JPH04344505A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH04344505A JPH04344505A JP3144035A JP14403591A JPH04344505A JP H04344505 A JPH04344505 A JP H04344505A JP 3144035 A JP3144035 A JP 3144035A JP 14403591 A JP14403591 A JP 14403591A JP H04344505 A JPH04344505 A JP H04344505A
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- robot
- control device
- force
- sensor means
- control mode
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36399—On excess error or on release joystick stop movement, dead man, shut off motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36473—Prohibit teaching if force, speed, acceleration of end effector is out of safe range
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42123—Position loop then force, current loop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ダイレクトティーチ方
式の産業用ロボツトに関する。
式の産業用ロボツトに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットとしては、ロボツト本体
（マニプレータ）を目標となる位置へ誘導し、その位置
を記憶させることによつて、一連の動作を教示する教示
再生型のロボツトが一般的であるが、このときのロボツ
ト本体の誘導方法としては、操作ボタンやジヨイスティ
ック等で間接的に行う方式と、ロボツト本体の手先を操
作者が直接手で誘導して直接的に行なうダイレクトティ
ーチ方式とがある。
（マニプレータ）を目標となる位置へ誘導し、その位置
を記憶させることによつて、一連の動作を教示する教示
再生型のロボツトが一般的であるが、このときのロボツ
ト本体の誘導方法としては、操作ボタンやジヨイスティ
ック等で間接的に行う方式と、ロボツト本体の手先を操
作者が直接手で誘導して直接的に行なうダイレクトティ
ーチ方式とがある。
【０００３】ところで、ダイレクトティーチ方式のロボ
ットの従来例としては、特開昭６３−５７１８５号と特
開昭６３−５７１８６号の公報に記載のように、駆動用
モータの電流を制限し、外力によつてロボツトを誘導さ
せるようになつていた。
ットの従来例としては、特開昭６３−５７１８５号と特
開昭６３−５７１８６号の公報に記載のように、駆動用
モータの電流を制限し、外力によつてロボツトを誘導さ
せるようになつていた。
【０００４】また、このとき、ロボツトの手先に加わる
力を正確に測定する方法としては、特開昭６２−１１４
８９１号と特開昭６２−１１４８９２号の公報に記載の
ように、力センサのドリフト（オフセツト）を除去する
方法が知られている。
力を正確に測定する方法としては、特開昭６２−１１４
８９１号と特開昭６２−１１４８９２号の公報に記載の
ように、力センサのドリフト（オフセツト）を除去する
方法が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、操作
者の誤操作に対処することについての配慮がされておら
ず、大型のロボツト等で誤つてロボツトを重力方向など
に大きな力で誘導したとき、ロボツトの動きが行き過ぎ
て、思わぬ位置にまで達し、極めて危険な状態になって
しまうという問題があつた。
者の誤操作に対処することについての配慮がされておら
ず、大型のロボツト等で誤つてロボツトを重力方向など
に大きな力で誘導したとき、ロボツトの動きが行き過ぎ
て、思わぬ位置にまで達し、極めて危険な状態になって
しまうという問題があつた。
【０００６】また、手先に加わる力をセンサで直接検出
する場合、力センサのオフセツトを適正に除去しなけれ
ばならないが、従来例ではそのタイミングについて考慮
されておらず、操作者の負担が大きいという問題があつ
た。
する場合、力センサのオフセツトを適正に除去しなけれ
ばならないが、従来例ではそのタイミングについて考慮
されておらず、操作者の負担が大きいという問題があつ
た。
【０００７】本発明の目的は、操作が簡単で、常に安全
にダイレクトティーチが可能なロボットの制御装置を提
供することにある。
にダイレクトティーチが可能なロボットの制御装置を提
供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、ダイレクトティーチ中、手先に加えられている外力
の大きさを監視する手段を設け、外力が一定値以上にな
つた場合は、強制的にロボツトの動きが抑止されるよう
にしたものである。
に、ダイレクトティーチ中、手先に加えられている外力
の大きさを監視する手段を設け、外力が一定値以上にな
つた場合は、強制的にロボツトの動きが抑止されるよう
にしたものである。
【０００９】また、ダイレクトティーチモードに入るよ
うに操作したとき、自動的に力センサのオフセツト補正
処理が実行されるようにしたものである。
うに操作したとき、自動的に力センサのオフセツト補正
処理が実行されるようにしたものである。
【００１０】
【作用】力センサはロボツトの手先に取付けられており
、常に外力を検出している。その検出力を監視すること
によつて、ロボツトが異常な速度になるような外力が加
わつているか否かの判定を行うことができる。外力が基
準値より大きくなつた場合には、外力によるロボツトの
動作を禁止するモード（位置制御モード）にしたり、サ
ーボモータに流れる電流を切ることによつて、誤操作に
よるロボツトの誤動作を防ぐことができる。
、常に外力を検出している。その検出力を監視すること
によつて、ロボツトが異常な速度になるような外力が加
わつているか否かの判定を行うことができる。外力が基
準値より大きくなつた場合には、外力によるロボツトの
動作を禁止するモード（位置制御モード）にしたり、サ
ーボモータに流れる電流を切ることによつて、誤操作に
よるロボツトの誤動作を防ぐことができる。
【００１１】また、ダイレクトティーチモードを指示す
るキーは、そのスイツチが押された瞬間と押されている
最中、及び離された瞬間に各々個別の処理を行わせるこ
とにより、簡単な操作でダイレクトティーチが実現でき
る。
るキーは、そのスイツチが押された瞬間と押されている
最中、及び離された瞬間に各々個別の処理を行わせるこ
とにより、簡単な操作でダイレクトティーチが実現でき
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明による産業用ロボットの制御装
置について、図示実施例により詳細に説明する。
置について、図示実施例により詳細に説明する。
【００１３】図３は本発明をグラインダ加工用ロボット
に適用した場合の一実施例の全体機器構成図で、１はロ
ボツト制御装置であり、すべての機器を制御している。 本発明の主要な処理はこの内部で行われる。
に適用した場合の一実施例の全体機器構成図で、１はロ
ボツト制御装置であり、すべての機器を制御している。 本発明の主要な処理はこの内部で行われる。
【００１４】２はロボツト本体（マニプレータ）で、こ
の実施例では、ロボツトは６軸を有しており、各軸はサ
ーボモータで駆動される。
の実施例では、ロボツトは６軸を有しており、各軸はサ
ーボモータで駆動される。
【００１５】３は力センサで、この力センサ３は内部に
６個のひずみゲージを備えており、ｘ，ｙ，ｚ方向の力
と、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸まわりのモーメントを検出するよ
うになっている。
６個のひずみゲージを備えており、ｘ，ｙ，ｚ方向の力
と、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸まわりのモーメントを検出するよ
うになっている。
【００１６】４は力センサ用の中継箱で、力センサ３か
らの検出信号はここでデイジタル信号に変換され、シリ
アル通信によりロボツト制御装置１に送られる。そして
、この中継箱４により、ロボツト本体２とロボツト制御
装置１間の信号線がノイズに強くなり、これらをかなり
離して設置できる。
らの検出信号はここでデイジタル信号に変換され、シリ
アル通信によりロボツト制御装置１に送られる。そして
、この中継箱４により、ロボツト本体２とロボツト制御
装置１間の信号線がノイズに強くなり、これらをかなり
離して設置できる。
【００１７】５はグラインダ（研削加工器）で、このグ
ラインダ５により被加工物（ワーク）９を研削するよう
になっている。
ラインダ５により被加工物（ワーク）９を研削するよう
になっている。
【００１８】６はグラインダ制御装置で、ロボツト制御
装置１からの信号によつてグラインダ５を動作させる働
きをする。
装置１からの信号によつてグラインダ５を動作させる働
きをする。
【００１９】７はプレイバックコンソール（ＰＢＣ）で
、ロボツトのモード切替スイッチや自動運転の起動、停
止スイッチなどが取付けられている。
、ロボツトのモード切替スイッチや自動運転の起動、停
止スイッチなどが取付けられている。
【００２０】８はプログラミングユニツト（ＰＧＵ）で
、このＰＧＵ８にはダイレクトティーチキーやデッドマ
ンスイッチキー等のキースイッチと液晶表示装置（ＬＣ
Ｄ）が取付けられている。ロボツトへの作業の教示はこ
のＰＧＵ８を用いて行う。
、このＰＧＵ８にはダイレクトティーチキーやデッドマ
ンスイッチキー等のキースイッチと液晶表示装置（ＬＣ
Ｄ）が取付けられている。ロボツトへの作業の教示はこ
のＰＧＵ８を用いて行う。
【００２１】次に図４を用いてロボツト制御装置１の内
部及びロボツト本体２について説明する。
部及びロボツト本体２について説明する。
【００２２】ロボツト制御装置１の内部は大きく３部に
分かれており、まず、１ａはメインＣＰＵ部で、マンマ
シンインターフェースや安全のためのインターロック処
理、及び自動運転時のシーケンス制御等を行つている。 本発明の主要な処理もここで行われる。
分かれており、まず、１ａはメインＣＰＵ部で、マンマ
シンインターフェースや安全のためのインターロック処
理、及び自動運転時のシーケンス制御等を行つている。 本発明の主要な処理もここで行われる。
【００２３】次に１ｂはサーボＣＰＵ部で、ロボツトの
動作制御と、力センサからの信号処理を行つている。な
お、１ｃはサーボアンプで、詳細は後述する。
動作制御と、力センサからの信号処理を行つている。な
お、１ｃはサーボアンプで、詳細は後述する。
【００２４】次に各部分について、より詳細に説明する
。
。
【００２５】メインＣＰＵ部１ａの１１はＣＰＵ−Ａで
、ＲＯＭやＲＡＭに書かれているプログラムに基づいて
、各機器の制御を行う。
、ＲＯＭやＲＡＭに書かれているプログラムに基づいて
、各機器の制御を行う。
【００２６】１２はＲＯＭ−Ａで、電源投入時にＣＰＵ
−Ａ１１が行う初期化のプログラムが格納されている。 １３はＲＡＭＤｉｓｋ、１４はＲＡＭ−Ａで、ＣＰＵ−
Ａ１１で実行される初期化以外の処理プログラムと、各
種のフラグや演算の途中結果等が格納される。このＲＡ
Ｍ−Ａ１４には、電源投入時に、ＲＯＭ−Ａ１２の初期
化プログラムによつて、ＲＡＭＤｉｓｋ１３から処理プ
ログラムがロードされる。なお、ＲＡＭＤｉｓｋ１３は
バツテリバツクアツプされており、電源を切つても内容
は失われないようになつている。
−Ａ１１が行う初期化のプログラムが格納されている。 １３はＲＡＭＤｉｓｋ、１４はＲＡＭ−Ａで、ＣＰＵ−
Ａ１１で実行される初期化以外の処理プログラムと、各
種のフラグや演算の途中結果等が格納される。このＲＡ
Ｍ−Ａ１４には、電源投入時に、ＲＯＭ−Ａ１２の初期
化プログラムによつて、ＲＡＭＤｉｓｋ１３から処理プ
ログラムがロードされる。なお、ＲＡＭＤｉｓｋ１３は
バツテリバツクアツプされており、電源を切つても内容
は失われないようになつている。
【００２７】１５は通信インターフェースＡで、ＣＰＵ
−Ａ１１は、ここを経由してＰＢＣ７とＰＧＵ８との情
報の交換を行う。１６は入出力インターフェースＡで、
グラインダ制御装置６と接続されている。１７はデユア
ルポートＲＡＭで、このデユアルポートＲＡＭ１７はメ
インＣＰＵ部１ａとサーボＣＰＵ部１ｂとの情報のやり
とりに用いられる。１８はバスＡで、今まで述べた各装
置を接続している。
−Ａ１１は、ここを経由してＰＢＣ７とＰＧＵ８との情
報の交換を行う。１６は入出力インターフェースＡで、
グラインダ制御装置６と接続されている。１７はデユア
ルポートＲＡＭで、このデユアルポートＲＡＭ１７はメ
インＣＰＵ部１ａとサーボＣＰＵ部１ｂとの情報のやり
とりに用いられる。１８はバスＡで、今まで述べた各装
置を接続している。
【００２８】次にサーボＣＰＵ部１ｂの２１はＣＰＵ−
Ｂであり、ロボツトの動作に関する制御と力センサ３か
らの信号による制御を司どる。２２はＲＯＭ−Ｂで、Ｃ
ＰＵ−Ｂ２１で実行される処理プログラムが格納されて
いる。２３はＲＡＭ−Ｂで、演算の途中結果の一時記憶
用である。２４はタイマで、一定時間（サンプリング周
期）毎にＣＰＵ−Ｂに２１割込みをかける。
Ｂであり、ロボツトの動作に関する制御と力センサ３か
らの信号による制御を司どる。２２はＲＯＭ−Ｂで、Ｃ
ＰＵ−Ｂ２１で実行される処理プログラムが格納されて
いる。２３はＲＡＭ−Ｂで、演算の途中結果の一時記憶
用である。２４はタイマで、一定時間（サンプリング周
期）毎にＣＰＵ−Ｂに２１割込みをかける。
【００２９】２６は入出力インターフェースＢで、ここ
にはＰＧＵ８からの非常停止信号線３１とサーボＯＮ／
ＯＦＦ用の信号線３０が接続されており、ＣＰＵ−Ｂ２
１は信号線３０を用いてサーボアンプＩＣに６個のサー
ボモータに駆動電流を流す状態（サーボＯＮ状態）と流
さない状態（サーボＯＦＦ状態）のどちらをとるかの指
示を与える。また、非常停止信号線３１はサーボアンプ
ＩＣにも接線されており、この信号がＯＦＦになると、
サーボは無条件にサーボＯＦＦ状態になる。
にはＰＧＵ８からの非常停止信号線３１とサーボＯＮ／
ＯＦＦ用の信号線３０が接続されており、ＣＰＵ−Ｂ２
１は信号線３０を用いてサーボアンプＩＣに６個のサー
ボモータに駆動電流を流す状態（サーボＯＮ状態）と流
さない状態（サーボＯＦＦ状態）のどちらをとるかの指
示を与える。また、非常停止信号線３１はサーボアンプ
ＩＣにも接線されており、この信号がＯＦＦになると、
サーボは無条件にサーボＯＦＦ状態になる。
【００３０】２５はＤ／Ａコンバータで、ＣＰＵ−Ｂ２
１は、ここを経由してサーボアンプ１ｃに各サーボモー
タにどの程度の駆動電流を流すかの指示を与える。
１は、ここを経由してサーボアンプ１ｃに各サーボモー
タにどの程度の駆動電流を流すかの指示を与える。
【００３１】２８はカウンタで、これにはロボツト本体
の各軸のサーボモータに取付けられたエンコーダ（Ｅ１
〜Ｅ６）が接続されており、ＣＰＵ−Ｂ２１はこのカウ
ンタの値を読むことによつてロボツトの各軸の現在値（
動作角度）を知ることができる。
の各軸のサーボモータに取付けられたエンコーダ（Ｅ１
〜Ｅ６）が接続されており、ＣＰＵ−Ｂ２１はこのカウ
ンタの値を読むことによつてロボツトの各軸の現在値（
動作角度）を知ることができる。
【００３２】２７は通信インターフェースＢで、ＣＰＵ
−Ｂ２１はこの通信インターフェースＢを経由して、力
センサ３から中継箱４を介して与えられる力の検出値を
受け取る。２９はバスＢであり、サーボＣＰＵ部の各機
器と接続している。
−Ｂ２１はこの通信インターフェースＢを経由して、力
センサ３から中継箱４を介して与えられる力の検出値を
受け取る。２９はバスＢであり、サーボＣＰＵ部の各機
器と接続している。
【００３３】サーボアンプ１ｃの中には６個のアンプが
内蔵されており、ロボツトのモータ部２ｂのＭ１からＭ
６までの６個のモータを駆動するための電流を発生する
。
内蔵されており、ロボツトのモータ部２ｂのＭ１からＭ
６までの６個のモータを駆動するための電流を発生する
。
【００３４】２ａはエンコーダ部で、Ｍ１〜Ｍ６のモー
タ各々に取付けてある、Ｅ１〜Ｅ６までのエンコーダを
含んでいる。なお、各モータＭ１〜Ｍ６及びエンコーダ
Ｅ１〜Ｅ６は、ロボット本体の旋回軸、上腕軸、前腕軸
、回転軸、曲げ軸、ひねり軸に、各々１個づつ取付けら
れている。
タ各々に取付けてある、Ｅ１〜Ｅ６までのエンコーダを
含んでいる。なお、各モータＭ１〜Ｍ６及びエンコーダ
Ｅ１〜Ｅ６は、ロボット本体の旋回軸、上腕軸、前腕軸
、回転軸、曲げ軸、ひねり軸に、各々１個づつ取付けら
れている。
【００３５】次に、図５により、ＰＧＵ８の内部リード
ウエアブロツク構成について説明する。なお、このＰＧ
Ｕ８はロボツトに作業を教示するときに用いられる。
ウエアブロツク構成について説明する。なお、このＰＧ
Ｕ８はロボツトに作業を教示するときに用いられる。
【００３６】図５において、４１はＣＰＵ−Ｃであり、
ＰＧＵ８で必要とする処理の全てを実行する。４２はＲ
ＯＭ−Ｃで、ＣＰＵ−Ｃ４１が行う処理プログラムが格
納されている。４３はＲＡＭ−Ｃで、ＣＰＵ−Ｃ４１の
処理過程で表われるデータの一時記憶用である。４４は
ＬＣＤ制御装置、そして４５は液晶表示装置（ＬＣＤ）
であり、文字や数字を表示する働きをする。このため、
ＣＰＵ−Ｃ４１はＬＣＤ制御装置４４を介してＬＣＤ入
力必要なメメッセージ等を表示する。
ＰＧＵ８で必要とする処理の全てを実行する。４２はＲ
ＯＭ−Ｃで、ＣＰＵ−Ｃ４１が行う処理プログラムが格
納されている。４３はＲＡＭ−Ｃで、ＣＰＵ−Ｃ４１の
処理過程で表われるデータの一時記憶用である。４４は
ＬＣＤ制御装置、そして４５は液晶表示装置（ＬＣＤ）
であり、文字や数字を表示する働きをする。このため、
ＣＰＵ−Ｃ４１はＬＣＤ制御装置４４を介してＬＣＤ入
力必要なメメッセージ等を表示する。
【００３７】４７はキースイッチパネルで、この中には
ダイレクトティーチキーや数字キー等が設けられており
、ＣＰＵ−Ｃ４１は、キーＩ／Ｏ４６を介して、各キー
の状態を検出することができる。４８は通信インターフ
ェースＣで、ＣＰＵ−Ｃ４１は、この通信インターフェ
ースＣ４８を介して、表示してほしいメツセージをロボ
ツト制御装置１から受け取り、ＬＣＤ４５に表示すると
共に、同じく、この通信インターフェースＣ４８を介し
てキースイッチ４７の状態を常に監視し、キーが押され
たときには、その立上りを、離されたときには、その立
下りを、そして押し続けられているときには、その連続
押下状態を、夫々ロボツト制御装置１に通知する。４９
はバスＣで、ＰＧＵ８内の各機器を接続する働きをする
。
ダイレクトティーチキーや数字キー等が設けられており
、ＣＰＵ−Ｃ４１は、キーＩ／Ｏ４６を介して、各キー
の状態を検出することができる。４８は通信インターフ
ェースＣで、ＣＰＵ−Ｃ４１は、この通信インターフェ
ースＣ４８を介して、表示してほしいメツセージをロボ
ツト制御装置１から受け取り、ＬＣＤ４５に表示すると
共に、同じく、この通信インターフェースＣ４８を介し
てキースイッチ４７の状態を常に監視し、キーが押され
たときには、その立上りを、離されたときには、その立
下りを、そして押し続けられているときには、その連続
押下状態を、夫々ロボツト制御装置１に通知する。４９
はバスＣで、ＰＧＵ８内の各機器を接続する働きをする
。
【００３８】５０は非常停止スイッチ、５１はデッドマ
ンスイッチで、まず非常停止スイッチ５０は、その押下
により信号線３１をＯＦＦ状態にする働きをし、他方、
デッドマンスイッチ５１は、それが押されている間だけ
信号線３１をＯＮ状態にする働きをする。従つて、ロボ
ツト本体は非常停止スイッチ５０が押されておらず、か
つ、デツドマンスイッチ５１がＯＮのときだけサーボＯ
Ｎ状態であることが可能であり、このときだけ動作する
ことができる。また、デツドマンスイッチ５１はＰＧＵ
８の裏面に取付けられており、左手でＰＧＵを持った時
、親指でダイレクトティーチキーを押しながら、他の指
でデツドマンスイッチを押す（ＯＮにする）ことができ
るように配置されている。
ンスイッチで、まず非常停止スイッチ５０は、その押下
により信号線３１をＯＦＦ状態にする働きをし、他方、
デッドマンスイッチ５１は、それが押されている間だけ
信号線３１をＯＮ状態にする働きをする。従つて、ロボ
ツト本体は非常停止スイッチ５０が押されておらず、か
つ、デツドマンスイッチ５１がＯＮのときだけサーボＯ
Ｎ状態であることが可能であり、このときだけ動作する
ことができる。また、デツドマンスイッチ５１はＰＧＵ
８の裏面に取付けられており、左手でＰＧＵを持った時
、親指でダイレクトティーチキーを押しながら、他の指
でデツドマンスイッチを押す（ＯＮにする）ことができ
るように配置されている。
【００３９】次に、これらの実際の処理について、順次
説明する。
説明する。
【００４０】まず、図７はサーボＣＰＵ部１ｂで行われ
る処理内容を示したフローチヤートで、このサーボＣＰ
Ｕ部１ｂでは、タイマ２４から割込が発生する毎に、こ
の図７の処理を行う。まず１００でサーボアンプ１ｃの
状態をチエツクする。サーボＯＦＦ状態であれば、１０
１でサーボＯＮ要求がメインＣＰＵ部１ａから来ている
か否か調べる。サーボＯＮ要求が来ていなければ処理を
終了する。
る処理内容を示したフローチヤートで、このサーボＣＰ
Ｕ部１ｂでは、タイマ２４から割込が発生する毎に、こ
の図７の処理を行う。まず１００でサーボアンプ１ｃの
状態をチエツクする。サーボＯＦＦ状態であれば、１０
１でサーボＯＮ要求がメインＣＰＵ部１ａから来ている
か否か調べる。サーボＯＮ要求が来ていなければ処理を
終了する。
【００４１】サーボＯＮ要求が来ていれば１０２でサー
ボＯＮ処理を行う。１０２ではエンコーダＥ１〜Ｅ６か
らロボツトの現在値を読み込み、内部の各パラメータを
初期化した後、サーボアンプ１ｃにサーボＯＮを指令す
る。次に１０３でサーボＣＰＵ部１ｂの制御モードを位
置制御モードにする。これはサーボＯＮした途端に、ロ
ボツト本体が力センサのオフセツト等によつて誤つて動
き出すのを防ぐためである。１０４では力センサ３から
力の検出値を通信によつて受け取り、力の作用点の変換
のための座標変換とツールの重力補正、およびオフセッ
ト処理を行う。
ボＯＮ処理を行う。１０２ではエンコーダＥ１〜Ｅ６か
らロボツトの現在値を読み込み、内部の各パラメータを
初期化した後、サーボアンプ１ｃにサーボＯＮを指令す
る。次に１０３でサーボＣＰＵ部１ｂの制御モードを位
置制御モードにする。これはサーボＯＮした途端に、ロ
ボツト本体が力センサのオフセツト等によつて誤つて動
き出すのを防ぐためである。１０４では力センサ３から
力の検出値を通信によつて受け取り、力の作用点の変換
のための座標変換とツールの重力補正、およびオフセッ
ト処理を行う。
【００４２】
Ｆ￣＝Ｍ（Ｆ＊）
式１ Ｆ＝Ｆ￣−Ｇ−Ｆｏｆｆ
式２ Ｆ＊＝（ｆｘ＊，ｆｙ＊，ｆ
ｚ＊，Ｍｘ＊，Ｍｙ＊，Ｍｚ＊） Ｆ￣＝（ｆｘ￣，
ｆｙ￣，ｆｚ￣，Ｍｘ￣，Ｍｙ￣，Ｍｚ￣）Ｆ＊；力セ
ンサの検出値 Ｆ￣；力の作用点での力の大きさをロボツトのベース座
標系で表わしたもの。 Ｍ；座標変換関数 Ｇ；ツールの重量による力センサの補正値Ｆｏｆｆ；力
センサのオフセット Ｆ；真の力の値 ここに式１は座標変換を、式２は重力補正とオフセット
処理を示している。
式１ Ｆ＝Ｆ￣−Ｇ−Ｆｏｆｆ
式２ Ｆ＊＝（ｆｘ＊，ｆｙ＊，ｆ
ｚ＊，Ｍｘ＊，Ｍｙ＊，Ｍｚ＊） Ｆ￣＝（ｆｘ￣，
ｆｙ￣，ｆｚ￣，Ｍｘ￣，Ｍｙ￣，Ｍｚ￣）Ｆ＊；力セ
ンサの検出値 Ｆ￣；力の作用点での力の大きさをロボツトのベース座
標系で表わしたもの。 Ｍ；座標変換関数 Ｇ；ツールの重量による力センサの補正値Ｆｏｆｆ；力
センサのオフセット Ｆ；真の力の値 ここに式１は座標変換を、式２は重力補正とオフセット
処理を示している。
【００４３】このオフセット処理は、力センサに用いら
れているひずみゲージの温度ドリフト等を補償するため
の処理である。
れているひずみゲージの温度ドリフト等を補償するため
の処理である。
【００４４】１０４ではＦの値をメインＣＰＵ部にも通
知する。１０５ではオフセットの更新要求がメインＣＰ
Ｕ部から来ているかチエツクし、来ていれば１０６でオ
フセット更新処理を行う。オフセット更新処理は力セン
サに外力が加わつていないと仮定し、式３で行う。 Ｆｏｆｆ＝Ｆ￣−Ｇ
式３なお、記号は式１、式２で用いたものと同
一である。こうして求めたＦｏｆｆの値はＲＡＭ−Ｂ２
３に記憶する。
知する。１０５ではオフセットの更新要求がメインＣＰ
Ｕ部から来ているかチエツクし、来ていれば１０６でオ
フセット更新処理を行う。オフセット更新処理は力セン
サに外力が加わつていないと仮定し、式３で行う。 Ｆｏｆｆ＝Ｆ￣−Ｇ
式３なお、記号は式１、式２で用いたものと同
一である。こうして求めたＦｏｆｆの値はＲＡＭ−Ｂ２
３に記憶する。
【００４５】１０７では、制御状態が力制御モードか否
かをチエツクする。制御状態は、サーボＯＮになつた瞬
間を除いては、メインＣＰＵ部１ａの指示により決まる
。制御状態が力制御モードであれば１０８で力制御処理
を行う。力制御処理はメインＣＰＵ部１ａから与えられ
ているパラメータによつて、どのような制御になるかが
決められる。例えばダイレクトティーチ時に設定される
パラメータの場合、力の検出値Ｆに比例した速度でロボ
ツトが動作するように、各サーボモータの電流値が決定
される。
かをチエツクする。制御状態は、サーボＯＮになつた瞬
間を除いては、メインＣＰＵ部１ａの指示により決まる
。制御状態が力制御モードであれば１０８で力制御処理
を行う。力制御処理はメインＣＰＵ部１ａから与えられ
ているパラメータによつて、どのような制御になるかが
決められる。例えばダイレクトティーチ時に設定される
パラメータの場合、力の検出値Ｆに比例した速度でロボ
ツトが動作するように、各サーボモータの電流値が決定
される。
【００４６】力制御モードでない場合は、１０９で位置
制御処理を行う。この場合はメインＣＰＵ部１ａから与
えられた指令位置にロボツトが動作するように、各サー
ボモータの電流値が決定され、１１０で決定された各モ
ータの電流値をＤ／Ａコンバータ２５に出力する。
制御処理を行う。この場合はメインＣＰＵ部１ａから与
えられた指令位置にロボツトが動作するように、各サー
ボモータの電流値が決定され、１１０で決定された各モ
ータの電流値をＤ／Ａコンバータ２５に出力する。
【００４７】他方、初めの１００でサーボＯＦＦ状態で
なかつた場合は、１１１でサーボＯＦＦ要求がメインＣ
ＰＵ部１ａから来ているか否かをチエツクし、来ていれ
ば１１２でサーボＯＦＦ処理を行ない、来ていなければ
１０４以下の処理を行う。
なかつた場合は、１１１でサーボＯＦＦ要求がメインＣ
ＰＵ部１ａから来ているか否かをチエツクし、来ていれ
ば１１２でサーボＯＦＦ処理を行ない、来ていなければ
１０４以下の処理を行う。
【００４８】次に、メインＣＰＵ部１ａでの処理につい
て、説明する。メインＣＰＵ部１ａはＰＢＣ７のモード
切替スイッチによつて、教示モードと自動運転モードが
選択できる。以下教示モードの動作について説明してい
く。
て、説明する。メインＣＰＵ部１ａはＰＢＣ７のモード
切替スイッチによつて、教示モードと自動運転モードが
選択できる。以下教示モードの動作について説明してい
く。
【００４９】図６は、メインＣＰＵ部１ａでの、ＰＧＵ
８からの通信割込処理を示したフローチヤートで、ＰＧ
Ｕ８がキースイッチの状態を検出して、それを通知して
くると、この通信割込処理が起動される。
８からの通信割込処理を示したフローチヤートで、ＰＧ
Ｕ８がキースイッチの状態を検出して、それを通知して
くると、この通信割込処理が起動される。
【００５０】まず１２０でエラー状態か正常状態かのチ
ェックを行う。エラーフラグが立つていればエラー状態
、立つていなければ正常状態と判断する。正常状態であ
れば１２１でＰＧＵ８からの通知がダイレクトティーチ
キーのものであるか否か判断する。ダイレクトティーチ
キー以外であれば、１２２で他のキーの処理を行い、ダ
イレクトティーチキーであつた場合は１２３で現在のモ
ードを調べ、自動運転モードであつた場合は、何も処理
をせずに終了する。
ェックを行う。エラーフラグが立つていればエラー状態
、立つていなければ正常状態と判断する。正常状態であ
れば１２１でＰＧＵ８からの通知がダイレクトティーチ
キーのものであるか否か判断する。ダイレクトティーチ
キー以外であれば、１２２で他のキーの処理を行い、ダ
イレクトティーチキーであつた場合は１２３で現在のモ
ードを調べ、自動運転モードであつた場合は、何も処理
をせずに終了する。
【００５１】教示モードの場合は１２４でサーボＯＮ中
か否か判定し、サーボＯＦＦ中であれば何も処理をせず
に終了するが、サーボＯＮ中の場合には１２５でダイレ
クトティーチ処理を行う。ダイレクトティーチ処理につ
いては後で詳細に説明する。
か否か判定し、サーボＯＦＦ中であれば何も処理をせず
に終了するが、サーボＯＮ中の場合には１２５でダイレ
クトティーチ処理を行う。ダイレクトティーチ処理につ
いては後で詳細に説明する。
【００５２】１２０でエラー状態であつた場合は、１２
６でＰＧＵ８からの通知がエラーリセットキーのものか
否か判断し、エラーリセットキーのものであれば、１２
７でエラーフラグをクリアする。
６でＰＧＵ８からの通知がエラーリセットキーのものか
否か判断し、エラーリセットキーのものであれば、１２
７でエラーフラグをクリアする。
【００５３】次に図１を用いてダイレクトティーチ処理
について説明する。まず１３０でダイレクトティーチキ
ーの状態を判断する。立上りの場合は１３１で力センサ
の検出値ＦをサーボＣＰＵ部１ｂから取り込む。次に１
３２でこの力の検出値が基準値を越えているか否か判定
する。判定は次式により行う。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ０２
式４Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ０２
式５但し、Ｆ＝（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，
Ｍｚ）ｆ０とＭ０は基準値（定数） 式４か式５のいずれかが成立すれば、力は基準値以上と
判定する。なお、ｆ０とＭ０は、この実施例では、ｆ０
＝２ｋｇ重＝１８．６Ｎ Ｍ０＝０．２ｋｇ重ｍ＝１．８６Ｎｍ としてある。
について説明する。まず１３０でダイレクトティーチキ
ーの状態を判断する。立上りの場合は１３１で力センサ
の検出値ＦをサーボＣＰＵ部１ｂから取り込む。次に１
３２でこの力の検出値が基準値を越えているか否か判定
する。判定は次式により行う。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ０２
式４Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ０２
式５但し、Ｆ＝（ｆｘ，ｆｙ，ｆｚ，Ｍｘ，Ｍｙ，
Ｍｚ）ｆ０とＭ０は基準値（定数） 式４か式５のいずれかが成立すれば、力は基準値以上と
判定する。なお、ｆ０とＭ０は、この実施例では、ｆ０
＝２ｋｇ重＝１８．６Ｎ Ｍ０＝０．２ｋｇ重ｍ＝１．８６Ｎｍ としてある。
【００５４】こうして、基準値以上であると判断された
場合には、１３３でエラーをＰＧＵ８のＬＣＤ上に表示
させ、続いて１３４でエラーフラグを立てる。しかして
基準値以下であった場合には、１３５でダイレクトティ
ーチ中であることをＰＧＵ８のＬＣＤ上に表示させ、そ
の後１３６でサーボＣＰＵ部１ｂに力センサのオフセッ
ト更新を要求する。そしてオフセット更新が完了したら
１３７でサーボＣＰＵ部１ｂにダイレクトティーチ用の
力制御パラメータを設定し、サーボＣＰＵ部１ｂを力制
御モードにする。
場合には、１３３でエラーをＰＧＵ８のＬＣＤ上に表示
させ、続いて１３４でエラーフラグを立てる。しかして
基準値以下であった場合には、１３５でダイレクトティ
ーチ中であることをＰＧＵ８のＬＣＤ上に表示させ、そ
の後１３６でサーボＣＰＵ部１ｂに力センサのオフセッ
ト更新を要求する。そしてオフセット更新が完了したら
１３７でサーボＣＰＵ部１ｂにダイレクトティーチ用の
力制御パラメータを設定し、サーボＣＰＵ部１ｂを力制
御モードにする。
【００５５】以上の処理によつて、ロボツトの手先に力
を加えた状態で、ダイレクトティーチ状態に入ろうとす
るとエラーとなる。また、どのような状態でもダイレク
トティーチ状態になつた時には、オフセット更新処理に
よつて力の検出値Ｆは０になるので、ロボツトが急に動
き出すことはない。
を加えた状態で、ダイレクトティーチ状態に入ろうとす
るとエラーとなる。また、どのような状態でもダイレク
トティーチ状態になつた時には、オフセット更新処理に
よつて力の検出値Ｆは０になるので、ロボツトが急に動
き出すことはない。
【００５６】次に１３０でダイレクトティーチキーの立
下りであると判定された場合、１３８で位置制御中の表
示をＰＧＵ８のＬＣＤに表示させ、その後１３９でサー
ボＣＰＵ部１ｂを位置制御モードにする。
下りであると判定された場合、１３８で位置制御中の表
示をＰＧＵ８のＬＣＤに表示させ、その後１３９でサー
ボＣＰＵ部１ｂを位置制御モードにする。
【００５７】また、１３０でダイレクトティーチキーの
状態が連続押下（ずつと押されている）であつた場合は
、１４０でダイレクトティーチ状態処理を行う。尚、Ｐ
ＧＵ８はキーが押されているあいだは、連続押下の通知
を何回も出し続けるように構成されている。
状態が連続押下（ずつと押されている）であつた場合は
、１４０でダイレクトティーチ状態処理を行う。尚、Ｐ
ＧＵ８はキーが押されているあいだは、連続押下の通知
を何回も出し続けるように構成されている。
【００５８】次に、図２はダイレクトティーチ状態処理
の処理フローチヤートで、まず１５０で力の検出値Ｆを
サーボＣＰＵ部１ｂから取り込む。１５１では次式によ
り非常停止基準値を力の検出値Ｆが越えているか否か判
定する。
の処理フローチヤートで、まず１５０で力の検出値Ｆを
サーボＣＰＵ部１ｂから取り込む。１５１では次式によ
り非常停止基準値を力の検出値Ｆが越えているか否か判
定する。
【００５９】ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ１２
式６Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ１２
式７この実施例では、 ｆ１＝２０ｋｇ重＝１８６Ｎ Ｍ１＝２ｋｇ重ｍ＝１８．６Ｎｍ としている。
式６Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ１２
式７この実施例では、 ｆ１＝２０ｋｇ重＝１８６Ｎ Ｍ１＝２ｋｇ重ｍ＝１８．６Ｎｍ としている。
【００６０】非常停止基準値を越えている場合は、１５
２でサーボＣＰＵ部１ｂにサーボＯＦＦ要求を出し、１
５３でＰＧＵ８のＬＣＤにエラーを表示させ、１５４で
エラーフラグをセットし処理を終了させる。
２でサーボＣＰＵ部１ｂにサーボＯＦＦ要求を出し、１
５３でＰＧＵ８のＬＣＤにエラーを表示させ、１５４で
エラーフラグをセットし処理を終了させる。
【００６１】１５１で非常停止基準値を越えていなかつ
た場合、１５５でエラー基準値をこえているか否かを次
式にて判定する。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ２２
式８Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ２２
式９この実施例では、 ｆ２＝１０ｋｇ重＝９８Ｎ Ｍ２＝１ｋｇ重ｍ＝９．８Ｎｍ としている。
た場合、１５５でエラー基準値をこえているか否かを次
式にて判定する。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ２２
式８Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ２２
式９この実施例では、 ｆ２＝１０ｋｇ重＝９８Ｎ Ｍ２＝１ｋｇ重ｍ＝９．８Ｎｍ としている。
【００６２】式８か式９のどちらかが成立した場合は、
１５６でＰＧＵ８のＬＣＤにエラーを表示させ、１５７
でエラーフラグをセットする。そして１５８でサーボＣ
ＰＵ部１ｂを位置制御モードにし、処理を終了する。
１５６でＰＧＵ８のＬＣＤにエラーを表示させ、１５７
でエラーフラグをセットする。そして１５８でサーボＣ
ＰＵ部１ｂを位置制御モードにし、処理を終了する。
【００６３】一方、１５５でエラー基準値を越えていな
かった場合、１５９で警告基準値を越えているか否かを
判定する。判定は次式で行う。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ３２
式１０Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ３２
式１１この実施例では、 ｆ３＝５ｋｇ重＝４９Ｎ Ｍ３＝０．５ｋｇ重ｍ＝４．９Ｎｍ としている。
かった場合、１５９で警告基準値を越えているか否かを
判定する。判定は次式で行う。 ｆｘ２＋ｆｙ２＋ｆｚ２＞ｆ３２
式１０Ｍｘ２＋Ｍｙ２＋Ｍｚ２＞Ｍ３２
式１１この実施例では、 ｆ３＝５ｋｇ重＝４９Ｎ Ｍ３＝０．５ｋｇ重ｍ＝４．９Ｎｍ としている。
【００６４】警告基準値を越えている場合、１６０でＰ
ＧＵ８のＬＣＤに警告を一定時間表示させる。なお、こ
の実施例ではＬＣＤに表示させているが、ブザーを鳴ら
しても良い。その後１６１で教示処理を行う。
ＧＵ８のＬＣＤに警告を一定時間表示させる。なお、こ
の実施例ではＬＣＤに表示させているが、ブザーを鳴ら
しても良い。その後１６１で教示処理を行う。
【００６５】従って、この実施例によれば、以上の処理
によつて、ダイレクトティーチモードで、ロボツトの手
先を操作者が直接誘導したとき、常に安全にロボツトの
動作を教示することができる。
によつて、ダイレクトティーチモードで、ロボツトの手
先を操作者が直接誘導したとき、常に安全にロボツトの
動作を教示することができる。
【００６６】ここで、この実施例による効果について要
約すると、以下のようになる。■ 位置制御（間接的
制御）と力制御（直接的制御）の両モードでロボツトの
誘導が可能であり、操作者の手がとどく範囲はダイレク
トティーチを用い、その他の所では操作ボタンによる誘
導により、容易にロボツトの動作の教示が行える。■
サーボＯＮ時は常に位置制御モードになるため、サー
ボＯＮした瞬間に誤った力の検出値によつて、ロボツト
が誤動作することがない。■ ダイレクトティーチモ
ードへの切換は、ロボツトの手先に加わる力が一定値以
下のときにしか行なわれないため、ダイレクトティーチ
モードに入つた瞬間にロボツトが急激に動き出し、操作
者を傷つけることを防ぐことができる。■ダイレクトテ
ィーチモードに入るとき、力センサのオフセット更新処
理を自動的に行うため、操作者は力センサの温度ドリフ
ト等に注意を払う必要がない。また、ダイレクトティー
チモードに入つた瞬間には必ずロボツトが停止している
ため、安全である。■ 力センサに巨大な力が加わつ
た場合にはサーボＯＦＦになるため、誤操作により操作
者を傷つけることがない。■ 力センサに一定以上の
力が加わるとエラーになるため、ロボツトの誘導速度が
一定速以下に制限され、安全である。■ ダイレクト
ティーチキーを押しているあいだだけダイレクトティー
チモードになるため、操作が容易である。■ 力セン
サからの信号がデイジタル信号であり、アナログ信号の
場合に比べ、ノイズに強い。
約すると、以下のようになる。■ 位置制御（間接的
制御）と力制御（直接的制御）の両モードでロボツトの
誘導が可能であり、操作者の手がとどく範囲はダイレク
トティーチを用い、その他の所では操作ボタンによる誘
導により、容易にロボツトの動作の教示が行える。■
サーボＯＮ時は常に位置制御モードになるため、サー
ボＯＮした瞬間に誤った力の検出値によつて、ロボツト
が誤動作することがない。■ ダイレクトティーチモ
ードへの切換は、ロボツトの手先に加わる力が一定値以
下のときにしか行なわれないため、ダイレクトティーチ
モードに入つた瞬間にロボツトが急激に動き出し、操作
者を傷つけることを防ぐことができる。■ダイレクトテ
ィーチモードに入るとき、力センサのオフセット更新処
理を自動的に行うため、操作者は力センサの温度ドリフ
ト等に注意を払う必要がない。また、ダイレクトティー
チモードに入つた瞬間には必ずロボツトが停止している
ため、安全である。■ 力センサに巨大な力が加わつ
た場合にはサーボＯＦＦになるため、誤操作により操作
者を傷つけることがない。■ 力センサに一定以上の
力が加わるとエラーになるため、ロボツトの誘導速度が
一定速以下に制限され、安全である。■ ダイレクト
ティーチキーを押しているあいだだけダイレクトティー
チモードになるため、操作が容易である。■ 力セン
サからの信号がデイジタル信号であり、アナログ信号の
場合に比べ、ノイズに強い。
【００６７】
【発明の効果】本発明によれば、ダイレクトティーチ中
、手先に加えられている外力の大きさを監視し、外力が
一定値以上になつた場合は強制的にロボツトの動きが抑
止されるので、誤ってロボツトを大きな力で操作しよう
としたときには、ロボツト本体が動かないので、ロボッ
トの手首等が、勢い余って操作者が予期していない位置
にまで動いてしまう虞れを確実に防止でき、常に安全確
実にティーチングを行なうことができる。
、手先に加えられている外力の大きさを監視し、外力が
一定値以上になつた場合は強制的にロボツトの動きが抑
止されるので、誤ってロボツトを大きな力で操作しよう
としたときには、ロボツト本体が動かないので、ロボッ
トの手首等が、勢い余って操作者が予期していない位置
にまで動いてしまう虞れを確実に防止でき、常に安全確
実にティーチングを行なうことができる。
図１は本発明の一実施例のダイレクトテイーチ処理のフ
ローチヤート、図２はダイレクトテイーチ状態処理のフ
ローチヤート、図３は本発明の一実施例の全体機器構成
図、図４は図３の１の内部ハードウエアブロツク図、図
５は図３の８の内部ハードウエアブロツク図、図６は通
信割込処理のフローチヤート、図７はタイマ割込処理の
フローチヤートである。
ローチヤート、図２はダイレクトテイーチ状態処理のフ
ローチヤート、図３は本発明の一実施例の全体機器構成
図、図４は図３の１の内部ハードウエアブロツク図、図
５は図３の８の内部ハードウエアブロツク図、図６は通
信割込処理のフローチヤート、図７はタイマ割込処理の
フローチヤートである。
【図１】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例におけるダイレクトテイーチ処理を説明するフロー
チャートである。
施例におけるダイレクトテイーチ処理を説明するフロー
チャートである。
【図２】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例におけるダイレクトテイーチ状態処理を説明するフ
ローチャートである。
施例におけるダイレクトテイーチ状態処理を説明するフ
ローチャートである。
【図３】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例が適用されたロボット装置の全体構成図である。
施例が適用されたロボット装置の全体構成図である。
【図４】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例における内部ハードウエアブロツク図である。
施例における内部ハードウエアブロツク図である。
【図５】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例におけるダイレクトテイーチ状態処理を説明するフ
ローチャートである。
施例におけるダイレクトテイーチ状態処理を説明するフ
ローチャートである。
【図６】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例におけるプログラミングユニットの内部ハードウエ
アブロツク図である。
施例におけるプログラミングユニットの内部ハードウエ
アブロツク図である。
【図７】本発明による産業用ロボットの制御装置の一実
施例におけるタイマ割込処理を説明するフローチヤート
である。
施例におけるタイマ割込処理を説明するフローチヤート
である。
【符号の説明】
１ ロボツト制御装置
２ ロボツト本体（マニプレータ）
３ 力センサ
４ 力センサ用の中継箱
５ グラインダ（研削加工器）
６ グラインダ制御装置
Claims (5)
- 【請求項１】 外部からロボット本体の可動部先端に
加えられた力を検出するセンサ手段を備え、通常の位置
制御モードと、上記センサ手段の検出結果に応じてロボ
ット本体の駆動力を制御するダイレクトティーチ制御モ
ードとを有する産業用ロボットの制御装置において、上
記センサ手段により検出した上記力の大きさを予め設定
してある基準値と比較して大小関係を監視する判定手段
を設け、上記力の大きさが予め設定してある基準値を越
えたとき、上記ロボット本体に対する駆動力の供給を遮
断し、非常停止させるように構成したことを特徴とする
産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 外部からロボット本体の可動部先端に
加えられた力を検出するセンサ手段を備え、通常の位置
制御モードと、上記センサ手段の検出結果に応じてロボ
ット本体の駆動力を制御するダイレクトティーチ制御モ
ードとを有する産業用ロボットの制御装置において、上
記センサ手段により検出した上記力の大きさを予め設定
してある基準値と比較して大小関係を監視する判定手段
を設け、上記力の大きさが予め設定してある基準値を越
えたとき、警告表示手段を動作させるように構成したこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項３】 外部からロボット本体の可動部先端に
加えられた力を検出するセンサ手段を備え、通常の位置
制御モードと、上記センサ手段の検出結果に応じてロボ
ット本体の駆動力を制御するダイレクトティーチ制御モ
ードとを有する産業用ロボットの制御装置において、上
記センサ手段により検出した上記力の大きさを予め設定
してある基準値と比較して大小関係を監視する判定手段
を設け、上記力の大きさが予め設定してある基準値を越
えたとき、ダイレクトティーチ制御状態がリセットされ
るように構成したことを特徴とする産業用ロボットの制
御装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の発明の何れ
かにおいて、上記ロボット本体の可動部先端の移動速度
の最大値を予め設定してある制限速度値に抑える速度制
限手段を設け、ダイレクトティーチ制御状態にあるとき
、この速度制限手段による速度制御を働かせるように構
成したことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項５】 外部からロボット本体の可動部先端に
加えられた力を検出するセンサ手段を備え、通常の位置
制御モードと、上記センサ手段の検出結果に応じてロボ
ット本体の駆動力を制御するダイレクトティーチ制御モ
ードとを有する産業用ロボットの制御装置において、上
記センサ手段のオフセットを補正するオフセット補正手
段を設け、ロボットの制御モードが上記通常の位置制御
モードから上記ダイレクトティーチ制御モードに切換え
られたとき、上記オフセット補正手段により上記センサ
手段のオフセットが補正されるように構成したことを特
徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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