KR0173254B1 - 다품종 벌브의 이재시스템 - Google Patents

다품종 벌브의 이재시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR0173254B1
KR0173254B1 KR1019950032630A KR19950032630A KR0173254B1 KR 0173254 B1 KR0173254 B1 KR 0173254B1 KR 1019950032630 A KR1019950032630 A KR 1019950032630A KR 19950032630 A KR19950032630 A KR 19950032630A KR 0173254 B1 KR0173254 B1 KR 0173254B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bulb
conveyor
driver
driving
robot
Prior art date
Application number
KR1019950032630A
Other languages
English (en)
Other versions
KR970019810A (ko
Inventor
주일권
Original Assignee
배순훈
대우전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 배순훈, 대우전자주식회사 filed Critical 배순훈
Priority to KR1019950032630A priority Critical patent/KR0173254B1/ko
Publication of KR970019810A publication Critical patent/KR970019810A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0173254B1 publication Critical patent/KR0173254B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01J—ELECTRIC DISCHARGE TUBES OR DISCHARGE LAMPS
    • H01J9/00—Apparatus or processes specially adapted for the manufacture, installation, removal, maintenance of electric discharge tubes, discharge lamps, or parts thereof; Recovery of material from discharge tubes or lamps
    • H01J9/46—Machines having sequentially arranged operating stations
    • H01J9/48—Machines having sequentially arranged operating stations with automatic transfer of workpieces between operating stations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 멈춤동작없이 연속적으로 기종별로 소망하는 주컨베어상으로 자동 이재할 수 있도록한 다품종 벌브의 이재시스템에 관한 것이다.
본 발명은 로보트팔을 구동하는 로보트구동부(40)로 소정의 제어된 출력을 행하여 로보트구동부(40)가 로보트팔을 통해 벌브(BV) 이재동작을 수행하도록 하여주는 제어부(10); 센서장치(60)로 부터 입력되는 벌브 감지 데이타를 상기 주제어부(10)로 전송하고, 상기 주제어부(10)의 명령에 의해 주컨베어(MC) 및 트롤리컨베어(TC)을 구동할 수 있도록 주컨베어구동부(30) 및 트롤리컨베어구동부(40)로 구동명령을 출력하는 PLC(20); 상기 PLC(20)의 출력에 의해 주컨베어(MC)를 구동하는 주컨베어구동부(30); 상기 주제어부(10)의 출력에 의해 로보트팔을 구동하는 로보트구동부(40); 상기 PLC(20)의 출력에 의해 트롤리컨베어(TC)를 구동하는 트롤리컨베어구동부(50); 및 상기 트롤리컨베어(TC)상의 벌브(BV)를 감지하여 상기 PLC(20)로 감지데이타를 전송하는 센서장치(60);를 포함하여 구성된다.
따라서, 본 발명은 자동으로 벌브의 고속생산이 가능하고, 트롤레이컨베어와 로보트가 충돌하는 문제점을 배제시키며, 무인(無人)생산이 가능하고, 별도의 CCD카메라가 필요없으며, 다품종 대량생산이 가능하다.

Description

다품종 벌브의 이재시스템
제1도는 본 발명에 의한 다품종 벌브의 이재시스템의 구성도.
제2도는 제1도의 센서장치를 나타내는 측면도.
제3도의 (a)(b)는 제2도의 센서장치와, 이 센서장치가 벌브를 감지하는 상태를 보여주는 구성도.
제4도의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 제어 순서도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 주제어부 20 : PLC
30 : 주컨베어구동부 40 : 로보트구동부
50 : 트롤리컨베어구동부 60 : 센서장치
S1,S2,61 : 센서 41 : 상하이동부
42,43 : 관절부 44 : 흡착부
MC : 주컨베어 TC : 트롤리컨베어
BV : 벌브
본 발명은 트롤리컨베어상에 적재된 벌브(예: CRT,브라운관,벌브,TV백커버)를 주컨베어상으로 이재하는 이재시스템에 관한 것으로, 특히 멈춤동작없이 연속적으로 기종별로 소망하는 주컨베어상으로 자동 이재할 수 있도록한 다품종 벌브의 이재시스템에 관한 것이다.
주지한 바와 같은 벌브의 이재시스템은 벌브를 수작업으로 분류 및 이재하는 수동적인 방법과, 벌브의 기종을 판별하기 위해 별도의 바코드(bar code)를 벌브에 부착하고, 이 바코드를 인식할 수 있는 바코드시스템을 도입하여 벌브의 기종을 자동으로 분류하고, 트롤리컨베어상에 메달린 벌브의 위치를 정확히 파악하기 위하여 CCD카메라를 로보트에 부착하여 벌브를 자동으로 이재하는 방법이 있다.
그러나, 이러한 이재시스템은 첫째, 수작업라인에서는 3D업종으로 작업자가 작업을 기피하게 되었고, 둘째의 자동화방법에서는 기종판정을 위하여 바코드시스템의 도입이 반드시 필요하게 되며, 벌브의 위치결정을 위한 CCD카메라가 대형기종의 벌브인 경우에는 다수개 필요한바, 이는 엄청난 비용문제를 초래하게 된다.
뿐만 아니라, 외부조명의 벌브에 의해 반사되는등 반사조명의 영향으로 CCD카메라 촬영시에 에러가 발생되고, 이는 인한 트롤리컨베어와 로보트가 충동하게되는 문제점도 있게 된다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하고자 안출된 것이다.
따라서, 본 발명의 목적은 3D업종인 중량물(벌브) 운반작업을 자동화하되, 종래에 사용하던 바코드시스템이나 CCD카메라 등을 사용하지 않아 가격을 절감시키고, 멈춤작업이 아닌 이동중(연속)작업으로 벌브이재가 가능하여 작업시간의 절감이 가능하고, 다품종의 생산이 가능하도록한 다품종 벌브의 이재시스템을 제공하는 것에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로보트팔을 구동하는 로보트구동부로 소정의 제어된 출력을 행하여 로보트구동부가 로보트팔을 통해 벌브 이재동작을 수행하도록 하여주는 제어부와, 센서장치로 부터 입력되는 벌브 감지 데이타를 상기 주제어부로 전송하고, 상기 주제어부의 명령에 의해 주컨베어 및 트롤리컨베어을 구동할 수 있도록 주컨베어구동부 및 트롤리컨베어구동부로 구동명령을 출력하는 PLC와, 상기 PLC의 출력에 의해 주컨베어를 구동하는 주컨베어구동부와, 상기 주제어부의 출력에 의해 로보트팔을 구동하는 로보트구동부와, 상기 PLC의 출력에 의해 트롤리컨베어를 구동하는 트롤리컨베어구동부와, 상기 트롤리컨베어상의 벌브를 감지하여 상기 PLC로 감지데이타를 전송하는 센서장치를 포함하여 된 특징이 있다.
이하 본 발명에 따른 다품종 벌브의 이재시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도명을 참조하여 설명한다.
제1도는 본 발명에 의한 다품종 벌브의 이재시스템의 구성도로서, 40은 로보트구동부로서, 상하이동부(41), 관절부(42)(43) 및 흡착부(44)를 포함하는 로보트팔을 제어하게 된다.
TC는 트롤리컨베어로서, 유리벌브(BV)가 메달린채로 이송되게 된다. MC는 주컨베어로서, 상기 트롤리컨베어(TC)상의 벌브(BV)가 로보트팔의 흡착부(44)에 의해 진공흡착되어 주컨베어(MC)로 이재되면 이를 다음공정으로 이송시키되, 디버터(DV)를 통해 기종별로 A측, 또는 B측으로 이송방향을 변경하여 주게 된다. 또한, 벌브 감지용 센서(S1)가 설치되어 디버터(DV)의 동작시점을 알려주게 된다.
10은 주제어부로서, 로보트팔을 구동하는 로보트구동부(40)로 소정의 제어된 출력을 행하여 로보트구동부(40)가 로보트팔을 통해 벌브(BV) 이재동작을 수행하도록 하여준다.
또한, 주제어부(10)는 PLC(Programmable Logic Controller)(20)와 연결되어 서로의 정보를 교환하며, 상기 트롤리컨베어(TC)상의 벌브(BV)가 이송되는 소정위치(L1)에는 다수개의 물체감지센서(61)가 부착된 센서장치(60)가 마련된다. 상기 센서장치(60)는 감지된 소정의 신호를 상기 PLC(20)로 전송한다.
또한, 상기 PLC(20)에는 트롤리컨베어(TC)를 구동제어하는 트롤리컨베어구동부(50)가 연결되어 트롤리컨베어(TC)를 구동하게 되며, 벌브(BV)를 감지하는 센서(S1)가 트롤리컨베어(TC)상의 소정부위에 마련되어 센서장치(60)의 구동시점을 제공하게 된다.
제2도는 상기 센서장치(60)를 보다 상세하게 나타내는 측면도로서, 트롤리컨베어(TC)상에 매달려 이송되는 벌브(BV)의 직하방에 일정간격을 두고 설치되며, 그 상부에는 다수개(여기서는 일례로 25개)의 물체감지용 센서(61)가 설치된 구성이다.
이를 평면도로 보면, 제3도의 (a)와 같이 25개의 센서(61)가 종(I), 횡(J)으로 정렬된 상태로 배치되며, 이러한 구조의 센서장치(60) 상부를 제3도의 (b)와 같이 기종에 따른 벌브(BV)가 일정시간 정지하였다가 지나가게 된다. 이때, 상기 벌브(BV)를 감지하는 센서(61A)의 갯수가 상기 벌브(BV)의 크기, 곧 기종을 판별할 수 있는 근거를 제공하게 된다. 따라서, 상기 센서(61)의 갯수를 더욱 늘림으로서 그 정확도는 더욱 높아지게 된다.
제4도의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 제어 순서도이다.
상기와 같이 구성시켜서된 본 발명의 보다 상세한 동작을 제1도 내지 제4도를 참조하여 이하 설명한다.
먼저, 트롤리컨베어(TC)가 구동되고, 센서(S1)에 의하여 트롤리컨베어(TC)상에 벌브(BV)가 감지되면 센서(S1)는 감지된 신호를 PLC(20)로 전송한다(스텝100,101,102). 이때 상기 PLC(20)는 상기 센서(S1)의 감지신호를 주제어부(10)로 전송한다. 이 신호를 수신한 주제어부(10)는 PLC(20)로 일정시간 지연후 센서장치(60)를 구동시키도록 하는 명령을 전송한다. 따라서, 센서장치(60)는 PLC(20)의 제어명령에 의해 일정시간 지연후 센싱동작을 수행하게 된다(스텝 103, 104, 105).
여기서 일정시간의 지연을 두는 것은 상기 센서 감지(S1)후 센서장치(60)내에 벌브(BV)가 위치할 수 있는 시간을 주기 위함이다.
상기 센서장치(60)가 동작하여 벌브(BV)를 감지하면, 그에 따른 데이타가 PLC(20)로 입력되고(스텝 106), 상기 PLC(20)는 상기 센서장치(60)로 부터 수신된 데이타를 주제어부(10)로 전송한다(스텝 107). 따라서, 주제어부(10)는 상기 수신된 데이타를 이용하여 소정의 알고리즘처리를 수행한다(스텝 108).
이하, 상기 알고리즘 처리과정을 설명하면, 제3도의 (a)와 같이 센서장치(60)의 센서(61)들이 감지하는 상태를 종,횡(I,J)으로 인식하게 한다. 먼저, I=1, J=1로 설정한 다음 SIJ=1인가를 판단한다(스텝 109,110). 여기서 SIJ=1이면 그 해당센서(I=1,J=1)가 벌브(BV)를 감지한 것을 나타내며, SIJ=0이면 감지하지 못한 것이다.
따라서, 상기 스텝(110)에서 S11=1이면 이때의 값을 등록시킨다(스텝 111). 그러나 S11=0이면 J를 2부터 5까지, 또 I를 2부터 5까지 대입하여 그 해당하는 센서의 위치(SIJ)를 등록시킨다(스텝 112,113,114,115).
이와 같이 등록된 센서(61)의 갯수를 검색하여 벌브(BV)의 기종을 판별하게 된다. 일례로, 센서(61)의 총갯수가 25개인 경우, SIJ=1의 갯수가 약 9개이면 25인치 벌브, SIJ=1의 갯수가 약 6개이면 와이드(Wide) TV용 벌브, SIJ=1의 갯수가 약 4개이면 14인치 벌브로 판별하게 된다(스텝 116).
그리고, SIJ=1의 갯수가 0이가를 판별하여 0이면 센서장치(60)의 동작을 클리어시키고, SIJ=1의 갯수가 0이 아니면 벌브(BV)의 무게중심을 산출하게 된다(스텝 119). 이는 상기 벌브(BV)를 주컨베어(MC)로 이재할때 로보트팔의 흡착부(44)가 벌브(BV)를 정확하게 흡착할 수 있는 위치를 제공하기 위함이다.
상기 벌브(BV)의 무게중심은 (SF+SL)/2로 산출하는데, 여기서 SF는 감지된 센서중 최초의 SIJ=1인 센서위치이고, SL은 감지된 센서중 마지막의 SIJ=1인 센서위치이다. 따라서, 감지된 첫 번째 센서의 위치와 마지막 센서의 위치에 따른 거리를 이등분 하면 개략적인 사각형상(벌브)의 무게중심점이 구해진다. 이 점에 따른 위치를 로보트 흡착부(44)의 흡착지점으로 계산한다.
이와 같은, 무게중심의 계산이 완료되면, 주제어부(10)는 로보트구동부(40)로 소정의 출력을 행하여 로보트를 구동시켜준다(스텝 102). 따라서, 로보트는 구동되고, 그 흡착부(44)가 트롤리컨베어(TC)상을 이송하는 벌브(BV)가 위치 L3에 도달하면, 상기 계산된 벌브(BV)의 무게 중심점을 흡착하게 된다(스텝 121). 그리고, 주컨베어(MC)로 상기 벌브(BV)를 이재시킨다(스텝 122).
또한, 상기 벌브(BV)를 주컨베어(MC)로 이재한 다음에는 로보트를 원점으로 복귀시킨다(스텝 123). 상기 벌브(BV)가 주컨베어(MC)상을 이송하여 센서(S2)에 의해 감지되면 주제어부(10)는 상기 벌브(BV)의 기종에 의해 디버터(DV)를 동작시켜 A측 또는 B측으로 선별적으로 이송되도록 하여준다(스텝 124,125).
이상에서와 같이 본 발명은 자동으로 벌브의 고속생산이 가능하고, 트롤레이컨베어와 로보트가 충돌하는 문제점을 배제시키며, 무인(無人)생산이 가능하고, 별도의 CCD카메라가 필요없으며, 다품종 대량생산이 가능하다.
또한, 벌브의 기종에 따른 별도의 세업(SETUP)이 필요없으며, 단순한 데이타베이스만 추가하면 되므로, 벌브생산에 편리를 주는 이점이 있다.
이상의 설명은 본 발명의 일실시예에 대한 설명에 불과하며, 본 발명은 그 구성의 범위내에서 다양한 변경 및 개조가 가능하다.

Claims (4)

  1. 로보트팔을 구동하는 로보트구동부(40)로 소정의 제어된 출력을 행하여 로보트구동부(40)가 로보트팔을 통해 벌브(BV) 이재동작을 수행하도록 하여주는 제어부(10); 센서장치(60)로 부터 입력되는 벌브 감지 데이타를 상기 주제어부(10)로 전송하고, 상기 주제어부(10)의 명령에 의해 주컨베어(MC) 및 트롤리컨베어(TC)을 구동할 수 있도록 주컨베어구동부(30) 및 트롤리컨베어구동부(40)로 구동명령을 출력하는 PLC(20); 상기 PLC(20)의 출력에 의해 주컨베어(MC)를 구동하는 주컨베어구동부(30); 상기 주제어부(10)의 출력에 의해 로보트팔을 구동하는 로보트구동부(40); 상기 PLC(20)의 출력에 의해 트롤리컨베어(TC)를 구동하는 트롤리컨베어구동부(50); 및 상기 트롤리컨베어(TC)상의 벌브(BV)를 감지하여 상기 PLC(20)로 감지데이타를 전송하는 센서장치(60);를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 다품종 벌브의 이재시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서장치(60)는 트롤리컨베어(TC)상에 매달려 이송되는 벌브(BV)의 직하방에 일정간격을 두고 설치되는 것을 특징으로 하는 다품종 벌브의 이재시스템.
  3. 제1항 내지 제2항에 있어서, 상기 센서장치(60)는 상부에 다수개의 물체가 지용 센서가 정렬된 상태로 부착되는 것을 특징으로 하는 다품종 벌브의 이재시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주제어부(10)는 상기 센서장치(60)를 통해 입력되는 감지된 센서(61)의 갯수를 판별하는 것에 의해 벌브(BV)의 기종을 판별하는 것을 특징으로 하는 다품종 벌브의 이재시스템.
KR1019950032630A 1995-09-29 1995-09-29 다품종 벌브의 이재시스템 KR0173254B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019950032630A KR0173254B1 (ko) 1995-09-29 1995-09-29 다품종 벌브의 이재시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019950032630A KR0173254B1 (ko) 1995-09-29 1995-09-29 다품종 벌브의 이재시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970019810A KR970019810A (ko) 1997-04-30
KR0173254B1 true KR0173254B1 (ko) 1999-02-01

Family

ID=19428348

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019950032630A KR0173254B1 (ko) 1995-09-29 1995-09-29 다품종 벌브의 이재시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR0173254B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230062430A (ko) 2021-10-29 2023-05-09 서울대학교산학협력단 스토리 기반 이미지 시퀀스 결정 방법, 장치 및 시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230062430A (ko) 2021-10-29 2023-05-09 서울대학교산학협력단 스토리 기반 이미지 시퀀스 결정 방법, 장치 및 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR970019810A (ko) 1997-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1748339A2 (en) Workpiece tracking and handling device comprising a conveying means and a plurality of robots
JP2004038935A (ja) 無人搬送システムの制御方法
CN107470170A (zh) 基于机器视觉的pcb检测分拣系统及方法
US4673075A (en) Working arrangements for performing multiple operations with robots
CN104020699A (zh) 一种移动式视觉识别物料分拣智能机器人控制装置
JPH02292161A (ja) Ｆｍｓラインの制御装置
US4683644A (en) Automated assembly system for semiconductor device
JPH08243961A (ja) ワーク取り出し装置
KR0173254B1 (ko) 다품종 벌브의 이재시스템
CN113916285A (zh) 一种洗衣机滚筒紧固螺钉的视觉检测装置及检测流程
JP4809524B2 (ja) トラッキング方法、トラッキングシステム、及びトラッキング装置
KR20040091386A (ko) 불량품 검출 및 취출 시스템
CN110977260B (zh) 白车身的智能补焊系统及随动补焊方法
JPH0623684A (ja) 視覚処理機能付きワーク移載ロボット
CN106249725B (zh) 产品分配系统及其控制方法
CN211528987U (zh) 混线生产轮胎识别供应控制系统
KR20000009657A (ko) 단일 라인 다품종 소량 생산 시스템
JP3201519B2 (ja) ロボットの制御方法および制御装置
CN209577460U (zh) 一种基于视觉识别技术的动态分拣系统
JP2917296B2 (ja) 視覚機能付作業装置
CN114102581B (zh) 机械臂姿态检测方法和装置
KR101151707B1 (ko) Ｃｔｓ를 이용한 물체감지 및 이동로봇 시스템
KR0183692B1 (ko) 음극선관의 위치결정방법 및 그 장치
JP2001072208A (ja) 倉庫内無人車両誘導装置
CN114590573B (zh) 一种行李自适应装卸装置、系统和接收方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee