JP2512259Y2 - ワ―クポスト倒置装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、ワークポスト倒置装置にかかる。更に詳
細には、オートローダ等に用いられ、ワークを取り付け
られたワークポストを倒置させ、ロボット等によりワー
クをワークポストから取り外すときなどに、取り外し易
くするためにワークポストを倒置させるために使用され
るワークポスト倒置装置に係る。

（従来の技術） 従来は、オートローダ自動供給装置に関していえば、
ワークポストを倒置させる必要があるオートローダ装置
も存在せず、同装置用のワークポスト倒置装置も存在し
なかった。

（考案が解決しようとする課題） 仮に、第８図に図示されるように、ワークポスト（10
1）を、基部をスプリング（102）によって付勢され先端
に突起（103）を下部に設けたワークポスト倒置装置（1
04）を用いて、エアシリンダ（105）の摺動作動により
倒置させた場合は、ワークポスト（101）を倒置させる
と、突起（103）の先端が邪魔となり、突起（103）の設
置位置が問題となる課題を有した。

（課題を解決するための手段） ワークポスト搬送装置に、回転軸により回転可能にか
つ、常に直立させようとする付勢力を受けて取り付けら
れて搬送され、ワークを取り付けられるワークポスト
と、ワークポストが正面に移動して来たときに突き出し
シリンダによりワークポスト方向に移動され作業終了後
後退される突き出し部材と、突き出し部材からワークポ
スト方向に突設される板ばねからなる突き出し片とから
なることを特徴とするワークポスト倒置装置。

（作用） ワークポスト搬送装置を作動させ、ワークポストを突
き出し部材正面まで移動させる。ついで、突き出しシリ
ンダを作動させ、突き出し部材をワークポスト方向に移
動させる。すると、突き出し片先端がワークポストに当
接する。突き出し片は板ばねからなるため変形しながら
ワークポストを押す。ワークポストは回転軸を回転中心
として回転される。更に、突き出しシリンダを前進させ
ると、突き出し片は、更に変形しワークポスト上に乗り
上げる。そのためワークポストに突き出し部材が直接接
触し、更にワークポストを倒置方向に押圧する。ワーク
ポストが倒置しきると、突き出し片は倒置時のワークポ
スト上面に載置される。

ワークポストを元に戻す場合は、突き出しシリンダを
引く作動を取らせる。すると、突き出しシリンダ先端に
取り付けられた突き出し部材も引き戻される。すると、
ワークポストと突き出し部材、突き出し片との接触は徐
々に解除され、他方スプリングの常にワークポストを直
立させようとする付勢力があるため、ワークポストは直
立状態とされ元に戻る。

（実施例） この考案の実施例に係るオートローダ自動供給装置の
平面概略をあらわす第１図、同正面概略を表す第２図、
ワークポスト付近の正面拡大をあらわす第３図ａ、同作
動状態をあらわす第３図ｂ、第３図ｃ、同平面をあらわ
す第４図、同側面をあらわす第５図、オートローダ自動
供給装置のハンド部分の拡大をあらわす第６図、作業工
程をあらわす第７図にしたがって以下説明する。

（11）は、ワークポスト搬送装置であり、ワークポス
ト搬送装置駆動モータにより駆動される。ワークポスト
搬送装置駆動モータは、自動運転又は手動運転により駆
動される。ワークポスト搬送装置駆動モータは、この実
施例ではリバーシブルモータからなり、ワークポスト搬
送装置は、チェーンからなる。ワークポスト搬送装置
（11）は第１図に図示されるように平面視楕円形に敷設
される。（12）は、ワークポストである。ワークポスト
（12）はほぼ立方体からなり、第１図に図示されるよう
にチェーンのこま毎に一定間隔に、かつ第３図ａに図示
されるようにガイド（13）を介して、回転軸（14）によ
り回転自在にチェーン（11）に複数個取り付けられる。
ワークポスト（12）の上面中心にはワーク取り付け孔
（15）を穿設し、丸棒状のワーク（16）を嵌入可能であ
る。（17）は、スプリングである。スプリング（17）
は、基部は回転軸（14）に取り付けられ先端をワークポ
スト（12）に取り付けることで、ワークポスト（12）を
常に直立させる方向に付勢させる。

（21）は、ワークポスト倒置装置である。ワークポス
ト倒置装置（21）は、前後に摺動させる駆動用のエアシ
リンダからなる突き出しシリンダC1、突き出しシリンダ
C1の先端に取り付けられる突き出し部材（23）からな
る。突き出し部材（23）は、ワークポスト（12）とほぼ
同幅からなり、その上面には、突き出し片（24）を取り
付ける。突き出し片（24）は、金属製板ばねからなり、
ワークポスト（12）上端よりやや低位置に先端が位置す
るように取り付けられる。

（31）ａ、（31）ｂは、ワーク感知センサである。ワ
ーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂは、光センサからな
り突き出し部材（23）正面および正面より１個手前のワ
ークポスト（12）位置のワーク（16）位置に向けてそれ
ぞれ設置させる。ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂ
では、突き出し部材（23）によって倒置されるワークポ
スト（12）および同ワークポスト（12）の１個手前のワ
ークポスト（12）におけるワーク（16）の存否を感知
し、その旨の信号を制御手段に伝送する。制御手段で
は、両ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂが感知しな
いときは、終了工程に入る旨制御する。（32）ｂ、（3
2）ｂは、ワークセンター感知センサである。ワークセ
ンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂではワークポスト
（12）の端部を感知し、その旨の信号を制御手段に伝送
する。ワークポスト（12）がワークセンター感知センサ
（32）ａ、（32）ｂで感知される位置にワークポスト
（12）を停止させることで突き出し部材（23）前面のワ
ークポスト（12）は、突き出し部材（23）前面に位置さ
せる。すなわち、上流側のワークセンター感知センサ
（32）ａ、下流側のワークセンター感知センサ（32）ｂ
ともにワークポスト（12）の端面を感知する。上流側の
ワークセンター感知センサ（32）ａがワークポスト（1
2）の端面を２回感知すると、その旨の信号を受領した
制御手段は、ワークポスト搬送装置（11）のワークポス
ト搬送装置駆動モータをとめ、逆回転させる旨の信号を
伝送し、ワークポスト搬送装置駆動モータを逆回転させ
る。下流側のワークセンター感知センサ（32）ｂがワー
クポスト（12）の端面を２回感知すると、その旨の信号
を受領した制御手段は、ワークポスト搬送装置（11）の
ワークポスト搬送装置駆動モータを、正回転させる旨の
信号を伝送し、ワークポスト搬送装置駆動モータを正回
転させる。そのため、両ワークセンター感知センサ（3
2）ａが２回続けて感知し、逆回転しワークセンター感
知センサ（32）ｂの２回目の感知により正回転し、ワー
クポスト搬送装置駆動モータが両方向ともに駆動されな
い地点で、ワークポスト（12）は停止される。その位置
が、突き出し部材（23）の前面となるように設定され
る。

ワークポスト（12）を倒置させる場合は、突き出し部
材（23）正面に、ワークポスト（12）を位置させる。つ
いで、突き出しシリンダC1を作動させ先端を摺動させる
ことで突き出し部材（23）を、ワークポスト（12）方向
に前進させる。第３図ｂに図示されるように突き出し片
（24）先端がワークポスト（12）に当接すると、突き出
し片（24）は板ばねからなるため変形しながらワークポ
スト（12）を押す。すると、ワークポスト（12）は回転
軸を回転中心としてワーク（16）が、前方に倒置する方
向に、ガイド（13）に導かれて回転される。更に、突き
出しシリンダC1を前進させると、突き出し片（24）は、
更に変形しワークポスト（12）上に乗り上げる。そのた
めワークポスト（12）に突き出し部材（23）が直接接触
し、更にワークポスト（12）を倒置方向に押圧する。ワ
ークポスト（12）が倒置しきり、ワーク（16）が水平位
置をとると、突き出し片（24）は倒置時のワークポスト
（12）上面に載置されるように跳ね上げられる。

ワークポスト（12）を元に戻す場合は、突き出しシリ
ンダC1を引かせる。すると、突き出しシリンダC1先端に
取り付けられた突き出し部材（23）も引き戻される。す
ると、突き出し部材（23）、突き出し片（24）との接触
は徐々に解除され、他方スプリング（17）の常にワーク
ポスト（12）を直立させようとする付勢力があるため、
ワークポスト（12）は直立状態とされ元に戻る。

（41）は、ローディング装置である。ローディング装
置（41）は、フレーム（42）によって支持されワークポ
スト搬送装置（11）の側部に設置される。（51）は、加
工機である。この実施例では加工機（51）は、研磨機か
らなる。加工機（51）のワークの装着部（52）は、突き
出しシリンダC1の作動方向より第１図図中手前かつ、第
６図に図示されるように突き出しシリンダC1の下部に設
置される。ローディング装置（41）には、ローディング
装置（41）、加工機（51）には以下の作動をおこなわせ
るハンド駆動シリンダ、加工機駆動シリンダ等の駆動シ
リンダC1〜C10、およびソレノイドC11をそれぞれ設置さ
れて構成される。ハンド駆動シリンダ等のシリンダC1〜
C10は、それぞれエアシリンダからなる。これらシリン
ダおよびソレノイドは、ワークポスト搬送装置（11）を
駆動するリバーシブルモータとともに、マイクロコンピ
ュータからなる制御手段によって作動は制御される。

ローディング装置（41）は、ワークポスト（12）倒置
時のワーク（16）位置から、加工機（51）のワーク装着
部（52）位置に上下斜め方向に沿ってローディング装置
（41）先端を第６図に図示される作業線１方向に沿っ
て、ワークポスト（12）倒置時のワーク（16）位置か
ら、ワーク（16）倒置の邪魔にならない高さ位置まで往
復移動される。ハンド駆動シリンダC2は、ローディング
装置（41）先端を作業線１方向に沿ってワークポスト
（12）倒置時のワーク（16）位置から、ワーク（16）倒
置の邪魔にならない高さ位置まで往復移動さるためのエ
アシリンダである。ローディング装置（41）は、全体が
フレーム（42）に支えられる。

（43）ａ、（43）ｂはそれぞれローディング装置（4
1）先端に取り付けられるワーク把持部である。第１ワ
ーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）ｂはとも
に２個の把持部先端を相互に近接離隔作動されることで
その間に位置するワーク（16）の把持が可能である。ハ
ンド駆動シリンダC3は、第１ワーク把持部（43）ａに把
持部先端を相互に近接離隔作動させるためのエアシリン
ダである。ハンド駆動シリンダC10は、同様に第２ワー
ク把持部（43）ｂに把持部先端を相互に近接離隔作動さ
せるためのエアシリンダである。ハンド駆動シリンダC
3、C10ともにオン状態をとると把持部先端は閉じ、オフ
状態をとることにより開く。

ローディング装置（41）は、水平方向にかつワーク
（16）倒置時のワーク（16）に平行に作業線l2方向に移
動される。移動は、２段階にそれぞれ大移動、小移動の
移動が可能である。ハンド駆動シリンダC4、C6はそれぞ
れローディング装置（41）を水平方向にかつワーク（1
6）倒置時のワーク（16）に平行に移動させるためのハ
ンド駆動シリンダである。ハンド駆動シリンダC4は、ロ
ーディング装置（41）を大移動（la）させ、ワークポス
トへのワークの出し入れをするためのエアシリンダであ
り、ハンド駆動シリンダC6は、小移動（lb）させ加工部
へのワークの出し入れのためのエアシリンダである。ハ
ンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、第１図
に図示される作業線l2にそって、ワークポスト搬送装置
（11）に、近付く方向にローディング装置（41）の各ワ
ーク把持部は、laだけ大移動される。ハンド駆動シリン
ダC6がオン状態をとらされると、作業線l2にそって、ワ
ークポスト搬送装置（11）から離れる方向にローディン
グ装置（41）のワーク把持部は、lbだけ小移動される。
ハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、作業
線l2にそって、ワークポスト搬送装置（11）から離れる
方向にローディング装置（41）のワーク把持部は、laだ
け大移動され、元にもどる。ハンド駆動シリンダC6がオ
フ状態をとらされると、作業線l2にそって、ワークポス
ト搬送装置（11）に近付く方向にローディング装置（4
1）のワーク把持部は、lbだけ小移動され、元にもど
る。

第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）
ｂは交互に、作業線１上に位置するように設置され
る。ハンド駆動シリンダC9は、第１ワーク把持部（43）
ａ、第２ワーク把持部（43）ｂを交互に作業線上１上
に位置させる為に、往復移動させるエアシリンダであ
る。この装置では第１ワーク把持部（43）ａは、ワーク
ポスト（12）から加工機（51）へ未加工ワーク（16）を
供給し、第２ワーク把持部（43）ｂは、加工機（51）か
らワークポスト（12）へ加工済ワーク（16）を搬送する
ように作動する。ハンド駆動シリンダC9にオン状態をと
らせることで、作業線１上にくるワーク把持部を、第
１ワーク把持部（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂ
に切り替える。逆に、ハンド駆動シリンダC9にオフ状態
をとらせることで、作業線１上にくるワーク把持部
を、第２ワーク把持部（43）ｂから第１ワーク把持部
（43）ａに切り替える。

第１ワーク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）
ｂは、作業線１に沿ってともにワークポスト（12）倒
置時のワーク（16）位置から、加工機（51）のワーク装
着部（52）位置まで第６図に図示される作業線１方向
に往復移動される。ハンド駆動シリンダC5は、第１ワー
ク把持部（43）ａ、第２ワーク把持部（43）ｂを、作業
線１に沿ってワークポスト（12）倒置時のワーク（1
6）位置から、加工機（51）のワーク装着部（52）位置
まで作業線１方向に往復移動させるためのエアシリン
ダである。ハンド駆動シリンダC5は、オン状態をとるこ
とによってワーク装着部（52）位置まで第１ワーク把持
部（43）ａ、第２ワーク把持部を（43）ｂを下降させ、
オフ状態をとることによってワークポスト（12）倒置時
のワーク（16）位置まで上昇させる。

加工機（51）の装着部（52）前面には、装着部（52）
の被覆をおこなうドア（53）が設置される。ドア（53）
は、エアシリンダからなるドア開閉シリンダC8により作
動される。ドア開閉シリンダC8にオン状態をとらせるこ
とによりドア（53）は開状態をとらされる。ドア開閉シ
リンダC8にオフ状態をとらせることにより、ドア（53）
は閉状態をとらされる。

加工機（51）の装着部（52）は、ワーク（16）装着時
にはワークポスト倒置装置（21）側に突出され、加工作
業終後のローディング装置（41）によりワークが把持さ
れ、加工機（51）から取り外されて後引っ込まされる。
可動芯押シリンダC7は、装着部（52）作動用のエアシリ
ンダであり、オフ状態をとらせることにより装着部（5
2）を突設させ、オン状態をとらせることにより装着部
（52）を引っ込まさせる。

（54）は、エアを吐出させてワーク（16）に付着した
ごみを吹き飛ばすエアクリーナである。エアクリーナ
（54）は、開閉ソレノイドC11がオン状態をとることに
より、装着部（52）にある加工後のワーク（16）に向け
てエアを一吐出させオフ状態をとることで吐出を停止さ
せる。加工機（51）は、加工が終了したときにその旨の
信号を制御手段に伝送する。（56）は、装着部（52）の
ワーク把持後のローディングの正常、異常を感知しその
旨の信号を制御手段に伝送するローディングセンサであ
る。

ローディングセンサ（56）は、３個のマイクロスイッ
チからなる。マイクロスイッチは、可動芯押シリンダC7
先端の移動方向に３個並べて設設置され可動芯押シリン
ダC7の停止位置を感知する。そして例えば２個のマイク
ロスイッチが可動芯押シリンダC7を感知したときは正常
と、マイクロスイッチのうち１個のみが感知した場合、
および１個も感知しない場合、３個が感知したばあい
は、ともに異常と制御手段では判断する。

次に、第７図にしたがいこの考案の実施例の作用につ
いて説明する。

電源にオン状態をとらせる。あわせてワークポスト
（12）に作業者がワーク（16）を供給する。次いで、手
動駆動運転をオン状態をとらせ、ワークポスト搬送装置
駆動モータを駆動させる。速度が適当な速さなので目視
によりワーク（16）が突き出し位置に来たところで手動
ワーク搬送スイッチを切る。ワークポスト（12）がそれ
ぞれ移動すると、ワーク感知センサ（31）ａ、（31）ｂ
が新たなワークポスト（12）の移動を感知する。ワーク
センター感知センサ（32）ａ、（32）ｂが感知し自動的
に中心に来たところでワークポスト（12）が止まる。

ワークセンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂの作動
について説明すると、ワークポスト（12）が夫々移動す
ると、ワークセンター感知センサ（32）ａ、（32）ｂが
新たなワークポスト（12）の移動を感知する。この感知
は、両センサがワークポスト（12）の移動方向端部を感
知することにより行われる。１回目の感知をパスし、２
回目を感知した旨の信号は、制御手段に伝送され、ワー
クポスト搬送装置駆動モータを正転および逆転させるの
で、中心位置でワークポストを停止させることができ
る。そのため、ワークポスト（12）１個分を移動する。
次いで手動運転から自動運転にスイッチを切り換えられ
スタートスイッチにオン状態をとらせる。すると、制御
手段からの駆動信号により、ハンド駆動シリンダC3がオ
フ状態をとらされる。同時にC10がオン状態をとらされ
る。すると、第１ワーク把持部（43）ａは把持部先端を
開く。第２ワーク把持部（43）ｂは先端を閉じる。

次いでワークの存否判断をする。そして、ワーク感知
センサ（31）ａ、（31）ｂがワークの存在を感知してい
ると、ワークポスト倒置装置（21）の突き出しシリンダ
（22）が先端を突き出し方向に摺動するように作動され
る。また、ワーク（16）の存在を感知しない場合であっ
ても、上流側のワーク感知センサ（31）ａ、下流側のワ
ーク感知センサ（31）ｂがともにオフでないときは、同
様に作動される。すると、ワーク（16）を取り付けられ
たままワークポスト（12）は、外側に倒置される。

次いでハンド駆動シリンダC2がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC2が、作動すると作業線１上
に位置する第１ワーク把持部（43）ａをワーク（16）倒
置の邪魔にならない高さ位置から、ワーク（16）倒置時
のワーク（16）位置まで移動させる。第２ワーク把持部
（43）ｂも第１ワーク把持部（43）ａに追随して移動す
る。

次に、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向に第１ワーク把持部（43）
ａは、laだけ大移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC3がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC3がオン状態をとらされると、
第１ワーク把持部（43）ａは把持部先端が閉じ、第１ワ
ーク把持部（43）ａでは、倒置されたワーク（16）を把
持する。ただし、ワーク感知センサ（31）が、ワーク
（16）の存在を感知しない場合は、ワーク（16）がない
のでワーク（16）は、把持されることはない。

次いでハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）から離れる方向に第１ワーク把持部（4
3）ａは、laだけ大移動され、元にもどる。

次に、ハンド駆動シリンダC9が、オン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部が、第１ワーク把持部
（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂに切り替えられ
C10がオフされたハンド把持部先端は開かれる。

次に、加工機（51）からの、作業終了を示す旨の信号
の伝送が制御手段にある場合は、開閉ソレノイドC11が
オン状態をとらされる。開閉ソレノイドC11がオン状態
をとらされると、エアクリーナ（54）が作動され、エア
が既に加工作業されたワーク（16）が装着部（52）に取
り付けられている場合のワーク（16）方向に開閉ソレノ
イドC11がオフ状態をとらされるまで一定時間吐出さ
れ、ワーク（16）があるときはワーク（16）に付着され
たごみは吹き飛ばされる。

次に、ドア開閉シリンダC8にオン状態を取らせる。ド
ア開閉シリンダC8がオン状態をとると、加工機（51）の
装着部（52）前面に位置するドアは、開状態をとらされ
る。

次に、ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされると、
作業線１に位置する第２ワーク把持部（43）ｂは第１
ワーク把持部（43）ａとともに作業線１にそって、ワ
ークポスト（12）倒置時のワーク（16）位置から、加工
機（51）のワーク装着部（52）位置まで移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされる
と、第２ワーク把持部（43）ｂ先端は狭められて閉じ、
加工機（51）の装着部（52）でワーク（16）が取り付け
られている場合は、加工されたワーク（16）を把持す
る。

次に、可動芯押シリンダC7が、オン状態をとらされ
る。可動芯押シリンダC7がオン状態をとらされると装着
部（52）は引込まされる。

次に、ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯
押センタから離れる方向にワーク把持部はlbだけ小移動
される。

次いで、ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされると、
作業線ｌ上にくるワーク把持部は第２ワーク把持部（4
3）ｂから第１ワーク把持部（43）ａに切り換えられ
る。

次いで、ハンド駆動シリンダC6がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC6がオフ状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯
押センタに近付く方向に、ワーク把持部は、lbだけ小移
動される。

次いで、可動芯押シリンダC7がオフ状態をとらされ
る。可動芯押シリンダC7がオフ状態をとらされると装着
部（52）は突き出される。

次いで、ローディングの正否が判断される。ローディ
ングセンサ（56）から、ワーク（16）把持後のローディ
ングの正常を示す旨の信号の伝送があると、ハンド駆動
シリンダC3はオフ状態をとらされる。ハンド駆動シリン
ダC3がオフ状態をとらされると、第１ワーク把持部（4
3）ａ先端は開状態をとらされワーク（16）から離れ
る。

ローディングセンサ（56）から正常を示す旨の信号の
伝送があると、ハンド駆動シリンダC3はオフ状態をとら
され、第１ワーク把持部（43）ａ先端は開状態をとらさ
れる。次いで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとら
される。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされる
と、第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部
（43）ｂは、ワーク装着部（52）位置からワーク倒置時
のワーク（16）位置まで上昇される。

次いで、ドア開閉シリンダC8は、オフ状態をとらされ
る。加工機駆動シリンダC8が、オフ状態をとらされると
加工機（41）の装着部（52）前面に位置するドアは閉状
態をとらされる。

次いで、ハンド駆動シリンダC9はオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部を、第１ワーク把持部
（43）ｂから第２ワーク把持部（43）ａに切り換えられ
る。

ついで、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向にワーク把持部はlaだけ大
移動される。

次いで、ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされる
と第２ワーク把持部（43）ｂ先端は開かれ、ワークポス
ト（12）に加工済ワーク（16）が収納される。

次いで、ハンド駆動シリンダC2がオフ状態とされロー
ディング装置が上昇し、つづいて他のシリンダすべてが
オフ状態をとらされ、原点に復帰する。すなわち、ハン
ド駆動シリンダC2の駆動後、ハンド駆動シリンダC4、C6
がオフ状態をとらされると、ハンド装置（41）は、作業
線l2にそって、ワークポスト搬送装置（11）から離れる
方向にワーク把持部は、la−lbだけ移動される。つい
で、ハンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされる。ハ
ンド駆動シリンダC9がオフ状態をとらされると、作業線
ｌ上にくるワーク把持部は第２ワーク把持部（43）ｂか
ら第１ワーク把持部（43）ａに切り換えられる。つい
で、ワークポスト倒置装置（21）の突き出しシリンダ
（22）が先端は引き込まれるように作動される。すると
ワークポスト（12）は再び垂直状態に戻る。

次いで、自動的にスタート信号が入り、ワークポスト
搬送装置駆動モータが駆動し、ワークポスト搬送装置
（11）を駆動させる。ワーク搬送装置（11）が駆動し、
ワークポスト（12）が夫々移動すると、ワークセンター
感知センサ（32）ａ、（32）ｂが新たなワークポスト
（12）の移動を感知する。感知した旨の信号は、制御手
段に伝送され、制御手段はワークポスト搬送装置駆動モ
ータの駆動を停止させ、ワークポスト（12）は１個移動
する。

次いで再度、制御手段からの駆動信号によりハンド駆
動シリンダC3がオフ状態をとらされ、第１ワーク把持部
（43）ａは、把持部先端は開かれ、ワーク（12）の存否
を確認され順次作動が繰り返される。

他方ワーク存否判断において、ワーク感知センサ（3
1）ａ、（31）ｂからの突き出し部材（23）正面に位置
するワーク感知センサ（31）ａ、および正面より１個手
前に位置するワークポスト（12）位置のワーク感知セン
サ（31）ｂのワークの存否を示す信号がワーク（16）の
存在を認めないときは、ワーク（16）の不存在が２個目
であるか否かが判断されるが、２個とも同時にワーク感
知センサ（31）ａ、（31）ｂが不存在であるときは、10
分間待機され加工機（51）側の供給信号はオフ状態とさ
れ、更に終了運転信号が発生される。

次いで、ワークポスト倒置装置（21）の突き出しシリ
ンダ（22）が先端を突き出し方向に摺動するように作動
される。するとワーク（16）がないままワークポスト
（12）は外側に倒置される。

次いでハンド駆動シリンダC2がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC2が、作動すると作業線１上
に位置する第１ワーク把持部（43）ａをワーク（16）倒
置の邪魔にならない高さ位置から、ワーク（16）倒置時
のワーク（16）位置まで移動させる。第２ワーク把持部
（43）ｂも第１ワーク把持部（43）ａに追随して移動す
る。

次に、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向に第１ワーク把持部（43）
ａは、laだけ大移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC3がオン状態、同時にC10
がオフ状態をとらされる。ハンド駆動シリンダC3がオン
状態を、同時にC10がオフ状態をとらされると、第１ワ
ーク把持部（43）ａは把持部先端が閉じ、第１ワーク把
持部（43）ａでは、倒置されたワーク（16）がないの
で、第１ワーク把持部（43）ａは閉じ、第２ワーク把持
部（43）ｂは開く。

次いでハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオフ状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）から離れる方向に第１ワーク把持部（4
3）ａは、laだけ大移動され、元にもどる。

次に、ハンド駆動シリンダC9が、オン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC9がオン状態をとらされると、
作業線１上にくるワーク把持部が、第１ワーク把持部
（43）ａから第２ワーク把持部（43）ｂに切り替えられ
る。

次に、加工機（51）からの、作業終了を示す旨の信号
の伝送が制御手段にある場合は、ソレノイドC11がオン
状態をとらされる。ソレノイドC11がオン状態をとらさ
れると、エアクリーナ（54）が作動され、エアが既に加
工作業されたワーク（16）の方向にソレノイドC11がオ
フ状態をとらされるまで一定時間吐出され、ワーク（1
6）に付着されたごみは吹き飛ばされる。加工機（51）
からの、作業終了を示す旨の信号の伝送が制御手段にな
い場合は、その旨の信号の伝送があるまで、待機され
る。

次に、ドア開閉シリンダC8にオン状態を取らせる。ド
ア開閉シリンダC8がオン状態をとると、加工機（51）の
装着部（52）前面に位置するドアは、開状態をとらされ
る。

次に、ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC5がオン状態をとらされると、
作業線１に位置する第２ワーク把持部（43）ｂは第１
ワーク把持部（43）ａとともに作業線１にそって、ワ
ークポスト（12）倒置時のワーク（16）位置から、加工
機（51）のワーク装着部（52）位置まで移動される。

次に、ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC10がオン状態をとらされる
と、第２ワーク把持部（43）ｂ先端は狭められて閉じ、
加工機（51）の装着部（52）で加工されたワーク（16）
を把持する。

次に、可動芯押シリンダC7が、オン状態をとらされ
る。可動芯押シリンダC7がオン状態をとらされると装着
部（52）は引込まされる。

次に、ハンド駆動シリンダC6がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC6がオンをとらされると、ハン
ド装置（41）は、作業線l2にそって、装着部回転芯押セ
ンタから離れる方向にワーク把持部はlbだけ小移動され
る。次いで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされる
と、第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部
（43）ｂは、ワーク装着部（52）位置から、ワーク倒置
時のワーク（16）位置まで上昇される。

次いで、ドア開閉シリンダC8は、オフ状態をとらされ
る。加工機駆動シリンダC8が、オフ状態をとらされると
加工機（41）の装着部（52）前面に位置するドアは閉状
態をとらされる。

ついで、ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC4がオン状態をとらされると、
ハンド装置（41）は、作業線l2にそって、ワークポスト
搬送装置（11）に近付く方向にワーク把持部はlaだけ大
移動され、加工済ワーク（16）は、ワークポスト（12）
に収納される。

次いで、ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC10がオフ状態をとらされる
と第２ワーク把持部（43）ｂ先端は開かれる。

更に、ハンド駆動シリンダC2はオフ状態をとらされ
る。ハンド駆動シリンダC2がオフ状態をとらされると、
作業線１上に位置する第２ワーク把持部（43）ｂをワ
ーク（16）倒置の邪魔にならない高さまで移動させる。
第１ワーク把持部（43）ａも第２ワーク把持部（43）ｂ
に追随して移動する。次いで、ハンド駆動シリンダC9が
オフ状態をとらされる。ハンド駆動シリンダC9がオフ状
態をとらされると、作業線１上にくるワーク把持部
は、第２ワーク把持部（43）ｂから第１ワーク把持部
（43）ａに切り換えられる。次いで、C1からC10までの
シリンダでオフ状態でないものはすべてオフされ、すべ
ての作動は終了される。

他方ローディング正否判断において、、ローディング
センサ（56）からワーク（16）の把持の異常を示す旨の
信号の伝送があると、ローディング異常信号は、ローデ
ィングが正常となるまで、信号発生され、ドア開閉シリ
ンダC8はオン状態を継続されされる。すなわち、ドアは
開状態となり、ローディングでの作業はC8の動作を除け
ば正常なときと同様の手順で繰り返し行われるが、ロー
ディング正否判断において、ローディングセンサ（56）
からワーク（16）の把持の異常を示す旨の信号の伝送が
ありかつ同信号の伝送が３回続けてあった場合は、制御
手段はローディング異常と判断しローデイン異常を示す
旨の信号を伝送し、運転は中止される。次いで、ンド駆
動シリンダC3はオフ状態をとらされる。ハンド駆動シリ
ンダC3がオフ状態をとらされると、第１ワーク把持部
（43）ａ先端は開状態をとらされワーク（16）から離れ
る。ついで、ハンド駆動シリンダC5はオフ状態をとらさ
れる。ハンド駆動シリンダC5がオフ状態をとらされる
と、第１ワーク把持部（43）ａおよび第２ワーク把持部
（43）ｂは、ワーク装着部（52）位置から、ワーク倒置
時のワーク（16）位置まで上昇される。ついで、待機さ
れ、ローディング異常信号灯が回転し、10分後に終了運
転に入る。しかし、10分以内に作業員がこれに気付いた
場合は、手動スイッチがオン状態をとらされ、手動運転
を行い、リセットされ修復され更に自動運転をとらされ
る。ローディング異常信号の伝送が維持されている場合
はドア開閉シリンダC8は、オフ状態の作動はキャンセル
され、オン状態を維持されるため、ドアは開き続ける。

したがって、この考案にかかる実施例では、自動的に
ワークは出し入れされ長時間運転が可能となり、従来は
加工したワークは落として集めて収納していたため、目
視では解らないような細かい傷を生じていたが、そのよ
うなことはない。また、ワークに付着されるごみは吹き
飛ばされるため、きれいな状態でワークは回収され、作
業が著しく軽減された。

（考案の効果） したがって、この考案ではワークポスト倒置時に使用
される突起先端が邪魔になることはない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案の実施例に係るオートローダ自動供
給装置の平面概略、第２図は同正面概略図、第３図ａ、
第３図ｂ、第３図ｃはワークポスト付近の正面拡大図、
第４図は同平面図、第５図は同側面図、第６図はオート
ローダ自動供給装置のハンド部分の拡大図、第７図は作
業工程図、第８図は参考例の説明図である。 （11）……ワークポスト搬送装置、（12）……ワークポ
スト、（14）……回転軸、（16）……ワーク、（22）…
…突き出しシリンダ、（23）……突き出し部材、（24）
……突き出し片

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークポスト搬送装置に、回転軸により回
   転可能にかつ、常に直立させようとする付勢力を受けて
   取り付けられて搬送され、ワークを取り付けられるワー
   クポストと、ワークポストが正面に移動して来たときに
   突き出しシリンダによりワークポスト方向に移動され作
   業終了後後退される突き出し部材と、突き出し部材から
   ワークポスト方向に突設される板ばねからなる突き出し
   片とからなることを特徴とするワークポスト倒置装置。