DE19802271A1

DE19802271A1 - Automatisches Putzen und Schneiden von Salaten und ähnlichen Produkten

Info

Publication number: DE19802271A1
Application number: DE1998102271
Authority: DE
Inventors: Robert Massen
Original assignee: Robert Massen
Current assignee: Baumer Inspection GmbH
Priority date: 1998-01-22
Filing date: 1998-01-22
Publication date: 2000-02-03
Anticipated expiration: 2018-01-23
Also published as: DE19802271B4

Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Anordnung zum automatischen Putzen und Zuschneiden von Salatköpfen und ähnlich geformten Produkten beschrieben. Mit Hilfe bildgebender Sensoren werden die Form und die Oberfläche der von einem Greifer am Strunk gehaltenen und transportierten Köpfe erfaßt. Für die Entfernung der äußeren, nicht zum Verzehr geeigneten Blätter werden motorisch verstellbare Schneidmesser durch Positionssignale, welche aus dem Silhouettenbild des Saltakopfes gewonnen werden, so angesteuert, daß sie sich an die individuelle Form des Salatkopfes anpassen und keine guten Innenblätter mit abschneiden. Entsprechend werden die inneren, zum Verzehr geeigneten Blätter durch motorisch verstellbare Schneidemesser zugeschnitten, wobei die Positionssignale aus dem Auflichtbild des Salatkopfes nach dem Putzen gewonnen werden.

Description

Die Herstellung von verzehrbereiten Salaten nimmt in der Lebensmittelindustrie stark zu. Diese Salatpackungen bestehen aus zugeschnittenen und gewaschenen Salat stückchen welche luftdicht verpackt sind und aus denen leicht ein Salatmenü erstellt werden kann.

Bei der Herstellung solcher Salate ist noch eine umfangreiche Handarbeit für das sog. Putzen (Entfernung der äußeren Blätter) und das Zuschneiden (Zerschneiden der zum Verzehr geeigneten inneren Blätter in kleine Stücke) erforderlich. Die Automatisierung dieser Arbeitsgänge bedeutet eine erhebliche Rationalisierung und Kostensenkung für die unter starkem Kostendruck stehenden Betriebe.

In der europäischen Patentschrift EP 0419 349 B1 wird unter der Bezeichnung "Salatschälvorrichtung" eine mechanische Lösung für das Putzen und Zuschneiden beschrieben. Hierbei wird der Salatkopf per Hand mit dem Strunk in den zangenförmigen Greifer einer automatischen Schneidemaschine eingelegt. Dieser Greifer wird in eine Drehbewegung und gleichzeitig in eine longitudinale Bewegung versetzt und der mit dem Kopf nach unten hängende, sich drehendem Salatkopf an einer Reihe von feststehenden Scheibenmessern vorbei geführt. Diese Messer sind so eingestellt, daß sie nacheinander zuerst die äußeren Blätter abschneiden (Putzen) und dann die inneren Blätter in kleine Stückchen schneiden (zuschneiden). Die guten Blattstückchen werden von den äußeren Blättern und dem Strunk getrennt und an die weiteren Bearbeitungsprozesse (waschen, desinfizieren, trocknen, verpacken) weitergeleitet.

Dieses Verfahren bedeutet eine wesentliche Verbesserung gegenüber dem rein manuellen Zuschneiden. Allerdings ist die feste Einstellung der Messer von großem Nachteil. Die Salatköpfe schwanken stark in ihrer Größe und Form, auch innerhalb einer Lieferung. Die Messer müssen zwangsläufig so eingestellt werden, daß beim kleinsten Kopf noch die äußeren Blätter ausreichend weit abgeschnitten werden. Dies bedeutet, daß bei größeren Köpfen ein großer Verlust an verwertbarem Material entsteht, weil wesentlich zuviel eßbare Innenblätter abgeschnitten und ausgeschieden werden. Das gleiche Argument gilt auch für unterschiedlich lange Köpfe; auch hier müssen die Messer nach dem kürzesten Kopf eingestellt werden, was wiederum zu erheblichen Materialverlusten bei zu langen Salatköpfen führt.

Je nach Kundenkreis und nach Qualitätstufe werden als "gute" Blätter lediglich die weißen inneren, zum Salatherzen gehörenden Blätter verwendet, während bei anderen Produktionen und Salatmischungen im Vergleich hierzu wesentlich mehr grüne, äußere Blätter mitverwendet werden. Auch die hierfür erforderliche Umstellung der Schneidemesser ist umständlich und kompliziert durchzuführen.

Schlußendlich ist wegen der Vielzahl der erforderlichen, fest eingestellten Messer der mechanische Aufwand und vor allem der Reinigungsaufwand eines solchen Automaten recht hoch.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine flexible, sich automatisch an die individuelle Form des Salatkopfes anpassende Schneideanlage zu erstellen welche durch minimalen Materialverlust, schneller Umstellung an unterschiedliche Salatkopfformen und Salatqualitäten sowie verringertem Reinigungsaufwand gekennzeichnet ist. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zumindest einer der folgenden Schneideprozesse: a). Entfernen der äußeren, nicht zum Verzehr geeigneten Blätter und b). Zuschneiden der Inneren zum Verzehr geeigneten Blätter durchgeführt wird:

a) daß zur Anpassung des oder der für das Entfernen der äußeren, nicht zum Verzehr geeigneten Blätter zuständigen Schneidemesser an die individuelle Form und Größe der Salatköpfe mittels einem oder mehrerer bildgebender Sensoren und zugeordneter Signalauswertungselektronik aus der Silhouette und/oder Farbe des Salatkopfes diejenigen Positionen des oder der Schneidemesser bestimmt werden, welche für das Entfernen der äußeren Blätter erforderlich sind, daß die Schneidemesser motorisch an diese Schneideposition verstellt werden und daß nach dieser Verstellung durch die Schneidemesser die äußeren nicht zum Verzehr geeigneten Blättern so abgeschnitten werden, daß wenig Verlust an inneren, zum Verzehr geeigneter Blätter auftritt,
b) daß zur Anpassung des oder der für das Zuschneiden der inneren zum Verzehr Blätter zuständigen Schneidemesser an die individuelle Form und Größe und/oder Farbe des von den äußeren Salatblättern befreiten Salatkopfes mittels einem oder mehrerer bildgebender Sensoren und zugeordneter Signalauswer tungselektronik aus der Silhouette und/oder dem Auflichtbild des Salatkopfes diejenigen Positionen des oder der Schneidemesser bestimmt werden, welche für das Zuschneiden der inneren Blätter ohne Anschneiden des nicht verzehrbaren Strunks erforderlich sind, daß die Schneidemesser motorisch an diese Schneideposition verstellt werden und daß nach dieser Verstellung durch die Schneidemesser die inneren zum Verzehr geeigneten Blättern so abgeschnitten werden, daß wenig Verlust auftritt und keine Teile des Strunks mit abgeschnitten werden.

Die Erfindung soll beispielhaft aber nicht ausschließend anhand der folgenden Figuren beschrieben werden:

Fig. 1 zeigt wie von einem Salatkopf, welcher von einem Greifer kopfüber am Strunk hängend geführt wird, mit Hilfe eines bildgebenden Sensors die Silhouette erfaßt wird;

Fig. 2 zeigt, wie ein motorisch verstellbares Drehmesser zur Entfernung der äußeren Blätter vom Rechner, welcher das Bild der Silhouette auswertet in eine der Salatform angepaßte Schneideposition gebracht wird;

Fig. 3 zeigt wie mit einem bildgebenden Farbsensor geprüft wird, ob bereits die inneren hellen Blätter des Salatherzens sichtbar sind und damit der Putzprozeß beendet werden kann;

Fig. 4 zeigt wie ein Messerstapel durch Auswertung der Silhouette des Salatkopfes nach dem Putzen in eine für das Zuschneiden der inneren Blätter geeignete Position gebracht wird;

Fig. 5 zeigt beispielhaft die Anordnung der bildgebenden Sensoren und der Schneidemesser für das Putzen und das Zuschneiden in einem Rundtakttischaufbau;

Fig. 6 zeigt wie die Grobform des Salatkopfes durch eine vereinfachte Anordnung von Lichtschranken bestimmt werden kann;

Fig. 7 zeigt wie in zwei bildhaften Aufnahme des Salatkopfes jeweils im Stillstand und in Drehbewegung sich die Menge an äußeren Blättern in Form eines durch die Zentrifugalkraft bewirkten Aufblähen des Salatkopfes äußert.

Um die Putzmesser in eine Schneideposition zu bringen, welche verläßlich die äußeren Blätter entfernt aber dennoch nicht zuviele der guten inneren Blätter mit abschneidet ist es erforderlich, sowohl die vertikale Schneideposition als auch die horizontale Schneidposition zu erkennen. Wie in Fig. 1 gezeigt, wird der am Strunk 1 von einem drehenden Greifer 2 gefaßte Salatkopf 3 im Durchlicht 4 von einem bildgebenden Sensor 5 gegen den hellen Hintergrund 6 der Durchlichtquelle betrachtet. Ein solcher Sensor kann aus einer Halbleiterkamera oder einem Feld von optischen Detektoren mit der jeweilig erforderlichen Abbildungsoptik 7 bestehen.

Erfindungsgemäß besteht die Beleuchtung aus einer oder mehreren Lichtquellen mit einer Wellenlänge im nahen Infrarot und bildgebenden Detektoren oder Kamera, welche durch vorgeschaltete optische Filter oder entsprechende Selektion des Halbmaterials eine im wesentlichen nur auf diesen Wellenlängenbereich der Beleuchtung beschränkte Empfindlichkeit besitzen. So läßt sich der Einfluß von Fremdlicht auf die Bildgewinnung wirksam ausschalten.

Erfindungsgemäß wird die Leuchtquelle stroboskopisch betrieben um auch bei Bewegungen des Salatkopfes scharfe Bilder zu erhalten.

Wie in Fig. 2 gezeigt, werden die Signale des bildgebenden Sensors 1 mit Hilfe eines Bildrechners 2 so ausgewertet, daß die Position der Halseinschnürung 3 sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Richtung, bezogen auf die Greiferposition 4 aus dem Bild der Durchlichtsilhouette 5 ermittelt und an die motorische Verstellung 6 des für das Putzen zuständigen Scheibenmessers 7 weitergegeben wird.

Erfindungsgemäß wird diese Schneideposition aus mehreren Silhouettenbildern des gleichen Salatkopfes bei unterschiedlichem Drehwinkel bestimmt um Einflüsse nicht rotationssymmetrischer Kopfformen durch statistische Auswertung wie Mittelwert bildung, Beseitigung von Ausreißern usw. eine geglätte Silhouettenform zu erhalten, welche repräsentativ für den individuellen Salatkopf ist.

Erfindungsgemäß wird diese statistische Auswertung nicht nur über verschiedene Aufnahmen des gleichen Salatkopfes angewendet sondern über mehrere aufein anderfolgende Salatköpfe. Dies kann z. B. in Form einer gleitenden Mittelwertbildung der Konturkoordinaten der Silhouetten geschehen. Bei eher gleichmäßigen Produkten kann zur Verringerung des Rechenaufwandes und zur Beschleunigung der Positionsbestimmung beispielsweise nur jeder 10ter Salatkopf bildhaft aus gewertet werden und mit diesen Stichprobenwerten eine statistisch gemittelte Silhouette bestimmt werden, welche zur Positionierung der Schneidemesser benutzt wird. Ein solches Verfahren hat zwar den Nachteil, daß es die Schneidemesser nicht mehr individuell für jeden Salatkopf nachstellt aber den Vorteil, daß allmähliche Veränderungen in der zu verarbeitenden Charge noch erfaßt werden bei einer erheblich reduzierten Anzahl von erforderlichen Bildauswertungen.

Ein weiterer Erfindungsgedanke besteht darin, daß die Steuerung der Putzmesser nicht nur aus bildhaften Informationen der Kopfsilhouette gewonnen werden, sondern auch aus Auflichtbildern mit Helligkeits- und Farbbildinformationen. In der Tat müssen solange die äußeren Blätter entfernt werden, bis die inneren hellen zum Verzehr geeigneten Blätter sichtbar werden. Dies kann beispielhaft nach Fig. 3 dadurch geschehen, daß im Auflicht 1 mit Hilfe eines farbtüchtigen Bildsensors 2, z. B. einer Farbkamera, ein Bild der Oberfläche des Salatkopfes 3 in einer oder mehreren Drehpositionen erstellt wird und daß mit Verfahren der Farbbildverarbei tung mit dem Bildrechner 4 bestimmt wird, ob ein ausreichender Weißgrad des Salatkopfes vorliegt bzw. ob eine ausreichende Beseitigung der dunkelgrünen äußeren Blätter erreicht ist. Solche Farbbildverarbeitungsverfahren sind z. B. in dem europäischen Patent EP 0425595 von R. Massen im Zusammenhang mit der optischen Sortierung von Pflanzen beschrieben.

Die oder das Putzmesser 5 werden solange motorisch nachgestellt bis alle äußeren grünen Blätter soweit abgeschnitten sind, wie es von der zu produzieren den Qualität gefordert wird. Dieser Zustand wird durch Farbklassifikation des erfaßten Auflichtbildes in die beiden Farbklassen "dunkelgrün" und "hellgelb" bestimmt. Wird ein vorgegebenes als Verhältnis der Anzahl von dunkelgrünen zu der Anzahl von hellgelben Bildpunkten des Salatkopfbildes gemessen, so wird der Prozeß "Abschneiden der äußeren Blätter" beendet. Erst danach bewegt sich der Salatkopf in die nächste Bearbeitungsposition für das Zuschneiden der zum Verzehr geeigneten inneren Blätter.

Um die oder das Drehmesser für das Zuschneiden der inneren zum Verzehr bestimmten Blättern so durchzuführen, daß der Strunk nicht angeschnitten wird und das oder die Drehmesser an den korrekten Positionen angreifen, wird in einer ähnlichen Weise wie oben beschrieben die Silhouette des nunmehr von den äußeren Blätter befreiten Salatkopfes mit einem oder mehreren bildgebenden Sensoren erfaßt und hieraus die Schneideposition für das oder die Messer ermittelt. Fig. 4 zeigt beispielhaft einen von den äußeren Salatblättern befreiten Kopf 1, dessen Silhouette mit der Kamera 2 im Durchlicht 3 erfaßt wird, die Ermittlung der Achse des Salatstrunks aus dem Bild 4 der Silhouette mit dem Bildrechner 5 als maximale Eindringposition für den Satz parallel auf einer Drehachse montierten Schneidemesser 6 sowie die maximale vertikale Position 7 für den Schneide messerstapel.

Erfindungsgemäß wird die maximale Eindringposition aus der Gesamtfläche des Salatkopfes über eine empirisch ermittelte Funktion abgeleitet. Die Zuschneide messer dürfen nur soweit eindringen, daß sie den Strunk nicht mit anschneiden. In der Bildaufnahme ist aber nur der obere Teil sichtbar. Es ist aber bekannt, daß sowohl die Länge des Strunks (in vertikaler Richtung in Fig. 4 gemessen) als auch der Durchmesser des Strunks im nicht-sichtbaren, von den hellen Blättern bedeckte Bereich mit der Gesamtgröße des Salatkopfes korreliert. Die Eindringposition des oberen Schneidemessers richtet sich demnach nach dem sichtbaren Strunk durchmesser; an den tiefer gelegenen Schneidepositionen wird sie aus dem sichtbaren Durchmesser und der Gesamtkopfgröße über eine empirisch ermittelte Funktion bestimmt.

In Fig. 5 wird eine beispielhafte Anordnung zur Durchführung des erfindungs gemäßen Verfahrens erläutert. Die Salatköpfe 1 werden manuell in den Greifer eines Rundtaktsystem 2 eingehängt. Am Umfang sind die unterschiedlichen Bearbeitungsstationen angeordnet:

1. die Station 3 zum Putzen, d. h. Abschneiden der äußeren Blätter mit dem bildgebenden Sensor 6 und dem von den Bildsignalen motorisch positionierten Schneidemesser 7 sowie einem Förderband 8, welches die abgeschnittenen äußeren Blätter ausfährt
2. die Station 4 zum Zuschneiden der inneren Blätter mit dem bildgebenden Sensor 9 und dem von den Bildsignalen dieses Sensors motorisch positionierten Schneidemessers 10 sowie einem Förderband 11 zum Ausfahren der zuge schnittenen Salatstückchen
3. die Station 5 zum Abscheiden des Strunks mit dem Auswurf 12 und einem Förderband 13 zu Ausfahren des Strunks.

Damit werden im Gegensatz zu dem bekannten System nach EP 90402581, welches aus einer großen Anzahl von fest eingestellten Drehmessern besteht, lediglich zwei Drehmesser benötigt. Dies erleichtert die Reinigung und Wartung erheblich und vermindert die Kosten für die Vielzahl der sonst erforderlichen Drehantriebe.

Der Erfindungsgedanke läßt zahlreiche Variationen der Anordnungen und Anzahl von bildgebenden Sensoren und motorisch verstellbaren Schneidemesser zu, so daß je nach verlangtem Durchsatz unterschiedliche Ausbaustufen möglich sind. Im einfachsten Fall wird lediglich ein einziges Drehschneidemesser motorisch in die für das Putzen und das Zuschneiden erforderliche Positionen gebracht mit Hilfe der aus einer Durchlicht und/oder Auflichtaufnahme ermittelten Positionen. Ein solches System führt demnach alle Schnitte nacheinander durch und ist nicht sehr schnell. Dafür ist es einfach und preiswert und besteht nur aus wenigen, leicht wartbaren und zu reinigenden Komponenten.

Im andern Extremfall werden eine Reihe von Schneidemessern mitzugehörigen optischen Sensoren so entlang des Umfangs eines Rundtakttisches positioniert, daß in jeder Schneideposition nur ein Teil des gesamten Putz- und Zuschneideprozesse durchgeführt wird.

Eine weitere Ausprägung des Erfindungsgedanken ist es, den bildgebenden Sensor zur Erfassung der Silhouette des Salatkopfes aus einer Anordnung einzelner Lichtschranken zu bilden. Wie in Fig. 6 gezeigt, können durch eine Anordnung von mehreren, in unterschiedlicher Höhe angebrachten Zeile einzelner Lichtschranken 1 die ungefähre Kopfform 2 aus den Signalen derjenigen Lichtschranken 3 ermittelt werden, welche durch den Salatkopf 4 unterbrochen werden. Ebenso kann die Betrachtung des Auflichtes durch einen Anzahl getrennter Licht- oder -empfänger, welche das von dem sich drehenden Salatkopf reflektierte Licht empfangen und Auswerten kostengünstig ausgelegt werden. Der Begriff "bildge bender Sensor" bedeutet damit nicht zwangsläufig einen Sensor mit einer hohen Anzahl von Bildpunkten, wie er z. B. bei Videokameras vorliegt. Die Bildauflösung welche erfindungsgemäß benötigt wird richtet sich lediglich nach der gewünschten Positionierungsgenauigkeit der Schneidemesser. Gegenüber dem aktuellen Stand der Technik mit feststehenden Messern bedeutet auch bereits eine grobe Positionierung einen Fortschritt, insbesondere auch dann wenn die Form des Salatkopfes stark schwankt.

Ein weiterer Erfindungsgedanken besteht nach Fig. 7 darin, die Kopfform sowohl bei nicht drehendem Kopf 1 als auch bei drehendem Kopf 2 zu erfassen. Da die äußeren Blätter sich beim Drehen infolge der Zentrifugalkräfte aufstellen, läßt sich die ungefähre Dicke der äußeren Blattschicht aus dem Unterschied der beiden Silhouetten bestimmen und damit direkt das Putzschneidemesser in die tiefst mögliche Position, bei welcher der Strunk noch nicht angeschnitten wird bringen. Hierdurch wird der Putzvorgang beschleunigt.

Erfindungsgemäß werden die bildhaften Informationen welche aus der Silhouette und/oder dem Auflichtbild gewonnen werden nicht nur zur Positionierung der Schneidemesser sondern auch zur Qualitätskontrolle der verarbeitenden Salatköpfe verwendet. Salatköpfe ungenügender Größe oder schlechter Kopfform können aus dem Bild der Silhouette erkannt werden; Salatköpfe mit inneren Faulstellen können aus dem Auflichtfarbbild nach dem Putzen erkannt werden.

Erfindungsgemäß werden Salatköpfe schlechter Qualität aus dem Verarbeitungs prozeß ausgeschieden.

Ein weiterer Erfindungsgedanke ist es, aus diesen bildhaften Informationen bereits während der Produktion eine Vorhersage für die Menge an produziertem zum Verzehr geeigneten Salat zu erstellen, indem z. B. die Fläche des Salatkopfes nach Entfernen der äußeren Blätter als Maß für das Gewicht an produzierten Gut-Material verwendet wird.

Erfindungsgemäß werden diese Informationen zur Abrechnung des Erzeugers verwendet, da der Abnahmepreis sich direkt nach den Gewicht an erzeugbarem Gut- Material richtet.

Es ist für den Fachmann selbstverständlich, daß das beschriebene Verfahren nicht nur auf Salatköpfe beschränkt ist sondern sich auch andere Gemüse- und Pflanzenformen mit einer ähnlichen Form und einem ähnlich Aufbau sowie ähnlich geformte Produkte bearbeiten lassen. Beispielhaft sei hier Chinakohl, Krautköpfe u. a. genannt. Durch eine andere Auslegung der Form der Schneidemesser lassen sich auch komplizierter Formen bearbeiten, solang sich die Schneideposition aus dem Durchlicht- der Auflichtbild des Produktes ermitteln läßt.

Auch die Umkehrung der Drehbewegung zum Abschneiden von Außenblätter oder Schalen ist Gedanke dieser Erfindung. Dies kann z. B. dadurch geschehen, daß beim Zuschneiden das Produkt nicht bewegt wird sondern die Schneidemesser entlang der vom bildgebenden Sensor gelieferten Silhouettenbahn um das Produkt herum bewegt werden.

Auch die Kombination von Raumbewegung des Salatkopfes und Bewegung der Schneidemesser im Raum entlang von Raumpositionen, welche aus den Signalen der optischen Sensoren gewonnen werden ist Teil des Erfindungsgedanken.

Claims

1. Verfahren zum automatischen Putzen und Zuschneiden von Salatköpfen und ähnlich geformten Produkten, bei welchem die einzelnen Salatköpfe mittels eines Greifers am Strunk gefaßt, in Drehbewegungen versetzt werden und an einem oder mehreren Schneidemessern vorbeigeführt werden, welche zumindest einen der folgenden Schneideprozesse: a). Entfernen der äußeren, nicht zum Verzehr geeigneten Blätter und b). Zuschneiden der Inneren zum Verzehr geeigneten Blätter durchführen, dadurch gekennzeichnet,

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mittels eines oder mehrerer bildgebender Sensoren kontinuierlich während des Putzens Auflichtbilder des Salatkopfes erfaßt werden und mit Hilfe eines oder mehrerer motorisch verstellbarer Schneidemesser die äußeren Blätter am Salatkopf von außen nach innen durch sukzessives Nachstellen der Schneidemesser solange entfernt werden bis im Auflichtbild die Helligkeit und/oder Farbe der zum Verzehr geeigneten inneren Blätter ein vorgegebenes Maß radiometrisches und/oder geometrisches Maß erreicht haben.

3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die bildgebenden Sensoren für die Erfassung der Silhouette eine oder mehrere Halbleiterkameras sind und der Salatkopf im Durchlicht betrachtet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die bildgebenden Sensoren für die Erfassung der Oberfläche des Salatkopfes eine oder mehrere Halbleiterkameras sind und der Salatkopf im Auflicht betrachtet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der oder die bildgebenden Sensoren mit Hilfe des Lichtschnittverfahrens die dreidimensionale Form des Salatkopfes erfassen.

6. Verfahren nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die grobe bildhafte Form der Silhouette des Salatkopfes durch eine Anordnung von Lichtschranken, welche vom undurchsichtigen Salatkopf unterbrochen werden gebildet wird und daß die Form des Kopfes aus den Raumpositionen der unterbrochenen Lichtschranken ermittelt wird.

7. Verfahren nach 1, 3, 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Silhouette des Kopfes sowohl bei nicht-drehendem Kopf als auch bei sich drehendem Kopf ermittelt wird und daß aus der Vergrößerung der Silhouette infolge der durch die Fliehkräfte nach außen bewegten lockeren äußeren Blätter im Vergleich zur schmaleren Silhouette beim nicht drehenden Salatkopf die Abschneideposition der äußeren Blätter bestimmt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Vergrößerung der Silhouette bei sich drehendem Kopf auf das Volumen der nicht zum Verzehr geeigneten Blätter geschlossen wird und dieses Maß für die Planung der Produktionsmenge und/oder für die Bewertung des an den Erzeuger zu zahlenden, qualitätsabhängigen Preis verwendet wird.

9. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem Auflichtbild des Salatkopfes die Positionen der oder des für das Zuschneiden der inneren Salatblätter Schneidmesser bestimmt werden.

10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl das Putzen des Salatkopfes wie auch das Zuschneiden mit Hilfe eines einzigen, von den Bildsignalen der die Position, Form und Farbe erfassenden bildgebenden Sensoren positionierten Schneidemessers durchgeführt wird.

11. Verfahren nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Bild der Silhouette und/oder des Auflichtes des nicht bearbeiteten und/oder des geputzten Kopfes nach Form- und Farbkriterien ausgewertet wird aus welchen eine Qualitätsklasse für diesen Salatkopf bestimmt wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß Salatköpfe mit ungenügender Qualität ausgeschieden werden

13. Verfahren nach Anspruch 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß aus den während der Produktion gewonnenen Bildaufnahmen der Silhouette und der Farbe des geputzen Salatkopfes eine Vorhersage für die Menge an produziertem Gut-Material abgeleitet wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Erzeuger zu zahlende Preis automatisch aus der berechneten Menge an Gut-Material ermittelt wird.

15. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die zu verarbeitenden Salatköpfe mit einem mechanischen Greifer am Strunk gefaßt werden, daß eine Anordnung von bildgebenden opto-elektronischen Sensoren ein Bild der Silhouette gegen einen Hintergrund und/oder der Oberfläche welcher von einer Belichtungsquelle im Auflicht beleuchtet wird erstellt wird, daß die Bildsignale in elektronische Signale umgewandelt werden und mit Hilfe einer Signalauswerteelektronik ausgewertet werden, daß in einer ersten Station ein oder mehrere Schneidemesser zur Entfernung der äußeren, nicht zum Verzehr geeigneten Schneidemesser auf motorisch positionierbaren Stellglieder angebracht sind, daß diese Stellglieder durch die Signalauswert elektronik der die Silhouette erfassenden Bildsensoren angesteuert werden, daß in einer zweiten Station ein oder mehrere Schneidemesser zur Entfernung der inneren, zum Verzehr geeigneten Schneidemesser auf motorisch positionier baren Stellglieder angebracht sind, daß diese Stellglieder durch die Signalaus werteelektronik der die Oberfläche erfassenden Bildsensoren angesteuert werden und daß die nicht-verzehrbaren und die verzehrbaren Bestandteile des Salatkopfes über getrennte mechanische Transporteinrichtungen getrennt ausgefahren werden.

16. Anordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die bildgebenden Sensoren Halbleiter-Matrix oder Zeilenkameras sind.

17. Anordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Beleuchtung zur Erkennung der Silhouette im nahen Infrarot Bereich arbeitet.