JPS58202745A - ワ−ク自動着脱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は機械に決着するワークの自動看ｖ装置Ｖｃ１４
１１ｆル。

ワークの自動層説については多数の提案がなされている
０本発ａＡはそれらの自走行レール上【往復動して走行
レールに交叉する方向にアームを往復させアーム端に把
握爪湊置ｔ−備えた形式についてのものである。

第１図はか＼るワークの自動増税装置の従来例の正面図
、第一図は第１図のＳ１１面図である。

同示する１ａ械扛旋盤であってｌはヘッドストック、Ｊ
蝶テールストック、３はベッドであってヘッドストック
／に装着し次主軸にはチャックダが、そしてテールスト
ックには出入９可能なテールストックスリーブにセンタ
３が備えてありワークＷ【支持して図示されない刃物台
読値により加工を行う。

柱体６により支持され九走行し−ルｔ−ｔｉｉ付けた走
行ピームクには走行痰置ｌが係合し、第７図において紙
面に平行水平に移動する。走行湊＠１には全体を符号９
で示すワーク自動着脱装置が喉付けられている。ワーク
自動着脱装置９は走行読直ｔに固定された支台／ｌに固
定された二つの流体圧シリンダーコ、１３のピストンロ
ッドがアーム／’Ｉ、／！ｒとなって′お９、各アーム
端に取付は次把握爪／６．／りによりワークＷｔ−把握
できるようになっている。

以上の動作は公知のようにコンベアｌｔ上から把握爪／
りがワークＷｔ−把握してアーム／４（。

詰 ／ｊが上昇したｔ−で第１図の位置に来ると。

アーム／４’は下降して把握爪／６が機械上のワークｗ
１を把握してチャック亭より抜出すように走行装置Ｉが
わずかにテールストックコのセンターｔｉｌｌへ右行し
、アーム／ダが上昇して人違いにアームｌ！が下降して
把握爪ｌりがくわえているワークｗ１走行装置ｔｔ左行
してチャック亭に入れ、更にテールストックコのセンタ
！で押してワークＷを支持し１把握爪１７は開き。

続いてアームｌＳは上昇し、走行Ｖｃ置ｌにより。

走行ビーム７に沿って移動し、ワークＷｋコンベア７ｊ
上に下すものでおる。

このような従来列はワーク把握爪／４．／１１！−１勧
するため夫々について流体圧シリンダ／９又は電動機（
トルクモータ）ｔ−備え、その九めに把握爪を開閉する
装置部分が出つば９゜又、ホース又は配線が図示符号−
〇のように附されているがローダアームの上下と共に移
動するのでその処理が特に困難である。

更に以上よりも本質的に重要なことは従来この種のワー
ク自１・着脱痰置は走行ビームに沿って運ばれて米たワ
ークが機械上方に達したｖｋ１機械が停止した後はワー
ク着脱時間を速かにする必要がある。然し乍ら、従来例
は上述の如くｆｔ体圧又は電動で把握爪の開閉を行うた
め夫々行程端にスイッチを設け、そのスイッチと制御装
置によりシークンス制御倉行っている。その几めに一列
としてアーム下降の加工済ワーク把握・引出し・未加工
ワーク押込・アーム上昇等の動作に際してスイッチが確
認されインターロック信号待ちのジ−タンスが加わる。

更にアームが二本あって共に往復動作するため動作時間
が長くこれ′を早くすると振動１位置決め精度不良【生
ずる。これらの結果−列として従来のものはアーム下降
・加工済ワーク引出し・未加工ワーク押し込み・アーム
上昇尋の動作が１０秒以上もか−っていた。

本発明はワーク自動着脱装置においてローディングアン
ローディングの時間を縮め、部品加工の時間（フロアツ
ー７０アー）？短縮することを目的とするものである。

以下、この発明の実施列について説明する。

第３図は正面図、第ダ図は側面図である。図において右
側が上部に表るように通常用いられるので右ａｔ上左側
を下として以下説明する。走行製置ｔの側面にはローダ
の本体コｌがローダアームココが垂直もしくは斜めにな
るように固定されている。本体コ／の中心穴にはローダ
アームココが挿通しており１本体−７から延出した支腕
勢に固定し九ローラガイドのローラー亭の外周が四角棒
のローダアームココを案内するようにローダアーム２コ
に接している。ローダアームコλの上下動は本体２１に
固定されたり。

ＣサーボモータコＳの軸端に固定されたビニオンコロが
ローダアームココに沿って当接固定されたラックコクに
かみ合ってお９．その移動限位置はり、Ｃサーボモータ
音デジタル制御１１゜て位置決め上行ない、安全のため
ローダアームココに固定されたストッパーコＳ、コデが
本体−１に固定された受板３１＃３コに当ってオーバラ
ンｔしないようになっている。

ローダアームココの端部には軸受箱３Ｊが固定されてお
り、軸受箱３３に枢着された首ぷり軸３ダ（軸受は図示
されない）には把握爪プラケラト３３が固定されており
、把握爪ブラケット３！ＶＣは貫ふ９軸３４Ｉｆ中心と
して實ふりを行う角度をおいて把握爪表置ＪＡ、ｊ？が
固定されている。

把握爪ブラケットｊｊ’ｉ駆勧する挟置についてのべる
。把握爪ブラケットＪｊに固定された鹸ふりアーム、ｙ
ｔｙｃ＠ふ９０ツド３９の一端がビン４１７により枢着
され１首ふりロッド３？は上方にのべる。ローダアーム
ココ上端に固定さｎ友ブラケットダコに固定され交軸１
７３（Ｃは回転１１１！ｌｌ子４１４１が回転可能に取
付けられ、首ふクロット３９の上端がビンダｊｖｃより
回転滑り子ダダに枢着されている。本体２１に固定され
たブラケット４１Ｉ４には流体圧回転シリンダｌりが固
定され、流体圧回転シリンダダクの出力軸には回転滑り
子４Ｉ４Ｉの滑入可能な条溝を備えた躯勧板４Ｉｔが固
定されていｐ　：１．、、プラクシトタコ中にはばね亭
ＪＡによｇ弾撥して回転ａｐ子ダダの円筒部分のノツチ
溝ダ弘Ａに突入するノツチダ０が滑入している。

把握爪製置３４，３７についてのべる。第６図は把握爪
製置の一部断面で示す側面図である。

把握爪製置３４，３’）は同じ構造である。把伽爪プラ
ケツ）３３には中間板ＩＩ？がボルトｓ。

により固定され、中間板が９には側板Ｓｌが嵌め込まれ
ポルトＳコ（第３図）により固定されている。側板！；
／Ｔｉｃは軸！ｉ３により把握爪レバーｔ４Ｌが枢着さ
れ、把握爪レバーｓＩＩの端部にはリンクＳ５の一端が
ピンｊ６により枢詣されリンク３５の他端は軸５７に枢
着されている。

軸！７は側板Ｓ／に設は友＠ＳＳ：中を移動できるよう
になっている。把握爪レバー＆４１に−は把握爪！；９
．ｂ／が夫々固定されている。

軸よりを固定した継手４０には中継ロッド６コがねじ込
まれた上テーパピン６３により剛に結合されており、中
間板４１９に嵌入してボルト６ダにより固定、１された
ばねホルダ６ｓ中を挿通しており、先端にはばねホルダ
６ｓ中への切屑等の侵入を防ぐダストカバー６６、受金
６７゜６７′（把握爪挟置３６側の符号基り１把握爪挟
置３７簡の荷号４７′）がねじ込まれている。中継ロッ
ド６コはフランジ６λ′を備え、７ランジ４コ′とばね
ホルダ４３の底との間には圧縮ばね６ｇが挿入されてい
る。

従って１把握爪！９．ｂ／は首ふ９軸３ダの方へ附勢さ
れる中継ロッド６コが軸、ｔ７′に介しリンク３ｊの一
端を同方向に移動させるので把握爪痰ｆｉ１１３４，３
７の夫々の一対のビン！ｆ６は互に遠のき把握爪レバー
ｊダのピン！ｔ４＠の端部は互に遠のき把握爪３？、４
７會附しである端Ｓは互に近ずくので把握爪！９，４／
は閉じる。

次に把握爪ｆ＆＠３４．．３’ｉの駆動ｖ７ｃｌｌｌｉ
ｃにつイてのべる。ローダアーム、２２中には爪駆動ロ
ッド４９が滑入してお９．第６図に示すように一端は受
金６７′もしくは６７に選択的に接し、他端は第参図に
示すようにローダアームココの上端に固定し友プラクッ
トクｌに軸７コにより枢着し几ベルクランクク３の一端
にピンク亭により枢着したローラフ！に接しており、ベ
ルクランクク３の他端には軸７６によりカムローラクク
が回転可能に取付けられている。本体コノ上には板カム
７１が固定されている。カムローラククはローダアーム
ココが下降し交際に板カム７ｇに係合するものである。

ローダアームココ中の穴に配されて穴の段に一端が当接
し他端が爪駆動ロッド６９の７う／シロ９Ａに接するは
ねｔｏｙｃよす、爪駆動ロッド４９は上方へ附勢されて
いる。

次にこの発明の動作をのべる。第１図の走行装置Ｓには
本発明の挟置が従来飼のに置に代えて附される。第７図
（イ）乃至（Ｎ）は動作を示す略図である。コンベア／
１は運転され、ローダアームコＪＣ）延長上のコンベア
１ｇ上の位置１０にワークＷがあるようにコンベア／１
は停止して待機する如くなっている。機械上ではワーク
Ｗが加工されている間に第１図に示した走行ピームク上
を移動する走行装置ｔによりワーク自動着脱製置はワー
ク供給コンベア１ｇ上に米ている（第７図（５））。

そして走行１１の位置及びワークＷが図示されない検知
手段によりｓ認されるとモーターｔ１１附勢され、ビニ
オンコロは回転し、ラックコクを下降させ従ってローダ
アーム、２ａは下９％ローダアームココが担持している
把握爪繊１ｉ１ｊ＆、Ｊ？、把握爪の菫ふすＩＬ把握爪
裟装のＷａＳ置等が一体となり、ローダアーム＝２はロ
ーラー弘に案内されデジタルサーボ制御されて高速度で
下る。ローダアーム２Ｊの下１ｋｌＩ＃Ａ近くでカムロ
ーラフ７は板カムクｌのｉ面ｔｔｈｏ端部で接する。ロ
ーダアームココが更に下降するとカムローラ７りは斜面
７Ｋｋ上に持上げられ、ベルクランク７３は軸クコを中
心に時針方向に回動し、ローラフ３は爪駆動ロツ６り′
を押し下けて中継ロツ、ド″：・６コをばね６ｇに抗し
て押し下げるから、軸３りは下り、リンクｊ＆は上側の
挟角が小さくなるように回動して。

ビン５６間は互に返書るので把握爪レバー３ダ端に取付
は几把握爪６７は開く。把握爪４／が開いたときはコン
ベアＩｌ上のワークＷに把−爪Ａ／の先はワークＷｔ−
囲むようになっておＶ、ｖ！、にローダアームココの降
下によりカムローラ７りは板カム７ｇの頂部７ｔＢに達
すると把握爪４／は開きが蛾大限にな９ｈ頂部ｔｔＢを
越えて斜面を下って凹部７ＳＣにカムローラフ７は進む
。このときはね４ｇが中継棒４コを押し上げるから、軸
３りは上昇して一対のリンク、ｔ！の上側の挟角は大き
くなり、ピン５６間は互に遠のき、把握爪レバー５ｔｒ
ｔＢ軸ｓ３を中心に回動して把握爪６１は互に近すきワ
ークＷ【把握する。一方、中継ロッド６コは受金６７′
【介して爪部１０ッド６デ【押し上け、爪駆動ロッド６
９もばねざＯにより押上げられているノテローラク３は
持上げられ、ベルクランクク３は軸？　２　’（５Ｉｆ
ｌ”心に反時計方向に回動し、カムローラフ７は板カム
クｔの凹部りｔＣに入９込む（第７図（Ｂ）　）。かく
してワークｗＦｉ把握爪４１に把握される。

流体圧回転シリンダダクが枢動される。駆動板ＯＸの条
溝にローダアームコａの下降位置において回転滑り子＋
１４Ｉが滑入しているから、駆動板４Ｉｔが（ロ）ると
ノツチ＜ｉコははね４Ｌ−Ａに抗してノツチ溝ダダＡか
ら押し出され回転滑り子シダは軸４１Ｊｌ中心に回され
ビン４ｉｊは半円を−いて位置４１ｊＡからダｊＢまで
上昇し１首ふ９０ツド３９はピンＩＩ／ｌ引き上げ１首
ふりアーム３１９（軸３ダを中心に第９図において反時
針方向ｆｓ７図β）において時計方向（第７図Ｎ乃至（
Ｆ）、（ハ）、（Ｊ）偏）、Ｕ、■は第参図を裏返して
示しである）ネに回動するから１把握爪プラヶッ）Ｊｊ
は同方向に回り、ワーク把握爪ｊｔ９ｊ６１も軸３４１
１中心に同方向に回動して把握爪６１の位置に把握爪ｊ
９が米て止る。把握爪湊＊Ｊ＆、１りが貫ふり軸Ｊダを
中心に回動する際に把握爪１ｊｔＪりの受金６７′と接
していた爪駆動ロッド６ｔは把握爪装置３４の受金６７
と接する（第を図（Ｃ））。

ワーク把握爪挟置３６，３りの上述の回動が図示されな
いスイツチにより確認されると、モーターｊはローダア
ームココの下降時と逆方向に附勢されビニオンＪ６によ
りラックコアに上昇させローダアームココ及びそれが担
持するもの及びワーク把握爪に上昇させる。ローダアー
ムコλの上昇に際してカムローラフ７は凹部りｔＣよす
、頂部７ＫＢｋ越える。そこでカムローラフ、りはベル
クランク７３【軸クコを中心に第９図において時計方向
に回動させてローラ７５により爪か勧ロッド４９を押し
下げ、カムローラククが頂部７ｔＢｔ−越えるとカムロ
ーラククは斜面りｆＡを下るから爪駆動ロッド６デを押
さなくなる。そこで把握爪ｆｚ＠３４０受金６７は押さ
れ、続いてばね４１．１０の力により戻９．爪躯勧ロッ
ド６デ【押し上げる。爪駆動ロッド６９の押し下げによ
り既にのべた作用により把握爪５．９はコンベア／ｌｔ
−離れ之直後に開閉するが把握爪ｊ？はワークＷｔ＜わ
え−Ｃいないので他に影響がなく、把握爪表置３７は爪
駆動ロンド４ｔとは縁が切れているのでワ−りＷｔ−＜
わえた把握爪６／は開くことなく上昇する（第７図（Ｄ
））。

ローダアームココの上昇端が図示されないスイッチによ
り確認されると走行＊ＶＸｔは走行ピームク上【移動し
てコンベア／ｌ上より離れて機械上に移動し２機械によ
り加工されているワークＷの加工完了を待つ（第７図（
ト）））。

ｅ＆械加工が完了して機械が停止するとその信号【受け
て図示されない制御ｉｍｔ−介してモータコＳは附勢さ
れてローダアームココは下降する。その際は機械上のワ
ークＷＶｃは把握爪３９が向う。既にコンベア／ｌ上の
ワークｗｔ−把握爪６／がワークＷｔ−把握したのと四
じ動作をして機械上のワークＷは把握爪！ｒ９に把握さ
れる（第７図ｒ）。

ワークＷが把握爪ｊ？により把握され友ことがローダア
ームココのデジ３タル制御による移動、□ 限位置によって確認されるとその信号を受けてチャック
参は開き、同時にセンタｊは退き、センタ３の後退が図
示されないスイッチにより確認されると走行装置ｔがテ
イルストックコの方向にわずかに移動する（第７図０）
）。

次に走行装置Ｓの移動によりワークＷがチャック亭から
離脱し友ことが確認されると流体圧回転シリンダダクは
上述し友のと逆方向に回動し。

回転滑り子ＩＩ亭は躯勅板亭ｌ中にて回されて。

ビンｌｊは位置ｑｚＢから位置亭！Ａに下るので實ふク
ロット３９は下降し、ピン参ｌは下り首ふファーム３ｇ
に従って把握爪ブラケット３５は軸３Ｉ１１−中心に第
ダ図において時計方向に回動する。そして把握爪ｊ？　
、４／も同方向医回動じて加工済ワークＷは主軸中心か
ら驕れ。

材料のワークｗ２把握している把握爪４１が主軸中心線
上に米る（第７図１１）　）。

ワーク把握電装［ＪＡ、、７７の首ふ９が確認されると
走行表置ｔは機械のヘッドストック／側へわずかに移動
し１把握爪４１のくわえているワークＷｉｉｌｔ′ｆヤ
ツクダに押込む（第７図（■））。

そして走行表置ｔのヘッドストック１Ｉｉｌへの移動が
確認されるとチャック参がしまり、センタｊが前進して
ワークＷは機上に装着される。

次にワークＷの機械への装着が確認されるとモーター３
は附勢され、ローダアームココは上昇する。その際、カ
ムローラ７りが板カムクＳの凹部りｔＣから頂部７ｔＢ
２ｃｏり越えるから把握爪４ノは開き機械上のワークｗ
ｒｔ残して離れ、該ワークＷより離れて閉じる。把握爪
装置３４Ｆｉ爪’ＩｉＡ＠ロンドロ９と係合していない
から加工済ワークＷｔ−＜わえている把握爪ｊ９は開く
ことがない（第７図（Ｊ））。そして加工Ｗ１械は起動
する。

ローダアームココが上昇端に達すると走行痰ａｍ：１は
コンベア／ｌの方向に移動し、コンベア／１上で停止す
る（＠７図翰）。

走行読流ｔのコンベア／ｌ上での停止信号により、ロー
ダアーム２コは下降し、把握爪４１は第７図（Ｂ）の作
用についてのべ九のと同じく材料のワークＷｔ＜わえる
（第７図（Ｌ））。

次に着ぶり装置によりワーク把握爪縦置３４゜３りが揺
動して把握爪６１の位置に加工済ワ−りＷ倉把伽してい
る把握爪ｊｆが来る（＠り図Ｍ）。

続いてローダアームココが上昇開始時把握爪３９は開閉
して加工済ワークＷ１ｒコンベア／２上に残して上昇す
る（第７図翰）。

以後は第７図Ｖ）以−の動作ｋ＜９返す。

以上のようにこの発明はローダアームを一本とし先端に
實ふす１ｔｔｔ−覗９付け、首ふ９騰置に位置が入替る
ように二つの把握電線Ｒ’に設は友からローダアームが
二本ある場合のようにワークを機械上に取付ける際にロ
ーダアームの往復動を行うことなく１首ふりにより把握
爪膜流の位置を入替えるだけであるからワーク着脱時間
が極めて短かい。

把億爪＃Ｍｔｔ’ｉワーク把握ψ心に向って運動【する
中継ロッド６コによって把握爪の開きを行なうが中継ロ
ッド６コはワーク把握爪縦置以外と唸ローダアーム中【
挿通する爪駆動ロッドとは二つのワーク把握爪装置の中
継棒の一つが選択的に突合せて作動できるようにし、ワ
ーク把握力は中継棒【附勢するばね力によることとし友
からローダアーム先端部のワーク把握爪装置の周囲は簡
潔であり１機械上で干渉の多い加工【行う領域での他物
との干渉が少ない。即ち。

従来列のようなワーク把握爪装置の１動流体圧シリンダ
及びその配管類が存しない。

ワーク把握爪装置の躯勧減流はローダアーム中を神通し
、該駆動製置に備える駆動ロッドの一方は何れかのワー
ク把握爪＃＃ｃｔａｌｋ動作させ得る位置にあり、他端
に該ロッド端を押えるベルクランクを備え、ローダアー
ムの案内支持部材にベルクランク端に設は九カムローラ
と係合する板カムに設け、板カムによりベルクランクを
動作してローダアーム中の爪駆動ロッドを押して把握爪
装置【動作させるようにし友から把握爪の開閉が確実で
且つ早い。又１把握爪の開閉１には油圧Ｈａｌｔ！に品
ｊ、別ｉ”’、！！Ａ備えるのでないから配管、配線が
なく、他物との干渉がさけられる。

簀ふ９繊置はローダアーム瑞に枢着した把握用ブラケッ
トから突出した貫ふファーム凛とローダアーム噛に設け
た回転滑り子間にロッドを連結し、ローダアームがワー
クに向って進み把握爪装置がワークと一致した位置にお
いて回転滑り子と係合する回転軸に直交する条溝を備え
た駆動板の核条購に保合して枢動根音回動することによ
り行われるからローダアームには鉦ふ９装置の躯勧湊ｍ
、囲えば菖い（ロ）転流体圧シリンダその他の原動機を
備えなくてもよいからローダアームが担持するものｔ″
軽量でき、蘭運化が容易である。又、かくした危めＩ！
勧板【回動する原動機はローダアームの案内支持部材に
固定できるから、ローダアーム上下１に際してホース配
線類が上下動することがなくワーク自動着脱＃ｔｒｌＩ
／ｌの運動範囲に占有する空間が少ない。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来例、？正面図、第−図は第１図の側面図、
嫡３図はト′の発明の実施列の正面図、第ダ図は第２図
の側面図、嶋ｊｌｌｉ！Ｊは第９図のλ−Ａ矢視図、第
６図は第９図の一部を拡大し一部ｔ＃面で示す図、嬉７
図囚乃至■の各図は本発明の作用を示す説明図である。 ／・・・ヘッドストック　コ・・・テールストック３・
・・ベッド　ダ・・・チャック　！・・・センタ　６・
・・柱体　７・・・走行ビーム　ｔ・・・走行減流　ｔ
・・・ワーク自動着脱ｆ＆＠／／・・・支台　／コ、／
３・・・流体圧シリンダ　／４４．／！・・・アーム　
／４゜／？・・・把握爪　／ｌ・・・コンベア　／９・
・・ホース又は配ｌｉ１　　コト・・ローダの本体　コ
コ・・・ローダアーム　コ弘・・・ローラ　コ３・・・
モータ　−６・・・ピニオン　コク・・・ラック　コｇ
、コｔ・・・ストッパー　３７，３コ・・・受板　３３
・・・軸受箱　３ダ・・・鉦ふ９軸　３！・・・把握爪
ブラケット　３６゜３７・・・把握爪装置　３ｔ・・・
鍍ふ９アーム　３９・・・鉦ふ９０ツド　４１０・・・
ノツチ　４１／・・・ビン４Ｉ２・・・ブラケット　弘
３・・・軸　１ＩＩＩ・・・回転Ｉ’ｌｌ子　参ｊ・・
・ピン　ＩＬＡＡブラグット　ダ７・・・流体圧回転シ
リンダ　４１ｇ・・・Ｗｈ＃ｄＪ板　ダ９・・・中間板
ＳＯ・・・ポル）　　ｋ／・・・側板　５コ・・・ボル
トＳ３・・・軸　！ダ・・・把握爪レバー　３！ｆ・・
・リンクＳ４・・・ビン　５７・・・軸　５ｔ・・・溝
　タテ・・・把握爪　６０・・・継手　６／・・・把握
爪　６コ・・・中継ロッド　６３・・・テーパビ／　４
ダ・・・ボルト　４！・・・ばねホルダ　６６・・・ダ
ストカッ（−６７゜６り／、、、、、０．・・・・受金
　６ざ・・・圧縮ばね　６デ・・・爪駆動ロッド　りｌ
・・・ブラケット　７コ・・・軸７３・・・ベルクラン
ク　クダ・・・ピン　７Ｓ・・・ローラ　７６・・・軸
　ｔ７・・・カムローラ　？ｔ・・・板カム　ざＯ・・
・ばね。 特許出願人　　　株式会社　昌運工作所代理人　新　井
　−部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ　ワーク着脱位置に向って支持部材に案内されて１勧
   するローダアームの先端に揺動する首ふ９臆置を設け１
   首ふ９挟置に交互に一定位ｍ’ｔとり得るように首ふり
   中心より角［ｋなして二つのワーク把握装置を配し、ロ
   ーダアームの１１１６首ふ９装置の１勧決置。 ワーク把握装置の躯動装置を設けてなるワーク自動ｆｔ
   ｉ説装置。 ユ　ワーク把握装置が一対の相対する部分に把握爪を設
   けたレバーであって、把握ワークと反対方向に向って該
   レバー間にばね力により把握爪を閉じる前記レバーに連
   動機構を介して連結され７を直ｗＪｌｉｌｌ材が設けら
   れ、何れか−のワーク把Ｉ！装置の該直動部材端に選択
   的にローダアーム中【挿通する爪駆動ロッドの一端が接
   し、爪駆動ロッドの他端がローダアーム端に設けられた
   ベルクランクの一端と係合し、ベルクランク他端にはカ
   ムローラを備え。 ローダアームがワークに向って移動した＠縦位置におい
   て前記カムローラと係合するカムｔローダアームを案内
   支持する部材に設けた実用新案登録請求の範囲第１項記
   載のワーク自動着ＰＱ装置。