JPS62244761A

JPS62244761A - 電動式パワ−ステアリング装置

Info

Publication number: JPS62244761A
Application number: JP61089116A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Shimizu; 康夫清水
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-04-17
Filing date: 1986-04-17
Publication date: 1987-10-26
Anticipated expiration: 2011-12-04
Also published as: JP2559369B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は電動機を用いた操舵力倍力装置により補助トル
クを発生する電動式パワーステアリング装置に関する。

（従来の技術）従来の電動式パワーステアリング装置は、電動機を動力
源とする操舵力倍力装置やマイクロコンピュータユニッ
トで構成された制御装置を備え、また電動機が一般に低
出力トルク高回転数であるので、電動式パワーステアリ
ング装置に用いる場合に高出力トルク低回転数となるよ
う減速する減速装置を備えており、操舵時には電動機を
駆動制御して電動機動力をステアリング系に作用させて
操舵力の軽減を図り、その結果ドライバビリティを向上
させ、操舵フィーリングの向上を図ったものとして「特
願昭８０−９５４５号」および「特願昭８０−９５４１
３号」が水出願人により出願されている。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、ヒ記従来の電動式パワーステアリング装置は
、車両走行中にステアリングホイールを操舵した後ステ
アリングホイールから手を放したような時には、キャス
タ・トレールを含むタイヤ反力により、電動機を回転さ
せステアリング系を中位位置に復帰させようとする（以
下、タイヤ反力によりステアリングホイールが中位位置
に自由に復帰させられる状態を手放し戻り操作時という
、）、またタイヤ反力は車速の増大に伴って太きくなる
。このため、減速装置がその出力側から回転させられる
ために電動機が増速回転させられる。この場合、ステア
リング系での電動機の慣性モーメントが減速比の２乗倍
と大きいため、ステアリング系の手放し戻り操作時には
装置臼らの慣性により、ステアリング系が、中位位置を
越えて反対方向へ行き過ぎたり再び戻ったりする振動を
長い周期で繰り返し、短時間に中位位置に収束しづらい
おそれがあった。つまり、マニュアル・ステアリング系
における収束特性を、第８図（Ａ）の特性曲線で示すよ
うに、走行時にステアリング系を中位位置からα度操舵
して手放した場合にはステアリング系の振動はｔ１時間
で収束するが、電動式パワーステアリング装置において
は第８図（Ｂ）に示すように自らの慣性力により振動の
周期が長く振れ巾が大きくなるため、収束時間ｔ２がマ
ニュアル・ステアリング系の場合に比べて大きくなり、
ステアリング系の手放し戻り安定性を低下させていた。

（発明の目的）そこで本発明では、電動機の回転速度が大きくなる程、
慣性の影響が顕著であることに着目して、ステアリング
系の操舵トルクが所定値以下で且つ電動機回転速度が所
定値以上であるときに電動機を゛ル気的に制動すること
により、ステアリング系の中位位置での収束時間を短縮
し、ステアリング系の安定した手放し戻り特性が得られ
る電動式パワーステアリング装置を提供することを目的
としている。

（問題点の解決手段およびその作用）第１図は本発明の全体構成図である。

本発明の電動式パワーステアリング装置は、第１図に示
す如く、ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵ト
ルク検出手段（４１）と、電動４ｍ（１０）の回転速度
を検出する電動機回転検出手段（４２）と、これら両検
出手段（４１）、（４２）からの出力信号に基づいて電
動機制御信号を決定する電動機制御信号発生手段（４３
）と、この制御信号発生手段（４３）の制御信号に基づ
き電動機（１０）を駆動する電動機駆動手段（４４）お
よびこれにより駆動される電動機（１０）とを備え、さ
らに前記両検出手段（４１）と（４２）からの出力信号
に基づいて操舵トルクが所定値以下で且つ電動機の回転
速度が所定値以上であることを検出する零トルク過回転
検出手段（４５）と、この検出手段（４５）からの出力
信号に基づいて電動機（１０）を制動する電動機制動手
段（４Ｂ）とを備えた構成である。したがって、操舵ト
ルクが所定値以下で且つ電動機回転速度が所定値以上と
なるときをステアリング系の手放し戻り状態時であると
して零トルク過回転検出手段（４５）から制動信号が出
力され、この制動信号に基づいて電動機制動手段（４Ｂ
）により電動Ｉａ（１０）の電機子巻線の両端子が短絡
され、電動機（ｌＯ）の自己制動が行なわれ、手放し戻
り操作時でのステアリング系を短時間のうちに中位位置
に復帰することができ、安定した手放し戻り特性が得ら
れる。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。

第２図は電動式パワーステアリング装置をボす縦断面図
である。第２図において、（１）はピニオン軸、（２）
はラック軸であり、ピニオン軸（１）　（７）下方に一
体的に設けられたピニオンギヤ（３）と、ラック軸（２
）の背面に設けられたラック歯（４）とが噛み合わされ
、ピニオン軸（１）の回転をラック軸（２）の直線運動
に変換する。ピニオン軸（１）は図示されない自在継手
、ステアリング軸を介してステアリングホイールに連結
され、ラック軸（２）は図示されないタイロッドを介し
て車輪を回転自在に支承するナックルに連結され、ステ
アリングホイールの回転を車輪の揺動１！ｌ！動に変換
し車両の操舵を可ス屯にする。ピニオン軸（１）の周囲
には操舵トルクセンサ（６）が、電動機（ｌＯ）には電
動機回転センサ（７１）が設けられている。ラック軸（
２）のラックＩＪｎ（４）の他端側にはポールねじ機構
（７）と大径の歯付きプーリ（８）と、タイミングベル
ト（９）と、小径の歯付きプーリ（１０ａ）が軸着され
た電動機（ｌＯ）とが設けられており、電動機（１０）
の回転をプーリ（１０ａ）　、タイミングベルト（９）
、　　プーリ（８）を介してポールねじ機構（７）に伝
達し、このポールねじ機構（７）において電動機（１０
）の回転を［ｍしてラック軸（２）に伝達し、ラック軸
（２）の直線連動に変換する。

更に詳述すると、電動機回転センサ（７１）は、スリッ
）　（７２）を有し電動＊　（１０）の回転軸に軸着さ
れる回転円板（７３）と、スリッ）　（７２）の通過光
を検出するフォトカブラ（７４）とからなり、フォトカ
プラ（７４）からは電動機（１０）の回転速度に応じた
ディジタル信号が制ｍ装置１（１３）に出力される。

操舵トルクセンサ（８）は、ピニオンギヤ（３）の周囲
に配設され軸受（１４）、（１５）でピニオンギヤ（３
）を回転自在に支承する一方、ケース（１６）に、ピニ
オンギヤ（３）の回転中心と異なる回転中心で軸受（１
７）、（１Ｂ）で回転自在に支承されるピニオンホルダ
（１９）と、このピニオンホルダ（１９）の回転運動を
ピニオンホルダ（１９）に一体重に設けられるビン（２
０）により軸方向変位に変換されるピストン（２１）と
、このピストン（２１）の軸方向変位を抑制するばね（
２２）、（２３）と、この軸方向変位を電気信号に変換
する差動変圧器（２Ｂ）により構成される。

従って、ラック軸（２）の負荷が大きいと、ピニオンギ
ヤ（３）とラック＃　（４）との噛み合い部によりピニ
オンギヤ（３）の自転は阻１トされ、ピニオンホルダ（
１９）の回転中心による公転運動に変換され、この公転
運動によりピン（２ｏ）の回転半径により拡大されピス
トン（２１）を変位させる。モしてばね（２２）、（２
３）の反力に釣り合う位置までピニオンギヤ（３）は公
転することにより操舵トルクに応じたピニオンホルダ（
１９）の変位が得られる。そしてピストン（２１）の一
端に一体的に設けられた磁性体の鉄心（２５）の変位を
差動変圧器（２６）により検出する。差動変圧器（２６
）は−次巻線（２７ａ）と二次巻線（２７ｂ）　、　（
２７ｃ）より構成され、−次巻線（２７ａ）には制御装
置（１３）より交流電圧が印加され、二次巻線（２７ｂ
）　、　（２７ｃ）には鉄心（２５）の電気的中位点か
らの変位に応じて振幅が差動的に変位する。二次巻線（
２？ｂ）　、　（２７ｃ）の出力は夫々制御装置（１３
）に入力され、後述するインターフェース回路（４８）
を経て操舵トルクの大きさとその作用方向が検出される
。

ラック軸（２）のピニオンギヤ（３）との噛み合い部と
反対側は、球面軸受（３０）によりケース（１６）に、
揺動自在にかつ軸方向自在に支承される。

ラック軸（２）の外周にはポールねじ溝（ｔｅａ）が形
成され、このポールねじ溝（１８ａ）に環装され同様の
ねじ溝（３１ａ）をその内周面に有するボールナラ）　
（３１）と前記ポールねじ溝（１８ａ）との間には複数
個のポール（３２）が嵌合され両ねじ溝（ｌｅａ）　、
（３１ａ）の間な転勤してポールナツト（３１）に設け
られる循環路を得て循環している。したがって、ボール
ナツト（３１）の回転はポール（３２）を介して滑らか
にラック軸（２）を直！！連動に変換する。ボールナツ
ト（３１）はその両端から弾性部材（３３）　、（３４
）を介してプーリケースＡ　（３５Ａ）とプーリケース
Ｂ　（３５Ｂ）により挟み込まれることにより弾性的に
係合される。プーリケースＡ、　Ｂ　（３５Ａ　、　３
５Ｂ）はアンギュラコンタクト軸受（３１３）　、（３
７）によりケース（１６）により回転自在に支承される
。プーリケースＡ　（３５Ａ）の外周には大径プーリ（
８）が一体重に設けられ、電動機（１０）の小径プーリ
（１０ａ）との間に巻き回されたタイミングベルト（９
）を介して電動機（１ｏ）の回転が大径プーリ（８）へ
伝達される。上記電動機（１０）は、制御装置（１３）
により制御される。

次に上記制御装置（１３）について説明する。

第３図に制御装置（１３）の−例を示す、同図において
、（４７）はＡ／Ｄコンバータ、（４８）はマイクロコ
ンピュータユニットでアリ、マイクロコンピュータユニ
ツｌ−（４８）には操舵トルク検出手段（４１）および
電動機回転検出手段（４２）からの各検出信号Ｓｌ”Ｓ
３がＡ／Ｄコンバータ（４７）を通じてマイクロコンピ
ュータユニット（４Ｂ）の命令に従って入力されている
。

旧記操舵トルク検出手段（４１）は、操舵トルクセンサ
（６）とマイクロコンピュータユニット（４８）からの
基準クロックパルスを分周し交流信号に変換して差動変
圧器（２８）の−次巻線（２７ａ）に供給するとともに
差動変圧器（２６）の二次巻線（２７ｂ、　２７ｃ）か
らの出力をｇ流平滑化する操舵トルク・インターフェー
ス回路（４９）とからなり、操舵トルクの作用方向とそ
の大きさを示す第４図の如き操舵トルク信号Ｓ＋　、Ｓ
２を出力する。

一ヒ記電動機回転検出手段（４２）は、電動機回転セン
サ（５）と、このセンサ（５）のフォトカブラ（７４）
に電源を供給するとともにフォトカブラ（７４）からの
ディジタル信号を電圧に変換する電動機回転・インター
フェース回路（５０）とからなり、電動機（ｌＯ）の回
転速度を示す第５図の如き電動機回転速度信号Ｓ３を出
力する。

マイクロコンピュータ二二、ン）　（４８）ハ、Ｉ　／
　Ｏポート、メモリ、演算部、制御部、各レジスタ及び
クロックジェネレータ等により構成され、クロックパル
スに基づき作動する。マイクロコンピュータ二二ッ）　
（４８）等を駆動する電源回路は、車載のバッテリ（５
３）の子端子にヒユーズ回路（５４）およびイグニッシ
ョンキーのキースイッチ（５５）を介して接続されるヒ
ユーズ回路（５６）と、この回路（５６）の出力側に接
続されるリレー回路（５７）および定電圧回路（５８）
とから構成され、リレー回路（５７）の出力側のＢ端子
から後述する電動機駆動回路（電動ｅ！駆動手段）　（
６０）に電源を供給し、定電圧回路（５８）の出力端子
であるＡ端子からはマイクロコンピュータユニット（４
８）、各検出手段（４１）。

（４２）およびその他のインターフェース回路（４９゜
、５０）等に電源を供給する。従って、キースイッチ（
５５）が投入されると、マイクロコンピュータ二二ッ）
　（４８）は命令に基づき各検出信号Ｓ１〜Ｓ３をＡ／
Ｄコンバータ（４７）でディジタル変換して、メモリに
書き込まれたプログラムに従って処理し、電動機制御信
号Ｔ３・Ｔ４又は電動機制動制御信号Ｔ５を電９ｊＪ＊
駆動回路（ＢＯ）に出力し、電動機（１０）を駆動制御
し、又は制動する。尚、第１図に示す電動機制御信号発
生手段（４３）および零トルク過回転検出手段（４５）
はマイクロコンピュータユニット（４８）により、また
電動機制動手段（４８）はマイクロコンピュータユニッ
ト（４８）および電動機駆動回路（６０）により構成さ
れている。

電動機駆動回路（６０）は、ＦＥＴ（電界効果トランジ
スタ）（Ｑａ　　、Ｑ２　、Ｑａ　　、Ｑ４）から成る
ブリッジ回路と、マイクロコンピュータユニット（４日
）からの制御信号Ｔ３・Ｔ４・Ｔ５によりブリッジ回路
を駆動するインターフェース回路（６１）とにより構成
されている。ブリッジ回路はＦＥＴ（Ｑｌ）と（Ｑ４）
の夫々のドレイン端子が電源回路のＢ端子に接続される
一方、これらのソース端子が他方のＦＥＴ（０，２）と
（Ｑａ）のドレイン端子に夫々接続されている。ＦＥＴ
（０，２）と（Ｑａ）とのソース端子は夫々バッテリ（
５３）の一端子へ接続されている。ＦＥＴ　（Ｑｌ　、
Ｑ２　、Ｑａ　　、Ｑ４）の夫々のゲート端子はインタ
ーフェース回路（６１）の出力側に接続され、ブリッジ
回路の出力側となるＦＥＴ（Ｑａ）のソース端子とＦ　
Ｅ　Ｔ　（Ｑａ）のソース端子が前記電動機（１０）の
電機子巻線に接続されている。前記インターフェース回
路（６１）は、マイクロコンピュータユニッ）　（４Ｂ
）からの電動機回転方向制御信号Ｔ３に基づいてＦＥＴ
（Ｑａ）をオン駆動すると同時にＦＥＴ（Ｑａ）を駆動
可使状態にし、ＰＷＭ信号から成る電動機駆動信号Ｔ４
に基づいてＦＥＴ（Ｑａ）をドライブするか、又は、制
２Ｍ＋　ｔｉｎ　号Ｔ　１によりＦＥＴ（Ｑ４）をオン
駆動すると同時にＦＥＴ（Ｑ２）を駆動可能状態にし、
ＰＷＭ信号から成る電動機駆動信号Ｔ４に基づいてＦＥ
Ｔ（Ｑ２）をドライブする。従って、電動機駆動回路（
８０）においては、一方のＦＥＴ（Ｑａ）のオン駆動と
ＦＥＴ（Ｑａ）のＰＷＭ駆動、又は他方のＦＥＴ（Ｑ４
）のオン駆動とＦＥＴ（Ｑ２）のＰＷＭ駆動により、制
御信号Ｔ３＃Ｔ４に応じて電動機（ｌＯ）の回転方向と
その動力（回転数とトルク）が制御される。さらに、電
動機制動時には、制動信号Ｔ５によりＦＥＴ（Ｑ２）と
（Ｑａ）をオン駆動して電動機（１０）の電機子巻線を
短絡し、これにより電動機（１０）の自己制動が行なわ
れる。

また、本実施例においては、上記電源回路のリレー回路
（５７）の他に、ブリッジ回路と電動機（１０）との間
にリレー回路（６２）が介装されている。電源回路のリ
レー回路（５７）は装置全体が異常の場合にマイクロコ
ンピュータユニット（４Ｂ）からのリレー制御信号ＯＲ
により動作し、Ｂ電源の供給を停止させる。また、他方
のリレー回路（６２）は電動機駆動回路（６０）のＦ　
Ｅ　Ｔ　（Ｑ、ｔ　＝ＱＪのいずれかがオン故障した場
合に、リレー制御信号ｏＩ＋に動作し、電動機（ｌＯ）
を電動機駆動回路（６０）から切離するゆ次に作用を説明する。

第６図はマイクロコンピュータユニット（４８）におけ
る電動機制御処理の概略を示すフローチャートであり、
図中Ｐ１〜Ｆ２ｇはフローチャートの各ステップを示す
。

イグニションキーのキースイッチ（５５）がオンに投入
されると、マイクロコンピュータユニット（４８）や他
の回路に電源が供給され制御が開始される（ステップＰ
Ｏ）、まず、マイクロコンピュータユニット（４Ｂ）内
部においてはＩ１０ボートのセット、各レジスタおよび
ＲＡＭ内のデータをクリアして初期設定する（Ｐ＋　）
、次にステップＰ２で操舵トルク検出信号Ｓ１．Ｓ２を
読込み、ステップＰ３でＳｌ、Ｓ２に基づき操舵トルク
センサ（８）の故障診断が行なわれ、異常であれば制御
信号Ｏｗ＋　によりリレー回路（５７）と（８２）をオ
フにし駆動回路（６０）の動作を停止させる。操舵トル
クセンサ（６）が正常であれば、ステップＰ４でＳｌ　
−５２を計算してこれを操舵トルクＴとして記憶し、ス
テップＰ５で操舵トルクの作用方向を判別する為に、操
舵トルクＴが正か負かを判別する。そして、正又は零で
あれば、ステップＰ６で作用方向を示す符号フラグＦを
Ｆ＝ＯとしてステップＰ９に進み、負であればステップ
Ｐ７で絶対値変換。

即ちＴ＝−Ｔの処理をした後、ステップＰ８で符号フラ
グＦをＦ＝１としてステップＰ９に進む。

ステップＰ９では操舵トルクＴが予め設定した所定値ａ
よりも小さいかどうかが判別される。この所定値ａは例
えば第８図ＣＧ）の如く設定される。Ｔｅａの場合には
ステアリング系に操舵トルクが付与されているとして、
ステップＰＩＯで零トルクフラグＦｌをＦ１＝Ｏとする
。Ｔ≦ａの場合にはステアリング系に操舵トルクが付与
されていないとしてこれを示す零フラグＦｌとＦ１＝１
にセット　（ｐＨ）する。

次にステップＰＩ２では電動機回転速度Ｓ３を読込み、
ステップＰＩ３において回転速度信号Ｓ３に基づく回転
速度ＮＭが予め設定した所定値すよりも大きいかどうか
が判別される。この所定値すは例えば第５図及び第８図
（Ｃ）の如く設定される。

ＮＭ＜ｂの場合にはステップＰ１４で過回転フラグＦ２
をＦ２＝Ｏとし、ＮＭ≧ｂの場合にはステアリング系と
共に電動ｍ（１０）が回転しているとして、これを示す
過回転フラグＦ２をＦ２＝１にセットする（Ｐ＋ｓ）−
ステップＰ１＠では、零フラグＦ１と過回転フラグＦ２
の双方がセットされているか、即ちＦｌ＝Ｆ２＝１かが
判別される。

双方がセットされている以外の場合、即ち、ステアリン
グ系が戻り状態でない場合にはステップＰ１７〜Ｐ　２
２の通常の電動機制御が行なわれる。つまり、ステップ
ＩＰ＋ｙで操舵トルクの絶対値Ｔをアドレスとするメモ
リの内容がテーブルから呼び出される。テーブルは、第
７図に示す操舵トルクの絶対値Ｔに対応する電動機制御
デューテ４Ｄが格納されている。さらに、ステップｐＨ
＋では、Ｄが零かどうかの判別が行なわれ、Ｄ＝Ｏの場
合にはステアリング系に操舵トルクが付与されていない
としてステップｐｕｓでＨＬ＝ＨＲ＝ＬＬ＝ＬＲ＝０と
してステップＰ２３およびＰ２４でＲ＝Ｌ＝ＯとＤ＝Ｏ
を出力する。したがって、電動ｊａ（１０）により補助
トルクがステアリング系には付与されない、尚、上記り
、Ｒは回転方向信号Ｔ３の回転方向を示す信号であり、
Ｈはブリッジの図中上側のＦ　Ｅ　Ｔ　Ｑ　１＋　Ｑ　
４に対応する符号、Ｌは図中下側のＦＥＴＱＩ　　、Ｑ
３に対応する符号である。また、Ｄはトルク信号Ｔ４の
内容であるデユーティ値で、ＰＷＭ信号である。また、
ステップＰｉｌｌでＤｓＯの場合には、ステップＰ２Ｇ
で操舵トルクＴの符号フラグＦが１かどうかが判別され
、ｐ＝ｔの場合には例えば左回転としてステップｐ　２
ｔでＨＬ＝ＬＲ＝ｌ、ＨＲ＝ＬＬ＝Ｏとし、ステップＰ
２３．Ｐ２４でＲ，ＬおよびＤを出力する。したがって
、Ｆ　Ｅ　Ｔ　Ｑ　Ｉ　とＱ３が駆動される。ステップ
Ｐ　２０でＦ＃ｌの場合には例えば右回転としてＨＬ＝
ＬＲ＝Ｏ，ＨＲ＝ＬＬ＝１とし同様にＲ９ＬおよびＤを
出力してステップＰ２に戻る。したがって、この場合に
はＦ　Ｅ　Ｔ　Ｑ、　２とＱ４が駆動される。

これに対し、ステップＦｌｉｔでＦｌ＝Ｆ２＝　１の場
合には、ステアリング系に操舵トルクが付与されていな
い状態でステアリング系が回転しているので、ステアリ
ング系が手放し状態でタイヤ反力により戻されている戻
り状態と判断して、ステップＰ　２５に進む、つまり、
ステップｐｕｓでは第８図（Ｂ）に示す如き特性に至る
ステアリング系の手放し戻り状態時であることが判別さ
れる。そして、ステップＰ　２５ではＨＥ、＝ＨＲ＝Ｏ
，ＬＬ＝ＬＲ＝１とし、Ｆ　Ｅ　Ｔ　Ｑ　２　とＱ３が
セットされる。また、ステップＰ２Ｂでは制動制御信号
Ｔ５がＤ＝１にセットされる。したがって、この制動信
号Ｔ５は第８図（Ｃ）に示す如くステアリング系の操舵
トルクＴが所定値ａ以下で、且つ電動機回転速度ＮＭが
所定値す以上となる範囲でセットされることになる。

そして・　ステップＰ２３　＊　Ｐ　２４でＲ−Ｌ、Ｄ
力く出力されると、インターフェース回路（６１）によ
りブリッジ回路のＦ　Ｅ　Ｔ　Ｑ　２とＱ３とがオン駆
動され、電動機（１０）の′ｉｉ機子機縁巻線絡される
。したがって、電動機（ｌＯ）は自らの回転により発生
する逆起電力により電機子巻線には回転方向に応じた向
きに″ｔＪｌ動電波が流れることとなり、電動機（ｌＯ
）が自己制動される。その結果、ステアリング系の戻り
操作時には、第７図（Ｃ）のｔ３で示す如くステアリン
グ系の中位位置近傍で自己制動されることになり、マニ
アルステアリングと略同等に収束時間が短縮され、ステ
アリング系の安定した戻り特性が得られる。

（発明の効果）以上説明した如く本発明によれば、ステアリング系の中
位位置近傍で電動機を制動できるので。

ステアリング系の手放し戻り状態時においても。

電動機等の慣性の影響を除去でき、短時間のうちにステ
アリング系を中位位置に収束でき、安定したステアリン
グ系の手放し戻り特性を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成図、第２図ないし第７図およ
び第８図（Ｃ）は本発明の一実施例に係り、第２図は電
動式パワーステアリング装置の縦断面図、第３図は制御
装置のブロック構成図、第４図、第５図は各検出信号の
特性図、第６図は制御処理の概略を示すフローチャート
、第７図はマイクロコンピュータユニットの動作を説明
する図、第８図（Ｃ）は電動機制動制御信号および収束
特性を示す説明図、第８図（Ａ）、（Ｂ）は従来例に係
り、第８図（Ａ）はマニュアルステアリングの収束特性
を示す図、第８図（Ｂ）は電動式パワーステアリング装
置の収束特性を示す図である。図面中、（ｌＯ）は電動機、　（４５）は零トルク過回
転検出手段、（４Ｂ）は電動機制動手段、Ｔ、ａは操舵
トルクおよびその所定値、ＮＭ、ｂは電動機回転速度お
よびその所定値である。

Claims

【特許請求の範囲】

電動機の動力をステアリング系に作用させて操舵力の軽
減を図る電動式パワーステアリング装置において、ステ
アリング系の操舵トルクが所定値以下で且つ前記電動機
の回転−速度が所定値以上であることを検出する零トル
ク過回転検出手段と、この検出手段からの出力信号に基
づいて電動機を制動する電動機制動手段と、を備えたこ
とを特徴とする電動式パワーステアリング装置。