JPH0751239Y2 - ワーク移動装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、ワーク移動装置にかかる。詳細には、着脱
可能にワークを取り付けられて移動され、ワーク着脱位
置で停止されながら順次移動されるワークポストのワー
クを、加工機に順次移動させるワーク移動装置に係る。

（従来の技術） 従来のこの種のワーク移動装置では、ワーク移動作業は
１本づつ行っていた。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、１回のハンド動作で未加工のワークをワ
ークポストから加工機に移動し、あるいは加工機から加
工済のワークをワークポストに戻すのでは時間がかかる
課題を有した。

（課題を解決するための手段） この考案は、着脱可能にワークを取り付けられて移動さ
れ、ワーク着脱位置で停止自在なワークポストと、ワー
クポストをワーク着脱位置でワークが水平方向になるよ
うに倒置するワークポスト倒置装置と、ワークに加工を
施す加工機と、加工機での作業にあたりワークを水平方
向に装着する加工機の装着部と、ワーク着脱位置で水平
方向に倒置されたワークポストのワークと加工機の装着
部とを結ぶ仮想作業線方向および倒置されたワーク方向
である水平方向にそれぞれ往復移動可能なローディング
装置と、ローディング装置先端に取り付けられ仮想作業
線上に交互に切り換わって位置され、それぞれワークを
把持可能な２個のワーク把持部と、加工作業されたワー
クにエアを吹き付けるエアクリーナーとからなり； 仮想作業線上の第１ワーク把持部は、水平方向に倒置さ
れた未加工ワークを把持するとローディング装置により
ワークポストから離れる水平方向に移動されてワークを
ワークポストから引き出し、切り換わって仮想作業線上
に位置される第２ワーク把持部とともにローディング装
置により仮想作業線方向を加工機の装着部位置まで移動
され、第２ワーク把持部は加工機の装着部に装着されて
いる加工済ワークを把持し、切り換わって仮想作業線上
に未加工ワークを把持している第１ワーク把持部が位置
され、未加工ワークを加工機の装着部に装着し、第１ワ
ーク把持部と切り換わって仮想作業線上に位置される第
２ワーク把持部はとともに、ローディング装置により仮
想作業線方向を移動し、倒置されているワークポストに
ワーク装着可能な位置に停止され、仮想作業線上の第２
ワーク把持部を、ローディング装置によりワークポスト
へ近付く水平方向に移動させて加工済ワークをワークポ
ストに取り付けることを特徴とするワーク移動装置、を
提供する。

（作用） ローディング装置は、第１ワーク把持部を、ワーク着脱
位置で停止されワークポスト倒置装置により倒置された
ワークポストに取り付けられた水平方向の未加工のワー
クを把持可能な位置に移動させる。次いで仮想作業線上
に位置する第１ワーク把持部はワークを把持する。次い
でワークを把持していない第２ワーク把持部を仮想作業
線上に移動し位置させる。ローディング装置は、未加工
ワークを把持した第１ワーク把持部ともに第２ワーク把
持部を加工機の装着部に把持される加工済みのワークを
把持可能な位置に移動させる。次いで仮想作業線上に位
置する第２ワーク把持部はワークを把持する。次いで仮
想作業線上に位置するワーク把持部を、加工済ワークを
把持する第２ワーク把持部から未加工のワークを把持す
る第１ワーク把持部に切り換えるとともに、第１ワーク
把持部に把持された未加工のワークを加工機の装着部に
取り付け、第１ワーク把持部の把持を開放する。

次いで仮想作業線上に位置するワーク把持部を、ワーク
を把持していない第１ワーク把持部から加工済ワークを
把持する第２ワーク把持部に切り換える。ローディング
装置は、第２ワーク把持部をワーク着脱位置で停止され
倒置されているワークポストに装着可能な位置にまで移
動させる。次にローディング装置は第２ワーク把持部を
水平方向に移動させ、加工済ワークをワークポストに取
り付け後、第２ワーク把持部は把持を開放する。

（実施例） この考案の実施例に係るオートローダ自動供給装置の平
面概略をあらわす第１図、同正面概略を表す第２図、ワ
ークポスト付近の正面拡大をあらわす第３図ａ、同作動
状態をあらわす第３図ｂ、第３図ｃ、同平面をあらわす
第４図、同側面をあらわす第５図、オートローダ自動供
給装置のハンド部分の拡大をあらわす第６図、作業工程
をあらわす第７図にしたがって以下説明する。

（11）は、ワークポスト搬送装置であり、ワークポスト
搬送装置駆動モータにより駆動される。ワークポスト搬
送装置駆動モータは、自動運転又は手動運転により駆動
される。ワークポスト搬送装置駆動モータは、この実施
例ではリバーシブルモータからなり、ワークポスト搬送
装置は、チェーンからなる。ワークポスト搬送装置（1
1）は第１図に図示されるように平面視楕円形に敷設さ
れる。（12）は、ワークポストである。ワークポスト
（12）はほぼ立方体からなり、第１図に図示されるよう
にチェーンのこま毎に一定間隔に、かつ第３図ａに図示
されるようにガイド（13）を介して、回転軸（14）によ
り回転自在にチェーン（11）に複数個取り付けられる。
ワークポスト（12）の上面中心にはワーク取り付け孔
（15）を穿設し、丸棒状のワーク（16）を嵌入可能であ
る。（17）は、スプリングである。スプリング（17）
は、基部は回転軸（14）に取り付けられ先端をワークポ
スト（12）に取り付けることで、ワークポスト（12）を
常に直立させる方向に付勢させる。（21）は、ワークポ
スト倒置装置である。ワークポスト倒置装置（21）は、
前後に摺動させる駆動用のエアシリンダからなる突き出
しシリンダC1、突き出しシリンダC1の先端に取り付けら
れる突き出し部材（23）からなる。突き出し部材（23）
は、ワークポスト（12）とほぼ同幅からなり、その上面
には、突き出し片（24）を取り付ける。突き出し片（2
4）は、金属製板ばねからなり、ワークポスト（12）上
端よりやや低位置に先端が位置するように取り付けられ
る。

（31）ａ、（31）ｂは、ワーク感知センサである。ワー
ク感知センサ（31）ａ、（31）ｂは、光センサからなり
突き出し部材（23）正面および正面より１個手前のワー
クポスト（12）位置のワーク（16）位置に向けてそれぞ
れ設置させる。ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂで
は、突き出し部材（23）によって倒置されるワークポス
ト（12）および同ワークポスト（12）の１個手前のワー
クポスト（12）におけるワーク（16）の存否を感知し、
その旨の信号を制御手段に伝送する。制御手段では、両
ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂが感知しないとき
は、終了工程に入る旨制御する。（32）ｂ、（32）ｂ
は、ワークセンター感知センサである。ワークセンター
感知センサ（32）ａ、（32）ｂではワークポスト（12）
の端部を感知し、その旨の信号を制御手段に伝送する。
ワークポスト（12）がワークセンター感知センサ（32）
ａ、（32）ｂで感知される位置にワークポスト（12）を
停止させることで突き出し部材（23）前面のワークポス
ト（12）は、突き出し部材（23）前面に位置させる。す
なわち、上流側のワークセンター感知センサ（32）ａ、
下流側のワークセンター感知センサ（32）ｂともにワー
クポスト（12）の端面を感知する。上流側のワークセン
ター感知センサ（32）ａがワークポスト（12）の端面を
２回感知すると、その旨の信号を受領した制御手段は、
ワークポスト搬送装置（11）のワークポスト搬送装置駆
動モータをとめ、逆回転させる旨の信号を伝送し、ワー
クポスト搬送装置駆動モータを逆回転させる。下流側の
ワークセンター感知センサ（32）ｂがワークポスト（1
2）の端面を２回感知すると、その旨の信号を受領した
制御手段は、ワークポスト搬送装置（11）のワークポス
ト搬送装置駆動モータを、正回転させる旨の信号を伝送
し、ワークポスト搬送装置駆動モータを正回転させる。
そのため、両ワークセンター感知センサ（32）ａが２回
続けて感知し、逆回転しワークセンター感知センサ（3
2）ｂの２回目の感知により正回転し、ワークポスト搬
送装置駆動モータが両方向ともに駆動されない地点で、
ワークポスト（12）は停止される。その位置が、突き出
し部材（23）の前面となるように設定される。

ワークポスト（12）を倒置させる場合は、第３図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に順次示すように、突き出し部
材（23）正面に、ワークポスト（12）を位置させる。つ
いで、突き出しシリンダC1を作動させ先端を摺動させる
ことで突き出し部材（23）を、ワークポスト（12）方向
に前進させる。第３図ｂに図示されるように突き出し片
（24）先端がワークポスト（12）に当接すると、突き出
し片（24）は板ばねからなるため変形しながらワークポ
スト（12）を押す。すると、ワークポスト（12）は回転
軸を回転中心としてワーク（16）が、前方に倒置する方
向に、ガイド（13）に導かれて回転される。更に、突き
出しシリンダC1を前進させると、突き出し片（24）は、
更に変形しワークポスト（12）上に乗り上げる。そのた
めワークポスト（12）に突き出し部材（23）が直接接触
し、更にワークポスト（12）を倒置方向に押圧する。ワ
ークポスト（12）が倒置しきり、ワーク（16）が水平位
置をとると、突き出し片（24）は倒置時のワークポスト
（12）上面に載置されるように跳ね上げられる。

ワークポスト（12）を元に戻す場合は、突き出しシリン
ダC1を引かせる。すると、突き出しシリンダC1先端に取
り付けられた突き出し部材（23）も引き戻される。する
と、突き出し部材（23）、突き出し片（24）との接触は
徐々に解除され、他方スプリング（17）の常にワークポ
スト（12）を直立させようとする付勢力があるため、ワ
ークポスト（12）は直立状態とされ元に戻る。

（41）は、ローディング装置である。ローディング装置
（41）は、フレーム（42）によって支持されワークポス
ト搬送装置（11）の側部に設置される。（51）は、加工
機である。この実施例では加工機（51）は、研磨機から
なる。加工機（51）のワークの装着部（52）は、突き出
しシリンダC1の作動方向より第１図図中手前かつ、第６
図に図示されるように突き出しシリンダC1の下部に設置
される。ローディング装置（41）には、ローディング装
置（41）、加工機（51）には以下の作動をおこなわせる
ハンド駆動シリンダ、加工機駆動シリンダ等の駆動シリ
ンダC1〜C10、およびソレノイドC11をそれぞれ設置され
て構成される。ハンド駆動シリンダ等のシリンダC1〜C1
0は、それぞれエアシリンダからなる。これらシリンダ
およびソレノイドは、ワークポスト搬送装置（11）を駆
動するリバーシブルモータとともに、マイクロコンピュ
ータからなる制御手段によって作動は制御される。

ローディング装置（41）は、ワークポスト（12）倒置時
のワーク（16）位置から、加工機（51）のワーク装着部
（52）位置に上下斜め方向に沿ってローディング装置
（41）先端を第６図に図示される作業線１方向に沿っ
て、ワークポスト（12）倒置時のワーク（16）位置か
ら、ワーク（16）倒置の邪魔にならない高さ位置まで往
復移動される。ハンド駆動シリンダC2は、ローディング
装置（41）先端を作業線１方向に沿ってワークポスト
（12）倒置時のワーク（16）位置から、ワーク（16）倒
置の邪魔にならない高さ位置まで往復移動させるための
エアシリンダである。ローディング装置（41）は、全体
がフレーム（42）に支えられる。

（43）ａ、（43）ｂはそれぞれローディング装置（41）
先端に取り付けられるワーク把持部である。第１ワーク
把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）ｂはともに２
個の把持部先端を相互に近接離隔作動されることでその
間に位置するワーク（16）の把持が可能である。ハンド
駆動シリンダC3は、第１ワーク把持部（43）ａに把持部
先端を相互に近接離隔作動させるためのエアシリンダで
ある。ハンド駆動シリンダC10は、同様に第２ワーク把
持部（43）ｂに把持部先端を相互に近接離隔作動させる
ためのエアシリンダである。ハンド駆動シリンダC3、C1
0ともにオン状態をとると把持部先端は閉じ、オフ状態
をとることにより開く。

ローディング装置（41）は、水平方向にかつワーク（1
6）倒置時のワーク（16）に平行に作業線l2方向に移動
される。移動は、２段階にそれぞれ大移動、小移動の移
動が可能である。ハンド駆動シリンダC4、C6はそれぞれ
ローディング装置（41）を水平方向にかつワーク（16）
倒置時のワーク（16）に平行に移動させるためのハンド
駆動シリンダである。ハンド駆動シリンダC4は、ローデ
ィング装置（41）を大移動（la）させ、ワークポストへ
のワークの出し入れをするためのエアシリンダであり、
ハンド駆動シリンダC6は、小移動（lb）させ加工部への
ワークの出し入れのためのエアシリンダである。ハンド
駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、第１図に図
示される作業線l2にそって、ワークポスト搬送装置（1
1）に、近付く方向にローディング装置（41）の各ワー
ク把持部は、laだけ大移動される。ハンド駆動シリンダ
C6がオン状態をとらされると、作業線l2にそって、ワー
クポスト搬送装置（11）から離れる方向にローディング
装置（41）のワーク把持部は、lbだけ小移動される。ハ
ンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、作業線
l2にそって、ワークポスト搬送装置（11）から離れる方
向にローディング装置（41）のワーク把持部は、laだけ
大移動され、元にもどる。ハンド駆動シリンダC6がオフ
状態をとらされると、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向にローディング装置（41）
のワーク把持部は、lbだけ小移動され、元にもどる。

第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）ｂ
は交互に、作業線１上に位置するように設置される。
ハンド駆動シリンダC9は、第１ワーク把持部（43）ａ、
第２ワーク把持部（43）ｂを交互に作業線上１上に位
置させる為に、往復移動させるエアシリンダである。こ
の装置では第１ワーク把持部（43）ａは、ワークポスト
（12）から加工機（51）へ未加工ワーク（16）を供給
し、第２ワーク把持部（43）ｂは、加工機（51）からワ
ークポスト（12）へ加工済ワーク（16）を搬送するよう
に作動する。ハンド駆動シリンダC9にオン状態をとらせ
ることで、作業線１上にくるワーク把持部を、第１ワ
ーク把持部（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂに切
り替える。逆に、ハンド駆動シリンダC9にオフ状態をと
らせることで、作業線１上にくるワーク把持部を、第
２ワーク把持部（43）ｂから第１ワーク把持部（43）ａ
に切り替える。第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク
把持部（43）ｂは、作業線１に沿ってともにワークポ
スト（12）倒置時のワーク（16）位置から、加工機（5
1）のワーク装着部（52）位置まで第６図に図示される
作業線１方向に往復移動される。ハンド駆動シリンダ
C5は、第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部
（43）ｂを、作業線１に沿ってワークポスト（12）倒
置時のワーク（16）位置から、加工機（51）のワーク装
着部（52）位置まで作業線１方向に往復移動させるた
めのエアシリンダである。ハンド駆動シリンダC5は、オ
ン状態をとることによってワーク装着部（52）位置まで
第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部を（43）
ｂを下降させ、オフ状態をとることによってワークポス
ト（12）倒置時のワーク（16）位置まで上昇させる。加
工機（51）の装着部（52）前面には、装着部（52）の被
覆をおこなうドア（53）が設置される。ドア（53）は、
エアシリンダからなるドア開閉シリンダC8により作動さ
れる。ドア開閉シリンダC8にオン状態をとらせることに
よりドア（53）は開状態をとらされる。ドア開閉シリン
ダC8にオフ状態をとらせることにより、ドア（53）は閉
状態をとらされる。

加工機（51）の装着部（52）は、ワーク（16）装着時に
はワークポスト倒置装置（21）側に突出され、加工作業
終後のローディング装置（41）によりワークが把持さ
れ、加工機（51）から取り外されて後引っ込まされる。
可動芯押シリンダC7は、装着部（52）作動用のエアシリ
ンダであり、オフ状態をとらせることにより装着部（5
2）を突設させ、オン状態をとらせることにより装着部
（52）を引っ込まさせる。

（54）は、エアを吐出させてワーク（16）に付着したご
みを吹き飛ばすエアクリーナである。エアクリーナ（5
4）は、開閉ソレノイドC11がオン状態をとることによ
り、装着部（52）にある加工後のワーク（16）に向けて
エアを一吐出させオフ状態をとることで吐出を停止させ
る。加工機（51）は、加工が終了したときにその旨の信
号を制御手段に伝送する。（56）は、装着部（52）のワ
ーク把持後のローディングの正常、異常を感知しその旨
の信号を制御手段に伝送するローディングセンサであ
る。

ローディングセンサ（56）は、３個のマイクロスイッチ
からなる。マイクロスイッチは、可動芯押シリンダC7先
端の移動方向に３個並べて設設置され可動芯押シリンダ
C7の停止位置を感知する。そして例えば２個のマイクロ
スイッチが可動芯押シリンダC7を感知したときは正常
と、マイクロスイッチのうち１個のみが感知した場合、
および１個も感知しない場合、３個が感知したばあい
は、ともに異常と制御手段では判断する。

次に、第７図にしたがいこの考案の実施例の作用につい
て説明する。

電源にオン状態をとらせる。あわせてワークポスト（1
2）に作業者がワーク（16）を供給する。次いで、手動
駆動運転をオン状態をとらせ、ワークポスト搬送装置駆
動モータを駆動させる。速度が適当な速さなので目視に
よりワーク（16）が突き出し位置に来たところで手動ワ
ーク搬送スイッチを切る。ワークポスト（12）がそれぞ
れ移動すると、ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂが
新たなワークポスト（12）の移動を感知する。ワークセ
ンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂが感知し自動的に
中心に来たところでワークポスト（12）が止まる。

ワークセンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂの作動に
ついて説明すると、ワークポスト（12）が夫々移動する
と、ワークセンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂが新
たなワークポスト（12）の移動を感知する。この感知
は、両センサがワークポスト（12）の移動方向端部を感
知することにより行われる。１回目の感知をパスし、２
回目を感知した旨の信号は、制御手段に伝送され、ワー
クポスト搬送装置駆動モータを正転および逆転させるの
で、中心位置でワークポストを停止させることができ
る。そのため、ワークポスト（12）１個分を移動する。
次いで手動運転から自動運転にスイッチを切り換えられ
スタートスイッチにオン状態をとらせる。すると、制御
手段からの駆動信号により、ハンド駆動シリンダC3がオ
フ状態をとらされる。同時にC10がオン状態をとらされ
る。すると、第１ワーク把持部（43）ａは把持部先端を
開く。第２ワーク把持部（43）ｂは先端を閉じる。

次いでワークの存否判断をする。そして、ワーク感知セ
ンサ（31）ａ、（31）ｂがワークの存在を感知している
と、ワークポスト倒置装置（21）の突き出しシリンダ
（22）が先端を突き出し方向に摺動するように作動され
る。また、ワーク（16）の存在を感知しない場合であっ
ても、上流側のワーク感知センサ（31）ａ、下流側のワ
ーク感知センサ（31）ｂがともにオフでないときは、同
様に作動される。すると、ワーク（16）を取り付けられ
たままワークポスト（12）は、外側に倒置される。

次いでハンド駆動シリンダC2がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC2が、作動すると作業線１上に位
置する第１ワーク把持部（43）ａをワーク（16）倒置の
邪魔にならない高さ位置から、ワーク（16）倒置時のワ
ーク（16）位置まで移動させる。第２ワーク把持部（4
3）ｂも第１ワーク把持部（43）ａに追随して移動す
る。

次に、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線２にそって、ワークポスト搬
送装置（11）に近付く方向に第１ワーク把持部（43）ａ
は、laだけ大移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC3がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC3がオン状態をとらされると、第１
ワーク把持部（43）ａは把持部先端が閉じ、第１ワーク
把持部（43）ａでは、倒置されたワーク（16）を把持す
る。ただし、ワーク感知センサ（31）が、ワーク（16）
の存在を感知しない場合は、ワーク（16）がないのでワ
ーク（16）は、把持されることはない。

次いでハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト搬送
装置（11）から離れる方向に第１ワーク把持部（43）ａ
は、laだけ大移動され、元にもどる。

次に、ハンド駆動シリンダC9が、オン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部が、第１ワーク把持部
（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂに切り替えられ
C10がオフされたハンド把持部先端は開かれる。次に、
加工機（51）からの、作業終了を示す旨の信号の伝送が
制御手段にある場合は、開閉ソレノイドC11がオン状態
をとらされる。開閉ソレノイドC11がオン状態をとらさ
れると、エアクリーナ（54）が作動され、エアが既に加
工作業されたワーク（16）が装着部（52）に取り付けら
れている場合のワーク（16）方向に開閉ソレノイドC11
がオフ状態をとらされるまで一定時間吐出され、ワーク
（16）があるときはワーク（16）に付着されたごみは吹
き飛ばされる。

次に、ドア開閉シリンダC8にオン状態を取らせる。ドア
開閉シリンダC8がオン状態をとると、加工機（51）の装
着部（52）前面に位置するドアは、開状態をとらされ
る。

次に、ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされると、作業
線１に位置する第２ワーク把持部（43）ｂは第１ワー
ク把持部（43）ａとともに作業線１にそって、ワーク
ポスト（12）倒置時のワーク（16）位置から、加工機
（51）のワーク装着部（52）位置まで移動される。次
に、ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされると、第
２ワーク把持部（43）ｂ先端は狭められて閉じ、加工機
（51）の装着部（52）でワーク（16）が取り付けられて
いる場合は、加工されたワーク（16）を把持する。次
に、可動芯押シリンダC7が、オン状態をとらされる。可
動芯押シリンダC7がオン状態をとらされると装着部（5
2）は引込まされる。

次に、ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯押セ
ンタから離れる方向にワーク把持部はlbだけ小移動され
る。

次いで、ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされると、
作業線ｌ上にくるワーク把持部は第２ワーク把持部（4
3）ｂから第１ワーク把持部（43）ａに切り換えられ
る。

次いで、ハンド駆動シリンダC6がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC6がオフ状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯
押センタに近付く方向に、ワーク把持部は、lbだけ小移
動される。

次いで、可動芯押シリンダC7がオフ状態をとらされる。
可動芯押シリンダC7がオフ状態をとらされると装着部
（52）は突き出される。

次いで、ローディングの正否が判断される。ローディン
グセンサ（56）から、ワーク（16）把持後のローディン
グの正常を示す旨の信号の伝送があると、ハンド駆動シ
リンダC3はオフ状態をとらされる。ハンド駆動シリンダ
C3がオフ状態をとらされると、第１ワーク把持部（43）
ａ先端は開状態をとらされワーク（16）から離れる。

ローディングセンサ（56）から正常を示す旨の信号の伝
送があると、ハンド駆動シリンダC3はオフ状態をとらさ
れ、第１ワーク把持部（43）ａ先端は開状態をとらされ
る。次いで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされる
と、第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部
（43）ｂは、ワーク装着部（52）位置からワーク倒置時
のワーク（16）位置まで上昇される。

次いで、ドア開閉シリンダC8は、オフ状態をとらされ
る。加工機駆動シリンダC8が、オフ状態をとらされると
加工機（41）の装着部（52）前面に位置するドアは閉状
態をとらされる。

次いで、ハンド駆動シリンダC9はオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部を、第１ワーク把持部
（43）ｂから第２ワーク把持部（43）ａに切り換えられ
る。ついで、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされる
と、ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポ
スト搬送装置（11）に近付く方向にワーク把持部はlaだ
け大移動される。

次いで、ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされると
第２ワーク把持部（43）ｂ先端は開かれ、ワークポスト
（12）に加工済ワーク（16）が収納される。

次いで、ハンド駆動シリンダC2がオフ状態とされローデ
ィング装置が上昇し、つづいて他のシリンダすべてがオ
フ状態をとらされ、原点に復帰する。すなわち、ハンド
駆動シリンダC2の駆動後、ハンド駆動シリンダC4、C6が
オフ状態をとらされると、ハンド装置（41）は、作業線
l2にそって、ワークポスト搬送装置（11）から離れる方
向にワーク把持部は、laーlbだけ移動される。ついで、
ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされる。ハンド
駆動シリンダC9がオフ状態をとらされると、作業線ｌ上
にくるワーク把持部は第２ワーク把持部（43）ｂから第
１ワーク把持部（43）ａに切り換えられる。ついで、ワ
ークポスト倒置装置（21）の突き出しシリンダ（22）が
先端は引き込まれるように作動される。するとワークポ
スト（12）は再び垂直状態に戻る。

次いで、自動的にスタート信号が入り、ワークポスト搬
送装置駆動モータが駆動し、ワークポスト搬送装置（1
1）を駆動させる。ワーク搬送装置（11）が駆動し、ワ
ークポスト（12）が夫々移動すると、ワークセンター感
知センサ（32）ａ、（32）ｂが新たなワークポスト（1
2）の移動を感知する。感知した旨の信号は、制御手段
に伝送され、制御手段はワークポスト搬送装置駆動モー
タの駆動を停止させ、ワークポスト（12）は１個移動す
る。

次いで再度、制御手段からの駆動信号によりハンド駆動
シリンダC3がオフ状態をとらされ、第１ワーク把持部
（43）ａは、把持部先端は開かれ、ワーク（12）の存否
を確認され順次作動が繰り返される。

他方ワーク存否判断において、ワーク感知センサ（31）
ａ、（31）ｂからの突き出し部材（23）正面に位置する
ワーク感知センサ（31）ａ、および正面より１個手前に
位置するワークポスト（12）位置のワーク感知センサ
（31）ｂのワークの存否を示す信号がワーク（16）の存
在を認めないときは、ワーク（16）の不存在が２個目で
あるか否かが判断されるが、２個とも同時にワーク感知
センサ（31）ａ、（31）ｂが不存在であるときは、10分
間待機され加工機（51）側の供給信号はオフ状態とさ
れ、更に終了運転信号が発生される。

次いで、ワークポスト倒置装置（21）の突き出しシリン
ダ（22）が先端を突き出し方向に摺動するように作動さ
れる。するとワーク（16）がないままワークポスト（1
2）は外側に倒置される。

次いでハンド駆動シリンダC2がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC2が、作動すると作業線１上に位
置する第１ワーク把持部（43）ａをワーク（16）倒置の
邪魔にならない高さ位置から、ワーク（16）倒置時のワ
ーク（16）位置まで移動させる。第２ワーク把持部（4
3）ｂも第１ワーク把持部（43）ａに追随して移動す
る。

次に、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト搬送
装置（11）に近付く方向に第１ワーク把持部（43）ａ
は、laだけ大移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC3がオン状態、同時にC10が
オフ状態をとらされる。ハンド駆動シリンダC3がオン状
態を、同時にC10がオフ状態をとらされると、第１ワー
ク把持部（43）ａは把持部先端が閉じ、第１ワーク把持
部（43）ａでは、倒置されたワーク（16）がないので、
第１ワーク把持部（43）ａは閉じ、第２ワーク把持部
（43）ｂは開く。

次いでハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト搬送
装置（11）から離れる方向に第１ワーク把持部（43）ａ
は、laだけ大移動され、元にもどる。

次に、ハンド駆動シリンダC9が、オン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部が、第１ワーク把持部
（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂに切り替えられ
る。次に、加工機（51）からの、作業終了を示す旨の信
号の伝送が制御手段にある場合は、ソレノイドC11がオ
ン状態をとらされる。ソレノイドC11がオン状態をとら
されると、エアクリーナ（54）が作動され、エアが既に
加工作業されたワーク（16）の方向にソレノイドC11が
オフ状態をとらされるまで一定時間吐出され、ワーク
（16）に付着されたごみは吹き飛ばされる。加工機（5
1）からの、作業終了を示す旨の信号の伝送が制御手段
にない場合は、その旨の信号の伝送があるまで、待機さ
れる。

次に、ドア開閉シリンダC8にオン状態を取らせる。ドア
開閉シリンダC8がオン状態をとると、加工機（51）の装
着部（52）前面に位置するドアは、開状態をとらされ
る。

次に、ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされると、作業
線１に位置する第２ワーク把持部（43）ｂは第１ワー
ク把持部（43）ａとともに作業線１にそって、ワーク
ポスト（12）倒置時のワーク（16）位置から、加工機
（51）のワーク装着部（52）位置まで移動される。次
に、ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされると、第
２ワーク把持部（43）ｂ先端は狭められて閉じ、加工機
（51）の装着部（52）で加工されたワーク（16）を把持
する。次に、可動芯押シリンダC7が、オン状態をとらさ
れる。可動芯押シリンダC7がオン状態をとらされると装
着部（52）は引込まされる。

次に、ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC6がオンをとらされると、ハンド装
置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯押センタ
から離れる方向にワーク把持部はlbだけ小移動される。
次いで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされると、
第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部（4
3）ｂは、ワーク装着部（52）位置から、ワーク倒置時
のワーク（16）位置まで上昇される。

次いで、ドア開閉シリンダC8は、オフ状態をとらされ
る。加工機駆動シリンダC8が、オフ状態をとらされると
加工機（41）の装着部（52）前面に位置するドアは閉状
態をとらされる。

ついで、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向にワーク把持部はlaだけ大
移動され、加工済ワーク（16）は、ワークポスト（12）
に収納される。

次いで、ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされると
第２ワーク把持部（43）ｂ先端は開かれる。

更に、ハンド駆動シリンダC2はオフ状態をとらされる。
ハンド駆動シリンダC2がオフ状態をとらされると、作業
線１上に位置する第２ワーク把持部（43）ｂをワーク
（16）倒置の邪魔にならない高さまで移動させる。第１
ワーク把持部（43）ａも第２ワーク把持部（43）ｂに追
随して移動する。次いで、ハンド駆動シリンダC9がオフ
状態をとらされる。ハンド駆動シリンダC9がオフ状態を
とらされると、作業線１上にくるワーク把持部は、第
２ワーク把持部（43）ｂから第１ワーク把持部（43）ａ
に切り換えられる。次いで、C1からC10までのシリンダ
オフ状態でないものはすべてオフされ、すべての作業は
終了される。

他方ローディング正否判断において、、ローディングセ
ンサ（56）からワーク（16）の把持の異常を示す旨の信
号の伝送があると、ローディング異常信号は、ローディ
ングが正常となるまで、信号発生され、ドア開閉シリン
ダC8はオン状態を継続されされる。すなわち、ドアは開
状態となり、ローディングでの作業はC8の動作を除けば
正常なときと同様の手順で繰り返し行われるが、ローデ
ィング正否判断において、ローディングセンサ（56）か
らワーク（16）の把持の異常を示す旨の信号の伝送があ
りかつ同信号の伝送が３回続けてあった場合は、制御手
段はローディング異常と判断しローディング異常を示す
旨の信号を伝送し、運転は中止される。次いで、ンド駆
動シリンダC3はオフ状態をとらされる。ハンド駆動シリ
ンダC3がオフ状態をとらされると、第１ワーク把持部
（43）ａ先端は開状態をとらされワーク（16）から離れ
る。ついで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされる
と、第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部
（43）ｂは、ワーク装着部（52）位置から、ワーク倒置
時のワーク（16）位置まで上昇される。ついで、待機さ
れ、ローディング異常信号灯が回転し、10分後に終了運
転に入る。しかし、10分以内に作業員がこれに気付いた
場合は、手動スイッチがオン状態をとらされ、手動運転
を行い、リセットされ修復され更に自動運転をとらされ
る。ローディング異常信号の伝送が維持されている場合
はドア開閉シリンダC8は、オフ状態の作動はキャンセル
され、オン状態を維持されるため、ドアは開き続ける。

したがって、この考案にかかる実施例では、自動的にワ
ークは出し入れされ長時間運転が可能となり、従来は加
工したワークは落として集めて収納していたため、目視
では解らないような細かい傷を生じていたが、そのよう
なことはない。また、ワークに付着されるごみは吹き飛
ばされるため、きれいな状態でワークは回収され、作業
が著しく軽減された。

（考案の効果） したがって、この考案では、自動的にワークは出し入れ
され長時間運転が可能となり、従来は加工したワークは
落として集めて収納していたため、目視では解らないよ
うな細かい傷を生じていたが、そのようなことはない。
また、ワークに付着されるごみは吹き飛ばされるため、
きれいな状態でワークは回収され、作業が著しく軽減さ
れた。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案の実施例に係るオートローダ自動供
給装置の平面概略、第２図は同正面概略図、第３図ａ、
第３図ｂ、第３図ｃはワークポストをワーク着脱位置で
水平方向に倒置する正面拡大説明図、第４図は同側面
図、第５図は同正面図、第６図はオートローダ自動供給
装置のハンド部分の拡大図、第７図は作業工程図、第８
図は参考例の説明図である。 （11）…ワークポスト搬送装置、（12）…ワークポス
ト、（14）…回転軸、（16）…ワーク、（21）…ワーク
倒置装置、（41）…ローディング装置、（43）ａ、（4
3）ｂ…ワーク把持部、（51）…加工機、（52）…装着
部、（54）…エアクリーナー、１…作業線

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】着脱可能にワークを取り付けられて移動さ
   れ、ワーク着脱位置で停止自在なワークポストと、ワー
   クポストをワーク着脱位置でワークが水平方向になるよ
   うに倒置するワークポスト倒置装置と、ワークに加工を
   施す加工機と、加工機での作業にあたりワークを水平方
   向に装着する加工機の装着部と、ワーク着脱位置で水平
   方向に倒置されたワークポストのワークと加工機の装着
   部とを結ぶ仮想作業線方向および倒置されたワーク方向
   である水平方向にそれぞれ往復移動可能なローディング
   装置と、ローディング装置先端に取り付けられ仮想作業
   線上に交互に切り換わって位置され、それぞれワークを
   把持可能な２個のワーク把持部と、加工作業されたワー
   クにエアを吹き付けるエアクリーナーからなり； 仮想作業線上の第１ワーク把持部は、水平方向に倒置さ
   れた未加工ワークを把持するとローディング装置により
   ワークポストから離れる水平方向に移動されてワークを
   ワークポストから引き出し、切り換わって仮想作業線上
   に位置される第２ワーク把持部とともにローディング装
   置により仮想作業線方向を加工機の装着部位置まで移動
   され、第２ワーク把持部は加工機の装着部に装着されて
   いる加工済ワークを把持し、切り換わって仮想作業線上
   に未加工ワークを把持している第１ワーク把持部が位置
   され、未加工ワークを加工機の装着部に装着し、第１ワ
   ーク把持部と切り換わって仮想作業線上に位置される第
   ２ワーク把持部はとともに、ローディング装置により仮
   想作業線方向を移動し、倒置されているワークポストに
   ワーク装着可能な位置に停止され、仮想作業線上の第２
   ワーク把持部を、ローディング装置によりワークポスト
   へ近付く水平方向に移動させて加工済ワークをワークポ
   ストに取り付けることを特徴とするワーク移動装置。