JPH04336991A - 寸法判別装置およびその寸法判別装置をそなえた物品移送装置 - Google Patents
寸法判別装置およびその寸法判別装置をそなえた物品移送装置Info
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- JPH04336991A JPH04336991A JP13562291A JP13562291A JPH04336991A JP H04336991 A JPH04336991 A JP H04336991A JP 13562291 A JP13562291 A JP 13562291A JP 13562291 A JP13562291 A JP 13562291A JP H04336991 A JPH04336991 A JP H04336991A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は物品の寸法の大小や良
否を判別する装置およびその装置をそなえた物品移送装
置に関する。
否を判別する装置およびその装置をそなえた物品移送装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえば図４に示す物品１０のように、
内径寸法に差がある物品の表裏（向き）をそろえるには
、パ−ツフイ−ダによる方法があるが、内径差の少ない
場合は表裏の統一の性能が劣り半数近くが正常でない向
きでパ−ツフイ−ダから送出されることがある。そこで
これらの送出された物品に対してさらにエア−マイクロ
メ−タや光電センサ等で表裏の判別をおこなつて正常な
向きにそろえる作業が必要となるが、これらの設備は費
用がかさむうえ、判別の工程をおこなつたのちでないと
次工程への物品の移送ができないため時間がかかり、生
産性を低下させる等の問題がある。
内径寸法に差がある物品の表裏（向き）をそろえるには
、パ−ツフイ−ダによる方法があるが、内径差の少ない
場合は表裏の統一の性能が劣り半数近くが正常でない向
きでパ−ツフイ−ダから送出されることがある。そこで
これらの送出された物品に対してさらにエア−マイクロ
メ−タや光電センサ等で表裏の判別をおこなつて正常な
向きにそろえる作業が必要となるが、これらの設備は費
用がかさむうえ、判別の工程をおこなつたのちでないと
次工程への物品の移送ができないため時間がかかり、生
産性を低下させる等の問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記従来の
問題点を解決するもので、構造が簡潔で設備費が安価で
すみ、移送中の物品の寸法の判別をおこなうことができ
る寸法判別装置およびそれをそなえた物品移送装置を提
供しようとするものである。
問題点を解決するもので、構造が簡潔で設備費が安価で
すみ、移送中の物品の寸法の判別をおこなうことができ
る寸法判別装置およびそれをそなえた物品移送装置を提
供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】しかしてこの発明の寸法
判別装置は、駆動手段により開閉駆動される物品把持用
の一対の把持爪をそなえた把持装置と、中間部が枢支さ
れ一端部が前記把持爪に係合し該把持爪に連動して揺動
駆動されるレバ−と、このレバ−の他端部の所定位置へ
の移動を検出する検出スイツチとを具備し、この検出ス
イツチの出力信号により物品の寸法を判別するようにし
たことを特徴とする。
判別装置は、駆動手段により開閉駆動される物品把持用
の一対の把持爪をそなえた把持装置と、中間部が枢支さ
れ一端部が前記把持爪に係合し該把持爪に連動して揺動
駆動されるレバ−と、このレバ−の他端部の所定位置へ
の移動を検出する検出スイツチとを具備し、この検出ス
イツチの出力信号により物品の寸法を判別するようにし
たことを特徴とする。
【０００５】またこの発明の物品移送装置は、上記寸法
判別装置を、移送装置の移動ヘツドに取付け、上記寸法
判別装置の把持爪により物品を把持して物品の移送をお
こなうとともに移送の際に物品の寸法の判別をおこなう
ようにしたことを特徴とする。
判別装置を、移送装置の移動ヘツドに取付け、上記寸法
判別装置の把持爪により物品を把持して物品の移送をお
こなうとともに移送の際に物品の寸法の判別をおこなう
ようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】この発明の寸法判別装置においては、把持爪に
より物品を把持すれば、レバ−が枢支点のまわりに揺動
し、レバ−の他端部が所定位置に移動すれば検出スイツ
チが出力信号を発する。把持爪に連動するレバ−の一端
部の動きは、レバ−比の選定により他端部では所望の比
率で拡大されるので、物品の寸法が所定の限界値以内に
あるか否かを検出スイツチの動作の有無により確実に判
別できる。
より物品を把持すれば、レバ−が枢支点のまわりに揺動
し、レバ−の他端部が所定位置に移動すれば検出スイツ
チが出力信号を発する。把持爪に連動するレバ−の一端
部の動きは、レバ−比の選定により他端部では所望の比
率で拡大されるので、物品の寸法が所定の限界値以内に
あるか否かを検出スイツチの動作の有無により確実に判
別できる。
【０００７】またこの発明の移送装置においては、物品
をある位置から他の位置へ移送する際に、物品を把持す
ることにより寸法の判別ができるので、移送動作中に寸
法の判別ができ、寸法判別のための別個の装置や工程は
不要である。
をある位置から他の位置へ移送する際に、物品を把持す
ることにより寸法の判別ができるので、移送動作中に寸
法の判別ができ、寸法判別のための別個の装置や工程は
不要である。
【０００８】
【実施例】以下図１乃至図４によりこの発明の一実施例
を説明する。図１において、１は２軸搬送ロボツトから
成る移送装置で、横行台２をガイド３に沿つてモ−タ４
によりＸ軸方向に往復駆動する一軸ロボツト５に、昇降
台である移動ヘツド６をＺ軸方向に昇降駆動する上下ユ
ニツト７を組合わせたものである。８はエアシリンダを
内蔵する上下ユニツト７の駆動部で、横行台２に取付け
られており、昇降駆動されるロツド９の下端に移動ヘツ
ド６が固定されている。
を説明する。図１において、１は２軸搬送ロボツトから
成る移送装置で、横行台２をガイド３に沿つてモ−タ４
によりＸ軸方向に往復駆動する一軸ロボツト５に、昇降
台である移動ヘツド６をＺ軸方向に昇降駆動する上下ユ
ニツト７を組合わせたものである。８はエアシリンダを
内蔵する上下ユニツト７の駆動部で、横行台２に取付け
られており、昇降駆動されるロツド９の下端に移動ヘツ
ド６が固定されている。
【０００９】また１０は判別および移送の対象物である
物品で、図４に示すように表側に直径ｄ＝４．０ ｍｍ
の小径穴１１を、裏側に直径Ｄ＝４．９ ｍｍの大径穴
１２をそなえた、筒状の製品から成る。
物品で、図４に示すように表側に直径ｄ＝４．０ ｍｍ
の小径穴１１を、裏側に直径Ｄ＝４．９ ｍｍの大径穴
１２をそなえた、筒状の製品から成る。
【００１０】一方２０は移動ヘツド６に取付けた寸法判
別装置で、その詳細は図２および図３に示す通りである
。２１はエアチヤツクから成る把持装置で、Ｘ軸方向に
開閉駆動される平行移動式の一対の把持爪２２ａ，２２
ｂをそなえている。把持爪２２（把持爪２２ａ，２２ｂ
の総称。以下他の部品についても同様とする。）は、略
クランク状を呈し、その下端部には、物品１０の穴に挿
脱できるように小半円柱状に形成した接触片部２３が突
設されている。把持装置２１のボデイ２４は、取付ブロ
ツク２５を介して移送装置１の移動ヘツド６にボルト締
めされている。２６（図３参照）は把持爪２２を保持し
駆動する一対の駆動杆で、把持装置２１のボデイ２４か
ら下方へ突出している。
別装置で、その詳細は図２および図３に示す通りである
。２１はエアチヤツクから成る把持装置で、Ｘ軸方向に
開閉駆動される平行移動式の一対の把持爪２２ａ，２２
ｂをそなえている。把持爪２２（把持爪２２ａ，２２ｂ
の総称。以下他の部品についても同様とする。）は、略
クランク状を呈し、その下端部には、物品１０の穴に挿
脱できるように小半円柱状に形成した接触片部２３が突
設されている。把持装置２１のボデイ２４は、取付ブロ
ツク２５を介して移送装置１の移動ヘツド６にボルト締
めされている。２６（図３参照）は把持爪２２を保持し
駆動する一対の駆動杆で、把持装置２１のボデイ２４か
ら下方へ突出している。
【００１１】また３０はボデイ２４にねじ止めにより固
定された取付板で、この取付板３０には、一対のレバ−
３１ａ，３１ｂが、中間部を支点ピン３２により支持さ
れて、該支点ピン３２のまわりに揺動自在に取付けられ
ている。支点ピン３２の下端部に突設固着したガイドピ
ン３３は、把持爪２２の側部に設けた溝３４に係合し、
把持爪２２とレバ−３１が連動するようにしてある。な
おこの実施例では、レバ−３１のレバ−比ａ：ｂは、１
：３に設定してあり、ガイドピン３３の移動量はレバ−
３１の上端部において３倍に拡大されるようになつてい
る。
定された取付板で、この取付板３０には、一対のレバ−
３１ａ，３１ｂが、中間部を支点ピン３２により支持さ
れて、該支点ピン３２のまわりに揺動自在に取付けられ
ている。支点ピン３２の下端部に突設固着したガイドピ
ン３３は、把持爪２２の側部に設けた溝３４に係合し、
把持爪２２とレバ−３１が連動するようにしてある。な
おこの実施例では、レバ−３１のレバ−比ａ：ｂは、１
：３に設定してあり、ガイドピン３３の移動量はレバ−
３１の上端部において３倍に拡大されるようになつてい
る。
【００１２】３５ａおよび３５ｂは検出スイツチである
近接スイツチで、把持爪２２の接触片部２３が、物品１
０の表側の小径穴１１の内面に接触したとき、これに連
動するレバ−３１ａの上端部の移動を検出して近接スイ
ツチ３５ａがＯＮ信号を出力し、また裏向きになつた物
品１０の大径穴１２の内面に接触したとき、レバ−３１
ｂの上端部の移動を検出して近接スイツチ３５ｂ（およ
び３５ａ）がＯＮ信号を出力するように、左右の位置を
調整後、取付板３０に固定取付してある。３６および３
７は近接スイツチ取付用の取付具である。３８は判別回
路で、近接スイツチ３５ａのみがＯＮ信号を出力したと
き、これを受けて物品１０が表側を向いた正常状態にあ
るとして正常検出信号Ｓ１ を出力し、近接スイツチ３
５ａと３５ｂが共にＯＮ信号を出力したとき、これを受
けて物品１０が裏側を向いた異常状態にあるとして異常
検出信号Ｓ２ を出力するものである。
近接スイツチで、把持爪２２の接触片部２３が、物品１
０の表側の小径穴１１の内面に接触したとき、これに連
動するレバ−３１ａの上端部の移動を検出して近接スイ
ツチ３５ａがＯＮ信号を出力し、また裏向きになつた物
品１０の大径穴１２の内面に接触したとき、レバ−３１
ｂの上端部の移動を検出して近接スイツチ３５ｂ（およ
び３５ａ）がＯＮ信号を出力するように、左右の位置を
調整後、取付板３０に固定取付してある。３６および３
７は近接スイツチ取付用の取付具である。３８は判別回
路で、近接スイツチ３５ａのみがＯＮ信号を出力したと
き、これを受けて物品１０が表側を向いた正常状態にあ
るとして正常検出信号Ｓ１ を出力し、近接スイツチ３
５ａと３５ｂが共にＯＮ信号を出力したとき、これを受
けて物品１０が裏側を向いた異常状態にあるとして異常
検出信号Ｓ２ を出力するものである。
【００１３】次に上記構成の装置の動作を説明すると、
図１において、図示しないフイ−ダにより台４０上に物
品１０が供給されると、上下ユニツト７の駆動により寸
法判別装置２０が下降し、把持爪２２の接触片部２３が
物品１０の穴内に挿入されると、把持装置２１が動作し
て把持爪２２ａ，２２ｂが開いて物品１０を内径側から
把持し上昇させる。物品１０が、小径穴１１を上側にし
た表向きの状態である場合、把持爪２２ａ，２２ｂの開
き量は小さく、レバ−３１ａ，３１ｂの揺動により近接
スイツチ３５ａのみがＯＮ信号を発するので、判別回路
３８は正常信号Ｓ１ を発し、移送装置１の制御装置は
この信号Ｓ１ を受けると、横行台２を矢印Ｐで示すよ
うに鎖線５２位置まで移動させ、次いで寸法判別装置２
０を下降させて把持爪２２を閉じて物品１０を表向き姿
勢で台４２上に載置して、１個の物品１０の判別と移送
を了える。
図１において、図示しないフイ−ダにより台４０上に物
品１０が供給されると、上下ユニツト７の駆動により寸
法判別装置２０が下降し、把持爪２２の接触片部２３が
物品１０の穴内に挿入されると、把持装置２１が動作し
て把持爪２２ａ，２２ｂが開いて物品１０を内径側から
把持し上昇させる。物品１０が、小径穴１１を上側にし
た表向きの状態である場合、把持爪２２ａ，２２ｂの開
き量は小さく、レバ−３１ａ，３１ｂの揺動により近接
スイツチ３５ａのみがＯＮ信号を発するので、判別回路
３８は正常信号Ｓ１ を発し、移送装置１の制御装置は
この信号Ｓ１ を受けると、横行台２を矢印Ｐで示すよ
うに鎖線５２位置まで移動させ、次いで寸法判別装置２
０を下降させて把持爪２２を閉じて物品１０を表向き姿
勢で台４２上に載置して、１個の物品１０の判別と移送
を了える。
【００１４】台４０上の物品１０が、大径穴１２を上側
にした裏向きの状態である場合は、レバ−３１の揺動角
度が大きく、近接スイツチ３５ａと３５ｂが共にＯＮ信
号を発するので、判別回路３８は異常信号Ｓ２ を発す
る。移送装置１の制御装置は、この信号Ｓ２ を受ける
と、横行台２を矢印Ｑで示すように鎖線５１位置まで移
動させ、寸法判別装置２０を下降させて、物品１０を台
４１上に裏向きの姿勢で載置する。そこで図示しない反
転ユニツトにより物品１０を１８０度反転させて表向き
とし、その後寸法判別装置２０により前記と同様に物品
１０を把持して表向きであることを確認し、横行台２を
矢印Ｒで示すように鎖線５２位置まで移動し、前記と同
様に台４２上へ物品１０を載置すれば、当該物品１０の
判別と移送は完了し、このようにして全ての物品１０は
表向きの姿勢で台４２上へ移送供給される。
にした裏向きの状態である場合は、レバ−３１の揺動角
度が大きく、近接スイツチ３５ａと３５ｂが共にＯＮ信
号を発するので、判別回路３８は異常信号Ｓ２ を発す
る。移送装置１の制御装置は、この信号Ｓ２ を受ける
と、横行台２を矢印Ｑで示すように鎖線５１位置まで移
動させ、寸法判別装置２０を下降させて、物品１０を台
４１上に裏向きの姿勢で載置する。そこで図示しない反
転ユニツトにより物品１０を１８０度反転させて表向き
とし、その後寸法判別装置２０により前記と同様に物品
１０を把持して表向きであることを確認し、横行台２を
矢印Ｒで示すように鎖線５２位置まで移動し、前記と同
様に台４２上へ物品１０を載置すれば、当該物品１０の
判別と移送は完了し、このようにして全ての物品１０は
表向きの姿勢で台４２上へ移送供給される。
【００１５】この発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、たとえば上記実施例では把持爪２２は、物品１
０の穴の内側から当接する内面把持形式のものを用いた
が、物品を外側から把持する外面把持形式のものを用い
れば、物品の外径あるいは外形寸法の判別をおこなうこ
ともでき、また回転移動式など、平行移動式以外の把持
爪を用いてもよい。
はなく、たとえば上記実施例では把持爪２２は、物品１
０の穴の内側から当接する内面把持形式のものを用いた
が、物品を外側から把持する外面把持形式のものを用い
れば、物品の外径あるいは外形寸法の判別をおこなうこ
ともでき、また回転移動式など、平行移動式以外の把持
爪を用いてもよい。
【００１６】またレバ−の移動を検出する検出スイツチ
としては、光電スイツチやマイクロスイツチなどを用い
てもよく、さらに検出スイツチを３個以上設けて、複数
種類の物品の寸法を判別するようにしてもよい。また移
送装置１としては、３軸搬送ロボツトや関節形産業用ロ
ボツトを用いてもよい。
としては、光電スイツチやマイクロスイツチなどを用い
てもよく、さらに検出スイツチを３個以上設けて、複数
種類の物品の寸法を判別するようにしてもよい。また移
送装置１としては、３軸搬送ロボツトや関節形産業用ロ
ボツトを用いてもよい。
【００１７】さらにこの発明の寸法判別装置は、物品の
表裏判別以外に、たとえば寸法公差の比較的大きなプレ
ス製品などの製品の加工寸法の良否判別や、製品群中へ
の他部品混入の判別をする装置としても使用でき、さら
に物品の移送をおこなわずに判別のみをおこなう装置と
しても使用でき、これらの場合は、判別回路３８の出力
信号によりＯＫ灯やＮＧ灯の点灯、あるいはブザーの吹
鳴などをおこなうようにしてもよい。
表裏判別以外に、たとえば寸法公差の比較的大きなプレ
ス製品などの製品の加工寸法の良否判別や、製品群中へ
の他部品混入の判別をする装置としても使用でき、さら
に物品の移送をおこなわずに判別のみをおこなう装置と
しても使用でき、これらの場合は、判別回路３８の出力
信号によりＯＫ灯やＮＧ灯の点灯、あるいはブザーの吹
鳴などをおこなうようにしてもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明の寸法判別
装置は、把持装置とレバ−と検出スイツチを主体とする
構造簡潔で安価な装置により物品の寸法の判別をおこな
うことができ、また移送装置と組合わせることにより物
品移送工程中に寸法判別をおこなうことができるので能
率的である。
装置は、把持装置とレバ−と検出スイツチを主体とする
構造簡潔で安価な装置により物品の寸法の判別をおこな
うことができ、また移送装置と組合わせることにより物
品移送工程中に寸法判別をおこなうことができるので能
率的である。
【図１】この発明の一実施例を示す寸法判別装置をそな
えた物品移送装置の正面図である。
えた物品移送装置の正面図である。
【図２】図１における物品１０の拡大断面図である。
【図３】図１における寸法判別装置２０の詳細を示す図
で、図３（Ａ）は正面図、図３（Ｂ）は一部切欠側面図
である。
で、図３（Ａ）は正面図、図３（Ｂ）は一部切欠側面図
である。
【図４】図３（Ａ）のＹ−Ｙ線断面図である。
１ 移送装置
６ 移動ヘツド
１０ 物品
２０ 寸法判別装置
２１ 把持装置
２２ａ 把持爪
２２ｂ 把持爪
２３ 接触片部
３０ 取付板
３１ａ レバ−
３１ｂ レバ−
３２ 支点ピン
３３ ガイドピン
３４ 溝
３５ａ 近接スイツチ
３５ｂ 近接スイツチ
３８ 判別回路
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動手段により開閉駆動される物品把
持用の一対の把持爪をそなえた把持装置と、中間部が枢
支され一端部が前記把持爪に係合し該把持爪に連動して
揺動駆動されるレバ−と、このレバ−の他端部の所定位
置への移動を検出する検出スイツチとを具備し、この検
出スイツチの出力信号により物品の寸法を判別するよう
にしたことを特徴とする寸法判別装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の寸法判別装置を、移送
装置の移動ヘツドに取付け、上記寸法判別装置の把持爪
により物品を把持して物品の移送をおこなうとともに移
送の際に物品の寸法の判別をおこなうようにしたことを
特徴とする寸法判別装置をそなえた物品移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135622A JP3071867B2 (ja) | 1991-05-11 | 1991-05-11 | 寸法判別装置およびその寸法判別装置をそなえた物品移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135622A JP3071867B2 (ja) | 1991-05-11 | 1991-05-11 | 寸法判別装置およびその寸法判別装置をそなえた物品移送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04336991A true JPH04336991A (ja) | 1992-11-25 |
| JP3071867B2 JP3071867B2 (ja) | 2000-07-31 |
Family
ID=15156115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3135622A Expired - Lifetime JP3071867B2 (ja) | 1991-05-11 | 1991-05-11 | 寸法判別装置およびその寸法判別装置をそなえた物品移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3071867B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009291873A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 搬送システム |
-
1991
- 1991-05-11 JP JP3135622A patent/JP3071867B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009291873A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 搬送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3071867B2 (ja) | 2000-07-31 |
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