DE3842098A1 - Vorrichtung zum automatischen sortieren von fruechten, gemuese und wurzelgemuese - Google Patents
Vorrichtung zum automatischen sortieren von fruechten, gemuese und wurzelgemueseInfo
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- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum auto
matischen Sortieren von Früchten, Gemüse und Wurzelgemüse
nach ihrer Güte, z.B. von Kartoffeln, Zwiebeln, Pfirsichen,
Äpfeln, Tomaten und Aprikosen, und zwar nach Farbe, Reife
grad und inneren sowie äußeren Defekten infolge mechani
scher Einflüsse, Krankheiten und Schädlingen.
Aus der BG-A 30 805 ist bereits eine Vorrichtung zum Sor
tieren von Früchten bekannt, deren fotometrisches System
zwei Fotoempfänger für zwei Wellenlängen aufweist. Die
Ausgänge der Fotoempfänger sind mit zwei identischen Ver
stärkern verbunden, deren Verstärkung automatisch regulier
bar ist. Die Ausgänge der Verstärker sind über zwei Ver
zögerungsleitungen mit den Eingängen von zwei Analog/Digi
tal-Wandlern verbunden, deren Ausgänge mit Rechengliedern
zur Ermittlung des Mittelwertes, der Amplitude sowie des
Maximal- und des Minimalwertes verbunden sind. Die Aus
gänge der Rechenglieder sind mit den Eingängen von zwei
logischen Blöcken zum Ermitteln des Endergebnisses für
die Güte verbunden. Die Ausgänge dieser logischen Blöcke
sind über Endschalter mit den Sortiergliedern verbunden.
Die bekannte Vorrichtung hat begrenzte Möglichkeiten hin
sichtlich der Merkmale der Gütebestimmung der Produkte
und begrenzte Sortiermöglichkeiten. Wegen der unregelmäßigen
geometrischen Form der Produkte entstehen auch Feh
ler infolge von in die Fotoempfänger reflektiertem Licht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich
tung zum automatischen Sortieren von Früchten, Gemüse
und Wurzelgemüse nach ihrer Güte zu schaffen, die erwei
terte Möglichkeiten hinsichtlich der Gütemerkmale der
Produkte und der Flexibilität bei der Ermittlung des End
ergebnisses bei erhöhter Sortiergenauigkeit aufweist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung
zum automatischen Sortieren von Früchten, Gemüse und Wur
zelgemüse nach ihrer Güte gelöst, die eine fotometrische
Kamera mit zwei Fotoempfängern für zwei Wellenlängen so
wie einen mit Endschaltern und Sortiergliedern ausgerüste
ten Block enthält. Zwei Informationsausgänge der fotomet
rischen Kamera sind je mit dem Eingang eines einen Fehler
korrektor aufweisenden Verstärkers verbunden, dessen ana
loger Ausgang an den Eingang eines Hochfrequenzfilters
mit einem Spitzendetektor und eines Niederfrequenzfilters
verbunden ist. Die digitalen Ausgänge der beiden Verstär
ker sind mit den Eingängen eines ODER-Gatters verbunden,
wobei der Ausgang jedes Hochfrequenzfilters und der Aus
gang des jeweils zugehörigen Niederfrequenzfilters je
mit einem Eingang des Differentialverstärkers verbunden
sind. Der Ausgang des ersten Differentialverstärkers ist
an den Eingang eines Schwellengliedes und mit einem Mul
tiplizier/Dividier-Glied verbunden, mit dessen übrigen
Eingängen die Ausgänge eines zweiten Niederfrequenzfilters
und beider Hochfrequenzfilter verbunden sind, die auch
mit dem jeweils zweiten Eingang des zugehörigen Differen
tialverstärkers verbunden sind. Die Ausgänge des Multipli
zier/Dividier-Gliedes sind mit den analogen Eingängen
eines A/D-Wandlers verbunden, dessen erster digitaler
Eingang mit dem Ausgang des ODER-Gatters und dessen zwei
ter digitaler Eingang mit dem Steuerausgang eines Inter
face verbunden ist. Seine digitalen Ausgänge sind mit
den digitalen Informationseingängen des Interface verbun
den, dessen erster diskreter Eingang an den Ausgang des
Schwellengliedes angeschlossen ist, während dessen zweiter
diskreter Eingang mit einem dritten Ausgang der fotometri
schen Kamera verbunden ist. Die digitalen Informations
ausgänge des Interface sind mit den Informationseingängen
eines Mikrocomputers verbunden, dessen digitale Steueraus
gänge mit den digitalen Steuereingängen des Interface
verbunden sind. Die digitalen Steuerausgänge des Inter
face sind mit dem Endschalter und Sortierorgane ausgerü
steten Block verbunden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat hinsichtlich der
Gütemerkmale der Produkte erweiterte Möglichkeiten. Die
Sortiergenauigkeit wird erhöht, weil durch die unregel
mäßige Form der Produkte reflektiertes Licht nicht auf
die Fotoempfänger fallen kann. Ein weiterer Vorteil der
erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ihre Flexibilität bei
der Ermittlung des Endergebnisses der Güte, wodurch die
Sortiermöglichkeiten in Bezug auf Art und Sorte der Pro
dukte und der Fehlerarten erweitert werden.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der erfindungs
gemäßen Vorrichtung anhand der Zeichnung erläutert. Die
Zeichnung zeigt das Blockschaltbild einer Vorrichtung
zum automatischen Sortieren von Früchten, Gemüse und Wur
zelgemüse nach ihrer Güte.
Die Vorrichtung enthält eine fotometrische Kamera 1 mit
zwei Fotoempfängern für zwei Wellenlängen und einen End
schalter und Sortierglieder aufweisenden Block 2. Die
beiden Informationsausgänge der fotometrischen Kamera 1
sind je mit dem Eingang eines einen Fehlerkorrektor auf
weisenden Verstärkers 3 verbunden, dessen analoger Ausgang
mit dem Eingang eines einen Spitzendetektor aufweisen
den Hochfrequenzfilters 4 und eines Niederfrequenzfilters
5 verbunden ist. Die digitalen Ausgänge beider Verstärker
3 sind mit den Eingängen eines ODER-Gatters 6 verbunden,
wobei der Ausgang eines jeden Hochfrequenzfilters 4 und
der Ausgang des jeweils zugehörigen Niederfrequenzfilters
5 je mit einem Eingang eines Differentialverstärkers 7
bzw. 8 verbunden ist. Der Ausgang des ersten Differential
verstärkers 7 ist mit dem Eingang eines Schwellwertgliedes
9 und mit einem Multiplizier/Dividier-Glied 10 verbunden.
Die übrigen Eingänge des Multiplizier/Dividier-Gliedes
10 sind an die Ausgänge der beiden Hochfrequenzfilter
4 und des zweiten Differenzverstärkers 8 verbunden, die
auch an die zweiten Eingänge des entsprechenden Differen
tialverstärkers 7 bzw. 8 angeschlossen sind. Die Ausgänge
des Multiplizier/Dividier-Gliedes 10 sind mit den analo
gen Eingängen des A/D-Wandlers 11 verbunden, dessen erster
digitaler Eingang mit dem Ausgang des ODER-Gatters 6 und
dessen zweiter digitaler Eingang mit dem Steuerausgang
eines Interface 12 verbunden ist. Die digitalen Ausgänge
des A/D-Wandlers 11 sind mit den digitalen Informations
eingängen des Interface 12 verbunden. Ein erster diskre
ter Eingang des Interface 12 ist an den Ausgang des Schwel
lenwertgliedes 9 und ein zweiter diskreter Eingang des
Interface 12 ist mit einem dritten Ausgang der fotometri
schen Kamera 1 verbunden. Die digitalen Informationsaus
gänge des Interface 12 sind mit den Informationseingängen
eines Mikrocomputers 13 verbunden, dessen digitale Steuer
ausgänge mit den digitalen Steuereingängen des Interface
12 verbunden sind. Die digitalen Steuereingänge des Inter
face 12 sind mit dem die Endschalter und Sortierorgane
enthaltenden Block 2 verbunden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung wirkt wie folgt: Die
Produkte werden beim Passieren der fotometrischen Kamera
1 durchleuchtet und das von den Produkten durchgelassene
Licht gelangt beim Passieren durch zwei identische opti
sche Kanäle in den beiden Fotoempfängern für zwei verschie
dene Wellenlängen. Zusammen mit dem von den Produkten
durchgelassenen Licht gelangt in die Fotoempfänger ein
Bezugslichtsignal, das in der fotometrischen Kamera 1
erzeugt wird. Die Fotoempfänger formen das Nutzlicht und
das Bezugslichtsignal in elektrische Signale um, die über
die Informationsausgänge der fotometrischen Kammer 1 an
die Ausgänge der beiden identischen, je einen Fehlerkorrek
tor aufweisenden Verstärker 3 gelangen. Dabei werden ihre
Analogsignale dem entsprechenden Niederfrequenzfilter
5 und einen Spitzendetektor aufweisenden Hochfrequenzfil
ter 4 zugeführt. Hier werden das nützliche niederfrequente
und das hochfrequente Bezugssignal aufgeteilt, wobei außer
dem das Bezugssignal detektiert wird. Sie gelangen danach
zusammen mit dem Nutzsignal vom Ausgang der Filter 5 an
die Eingänge der Differenzverstärker 7 bzw. 8. Die auf
diese Weise erzeugten Bezugssignale von den Ausgängen
der Hochfrequenzfilter 4 und Nutzsignale von den Ausgän
gen der Differenzverstärker 7 und 8 gelangen an die Ein
gänge der Multiplizier/Dividier-Stufe 10. Vom ersten Aus
gang der Multiplizier/Dividier-Stufe 10 wird das Nutzsig
nal, das den Quotienten aus den Produkten der Werte des
Nutzsignals des ersten und des Bezugssignals des zweiten
Kanals bzw. des Nutzsignals des zweiten und des Bezugs
signals des ersten Kanals darstellt, dem einen Analog
eingang des A/D-Wandlers 11 zugeführt. Vom zweiten Ausgang
des Multiplizier/Dividier-Gliedes 10 gelangt das Signal
zum zweiten Analogeingang des A/D-Wandlers 11. Dem Steuer
eingang des A/D-Wandlers 11 wird das Ausgangssignal des
ODER-Gatters 6 zugeführt, das die Ausgangssignale der
beiden Verstärker 3 einer ODER-Operation unterzieht. Die
Ausgangssignale der Verstärker 3, die an die Eingänge des
ODER-Gatters 6 gelangen, sind Befehle für die Speicherung
des von ihm zuvor umgeformten Wertes im A/D-Wandler 11.
Dies ist dann erforderlich, wenn infolge von Reflexionen
und ähnlichen Erscheinungen, wie z.B. reflektiertes Licht,
die nützlichen Ausgangssignale der fotometrischen Kamera
1 einen zulässigen Wert überschreiten. Von den Ausgängen
des A/D-Wandlers 11 werden die Signale in Form einer digi
talen Kombination einer ersten Gruppe von digitalen Ein
gängen des Interface 12 zugeführt, dessen zweiter Gruppe
digitaler Eingänge die digitalen Signale des Mikrocompu
ters 13 zugeführt werden. Dem ersten diskreten Eingang
des Interface 12 wird ein Signal vom Ausgang des Schwellen
wertelements 9 zugeführt, falls das zu seinem Eingang
gelangende Signal vom Ausgang des Verstärkers 7 einen
kleineren Wert als den vorgegebenen Schwellenwert auf
weist. Dem zweiten diskreten Eingang des Interface 12
wird vom dritten Ausgang der fotometrischen Kamera 1 ein
Synchronisiersignal zugeführt, das beim Vorhandensein
eines Produkts in der Meßzone der Kamera 1 erzeugt wird.
Die Signale von den digitalen Informationsausgängen des
Interface 12 werden den digitalen Eingängen des Mikrocom
puters 13 zugeführt, während das Signal vom einzelnen
Ausgang des Interface 12 über dessen zweiten Steuerein
gang den A/D-Wandler 11 steuert. Auf der Basis der den
digitalen Eingängen des Mikrocomputers 13 zugeführten
Informationen werden in ihm die Werte der Gütemerkmale
der sortierten Produkte bestimmt, die in fünf Gruppen
eingeteilt werden können:
- - Merkmale für integrale Gütebeurteilung,
- - Merkmale für das Erkennen von inneren und äußeren De fekten infolge mechanischer Einwirkungen, Krankheiten, Schädlingen, Farbänderungen u.a.,
- - Merkmale für das Erkennen völlig defekter Exemplare,
- - Merkmale für das Erkennen von Fremdkörpern im gesamten sortierten Materialfluß (Steine, Erde, Stiele, Blätter u.a.),
- - Merkmale für das Erkennen von Abweichungen von der nor malen Form der Produkte, wie z.B. puppenartige Exemplare, Stiel- und Bechergrübchen u.a.
Die Merkmale der ersten Gruppe sind derart synthesiert,
daß eine flexible Nachregulierung der Grenzen zwischen
den einzelnen Güteklassen möglich ist.
Die Merkmale der übrigen Gruppen erlauben die Vermeidung
des Einflusses der wichtigsten Störfaktoren, wie z.B.
Änderungen der Speisespannung, Alterung der Fotoempfänger,
Verschmutzung der Optik u.a.
Auf der Basis der bestimmten Werte der Merkmale der fünf
Gruppen wird eine Lösung für die Güte jedes Exemplars
erarbeitet, wobei statistische Wahrscheinlichkeitsverfah
ren für das Erkennen von Bildern angewendet werden. Die
ermittelte Lösung in Form eines digitalen elektrischen
Signals wird von den Ausgängen des Mikrocomputers 13 über
das Interface 12 den Eingängen des Endschalter und Sortier
glieder aufweisenden Blockes 2 zugeführt, mit dessen Hilfe
das sortierte Produkt der entsprechenden Gütefraktion
zugeführt wird. Der Block 2 erlaubt in Abhängigkeit der
technologischen Forderungen gegebenenfalls die Vereini
gung einiger Gütefraktionen.
Claims (1)
- Vorrichtung zum automatischen Sortieren von Früchten, Gemüse und Wurzelgemüse, mit einer fotometrischen Kame ra (1) mit zwei Fotoempfängern für zwei Wellenlängen, und einem Block (2) mit Endschaltern und Sortiergliedern, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Infor mationsausgänge der fotometrischen Kamera (1) je mit dem Eingang eines Verstärkers (3) mit einem Fehlerkorrektor verbunden ist, dessen Analogausgang mit dem Eingang eines einen Spitzendetektor aufweisenden Hochfrequenzfilters (4) bzw. einem Niederfrequenzfilter (5) verbunden ist, daß die digitalen Ausgänge der beiden Verstärker (3) mit einem ODER-Gatter (6) verbunden sind, daß der Ausgang jedes Hochfrequenzfilters (4) und der Ausgang des zuge hörigen Niederfrequenzfilters (5) je mit einem Eingang eines Differentialverstärkers (7 bzw. 8) verbunden ist, daß der Ausgang des ersten Differentialverstärkers (7) mit dem Eingang eines Schwellenelements (9) und mit einem Multiplizier-Dividierglied (10) verbunden ist, daß das zweite Niederfrequenzfilter (8) und die beiden Hochfre quenzfilter mit den übrigen Eingängen des Multiplizier- Dividiergliedes (10) verbunden sind, daß die Hochfrequenz filter (4) jeweils mit dem zweiten Eingang des zugehörigen Differentialverstärkers (7 bzw. 8) verbunden sind, daß die Ausgänge des Multiplizier-Dividiergliedes (10) mit den analogen Eingängen eines Analog/Digital-Wandlers (11) verbunden sind, dessen digitaler Eingang mit dem Ausgang des ODER-Gatters (6), dessen anderer Eingang mit dem Steu erausgang eines Interface (12) und dessen digitale Ausgän ge mit den digitalen Informationseingängen des Interface (12) verbunden sind, daß ein erster diskreter Eingang des Interface (12) mit dem Ausgang des Schwellengliedes (9) und dessen zweiter diskreter Eingang mit dem dritten Aus gang der fotometrischen Kamera (1) verbunden ist, und daß die digitalen Informationsausgänge des Interface (12) mit den Informationseingängen eines Mikrocomputers (13) verbunden sind, dessen digitale Steuerausgänge mit den digitalen Steuereingängen des Interface (12) verbunden sind, dessen digitale Steuerausgänge an den Block (2) mit Endschaltern und Sortiergliedern angeschlossen sind.
Applications Claiming Priority (1)
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ID=3919859
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