JPH04349076A - トルクコンバータ駆動式車両の差動操向装置 - Google Patents
トルクコンバータ駆動式車両の差動操向装置Info
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- JPH04349076A JPH04349076A JP15110591A JP15110591A JPH04349076A JP H04349076 A JPH04349076 A JP H04349076A JP 15110591 A JP15110591 A JP 15110591A JP 15110591 A JP15110591 A JP 15110591A JP H04349076 A JPH04349076 A JP H04349076A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 33
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は差動操向式車両における
旋回半径一定制御装置に関し、特に車両の負荷に関係な
く操向レバーの操作信号に応じた一定の旋回半径を維持
し得る差動操向式車両における旋回半径一定制御装置に
関する。
旋回半径一定制御装置に関し、特に車両の負荷に関係な
く操向レバーの操作信号に応じた一定の旋回半径を維持
し得る差動操向式車両における旋回半径一定制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、差動操向式車両は図２に示される
ように、エンジン１の動力をトルクコンバータ２、変速
伝動装置３、差動操向装置４を介して左右の駆動輪１３
ａ，１３ｂに伝動すると共に、前記差動操向装置４の一
要素を、前記エンジン１により駆動される油圧ポンプ５
により液圧的に駆動される油圧モータ６の回転数および
回転方向を、操向レバー９の操作信号１ｓにより油圧ポ
ンプ５の容量制御装置５ａを制御することにより車両の
操向制御が行われている。なお、図２に示されているそ
の他の符号については図１と同様のため説明を省略する
。
ように、エンジン１の動力をトルクコンバータ２、変速
伝動装置３、差動操向装置４を介して左右の駆動輪１３
ａ，１３ｂに伝動すると共に、前記差動操向装置４の一
要素を、前記エンジン１により駆動される油圧ポンプ５
により液圧的に駆動される油圧モータ６の回転数および
回転方向を、操向レバー９の操作信号１ｓにより油圧ポ
ンプ５の容量制御装置５ａを制御することにより車両の
操向制御が行われている。なお、図２に示されているそ
の他の符号については図１と同様のため説明を省略する
。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術におい
ては、例えば車両の登坂時等のように車両にかかる負荷
が増加すると、トルクコンバータ２の出力回転数が減少
して車両速度が低下する。ところが、Ｖｒ Ｖｌをそ
れぞれ左右の車速、Ｂをゲージ幅とすると、車両の旋回
半径Ｒは次式により示されるため、 Ｒ＝（Ｖｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）操向レ
バー９の所定の操作信号１ｓ、即ち上式の｜Ｖｒ−Ｖｌ
｜に対して、車両速度、即ち（Ｖｒ＋Ｖｌ）／２が低下
すると、上式からも明らかのように旋回半径Ｒが減少す
るという問題があった。本発明は車両の負荷によらず、
所定の操作信号１ｓに対しては一定の旋回半径Ｒを維持
できることを目的とする。
ては、例えば車両の登坂時等のように車両にかかる負荷
が増加すると、トルクコンバータ２の出力回転数が減少
して車両速度が低下する。ところが、Ｖｒ Ｖｌをそ
れぞれ左右の車速、Ｂをゲージ幅とすると、車両の旋回
半径Ｒは次式により示されるため、 Ｒ＝（Ｖｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）操向レ
バー９の所定の操作信号１ｓ、即ち上式の｜Ｖｒ−Ｖｌ
｜に対して、車両速度、即ち（Ｖｒ＋Ｖｌ）／２が低下
すると、上式からも明らかのように旋回半径Ｒが減少す
るという問題があった。本発明は車両の負荷によらず、
所定の操作信号１ｓに対しては一定の旋回半径Ｒを維持
できることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来の技術
おける課題を解決するためになされたもので、エンジン
の動力をトルクコンバータ、変速伝動装置、差動操向装
置を介して左右の駆動輪に伝達すると共に、前記エンジ
ンにより駆動される油圧ポンプにより液圧的に駆動され
る油圧モータにより前記差動操向装置の一要素を駆動す
ることにより差動操向制御されるトルクコンバータ駆動
式車両において、前記トルクコンバータの入力軸回転数
検出器と出力軸回転数検出器との出力信号を入力して速
度比を算出する速度比演算器と、該速度比演算器の出力
信号および操向レバーの操作信号を入力して、前記速度
比に応じて操向レバーの操作信号に対応する油圧ポンプ
の容量信号を油圧ポンプの容量制御装置に、あるいは前
記速度比に応じて操向レバーの操作信号に対応する油圧
モータの容量信号を油圧モータの容量制御装置に出力す
ることにより、車両の走行負荷に係わらず操向レバーの
操作信号に応じた一定の旋回半径を維持し得ることを特
徴とする。
おける課題を解決するためになされたもので、エンジン
の動力をトルクコンバータ、変速伝動装置、差動操向装
置を介して左右の駆動輪に伝達すると共に、前記エンジ
ンにより駆動される油圧ポンプにより液圧的に駆動され
る油圧モータにより前記差動操向装置の一要素を駆動す
ることにより差動操向制御されるトルクコンバータ駆動
式車両において、前記トルクコンバータの入力軸回転数
検出器と出力軸回転数検出器との出力信号を入力して速
度比を算出する速度比演算器と、該速度比演算器の出力
信号および操向レバーの操作信号を入力して、前記速度
比に応じて操向レバーの操作信号に対応する油圧ポンプ
の容量信号を油圧ポンプの容量制御装置に、あるいは前
記速度比に応じて操向レバーの操作信号に対応する油圧
モータの容量信号を油圧モータの容量制御装置に出力す
ることにより、車両の走行負荷に係わらず操向レバーの
操作信号に応じた一定の旋回半径を維持し得ることを特
徴とする。
【０００５】
【作用】前記構成によるときは次のように作用する。車
両の登坂時等のように車両にかかる負荷が増加するとト
ルクコンバータの出力軸回転数が減少して車両速度、即
ち（Ｖｒ＋Ｖｌ）／２が低下するが、これと同時に左右
の車両速度差｜Ｖｒ−Ｖｌ｜も減少して（Ｖｒ＋Ｖｌ）
／｜Ｖｒ−Ｖｌ｜の比が一定となるように、トルクコン
バータの速度比に応じた操向レバーの操作信号１ｓに対
する油圧ポンプの容量信号、あるいは油圧モータの容量
信号によりそれぞれ油圧ポンプの容量制御装置、あるい
は油圧モータの容量制御装置を制御するようにしたから
、旋回半径Ｒを示す式 Ｒ＝（Ｖｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）からも
明らかなように所定の操作信号１Ｓ に対して車両負荷
に係わらず常に一定の旋回半径Ｒを維持することができ
る。
両の登坂時等のように車両にかかる負荷が増加するとト
ルクコンバータの出力軸回転数が減少して車両速度、即
ち（Ｖｒ＋Ｖｌ）／２が低下するが、これと同時に左右
の車両速度差｜Ｖｒ−Ｖｌ｜も減少して（Ｖｒ＋Ｖｌ）
／｜Ｖｒ−Ｖｌ｜の比が一定となるように、トルクコン
バータの速度比に応じた操向レバーの操作信号１ｓに対
する油圧ポンプの容量信号、あるいは油圧モータの容量
信号によりそれぞれ油圧ポンプの容量制御装置、あるい
は油圧モータの容量制御装置を制御するようにしたから
、旋回半径Ｒを示す式 Ｒ＝（Ｖｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）からも
明らかなように所定の操作信号１Ｓ に対して車両負荷
に係わらず常に一定の旋回半径Ｒを維持することができ
る。
【０００６】
【実施例】以下に本発明の実施例に付き添付図面を参照
して詳述する。図１は本発明の実施例を示す制御回路図
で、１はエンジン、３はトルクコンバータ２を介して前
記エンジン１により駆動される変速伝動装置、４は該変
速伝動装置３により駆動される差動操向装置、５は前記
エンジン１より駆動される可変容量型油圧ポンプ、６は
該可変容量型油圧ポンプ５により液圧駆動される可変容
量型油圧モータ、７，８はそれぞれ前記トルクコンバー
タ２の入力軸および出力軸回転数を検出する回転センサ
、９は操向レバーで、１０〜１２はそれぞれ前記差動操
向装置４を構成する第１〜第３遊星歯車列で、１０ｓ，
１０ｐ，１０ｒ，１０ｃ，１１ｓ，１１ｐ，１１ｒ，１
１ｃおよび１２ｓ，１２ｐ，１２ｒ，１２ｃは前記第１
〜第３遊星歯車列の各サンギヤ、プラネタリギヤ、リン
グギヤ、キャリヤであり、これら各ギヤの歯数比は第１
遊星歯車列１０のリングギヤ１０ｒの回転を固定したと
き、左右の出力軸１３ａ，１３ｂの回転数が同方向で等
しくなるような関係にある。
して詳述する。図１は本発明の実施例を示す制御回路図
で、１はエンジン、３はトルクコンバータ２を介して前
記エンジン１により駆動される変速伝動装置、４は該変
速伝動装置３により駆動される差動操向装置、５は前記
エンジン１より駆動される可変容量型油圧ポンプ、６は
該可変容量型油圧ポンプ５により液圧駆動される可変容
量型油圧モータ、７，８はそれぞれ前記トルクコンバー
タ２の入力軸および出力軸回転数を検出する回転センサ
、９は操向レバーで、１０〜１２はそれぞれ前記差動操
向装置４を構成する第１〜第３遊星歯車列で、１０ｓ，
１０ｐ，１０ｒ，１０ｃ，１１ｓ，１１ｐ，１１ｒ，１
１ｃおよび１２ｓ，１２ｐ，１２ｒ，１２ｃは前記第１
〜第３遊星歯車列の各サンギヤ、プラネタリギヤ、リン
グギヤ、キャリヤであり、これら各ギヤの歯数比は第１
遊星歯車列１０のリングギヤ１０ｒの回転を固定したと
き、左右の出力軸１３ａ，１３ｂの回転数が同方向で等
しくなるような関係にある。
【０００７】１３ａ，１３ｂは前記差動操向装置４の出
力軸、１４ａ，１４ｂはそれぞれ該出力軸１３ａ，１３
ｂを制動するためのブレーキ、１５は前記回転センサ７
，８および操向レバー９からの操向信号１ｓにより前記
可変容量型油圧ポンプおよび可変容量型油圧モータ５，
６の容量５ａ，６ａの制御信号を出力するためのコント
ローラ、１５ａ〜１５ｃは前記コントローラ１５の構成
要素である。
力軸、１４ａ，１４ｂはそれぞれ該出力軸１３ａ，１３
ｂを制動するためのブレーキ、１５は前記回転センサ７
，８および操向レバー９からの操向信号１ｓにより前記
可変容量型油圧ポンプおよび可変容量型油圧モータ５，
６の容量５ａ，６ａの制御信号を出力するためのコント
ローラ、１５ａ〜１５ｃは前記コントローラ１５の構成
要素である。
【０００８】次に前記構成の作用について説明する。エ
ンジン１を駆動するとトルクコンバータ２を介して変速
伝動装置３が駆動され、該変速伝動装置３の出力軸３ａ
は差動操向装置４を構成する第２遊星歯車列１１のキャ
リヤ１１ｃを駆動する。一方、可変容量型油圧モータ６
は差動操向装置４を構成する第１遊星歯車列１０のリン
グギヤ１０ｒを駆動する。また、回転センサ７，８によ
り検出されたトルクコンバータ２の入力軸回転数Ｎｉと
出軸回転数Ｎｏがコントローラ１５を構成する速度比演
算器１３ａに入力されると、速度比ｅが演算され、該速
度比ｅはやはりコントローラ１５を構成する油圧ポンプ
容量信号発生器１５ｂおよび油圧モータ容量信号発生器
１５ｃに入力される。
ンジン１を駆動するとトルクコンバータ２を介して変速
伝動装置３が駆動され、該変速伝動装置３の出力軸３ａ
は差動操向装置４を構成する第２遊星歯車列１１のキャ
リヤ１１ｃを駆動する。一方、可変容量型油圧モータ６
は差動操向装置４を構成する第１遊星歯車列１０のリン
グギヤ１０ｒを駆動する。また、回転センサ７，８によ
り検出されたトルクコンバータ２の入力軸回転数Ｎｉと
出軸回転数Ｎｏがコントローラ１５を構成する速度比演
算器１３ａに入力されると、速度比ｅが演算され、該速
度比ｅはやはりコントローラ１５を構成する油圧ポンプ
容量信号発生器１５ｂおよび油圧モータ容量信号発生器
１５ｃに入力される。
【０００９】一方、操向レバー９から油圧ポンプ容量信
号発生器１５ｂおよび油圧モータ容量信号発生器１５ｃ
に操向レバー９のストロークに応じて変化する操向信号
１ｓが入力されると、前記速度比ｅに対して決まる、前
記操向信号１ｓに対応する油圧ポンプ容量信号ｑｐ お
よび油圧モータ容量信号ｑｍ がそれぞれ可変容量型油
圧ポンプおよび油圧モータ５，６の容量制御装置５ａ，
６ａに出力される。なお、本実施例では速度比ｅを０．
４，０．６，０．８，１．０のごとく、０．２刻みで記
述されているが、刻み幅は限定されない。また、ｅ＝Ｎ
ｏ／Ｎｉは四捨五入法により定めるものとする。前記油
圧ポンプ容量信号発生器１５ｂと油圧モータ容量信号発
生器１５ｃとの関係について速度比ｅ＝１の場合に例を
とって説明すると、先ず油圧モータ６の容量を最大に設
定して、油圧ポンプ５の容量を最大まで増加させてゆく
と油圧モータ６の回転数が増加する。次に油圧モータ６
の容量を減少させると、油圧モータ６の回転数が更に増
加する。また、車両の旋回半径Ｒは、左右の走行速度を
それぞれＶｒ，Ｖｌ、ゲージ幅をＢとすると、Ｒ＝（Ｖ
ｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）のように表され
る。
号発生器１５ｂおよび油圧モータ容量信号発生器１５ｃ
に操向レバー９のストロークに応じて変化する操向信号
１ｓが入力されると、前記速度比ｅに対して決まる、前
記操向信号１ｓに対応する油圧ポンプ容量信号ｑｐ お
よび油圧モータ容量信号ｑｍ がそれぞれ可変容量型油
圧ポンプおよび油圧モータ５，６の容量制御装置５ａ，
６ａに出力される。なお、本実施例では速度比ｅを０．
４，０．６，０．８，１．０のごとく、０．２刻みで記
述されているが、刻み幅は限定されない。また、ｅ＝Ｎ
ｏ／Ｎｉは四捨五入法により定めるものとする。前記油
圧ポンプ容量信号発生器１５ｂと油圧モータ容量信号発
生器１５ｃとの関係について速度比ｅ＝１の場合に例を
とって説明すると、先ず油圧モータ６の容量を最大に設
定して、油圧ポンプ５の容量を最大まで増加させてゆく
と油圧モータ６の回転数が増加する。次に油圧モータ６
の容量を減少させると、油圧モータ６の回転数が更に増
加する。また、車両の旋回半径Ｒは、左右の走行速度を
それぞれＶｒ，Ｖｌ、ゲージ幅をＢとすると、Ｒ＝（Ｖ
ｒ＋Ｖｌ）Ｂ／（２・｜Ｖｒ−Ｖｌ｜）のように表され
る。
【００１０】そこで、例えば操向レバー９を操作して所
定の旋回半径Ｒで車両が走行中に、車両の走行抵抗が増
加してトルクコンバータ２の速度比ｅが減少すると、油
圧ポンプ容量信号発生器１５ｂでは同じ操向信号１ｓに
対して油圧ポンプ容量信号ｑｐが前記速度比ｅの減少に
応じて減少し、油圧モータ６の容量信号発生器１５ｃで
は同じ操向信号１ｓに対して油圧モータ容量信号ｑｍ
が前記速度比ｅの減少に応じて増加するため、可変容量
型油圧モータ６の回転数Ｎｍ、即ち左右の車両速度差｜
Ｖｒ−Ｖｌ｜も前記速度比ｅの減少に応じて減少する。 即ち油圧ポンプ容量信号発生器１５ｂ、油圧モータ容量
信号発生器１５ｃでは同じ操向信号１ｓに対して（Ｖｒ
＋Ｖｌ）／｜Ｖｒ−Ｖｌ｜が常に一定となるように油圧
ポンプ容量信号ｑｐ および油圧モータ容量信号ｑｍ
が決められているため、前記旋回半径Ｒは同じ操向信号
１ｓに対しては車両の走行抵抗によらず一定に制御され
る。また、可変容量型油圧ポンプ５は他の作業機駆動用
油圧ポンプ等の駆動部を利用して容易に駆動できるよう
に構成することができる。
定の旋回半径Ｒで車両が走行中に、車両の走行抵抗が増
加してトルクコンバータ２の速度比ｅが減少すると、油
圧ポンプ容量信号発生器１５ｂでは同じ操向信号１ｓに
対して油圧ポンプ容量信号ｑｐが前記速度比ｅの減少に
応じて減少し、油圧モータ６の容量信号発生器１５ｃで
は同じ操向信号１ｓに対して油圧モータ容量信号ｑｍ
が前記速度比ｅの減少に応じて増加するため、可変容量
型油圧モータ６の回転数Ｎｍ、即ち左右の車両速度差｜
Ｖｒ−Ｖｌ｜も前記速度比ｅの減少に応じて減少する。 即ち油圧ポンプ容量信号発生器１５ｂ、油圧モータ容量
信号発生器１５ｃでは同じ操向信号１ｓに対して（Ｖｒ
＋Ｖｌ）／｜Ｖｒ−Ｖｌ｜が常に一定となるように油圧
ポンプ容量信号ｑｐ および油圧モータ容量信号ｑｍ
が決められているため、前記旋回半径Ｒは同じ操向信号
１ｓに対しては車両の走行抵抗によらず一定に制御され
る。また、可変容量型油圧ポンプ５は他の作業機駆動用
油圧ポンプ等の駆動部を利用して容易に駆動できるよう
に構成することができる。
【００１１】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によるときは
次のような効果を得ることができる。 （１）車両の走行抵抗により車速が変化しても、該車速
の変化に応じて可変容量型油圧モータの回転数が変化す
るため、同じ操向信号に対しては旋回半径を常に一定に
保持することができる。 （２）可変容量型油圧ポンプは作業機駆動用油圧ポンプ
等の駆動部を利用して容易に駆動するように構成できる
ため、装置を安価に製造することができる。
次のような効果を得ることができる。 （１）車両の走行抵抗により車速が変化しても、該車速
の変化に応じて可変容量型油圧モータの回転数が変化す
るため、同じ操向信号に対しては旋回半径を常に一定に
保持することができる。 （２）可変容量型油圧ポンプは作業機駆動用油圧ポンプ
等の駆動部を利用して容易に駆動するように構成できる
ため、装置を安価に製造することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す制御回路図である。
【図２】従来の技術を示す制御回路図である。
１ エンジン
２ トルクコンバータ
３ 変速伝動装置
４ 差動操向装置
５ 可変容量型油圧ポンプ
６ 可変容量型油圧モータ
７ 回転センサ
８ 回転センサ
９ 操向レバー
１０ 第１遊星歯車列
１１ 第２遊星歯車列
１２ 第３遊星歯車列
１３ａ 右出力軸
１３ｂ 左出力軸
１５ コントローラ
１５ａ 速度比演算器
１５ｂ 油圧ポンプ容量信号発生器
１５ｃ 油圧モータ容量信号発生器
Claims (1)
- 【請求項１】 エンジンの動力をトルクコンバータ、
変速伝動装置、差動操向装置を介して左右の駆動輪に伝
達すると共に、前記エンジンにより駆動される油圧ポン
プにより液圧的に駆動される油圧モータにより前記差動
操向装置の一要素を駆動することにより差動操向制御さ
れるトルクコンバータ駆動式車両において、前記トルク
コンバータの入力軸回転数検出器と出力軸回転数検出器
との出力信号を入力して速度比を算出する速度比演算器
と、該速度比演算器の出力信号および操向レバーの操向
信号を入力して、前記速度比に応じて操向レバーの操作
信号に対応する油圧ポンプの容量信号を油圧ポンプの容
量制御装置に、あるいは前記速度比に応じて操向レバー
の操作信号に対応する油圧モータの容量信号を油圧モー
タの容量制御装置に出力することにより、車両の走行負
荷に係わらず操向レバーの操作信号に応じた一定の旋回
半径を維持し得ることを特徴とするトルクコンバータ駆
動式車両の差動操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15110591A JPH04349076A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | トルクコンバータ駆動式車両の差動操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15110591A JPH04349076A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | トルクコンバータ駆動式車両の差動操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04349076A true JPH04349076A (ja) | 1992-12-03 |
Family
ID=15511461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15110591A Pending JPH04349076A (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | トルクコンバータ駆動式車両の差動操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04349076A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE36151E (en) * | 1993-07-14 | 1999-03-16 | Kabushiki Kaisha Komatsu | Turning control system for use in a track-laying vehicle |
| FR2866686A1 (fr) * | 2004-02-25 | 2005-08-26 | Komatsu Mfg Co Ltd | Vehicule de chantier a systeme de direction hydrostatique |
-
1991
- 1991-05-27 JP JP15110591A patent/JPH04349076A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE36151E (en) * | 1993-07-14 | 1999-03-16 | Kabushiki Kaisha Komatsu | Turning control system for use in a track-laying vehicle |
| FR2866686A1 (fr) * | 2004-02-25 | 2005-08-26 | Komatsu Mfg Co Ltd | Vehicule de chantier a systeme de direction hydrostatique |
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