JPH0434142Y2

JPH0434142Y2 -

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Publication number: JPH0434142Y2
Application number: JP1985120064U
Authority: JP
Priority date: 1985-08-05
Filing date: 1985-08-05
Publication date: 1992-08-14
Also published as: JPS6227876U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、例えばリーチ式フオークリフトに搭
載する電気式パワーステアリングの制御装置に関
するものである。

（従来の技術）従来、電気式パワーステアリングの制御はステ
アリングホイールを回転操作したとき、その操作
力により生じたトルクを検出し、該検出トルクに
対応してサーボモータ等からステアリングアシス
ト力に出力させ、ステアリング操作を円滑に行わ
せていた。上記トルク検出装置及びステアリング
駆動機構を備えた電気式パワーステアリング装置
が例えば出願番号昭59−194802号の実用新案登録
願（実開昭61−107682号参照）に開示されてい
る。

（考案が解決しようとする問題点）上記従来の電器式パワーステアリング装置によ
れば、前記サーボモータの電機子のイナーシヤを
Ｊ、回転角速度をｗとすると、運動エネルギーは
１／２・Jw²で表わされ、回転角速度Ｗに比例する。
このためステアリングホイールを、ほぼ、目いつ
ぱいの速さで回転させた場合の運転エネルギーは
相当な大きさになり電気式パワーステアリングの
ギヤーボツクスがストツパに衝突し、出力シヤフ
トがロツクされた瞬間に大きな衝撃トルクが生じ
た。そのため、出力シヤフトを含めた出力駆動系
の設計強度を高くしなければならないという問題
と、前記出力シヤフトがロツクされた瞬間にステ
アリングホイールも回わらなくなるため、前記衝
撃トルクによつてオペレータの手に大きなシヨツ
クを感じ、運転フイーリングを悪化させるという
問題があつた。

そこで本考案においては、上記問題を解決する
ため、ステアリングホイールを回転限度近くまで
回転させて、かつステアリングホイールを回転端
方向へまわそうとしている場合、ステアリングア
シスト力を出力するモータを発電制動させてステ
アリング操作に制動力を与えてステアリングホイ
ール操作フイーリングを重くする制御回路を設
け、前記出力シヤフトがロツクされた瞬間の衝撃
トルクを弱くすることを解決すべき技術的課題と
するものである。

（問題点を解決するための手段）上記課題解決のための技術的手段は、電気式パ
ワーステアリングの制御装置をステアリングホイ
ールに操作トルクが加えられたとき該操作トルク
の大きさと方向に対応したトルク信号を出力する
トルク検出器と、前記ステアリングホイールが左
もしくは右回転限度近くまで回転したことを検出
して左もしくは右回転端近接信号を出力する回転
端近接検出器と、該回転端近接検出器からの前記
左もしくは右回転端近接信号を入力し、かつステ
アリングホイールを回転端方向へまわそうとして
いるとき前記トルク検出器から出力されたトルク
信号対応のステアリングアシスト力を出力するモ
ータを発電制動させてステアリグ操作に制動を与
えてステアリグ操作フイーリングを重くする制御
回路と、で構成したことである。

（作用）従つて、ステアリングホイールを左もしくは右
回転限度近くまで回転させたとき、回転端近接検
出器から左もしくは右回転端近接信号が出力さ
れ、かつステアリングホイールを回転端方向へま
わそうとしていると、前記制御回路は前記トルク
検出器から出力されたトルク信号対応のステアリ
ングアシストを中断し、逆に該モータを発電制動
させることによつてステアリングホイール操作に
対して制動力を発生させる。このためオペレータ
はステアリングホイールを高速で回さなくなるの
でモータ回転速度は低下する。すなわち、運動エ
ネルギー1/2・Jw₂が小さくなる。従つて、電気
式パワーステアリングのギヤーボツクスが回転限
度まで回転してストツパに当つたときの衝撃トル
クを減少させる作用をする。

（実施例）次に、本考案の一実施例を図面に従つて説明す
る。

第１図はバツテリー式リーチフオークリフトに
おける電気式パワーステアリング装置の全体を示
しており、図中１はステアリングホイール２が固
着された第一軸、３は第一軸１とバネ継手４を介
して連結された第二軸であり、該第二軸３はチエ
ーン伝動機構５、伝動軸６、歯車列７を介してド
ライブユニツト８と連結されている。なお、ドラ
イブユニツト８における操向駆動輪９はドライブ
モータ１０によつてギヤーボツクス１１内の歯車
伝動装置（図示しない）を介して回転駆動され
る。１２はステアリング用のサーボモータであ
り、コントローラ１４からの指示により減速歯車
機構１３を介して前記第二軸３を回転駆動する。

なお、前記バネ継手４はヘリカルカツプリング
と呼称され、２軸間におえる所定の相対角変位を
許容するように構成さている。すなわち、バネ継
手４は第２図に示すように、円筒材の軸方向の中
間部に螺旋状の切り込みを入れることによつて該
円筒材をバネ部４ａとハブ部４ｂとに別けた一体
構造のものであり、バネ部４ａのねじれによつて
第一軸１と第二軸３との相対角変位を許容するよ
うになつている。

つぎに、上記の如く構成されたパワーステアリ
ング装置に組付けられるトルク検出装置を第２図
に基いて説明する。図示のように、第一軸１の下
部側に固着された大歯車１５には、該第一軸１と
平行な支持軸１６に形成（又は固着）された小歯
車１７が噛合されており、該支持軸１６はギヤー
ボツクス１８に回動可能に支持されている。ま
た、第二軸３の上部側に固着された大歯車１９に
は、前記ギヤーボツクス１８に回転可能に支持さ
れた支持軸２０の上部側に形成（又は固着）され
た小歯車２１が噛合されとり、該支持軸２０の中
心には上側を大径とする段付きの縦孔２２が貫設
されている。

しかして、上記の両支持軸１６，２０は同一線
上に整合するように配置されるとともに、回転運
動を直線運動に変換するための運動方向変換機構
を介して連結されており、該運転方向変換機構は
本実施例では円筒カム装置から構成されている。
すなわち、斜状のカム溝２３を有した円筒カム２
４は、前記第一軸１側の支持軸１６の下部外周に
遊嵌されるとともに、そのカム溝２３に支持軸１
６に設けたローラ２５が嵌合されている。そし
て、円筒カム２４の下部側には上側を大径とする
段付きのカム溝２６が形成されており、該カム軸
２６は前記第二軸３側の支持軸２０の縦孔２２内
にキー２７を介して上下動可能に嵌入され、か
つ、支持軸２０と共に一体回転するようになつて
いる。また、ギヤーボツクス１８にはカム軸２６
の直線変位を検出する検出器としてのポテンシヨ
メータ２８が取付けられており、その検出子２８
ａがカム軸２６の下端に接触するように支持軸２
０の縦孔２２内に挿入されている。

なお、２９は第二軸３側の大歯車１９上に立設
されたストツパボルトであり、第一軸１側の大歯
車１に形成された長孔３０と係合し、前記ばね縦
手４の最大ねじれ角を、たとえば5°に規制してい
る。

本実施例は上述のように構成したものであり、
以下その作用を説明する。

ステアリングホイール２により第一軸１が、右
又は左に回転されると、所定の範囲についてはス
テアリングホイール２に加えられた操作力に応じ
てばね継手４のバネ部４ａがねじれることによつ
て第一軸１と第二軸３とに相対角変位（たとえば
5°）が生ずる。そして、この相対角変位の範囲内
において、第一軸１の大歯車１５、小歯車１７を
介して支持軸１６が回転されるとともに、該支持
軸１６のローラ２５が円筒カム２４を下向き又は
上向きに押動させるため、該円筒カム２４のカム
軸２６は第二軸３側の支持軸２０の縦孔２２内を
下動又は上動するが、この場合、第一軸１側の大
歯車１５と小歯車１７の歯数比とを、たとえば等
しく設定してあれば、第一軸１側の支持軸１６
と、第二軸３側の支持軸２０との間にはその歯数
比倍の回転変位が生ずることとなる。

すなわち、カム軸２６の直線変位は増幅された
ものとなるのであり、該直線変位はポテンシヨメ
ータ２８によつて検出されるとともに、その変位
量及び方向の検出信号がコントローラ１４に入力
される。従つて、コントローラ１４からの指示に
よつてサーボモータ１２が駆動され、減速歯車機
構１３を経て第二軸３が回転される結果、チエー
ン伝動機構５、伝動軸６、歯車列７を介してトラ
イブユニツト８、つまり操向駆動輪９が右又は左
に操向される。

なお、ステアリングホイール２の操作力が解除
されたときは、バネ継手４におけるバネ部４ａの
ねじれが復帰されることに伴い円筒カム２４が歯
車側からの回転力を受けて原位置、すなわち中立
位置へ復帰される。上記構成のもとでコントロー
ラ１４は前記のようにポテンシヨメータ２８から
出力されるカム軸２６の直線変位に対応したトル
ク信号を入力してサーンモータ１２に駆動電源を
供給し、サーボモータ１２を回転させることによ
つてステアリングホイール２を操作するときのス
テアリングアシスト力を供給する。

次に、第３図はリーチフオークリフトのフレー
ム３１に、前記ギヤーボツクス１１の回転範囲を
規制させるためのストツパ３２を取付け、さら
に、ストツパ３２の両端部にはそれぞれ、ギヤー
ボツクス１１の端面がストツパ３２に当接する直
前に作動するリミツトスイツチLS１及びLS２を
取付けた状態を示したものである。上記構成によ
り前記ステアリングホイール２を左もしくは右回
転限度近くまで回転させたとき、ギヤーボツクス
１１が操向駆動輪９の中心点Ｏを回転中心として
回転し、その端面がストツパ３２に当接する直前
にリミツトスイツチLS１もしくはLS２を作動さ
せ、リミツトスイツチLS１から論理信号「１」
の右回転端近接信号を出力させ、またリミツトス
イツチLS２から論理信号「１」の左回転端近接
信号を出力させる。

第４図は前記ポテンシヨメータ２８の出力電圧
esのトルク対応特性を示したもので、横軸にトル
クＴ（Kg・ｍ）、縦軸に出力電圧esを示したもので
ある。前記のようにポテンシヨメータ２８はカム
軸２６の直線変位を検出して変位に対応した出力
電圧esを出力する。そのため、スタリングホイー
ル２が中立状態のとき、すなわち前記直線変位が
０のときは、トルクＴ及び出力電圧esが共に０
で、この点を中立点MPと定める。従つて、ステ
アリングホイール２を左もしくは右方向に回転さ
せることによつて、ポテンシヨメータ２８の変位
量が増加し、トルクＴも増加する。その結果、出
力電圧esの絶対値も直線的に増加する。なお、操
向駆動輪９を右方向に回転させようとしたときの
ポテンシヨメータ２８の出力電圧esの極性を正、
操向駆動輪９を左方向に回転させようとしたとき
のポテンシヨメータ２８の出力電圧esの極性を負
と定める。

第５図は前記コントローラ１４に内蔵された電
気制御回路の中で特に本考案の特徴を示す部分の
回路を示したものである。

第５図に示すように、ポテンシヨンメータ２８
の出力電圧esはコンパレータＣ１の非反転入力端
子に印加され、コンパレータＣ１の出力信号Ｓ３
は出力電圧esが正極のときは論理信号「１」であ
り、出力電圧esが負極もしくは０のときは論理信
号「０」となる。また、リミツトスイツチLS１
は２入力アンドゲートＣ２の一方の入力端に論理
信号「１」の右回転端近接信号Ｓ１を印加し、リ
ミツトスイツチLS２は２入力アンドゲートＣ４
の一方の入力端に論理信号「１」の左回転端近接
信号Ｓ２を印加する。２入力アンドゲートＣ２の
もう一方の入力端には、前記コンパレータＣ１の
出力論理信号Ｓ３が印加され、２入力アンドゲー
トＣ４のもう一方の入力端には、前記コンパレー
タＣ１の出力論理信号を反転させるためのノツト
ゲートＣ３の出力信号Ｓ４が印加される。

上記回路構成により、２入力アンドゲートＣ２
の出力信号Ｓ５は、リミツトスイツチLS１が右
回転端近接信号Ｓ１を出力するとともに、コンパ
レータＣ１が論理信号「１」を出力したとき、す
なわち、操向駆動輪９を右回転方向にほぼ目いつ
ぱい回転させ、かつ、さらに操向駆動輪９を右へ
回転させようとしたとき、論理信号「１」とな
る。また、２入力アンドゲートＣ４の出力信号Ｓ
６はリミツトスイツチLS２が左回転端近接信号
Ｓ２を出力するとともに、コンパレータＣ１が論
理信号「０」を出力したとき、すなわち、操向駆
動輪９を左回転方向にほぼ目いつぱい回転させ、
かつ、さらに操向駆動輪９を左へ回転させようと
したとき、論理信号「１」となる。

２入力アンドゲートＣ２もしくはＣ４が論理信
号「１」を出力すると、２入力アンドゲートＣ
２，Ｃ４の出力側に接続された２入力オアゲート
Ｃ５の出力信号Ｓ７は論理信号「１」となる。

ポテンシヨメータ２８の電圧esは、前記のよう
にコンパレータＣ１の非反転入力端子に印加され
るとともに、入力抵抗Riを介してオペアンプOP
の非反転入力端子にも印加されオペアンプOPで
増幅される。オペアンプOPのフイードバツク抵
抗としてRfが接続される。

さらに、オペアンプOPの出力信号Ｓ８は、オ
ープンコレクタタイプのコンパレータＣ６の非反
転入力端子と、同コンパレータＣ７の反転入力端
子と、同コンパレータＣ８の非反転入力端子と、
同コンパレータＣ９の反転入力端子とのそれぞれ
に印加される。

また、第７図に示すようなパルス幅変調の基準
三角波となる正の三角波信号Ｓ９及び負の三角波
信号Ｓ１０を出力させるための三角波発生回路
TWGを設け、三角波信号Ｓ９を前記コンパレー
タＣ８の反転入力端子に、一方の、三角波信号Ｓ
１０を前記コンパレータＣ９の非反転入力端子に
印加させる。

前記コンパレータＣ６の出力端子はアナログス
イツチＣ１０の入力端子と接続され、一方、前記
コンパレータＣ７の出力端子はアナログスイツチ
Ｃ１１の入力端子と接続される。さらにアナログ
スイツチＣ１０の出力端子はトランジスタドライ
バTR１Ｄの入力端子に接続され、アナログスイ
ツチＣ１１の出力端子はトランジスタドライバ
TR２Ｄの入力端子に接続される。

なお、アナログスイツチＣ１０及びアナログス
イツチＣ１１のそれぞれの出力端子側にはプルア
ツプ抵抗Ｒ１及びＲ２を介して正の制御電圧「Ｖ
＋」が印加され、さらにコンパレータＣ８の出力
端子にはプルアツプ抵抗Ｒ３が、また、コンパレ
ータＣ９の出力端子にはプルアツプ抵抗Ｒ４が接
続されそれぞれ正の制御電圧「Ｖ＋」が印加され
る。

また、アナログスイツチＣ１０及びＣ１１は、
前記２入力コアゲートＣ５の出力信号Ｓ７を反転
させるノツトゲートＣ１４の出力信号Ｓ１９が論
理信号「１」の場合にオンされる。

さらに、コンパレータＣ８の出力端子にはアナ
ログスイツチＣ１２を介して、またコンパレータ
Ｃ９の出力端子にはアナログスイツチＣ１３を介
してそれぞれの負の制御電圧「Ｖ−」が印加され
る。アナログスイツチＣ１２及びＣ１３は、前記
２入力オアゲートＣ５の出力信号Ｓ７が論理信号
「１」を出力したときオンする。アナログスイツ
チＣ１２がオンするとトランジスタドライバTR
３Ｄの入力信号Ｓ１３Ａは負になりトランジスタ
ドライバTR３Ｄの出力信号Ｓ１３Ｂは「０」ボ
ルトとなつて後述のトランジスタTR３をオフ状
態にする。また、アナログスイツチＣ１３がオン
するとトランジスタドライバTR４Ｄの入力信号
Ｓ１４Ａは負になりトランジスタドライバTR４
Ｄの出力信号Ｓ１４Ｂは「０」ボルトとなつて後
述のトランジスタTR４をオフ状態にする。

従つて、それぞれのトランジスタドライバTR
１Ｄ，TR２Ｄ，TR３Ｄ，TR４Ｄは、それぞれ
の入力信号Ｓ１１Ａ，Ｓ１２Ａ，Ｓ１３Ａ，Ｓ１
４Ａが前記電圧「Ｖ＋」ボルトである場合に、後
述のそれぞれのトランジスタTR１，TR２，TR
３，TR４をオン状態にするとともに、前記それ
ぞれの入力信号Ｓ１１Ａ，Ｓ１２Ａ，Ｓ１３Ａ，
Ｓ１４Ａが負の電圧の場合、トランジスタTR
１，TR２，TR３，TR４をオフ状態にする。

次に、第６図はサーボモータ１２の駆動回路を
示したもので、図示してないバツテリ等からの駆
動電源の＋ラインと−ライン間には、サーボモー
タ１２に右回転方向の駆動電流を通電させるため
のトランジスタTR１及びトランジスタTR３と、
サーボモータ１２に左回転方向の駆動電流を通電
させるためのトランジスタTR２及びトランジス
タTR４とが接続される。さらに、フリーホイー
ルダイオードＤ１，Ｄ２，Ｄ３及びＤ４が接続さ
れる。

次に、上記第５図及び第６図に示すような回路
構成における作用を説明する。

今、ステアリングホイール２を右回転方向に回
転させ、前記ギヤーボツクス１１を、操向駆動輪
９の中心点Ｏを回転中心として右方向に回転させ
ると、ポテンシヨメータ２８から第４図に示すよ
うなトルク対応の正の出力電圧esが出力される。
ポテンシヨンメータ２８から第４図に示すような
トルク対応の正の出力電圧esが出力される。ポテ
ンシヨメータ２８から電圧esが出力されると、オ
ペアンプOPはフイードバツク抵抗Rfと入力抵抗
Riの比で定まる増幅度で上記電圧esを増幅し、
正の増幅信号Ｓ８を出力する。

オペアンプOPから正の増幅信号Ｓ８が出力さ
れると、コンパレータＣ６のオープンオレクタは
開、コンパレータＣ７のオープンコレクタは閉、
コンパレータＣ８のオープンコレクタは、三角波
発生回路TWGから出力される三角波信号Ｓ９の
ピーク電圧より増幅信号Ｓ８の電圧が高い間は閉
状態になるとともに、上記増幅信号Ｓ８電圧が三
角波信号Ｓ９のピーク電圧とボトル電圧の間の値
をとる場合、第７図に示すようにTON間だけ開、
TON間以外は閉となり、さらに、三角波信号Ｓ
９のボトル電圧まで増幅信号Ｓ８電圧が達しない
場合は閉の状態を継続するというチヨツパ制御信
号対応動作をする。また、コンパレータＣ９のオ
ープンコレクタは、コンパレータＣ９の反転入力
端子に入力される信号Ｓ８が正、非反転入力端子
に入力される信号Ｓ１０が負であるため閉じた状
態になる。

前記ギヤーボツクス１１がリミツトスイツチ
LS１と当接するまで２入力オアゲートＣ５の出
力信号Ｓ７は論理信号「０」であるため、ノツト
ゲートＣ１４の出力信号Ｓ１９は論理信号「１」
となり、アナログスイツチＣ１０及びＣ１１がオ
ンされる一方、アナログスイツチＣ１２及びＣ１
３はオフ状態である。

上記の信号状態より、トランジスタドライバ
TR１Ｄの入力信号Ｓ１１Ａは「Ｖ＋」ボルト、
トランジスタドライバTR２Ｄの入力信号Ｓ１２
Ａは「Ｖ−」ボルト、トランジスタドライバTR
３Ｄの入力信号Ｓ１３Ａは前記チヨツパ制御信号
に対応した信号となり、また、トランジスタドラ
イバTR４Ｄの入力信号Ｓ１４Ａは「Ｖ−」ボル
ト信号となる。

その結果、トランジスタTR１はスイツチON、
トランジスタTR３はチヨツパ制御信号に対応し
たスイツチングをし、サーボモータ１２に右回転
方向の駆動電流を通電して駆動させ、サーボモー
タ１２から右回転方向のステアリングアシスト力
を出力させる。

この状態でステアリングホイール２をされに右
方向に回転させ、さらに操向駆動輪９を右方向へ
回転させようとしたとき、ギヤーボツクス１１が
リミツトスイツチLS１に当接し、リミツトスイ
ツチLS１から論理信号「１」が出力されると、
２入力オアゲートＣ５は論理信号「１」を出力す
る。その結果、ノツトゲートＣ１４の出力信号Ｓ
１９が論理信号「０」に反転し、アナログスイツ
チＣ１０及びＣ１１がオフする。そのため、トラ
ンジスタドライバTR１Ｄの入力信号Ｓ１１Ａは
そのまま「Ｖ＋」ボルトであり、また、トランジ
スタドライバTR２Ｄの入力信号Ｓ１２Ａは
「０」ボルトから「Ｖ＋」ボルトに反転する。

さらに、アナログスイツチＣ１２及びＣ１３は
オン状態になるため、トランジスタドライバTR
３Ｄの入力信号Ｓ１３Ａは「Ｖ−」ボルトにな
り、トランジスタドライバTR４Ｄの入力信号Ｓ
１４Ａは「Ｖ−」ボルトになる。

その結果、トランジスタTR１とTR２がスイ
ツチングオンとなり、トランジスタTR３とTR
４はスイツチングオフとなるため、それまでトラ
ンジスタTR１→サーボモータ１２→トラジスタ
TR３を流れていた駆動電流は、トランジスタ
TR１→サーボモータ１２→フリーホイールダイ
オードＤ２の閉回路を転流するようになる。しか
しながら、この転流電流はサーボモータ１２が慣
性回転して発電電圧を出力するため急激に減少
し、今度は発電電圧によりサーボモータ１２→フ
リーホイールダイオードＤ１→トランジスタTR
２の閉回路で発電電流が流れ、発電制動がかかる
ためサーボモータ１２の回転は急激に低下する。
さらにオペレータがステアリングホイールを回転
端方向に回そうとしても発電制動がかかるので、
俗にいう「ハンドルが重い」状態になつて速いス
ピードでは回せなくなる。これにより、ギヤーボ
ツクス１１がストツパ３２に衝突する際のシヨツ
クを小さくするとともに、オペレータの操舵フイ
ーリングの悪化を防止する。

以上、ステアリグホイール２を右方向に回転さ
せ、ギヤーボツクス１１を、操向駆動輪９の中心
点Ｏを回転中心として右方向に回転させ、かつ、
さらに操向駆動輪９の目いつぱい右へ回転させよ
うとしたときのサーボモータ１２の発電制動作用
を示したが、ステアリングホイール２を左方向に
回転させてギヤーボツクス１１に左方向に回転さ
せ、かつ、さらに操向駆動輪９を目いつぱい左へ
回転させようとしたときも前記同様にサーボモー
タ１２に発電制動がかかる。

すなわち、ステアリングホイール２を左方向に
回転させると、前記同様の回路作用によりトラン
ジスタTR２とチヨツパ制御信号に対応してオ
ン、オフするTR４がスイツチングして駆動電流
はトランジスタTR２→サーボモータ１２→トラ
ンジスタTR４を流れ、サーボモータ１２を左方
向に駆動させる。この状態でステアリングホイー
ル２をさらに左方向に回転させ、操向駆動輪９を
目いつぱい左方向に回転させようとしたとき、前
記同様の作用によりトランジスタTR１とTR２
がスイツチングオンとなり、トランジスタTR３
とTR４はスイツチングオフとなるため、前記同
様、サーボモータ１２→フリーホイールダイオー
ドＤ１→トランジスタTR２の閉回路で発電電流
が流れ、サーボモータ１２に発電制動をかける。

なお、この発電制動力はサーボモータ１２の回
転速度に比例するので、ステアリングホイール２
を回転させる速さが速いほど大きい制動力を発生
し、サーボモータ１２の回転速度が低下してしま
うと制動力が小さくなるため、操舵フイーリング
に与える影響が少ない。

ステアリングホイール２を、ほぼ目いつぱい回
転させ、かつ、さらに操向駆動輪９を回転端方向
へまわそうとしてステアリングホイール２を操作
したときに制御力を発生させるためのコントロー
ラの構成方法は上記実施例に限ることなく、本考
案の趣旨を越えない範囲で種々実現できる。ま
た、前記リミツトスイツチLS１，LS２の替わり
に近接センサなどの無接触式スイツチに替えても
同様の効果を得ることができる。

（考案の効果）以上のように本考案によれば、ステアリングホ
イールを回転限度近くまで回転させ、かつ、さら
に操向駆動輪を回転端方向へまわそうとしてステ
アリングホイールを操作した場合、ステアリング
アシスト力を出力させるモータに発電制動をかけ
てモータの回転速度を低下させ、電気式パワース
テアリングの出力機構がストツパに当つてロツク
される直前にパワーステアリングの回転スピード
をダウンすることによりパワーステアリング装置
がもつている運動エネルギーを低下させ衝撃トル
クを減少させ、出力シヤフトを含めた出力駆動ト
ルクを減少させ、出力シヤフトを含めた出力駆動
系の安全性を確保させるとともに、オペレータの
運転フイーリングを向上させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例のバツテリ式リーチ
フオークリフトの電気式パワーステアリング装置
を示す説明図、第２図はその電気式パワーステア
リング装置のうちのトルク検出装置を示す縦断面
図、第３図はステアリングストツパとリミツトス
イツチの配置実施例説明図、第４図はポテンシヨ
メータの出力特性図、第５図は電気式パワーステ
アリング制御装置の部分電気回路図、第６図は駆
動回路図、第７図は三角波波形図である。２……ステアリングホイール、９……操向駆動
輪、１１……ギヤーボツクス、１２……サーボモ
ータ、１４……コントローラ、２８……ポテンシ
ヨメータ、３２……ストツパ、LS１，LS２……
リミツトスイツチ、Ｃ１……コンパレータ、Ｃ
２，Ｃ４……２入力アンドゲート、Ｃ３，Ｃ１４
……ノツトゲート、Ｃ５……２２力オアゲート、
Ｃ１０〜Ｃ１３……アナログスイツチ、OP……
オペアンプ、Ｄ１〜Ｄ４……フリーホイールダイ
オード、TWG……三角波発生回路、TR１〜TR
４……トランジスタ、TR１Ｄ〜TR４Ｄ……ト
ランジスタドライバ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ステアリングホイールに操作トルクが加えられ
たとき該操作トルクの大きさと方向に対応したト
ルク信号を出力するトルク検出器と、前記ステア
リングホイールが左もしくは右回転限度近くまで
回転したことを検出して左もしくは右回転端近接
信号を出力する回転端近接検出器と、該回転端近
接検出器からの前記左もしくは右回転端近接信号
を入力し、さらに前記トルク検出器から出力され
たトルク信号の極性が、回転端方向へのモータ駆
動に対応したときステアリングアシスト力を出力
するモータを発電制動させてアシストとは逆に制
動力を発生させる制御回路と、を備えた電気式パ
ワーステアリングの制御装置。