずれかであると検出され、この検出により、きゅうり
を中心として前記マニピュレータ４が回転制御され、前
記撮影装置１で撮影した画像の幅方向Ｘの値が最大値を
検出する位置まで、このマニピュレータ４が回転制御さ
れ、正確な比率値αを検出する構成とするか、又はきゅ
うりの向きを変更制御して画像し、正確な比率値αを検
出する構成とするもよい。

【００１５】併せて、前記制御装置７は次の機能を有す
る。即ち、各ポテンションメタル２６，１〜３及び各エ
ンコーダ２７，１〜４からの検出信号が、前記入力回路
２０、前記マニピュレータ制御ユニット２１を経て前記
総合制御ユニット２４へ入力され、この入力と上記の比
率値αとによってこの総合制御ユニット２４から前記出
力回路２５を経てハンド駆動モータ２８、カッタ駆動モ
ータ２９、各挾持杆駆動モータ３０′及び各モータ３０
，１〜７等が回転制御される構成であり、又倣いセンサ
３１及び回行センサ３２の検出が、前記入力回路２０、
前記走行制御ユニット２３を経て該総合制御ユニット２
４へ入力され、この入力によってこの総合制御ユニット
２４から前記出力回路２５を経て車輪駆動モータ３３、
ステアリングモータ３４及び各キャリア昇降モータ３５
等が回転制御される構成としている。

【００１６】以下、上記実施例の作用について説明する
。果菜類の内のきゅうりの形状を検出して正常形状と奇
形状とに選別するときは、コントロールパネル８を操作
することにより、果菜類収穫機２の四輪本体車体３が所
定位置まで走行して停止され、又マニピュレータ４の挾
持装置１６の各挾持杆１７できゅうりの上下端部を挾持
保持すると同時に、このきゅうりは撮影装置１で撮影し
た画像が複数個に区分され、この区分された画像の長さ
方向Ｙの画素数と幅方向Ｘの画素数とが、制御装置７で
検出され、これら検出された画素数の比率値αが算出さ
れ、この算出された比率値αと該制御装置７へ設定記憶
させた所定値βとが比較され、比較結果が比率値αが所
定値β以上であると検出されると、このきゅうりは奇形
状で不良品形状のきゅうりであると検出されてキャリア
６内へ供給される。又比較値αが所定値β以下であると
検出されると、このきゅうりは正常な形状で良品形状の
きゅうりであると検出されてキャリア５内へ供給される
。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示す。

【図１】果菜類収穫機の全体側面斜視図。

【図２】果菜類収穫機の一部の拡大側面斜視図。

【図３】果菜類収穫機の一部の拡大側面図。

【図４】果菜類収穫機の一部の拡大正面図。

【図５】図３のＡ−Ａ断面図。

【図６】ブロック図。

【図７】正常きゅうりの画像図。

【図８】奇形きゅうりの画像図。

【符号の説明】

１　　　　画像装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　果菜類の形状を撮影装置１で撮影した
   画像を複数個に区分してこの区分した画像の長さ方向の
   画素数と幅方向の画素数との比率を算出する果菜類選別
   装置において、該算出比率が所定値以上に基づいて奇形
   状であると検出する奇形果菜検出方式。