JP3207231B2 - ロボットの直接教示方法 - Google Patents
ロボットの直接教示方法Info
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- JP3207231B2 JP3207231B2 JP01061292A JP1061292A JP3207231B2 JP 3207231 B2 JP3207231 B2 JP 3207231B2 JP 01061292 A JP01061292 A JP 01061292A JP 1061292 A JP1061292 A JP 1061292A JP 3207231 B2 JP3207231 B2 JP 3207231B2
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- JP
- Japan
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- force sensor
- robot
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット本体に設置さ
れた力センサに力を付与し、この力センサの出力に基づ
いてロボットの手先部を任意の位置および姿勢に誘導
し、この位置と姿勢を教示する方法に関する。
れた力センサに力を付与し、この力センサの出力に基づ
いてロボットの手先部を任意の位置および姿勢に誘導
し、この位置と姿勢を教示する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、直接教示型のロボットでは、ロボ
ットの本体に設置された力センサに力を付与し、この力
センサの出力値を演算部に入力し、力センサ出力値に定
数を乗じて、力に比例した変位分だけロボットの手先部
を任意の位置および姿勢に誘導し、この位置と姿勢を教
示する方法を取っていた。
ットの本体に設置された力センサに力を付与し、この力
センサの出力値を演算部に入力し、力センサ出力値に定
数を乗じて、力に比例した変位分だけロボットの手先部
を任意の位置および姿勢に誘導し、この位置と姿勢を教
示する方法を取っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この様な従来の直接教
示方法では、力センサの損傷や外界からのノイズの影響
等により、力センサから不必要に過大な信号が出力され
た場合、演算部はロボット駆動部に対し、この過大な信
号値に比例した移動指令を発するため、ロボットは教示
者の意に反した過大な動作をし、その結果として教示者
の安全を脅かす可能性を有する。
示方法では、力センサの損傷や外界からのノイズの影響
等により、力センサから不必要に過大な信号が出力され
た場合、演算部はロボット駆動部に対し、この過大な信
号値に比例した移動指令を発するため、ロボットは教示
者の意に反した過大な動作をし、その結果として教示者
の安全を脅かす可能性を有する。
【０００４】本発明は教示時に力センサから不必要に過
大な信号が出力された場合ロボットの誤動作を防ぎ、教
示者の安全を確保できる直接教示方法を提供することを
目的とする。
大な信号が出力された場合ロボットの誤動作を防ぎ、教
示者の安全を確保できる直接教示方法を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の直接教示方法
は、ロボット本体に設置された力センサに力を付与し、
この力センサの出力に基づいてロボット手首部を任意の
位置および姿勢に誘導し、この位置と姿勢を教示する際
に、力センサの出力値が力センサの出力値を処理する演
算部の閾値を超える場合、力センサの出力値を０として
処理し、かつ、ロボット駆動部の移動変位量を０とする
指令を発し、教示者の意に反した過大な動作を防止する
ことを特徴とする。
は、ロボット本体に設置された力センサに力を付与し、
この力センサの出力に基づいてロボット手首部を任意の
位置および姿勢に誘導し、この位置と姿勢を教示する際
に、力センサの出力値が力センサの出力値を処理する演
算部の閾値を超える場合、力センサの出力値を０として
処理し、かつ、ロボット駆動部の移動変位量を０とする
指令を発し、教示者の意に反した過大な動作を防止する
ことを特徴とする。
【０００６】
【作用】この構成によると、力センサの出力値を処理す
る演算部は、力センサ出力値が閾値を超える場合には、
ロボット駆動部に信号を伝達しない。したがって教示時
の不必要な過大入力に対するロボットの誤動作を防ぎ、
教示者の安全を確保できる。
る演算部は、力センサ出力値が閾値を超える場合には、
ロボット駆動部に信号を伝達しない。したがって教示時
の不必要な過大入力に対するロボットの誤動作を防ぎ、
教示者の安全を確保できる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の直接教示方法を図１〜図３に
示す具体的な実施例に基づいて説明する。
示す具体的な実施例に基づいて説明する。
【０００８】図１は教示を受けるロボットを示し、１は
ロボットマニピュレータ、２はその手首先端に装着され
た力センサ、３は力センサ２の端部にエンドエフェクタ
として装着された溶接用トーチを示す。教示者は教示の
際に、溶接用トーチ３などを把持して力センサ２に力を
付与する。この力センサ２の出力信号は図２に示すよう
に増幅器４で増幅され、これを演算部５で処理してロボ
ット駆動部６に移動指令を発して、ロボット１の手先部
を教示者の望む位置および姿勢に誘導して、この位置と
姿勢とを図示しない記憶手段に記憶させる。
ロボットマニピュレータ、２はその手首先端に装着され
た力センサ、３は力センサ２の端部にエンドエフェクタ
として装着された溶接用トーチを示す。教示者は教示の
際に、溶接用トーチ３などを把持して力センサ２に力を
付与する。この力センサ２の出力信号は図２に示すよう
に増幅器４で増幅され、これを演算部５で処理してロボ
ット駆動部６に移動指令を発して、ロボット１の手先部
を教示者の望む位置および姿勢に誘導して、この位置と
姿勢とを図示しない記憶手段に記憶させる。
【０００９】演算部５では図３に示す流れ図に従って処
理が施される。増幅器４で増幅された力センサ２の出力
信号は比較部７で閾値と比較され、この信号が閾値の範
囲内であれば、処理部８でこの信号に定数を乗じて駆動
部６に移動指令を発する。
理が施される。増幅器４で増幅された力センサ２の出力
信号は比較部７で閾値と比較され、この信号が閾値の範
囲内であれば、処理部８でこの信号に定数を乗じて駆動
部６に移動指令を発する。
【００１０】しかし、比較部７で閾値の範囲外と判定さ
れた場合には、処理部９から駆動部６には移動量０の指
令を発するため、駆動部６は教示者の意に反した過大な
動作をしない。
れた場合には、処理部９から駆動部６には移動量０の指
令を発するため、駆動部６は教示者の意に反した過大な
動作をしない。
【００１１】
【発明の効果】以上のように、力センサの出力値がこの
力センサの出力値を処理する演算部の閾値を超える場合
は、力センサの出力値を０に処理するため、教示時のロ
ボットの誤動作を防ぎ、教示者の安全を確保することが
できる。また、本発明は特に教示者に動作を強いること
がなく、安全性を増すことができる。
力センサの出力値を処理する演算部の閾値を超える場合
は、力センサの出力値を０に処理するため、教示時のロ
ボットの誤動作を防ぎ、教示者の安全を確保することが
できる。また、本発明は特に教示者に動作を強いること
がなく、安全性を増すことができる。
【図１】ロボットの正面図である。
【図２】同ロボットの直接教示経路の構成図である。
【図３】本発明のロボットの直接教示方法を実施する要
部の流れ図である。
部の流れ図である。
１ ロボットマニピュレータ ２ 力センサ ３ 溶接用トーチ ５ 演算部
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体に設置された力センサに力
を付与し、この力センサの出力に基づいてロボット手首
部を任意の位置および姿勢に誘導し、この位置と姿勢を
教示する際に、力センサの出力値が力センサの出力値を
処理する演算部の閾値を超える場合、力センサの出力値
を０として処理し、かつ、ロボット駆動部の移動変位量
を０とする指令を発し、教示者の意に反した過大な動作
を防止するロボットの直接教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01061292A JP3207231B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの直接教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01061292A JP3207231B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの直接教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05204441A JPH05204441A (ja) | 1993-08-13 |
| JP3207231B2 true JP3207231B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=11755067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01061292A Expired - Fee Related JP3207231B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの直接教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3207231B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2812582B2 (ja) * | 1991-05-21 | 1998-10-22 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP4962424B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2012-06-27 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのダイレクトティーチ制御装置 |
| JP6733239B2 (ja) | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
| JP7048176B2 (ja) | 2018-05-23 | 2022-04-05 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| JP7095944B2 (ja) | 2018-09-07 | 2022-07-05 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| JP2020157475A (ja) * | 2020-07-01 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP01061292A patent/JP3207231B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05204441A (ja) | 1993-08-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |