JP2691844B2 - 遊技盤製造用の釘検査装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、遊技盤製造用の釘
検査装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パチンコ機等の遊技盤を製造するに際し
ては、その遊技盤基材の釘打ち面に自動的に釘打ちを行
う自動釘打ち機が使用されている。この釘打ち機は、遊
技盤基材を作業台上に位置決めしておき、その遊技盤基
材の釘打ち面に、遊技盤の種類に応じて所定のパターン
で多数の釘を順次自動的に打ち付けるようになってい
る。通常、遊技盤の釘打ち精度は、遊技機能、特に遊技
成績に大きく影響し、遊技提供者は勿論のこと、遊技者
から見た場合にも非常に重大である。従って、釘打ちは
高精度でなければならない。しかし、今日では釘打ち機
を使用して多数の釘を自動的に高能率で打っているた
め、釘打ち位置のバラツキ等によって釘が位置ずれした
り、遊技盤基材に使用する合板の硬さ等が原因して釘が
曲がったりすることがある。そこで、従来は遊技盤基材
に釘打ちを行った後、作業員がゲージ等を使用して人為
的に釘打ち状態を検査する方法を採っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の作業員による人
為的な検査方法では、非常な熟練を要する上に、作業能
率が非常に悪く多数の要員が必要となり、膨大な数の遊
技盤が短時間で能率的に製造される現在、その全てを人
為的に検査することは非常に困難である。また仮に全て
の遊技盤基材について検査するとしても、検査員の個人
差によって検査精度に大きなバラツキがあり、信頼性に
欠ける欠点がある。本発明は、このような従来の課題に
鑑み、遊技盤基材に打たれた釘の位置ずれ、曲がり等の
良否を自動的に能率良く、しかも正確に検査できる遊技
盤製造用の釘検査装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、遊技盤基材３１を搬送する搬送手段１５ｃの検査位
置側の上方に、遊技盤基材３１の表面に釘打ちされた釘
１３４の頭部を斜め上方から照明する照明手段１３３
と、遊技盤基材３１の複数の釘１３４が入る検査視野１
３７を有しかつ照明手段１３３により照明される釘１３
４の頭部側を上方から撮像する撮像手段１３２とを備
え、搬送手段１５ｃの搬送方向と直交する方向に検査視
野１３７の一部が重なるように、遊技盤基材３１に対応
させて撮像手段１３２を前記直交する方向に複数配置
し、搬送手段１５ｃの検査位置側に、遊技盤基材３１を
搬送方向に前記検査視野１３７単位づつ間欠送りする間
欠送り手段１６１を設け、撮像手段１３２により撮像さ
れた検査視野１３７内の釘１３４の頭部データと基準頭
部データとを比較して良否を判別する判別手段６７を備
え、遊技盤基材３１の間欠送り位置にて前記撮像及び判
定を検査視野１３７単位で行うようにしたものである。
請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の発明にお
いて、各撮像手段１３２を下向きに配置し、この撮像手
段１３２よりも搬送方向の下手側に照明手段１３３を配
置したものである。

【０００５】請求項３に記載の本発明は、請求項１又は
２に記載の発明において、釘１３４の頭部側の高輝度の
頭部データと基準頭部データとを比較して良否を判別す
るように判別手段６７を構成したものである。請求項４
に記載の本発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の発
明において、照明手段１３３に、遊技盤基材３１に対応
させて前記直交する方向に配置された複数個の光源１３
３ａを備え、この照明手段１３３の遊技盤基材３１側
に、遊技盤基材３１の釘１３４の頭部を照明するように
各光源１３３ａからの照明光を透過させる光透過性の乱
反射板１３５を設けたものである。請求項５に記載の本
発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の発明におい
て、検査視野１３７の撮像面に、釘１３４の頭部位置に
対応させて適正な頭部位置範囲１３７ａを設定し、この
頭部位置範囲１３７ａを基準にして釘１３４の頭部位置
の良否を判別するようにしたものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳述する。図１は本発明を採用したパチンコ機
用遊技盤の製造設備を例示し、第１〜第６釘打ち機１〜
６が横方向に一直線に列状に設置され、その釘打ち機１
〜６列の周辺に各装置類が配置されている。即ち、釘打
ち機１〜６列の正面側には、その第１〜第３釘打ち機１
〜３と、第４〜第６釘打ち機４〜６とに対応するように
第１、第２ロボット１１、１２が配置され、また釘打ち
機１〜６列の裏側には、各釘打ち機１〜６に釘を補給す
る移動補給手段５２が配置されている。そして、各ロボ
ット１１、１２は、釘打ち機１〜６列に沿って架設され
たガイドレール１３に懸吊されて移動自在であり、また
移動補給手段５２は釘打ち機１〜６列に沿って架設され
たガイドレール１４１に沿って移動自在である。各釘打
ち機１〜６、ロボット１１、１２及び移動補給手段５２
の周辺には、これらを外周から矩形状に取り囲むように
供給コンベヤ１４と取り出しコンベヤ１５とが設けられ
ている。

【０００７】供給コンベヤ１４、取り出しコンベヤ１５
は、各ロボット１１、１２の動作範囲２１、２２の双方
に対向する搬送終端部１４ａと搬送始端部１５ａとを備
え、その搬送終端部１４ａと搬送始端部１５ａとが上下
に所定の間隔を置いて互いに重なり合い、平面的には矢
印方向の一方向搬送ラインを形成している。なお、搬送
終端部１４ａ及び搬送始端部１５ａは、矩形状の一辺部
側を形成している。供給コンベヤ１４の搬送終端部１４
ａの手前側には、この搬送終端部１４ａに対して略直角
方向に曲がる前工程ライン１４ｂがあり、この前工程ラ
イン１４ｂに、搬送始端部１４ａ側から順次ゲージプレ
ス２３、単軸ボール盤２４及び多軸ボール盤２５が配設
され、供給コンベヤ１４により搬送される遊技盤基材３
１に対して夫々の処理作業を施すようになっている。

【０００８】供給コンベヤ１４には、図外のバキューム
・ストッカーにストックされた遊技盤基材３１が供給さ
れる。遊技盤基材３１は、図外のルータマシンによって
輪郭切りが行われており、その所定の輪郭に対応する位
置に位置決め用の基準孔３２（図２参照）が設けられて
いる。基準孔３２は、以降の各工程で遊技盤基材３１に
各種の処理を行う場合の位置基準に利用され、これによ
って各釘打ち機１〜６においても、遊技盤に要求される
高精度な釘打ちが可能になっている。供給コンベヤ１４
の搬送終端部１４ａには、図４にも示すように、第１ロ
ボット１１の動作範囲２１側の略中央に対応する第１釘
打ち対象物供給位置３３と、第２ロボット１２の動作範
囲２２側の略中央に対応する第２釘打ち対象物供給位置
３４とが設定されている。各釘打ち対象物供給位置３
３，３４には、各ロボット１１，１２側に張り出すロー
ディング部３５，３６が搬送終端部１４ａと略同一高さ
で略直角に接続され、また供給コンベヤ１４により搬送
されて来る遊技盤基材３１を各釘打ち対象物供給位置３
３、３４からローディング部３５，３６側に振り分けて
送り出すようにプッシャ３７が配置されている。

【０００９】取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ
には、図４にも示すように、第１ロボット１１の動作範
囲２１側の略中央に対応する第１釘打ち対象物受取位置
３８と、第２ロボット１２の動作範囲２２側の略中央に
対応する第２釘打ち対象物受取位置３９とが設定されて
いる。各釘打ち対象物受取位置３８，３９には、各ロボ
ット１１，１２側に張り出すアンローディング部４１，
４２が搬送始端部１５ａと略同一高さで略直角に接続さ
れ、また第１、第２ロボット１１、１２によって各釘打
ち機１〜６からアンローディング部４１，４２上に移載
される遊技盤基材３１を取り出しコンベヤ１５側に送り
出すようにプーラー４４が配置されている。取り出しコ
ンベヤ１５の搬送始端部１５ａの下手側には、この搬送
始端部１５ａと略直角方向に曲がる後工程ライン１５ｂ
があり、この後工程ライン１５ｂに、釘打ち後の遊技盤
基材３１に風車（図示省略）を取り付ける風車打ち機４
５が設けられ、風車打ち機４５により遊技盤基材３１に
風車を自動的に打ち付けるようになっている。

【００１０】後工程ライン１５ｂの後側には、略直角方
向に屈曲する検査工程ライン１５ｃが接続され、その検
査工程ライン１５ｃに釘の曲がりを検査する釘曲がり検
査機４６と、釘曲がり検査機４６の検査で不良品と判定
された遊技盤基材３１を排除するリジェクタ４７とが設
けられている。なお、供給コンベヤ１４及び取り出しコ
ンベヤ１５には、ロボット１１、１２及びアンローディ
ング部４１，４２を含めて駆動式ローラーコンベアが採
用されており、多数のローラーの内、遊技盤基材３１が
同時に接触する数個のローラーを駆動して遊技盤基材３
１を搬送し、そのローラーの停止によって遊技盤基材３
１を所定位置に自在に停止させるようになっている。ま
た各釘打ち機１〜６は、前工程ライン１４ｂを経て供給
コンベヤ１４の搬送終端部１４ａ側に一定時間内に供給
されて来る釘打ち前の遊技盤基材３１の数と、各ローデ
ィング部３５，３６からロボット１１，１２により各釘
打ち機１〜６に供給されて釘打ちを行った後、アンロー
ディング部４１，４２を介して取り出しコンベヤ１５の
搬送始端部１５ａ側に一定時間内に取り出される遊技盤
基材３１の数とが等しくなるように釘打ち作業を行う。

【００１１】供給コンベヤ１４及び取り出しコンベヤ１
５の途中には、遊技盤基材３１の有無を検出するセンサ
（図示省略）が設けられ、そのセンサの信号により遊技
盤基材３１が連ならないように後続の遊技盤基材３１の
搬送を制限すべく構成されている。従って、前工程ライ
ン１４ｂから搬送されて来る遊技盤基材３１が過剰にな
るような場合には、前工程ライン１４ｂでの過剰作業を
制限するようにも制御できる。このため、供給コンベヤ
１４の搬送終端部１４ａ側へは、常に過不足のない適正
数の遊技盤基材３１が適正なタイミングで供給される。
取り出しコンベヤ１５の検査工程ライン１５ｃの側方に
は、渡りコンベア４８等を介して良品の遊技盤基材３１
を検査工程ライン１５ｃから受け取り、その遊技盤基材
３１を倉庫等へ送り込む排出コンベア４９が設けられて
いる。

【００１２】釘打ち機１〜６、ロボット１１、１２、単
軸ボール盤２４、多軸ボール盤２５、風車打ち機４５、
釘曲がり検査機４６及び移動補給手段５２は、夫々に専
属の端末機１ａ〜６ａ，６１〜６７，６９を有し、その
各端末機１ａ〜６ａ，６１〜６７，６９を介してホスト
コンピュータ６８に接続され、各端末機１ａ〜６ａ，６
１〜６７，６９での入力データーやプログラムを利用し
ながら、ホストコンピュータ６８での総合的なプログラ
ムに従って互いに関連しながら制御されて、各種の遊技
盤を自動的に製造して行くようになっている。

【００１３】ゲージプレス２３は、図２に示すように、
加圧板７１の下面に電磁石を内蔵したポイントゲージ装
着面７１ａを有し、磁性体からなるポイントゲージ板７
２を着脱自在に吸着保持して、遊技盤基材３１の釘打ち
面の各釘打ち位置にピンポイントを打刻するようになっ
ている。ポイントゲージ板７２には遊技盤の種類に応じ
たものを使用し、その基準孔７３に加圧板７１の下面の
基準ピン７４を嵌合することによって位置決めし、また
ポイントゲージ板７２を遊技盤基材３１に押し当てる時
に、基準ピン７４を遊技盤基材３１の基準孔３２に嵌合
することによって遊技盤基材３１を位置決めして、遊技
盤の種類に応じてピンポイントを正確に打刻するように
なっている。なお、ゲージプレス２３は公知であり、そ
の詳細は省略する。

【００１４】加圧板７１へのポイントゲージ板７２の選
択的な装着は人手によって行うが、各遊技盤に対応した
ものを所定の番地にストックするスタッカーを採用し、
所定の番地に所定のポイントゲージ板７２を出し入れし
ながら、加圧板７１にポイントゲージ板７２を自動的に
選択して装着するようにしても良い。単軸ボール盤２４
は、図３に示すように、遊技機の前工程ライン１４ｂで
ゲージプレス２３の下流側に配置されている。単軸ボー
ル盤２４は、遊技盤基材３１を一時的に倍速で搬送して
送り出す倍速コンベア８１を備え、この倍速コンベア８
１の上方に、単軸ドリル８２ａを持ったドリルヘッド８
２と、このドリルヘッド８２を直交するＸ軸及びＹ軸方
向に移動自在に支持するＸＹロボット８３とが設けられ
ている。

【００１５】ＸＹロボット８３は、ドリルヘッド８２を
Ｙ方向に移動自在に支持するＹ方向レール８４と、この
Ｙ方向レール８４を一端側で支持し且つＸ方向に移動さ
せるＸ方向レール８５とを備えている。倍速コンベア８
１の途中には、遊技盤基材３１の前端部に当接する前方
ストッパ８６と、遊技盤基材３１の後端部に当接するバ
ックアップ８７とが設けられ、また前方ストッパ８６と
バックアップ８７とによって位置決めされた遊技盤基材
３１の基準孔３２に下側から嵌脱自在に嵌合する基準ピ
ン８８が昇降自在に設けられている。この単軸ボール盤
２４では、倍速コンベア８１に受け入れた遊技盤基材３
１を途中の所定位置に一時停止させて、その遊技盤基材
３１の所定の複数箇所にドリルヘッド８２を順次移動さ
せながら、ガイドレール装着用の釘孔を開ける。この場
合、倍速コンベア８１にて矢印方向に搬送される遊技盤
基材３１を前方ストッパ８６とバックアップ８７とによ
って位置決めした後、倍速コンベア８１の下方から上昇
する基準ピン８８を遊技盤基材３１の基準孔３２に嵌合
させて、遊技盤基材３１の最終的な位置決めを行う。そ
して、遊技盤基材３１を確実に位置決めした後、制御プ
ログラムに従ってドリルヘッド８２をＸ方向及びＹ方向
に移動させながら、その単軸ドリル８２ａにより遊技盤
基材３１に２〜３か所の穴明け加工を行う。なお、この
時の穴明けは、ガイドルール装着用の複数個の釘孔の
内、機種によって異なる数箇所の釘孔を対象にして行
い、共通の多数の釘孔は、次の多軸ボール盤２５によっ
て同時に行う。

【００１６】多軸ボール盤２５は、多数のドリル２５ａ
が位置調整可能に設けられたドリルヘッド２５ｂを備
え、そのドリル２５ａの数だけの釘孔を同時に穿孔する
ようになっている。供給コンベヤ１４の搬送終端部１４
ａと取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａは、図４
に示すように上下に重なって設けられており、平面的に
は同一搬送ラインを形成している。従って、供給コンベ
ヤ１４と取り出しコンベヤ１５とを場所を取らずに少な
いスペースで効率的に配置できる。また供給コンベヤ１
４の搬送終端部１４ａ側に搬送されてきた釘打ち前の遊
技盤基材３１を各釘打ち対象物供給位置３３，３４から
ローディング部３５，３６を経て各ロボット１１，１２
に供給する供給動作と、各ロボット１１，１２からアン
ローディング部４１，４２経て釘打ち対象物受取位置３
８，３９で取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側
に送り込んで次工程へと搬送する取り出し動作とを別系
統て混乱なく行うことができる。

【００１７】各釘打ち対象物供給位置３３，３４のロー
ディング部３５，３６、及び各釘打ち対象物受取位置３
８，３９のアンローディング部４１，４２は、図１、図
４に示すように搬送方向に２枚の遊技盤基材３１を載置
できる長さを有し、各コンベア１４，１５の搬送終端部
１４ａと搬送始端部１５ａとの高低差に合わせて横方向
に近接した状態で配置されている。各ローディング部３
５，３６には、図４に示すように、ローディング部３
５，３６の先端部側で遊技盤基材３１を停止させるスト
ッパ９１と、縦軸廻りに回動自在で且つストッパ９１に
当接する遊技盤基材３１をセンタリングする左右一対の
位置決めアーム９２と、ストッパ９１に当接する遊技盤
基材３１を検出して位置決めアーム９２を内側に回動さ
せるセンサ（図示省略）とが設けられ、センサが遊技盤
基材３１を検出した時各位置決めアーム９２が内側に回
動して、ストッパ９１に当接する遊技盤基材３１を左右
両側から挟持して各ローディング部３５，３６上でセン
タリングを行うようになっている。各ローディング部３
５，３６には、後続の遊技盤基材３１を一時的に停止さ
せるストッパ９３が上下に出退自在に設けられている。

【００１８】プッシャ３７は、供給コンベヤ１４上を横
断するように配置されたガイド３７ａと、このガイド３
７ａに支持案内され且つ搬送終端部１４ａに搬送されて
きた遊技盤基材３１をローディング部３５，３６の基部
側位置に押し出すスライダー３７ｂとを備えている。ス
ライダー３７ｂは遊技盤基材３１を押すためのピン３７
ｃを有し、このピン３７ｃは遊技盤基材３１をローディ
ング部３５，３６側に押し出す時にのみ突出し、反対方
向への復帰時には遊技盤基材３１との引っ掛かりを確実
に回避できるように出退自在になっている。

【００１９】遊技盤基材３１が供給コンベヤ１４の搬送
終端部１４ａにより釘打ち対象物供給位置３３，３４に
搬送されて来ると、プッシャ３７が矢印方向に作動し
て、搬送終端部１４ａ上の遊技盤基材３１をローディン
グ部３５，３６の基部側へと送り込む。そして、ローデ
ィング部３５，３６の基部側に送り込まれた遊技盤基材
３１はローディング部３５，３６により搬送され、その
先端部側でストッパ９１に当接して停止する。遊技盤基
材３１がストッパ９１に当接すると、センサが遊技盤基
材３１を検出して左右一対の位置決めアーム９２が内側
に回動し、ローディング部３５，３６上の遊技盤基材３
１をセンタリングする。従って、ローディング部３５，
３６の先端位置では、遊技盤基材３１を搬送方向及び左
右方向に確実に位置決めでき、各ローディング部３５，
３６に対応する各ロボット１１，１２の動作制御での番
地指定により、各ローディング部３５，３６の先端側の
遊技盤基材３１を確実に把持して、その遊技盤基材３１
を各釘打ち機１〜６に順次供給できる。

【００２０】後続の遊技盤基材３１がプッシャ３７によ
りローディング部３５，３６側に送り込まれると、スト
ッパ９３の上昇によって後続の遊技盤基材３１を一時的
に停止させる。このため、各ローディング部３５，３６
上で前後２枚の遊技盤基材３１が干渉して、後続の遊技
盤基材３１が先行の遊技盤基材３１の位置決めを邪魔し
たり、各ロボット１１，１２による先行の遊技盤基材３
１の把持等を阻害したりすることもない。各ロボット１
１，１２が各ローディング部３５，３６の先行の遊技盤
基材３１を把持して取り出すと、ストッパ９３が下降し
て後続の遊技盤基材３１に対する停止を解除し、その遊
技盤基材３１をローディング部３５，３６の先端側へと
搬送する。以降は同じ動作の繰り返しである。

【００２１】供給コンベヤ１４の搬送終端部１４ａには
２個のローディング部３５，３６があり、この２個のロ
ーディング部３５，３６で供給コンベヤ１４により搬送
終端部１４ａ側に搬送されて来る遊技盤基材３１を分担
して交互に受入れた後、各ロボット１１，１２に対して
個別に遊技盤基材３１を供給して行く。各ローディング
部３５，３６は２枚の遊技盤基材３１を載置できる長さ
になっているので、ロボット１１，１２による遊技盤基
材３１の把持等に時間が掛かっても、後続の遊技盤基材
３１をローディング部３５，３６側に送り込むことがで
きる。従って、例えば、第１釘打ち対象物供給位置３３
側において、ローディング部３５側へと送り込まれる遊
技盤基材３１の後端が搬送終端部１４ａ側に突出する等
して、次の遊技盤基材３１の第２釘打ち対象物供給位置
３４側への搬送の邪魔をするようなこともない。このた
め供給コンベヤ１４の搬送終端部１４ａから、各ローデ
ィング部３５，３６を経て各ロボット１１，１２に対し
て遊技盤基材３１を順次円滑に供給できる。

【００２２】各釘打ち対象物受取位置３８，３９のアン
ローディング部４１，４２は、各ロボット１１，１２に
よって先端部側に移載される釘打ち後の遊技盤基材３１
を取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側へ向けて
搬送するようになっている。各アンローディング部４
１，４２のプーラー４４は、各アンローディング部４
１，４２の基部側に縦断方向に配置されたガイド４４ａ
と、このガイド４４ａにより支持案内され且つアンロー
ディング部４１，４２の基部側に搬送されてきた遊技盤
基材３１を取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側
に引き込むスライダー４４ｂとを備え、そのスライダー
４４ｂに、遊技盤基材３１を押すためのピン４４ｃが設
けられている。プーラー４４のピン４４ｃは、アンロー
ディング部４１，４２上の遊技盤基材３１を取り出しコ
ンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側に引き込む時に遊技盤
基材３１に係合し、復帰時に後続の遊技盤基材３１の上
側を通過するように上下に出退自在に構成されている。

【００２３】ロボット１１，１２により釘打ち後の遊技
盤基材３１がアンローディング部４１，４２に移載され
ると、その遊技盤基材３１はアンローディング部４１，
４２により取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側
へと搬送されて行く。そして、遊技盤基材３１が取り出
しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側に到達すると、プ
ーラー４４が作動して、そのピン４４ｃにより遊技盤基
材３１を矢印方向へと押して取り出しコンベヤ１５の搬
送始端部１５ａ側へと強制的に引き込み、取り出しコン
ベヤ１５により次工程へと搬送して行く。

【００２４】遊技盤基材３１を取り出しコンベヤ１５の
搬送始端部１５ａ上に引き込んだ後、そのプーラー４４
はピン４４ｃを上昇させた状態で復帰し、次にロボット
１１，１２によりローディング部３５，３６側に移載さ
れる遊技盤基材３１に備えて待機する。第２アンローデ
ィング部４２でも、２枚の遊技盤基材３１を受け入れ可
能であるため、第２ロボット１２による遊技盤基材３１
の移載に時間が掛かっても、その遊技盤基材３１が取り
出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａ側に突出するよう
なことがなく、第１アンローディング部４１を経由して
第１釘打ち対象物受取位置３８から取り出しコンベヤ１
５の搬送始端部１５ａに引き込まれた遊技盤基材３１と
第２アンローディング部４２側からの遊技盤基材３１と
が第２釘打ち対象物受取位置３９で干渉することもな
い。従って、各釘打ち対象物供給位置３３，３４におい
て、供給コンベヤ１４の搬送終端部１４ａとローディン
グ部３５，３６との間で釘打ち前の遊技盤基材３１を、
各釘打ち対象物受取位置３８，３９において、取り出し
コンベヤ１５の搬送始端部１５ａとアンローディング部
４１，４２との間で釘打ち後の遊技盤基材３１を夫々干
渉することなく円滑且つ確実に授受できる。

【００２５】各ロボット１１，１２は、図５乃至図８に
示すように構成され、上下に重合する搬送終端部１４ａ
及び搬送始端部１５ａと釘打ち機１〜６列との間で上部
に架設されたガイドレール１３に沿って走行自在に懸吊
されている。ガイドレール１３は、図５及び図６に示す
ように鉄骨構造体１０１に支架された一対のＩ型鋼１３
ａによって構成され、このＩ型鋼１３ａに各ロボット１
１，１２が摺動自在に懸吊されている。一方のＩ型鋼１
３ａの下端部にはラック１０２が固定され、このラック
１０２に噛合するピニオンギヤー１０３が各ロボット１
１，１２に設けられている。各ピニオンギヤー１０３は
一対のＩ型鋼１３ａ間で各ロボット１１，１２の上側に
回転自在に軸支され、減速ギヤー１０５を介して駆動モ
ータ１０４により駆動される。従って、各ロボット１
１，１２は、駆動モータ１０４によりピニオンギヤー１
０３を駆動することによってガイドレール１３に沿って
その長手方向に走行可能であり、釘打ち対象物供給位置
３３，３４のローディング部３５，３６及び釘打ち対象
物受取位置３８，３９のアンローディング部４１，４２
側へと夫々移動することができる。

【００２６】各釘打ち機１〜６は、各ロボット１１，１
２との間で遊技盤基材３１を授受する授受位置と作業位
置との間で移動可能な作業台１ｂ〜６ｂを備え、その各
作業台１ｂ〜６ｂに、遊技盤基材３１の基準孔３２に鉛
直方向に嵌合して遊技盤基材３１を作業台１ｂ〜６ｂ上
に位置決めする基準ピン１０が設けられている。なお、
基準ピン１０と基準孔３２との遊びはなく、十分な嵌合
代を持って嵌合するようになっている。各ロボット１
１，１２は、遊技盤基材３１のハンドリング機構を構成
し、図７及び図８に示すように多関節アーム１１０を備
え、釘打ち対象物供給位置３３，３４のローディング部
３５，３６、釘打ち対象物受取位置３８，３９のアンロ
ーディング部４１，４２、及び作業台１ｂ〜６ｂとの間
で遊技盤基材３１を授受すべく、多関節アーム１１０の
先端側の第５関節軸１１７を鉛直方向に平行移動させる
ようになっている。

【００２７】多関節アーム１１０は、ロボット本体１１
ａ，１２ａに垂直軸廻りに旋回可能な第１関節軸１１１
と、この第１関節軸１１１に対して第１アーム１１２を
水平軸廻りに旋回可能に支持する第２関節軸１１３と、
第１アーム１１２の先端部で第２アーム１１４を第２関
節軸１１３と平行な水平軸廻りに旋回可能に支持する第
３関節軸１１５と、第２アーム１１４の先端部で第３関
節軸１１５と平行な水平軸廻りに上向き、前向き及び下
向きに１８０゜の範囲内で旋回可能な該４関節軸１１６
と、第４関節軸１１６と直交する第２アーム１１４の長
手方向の軸廻りに旋回可能な第５関節軸１１７とを備え
ている。第５関節軸１１７の先端には、この第５関節軸
１１７の両側の対象位置に第１、第２ハンド１２１，１
２２が背中合わせの状態に振り分けて支持されている。
各ハンド１２１，１２２は、互いに逆方向に突出して背
中合わせ状に配置された左右一対の把持爪１２１ａ，１
２１ｂ、１２２ａ，１２２ｂと、この把持爪１２１ａ，
１２１ｂ、１２２ａ，１２２ｂを左右に接離方向に駆動
するシリンダ・リンク機構式の開閉機構２５１とを備
え、その一対の把持爪１２１ａ，１２１ｂ、１２２ａ，
１２２ｂにより遊技盤基材３１を両側から挟んで把持す
るようになっている。

【００２８】各ロボット１１，１２は、各動作範囲２
１、２２内でガイドレール１３に沿って走行する走行動
作と、第１関節軸１１１廻りの旋回動作とにより、ハン
ド１２１，１２２をローディング部３５，３６及びアン
ローディング部４１，４２側と、各釘打ち機１〜６側と
に夫々選択的に対向させることが可能である。従って、
第１ロボット１１は、第１釘打ち対象物供給位置３３の
ローディング部３５と第１釘打ち対象物受取位置３８の
アンローディング部４１に対向する位置に移動でき、そ
の対向位置でローディング部３５から供給される釘打ち
前の遊技盤基材３１を把持して第１〜第３釘打ち機１〜
３に移載し、また第１〜第３釘打ち機１〜３側の釘打ち
後の遊技盤基材３１を把持してアンローディング部４１
上に移載し取り出しコンベヤ１５側へと取り出すことが
できる。また第２ロボット１２は、第２釘打ち対象物供
給位置３４のローディング部３６と第２釘打ち対象物受
取位置３９のアンローディング部４２に対向する位置に
移動でき、その対向位置でローディング部３６から供給
される釘打ち前の遊技盤基材３１を把持して第４〜第６
釘打ち機４〜６に移載し、また第４〜第６釘打ち機４〜
６側の釘打ち後の遊技盤基材３１を把持してアンローデ
ィング部４２上に移載し取り出しコンベヤ１５側へと取
り出すことができる。

【００２９】各ロボット１１，１２では、一方のハンド
１２１又は１２２を下向きにした状態で多関節アーム１
１０により第５関節軸１１７側を平行に下降させて、ロ
ーディング部３５，３６、アンローディング部４１，４
２又は釘打ち機１〜６の作業台１ｂ〜６ｂに対して真上
から鉛直方向に下降してその上の遊技盤基材３１を一対
の把持爪１２１ａ，１２１ｂ又は１２２ａ，１２２ｂに
より把持する。そして、把持爪１２１ａ，１２１ｂ又は
１２２ａ，１２２ｂにより遊技盤基材３１を把持した
後、鉛直方向に上昇して遊技盤基材３１を持ち上げて行
く。従って、ロボット１１，１２により遊技盤基材３１
を確実に把持して移載でき、特に作業台１ｂ〜６ｂの基
準ピン１０が遊技盤基材３１の基準孔３２に対して容易
且つ確実に嵌脱でき、両者間の拗れ等を確実に防止でき
る。多関節アーム１１０の先端側には２個のハンド１２
１，１２２が背中合わせ状にあり、このハンド１２１，
１２２が第５関節軸１１７廻りに反転可能になっている
ため、その一方で釘打ち前の遊技盤基材３１を把持し、
他方で釘打ち後の遊技盤基材３１を把持することができ
る。

【００３０】そこで、一方のハンド１２１で釘打ち前の
遊技盤基材３１を把持した後、両ハンド１２１，１２２
が上下逆になるように第５関節軸１１７廻りに１８０゜
反転させながら、多関節アーム１１０を第１関節軸１１
１廻りに釘打ち機１〜６側へと旋回させて、その釘打ち
機１〜６側の釘打ち後の遊技盤基材３１を他方のハンド
１２２で把持して取り出す。そして、釘打ち後の遊技盤
基材３１を釘打ち機１〜６から取り出した後、第５関節
軸１１７廻りに１８０゜反転させて釘打ち前の遊技盤基
材３１を把持するハンド１２１を下側に向け、その遊技
盤基材３１を釘打ち機１〜６に移載する。従って、各ロ
ボット１１，１２を１往復させることによって、ローデ
ィング部３５，３６から釘打ち機１〜６側への遊技盤基
材３１の供給と、釘打ち機１〜６からアンローディング
部４１，４２側への遊技盤基材３１の取り出しとが可能
であり、供給と取り出しとを別々に行う場合に比較し
て、釘打ち機１〜６に対する遊技盤基材３１の着脱作業
を短時間で能率的にでき、釘打ち機１〜６の停止時間を
極力短縮できる。

【００３１】風車打ち機４５は、図１に示すように後工
程ライン１５ｂの側方に設けられ、後工程ライン１５ｂ
上に設けられたボード供給・排出機構２０１と組み合わ
せて作動する。ボード供給・排出機構２０１は、ホスト
コンピュータ６８に接続された端末機２０２を備え、ホ
ストコンピュータ６８のプログラムに従って動作制御が
なされている。ボード供給・排出機構２０１は、後工程
ライン１５ｂにより搬送されて来る釘打ち後の遊技盤基
材３１を２枚単位で風車打ち機４５に自動的に供給し、
また風車打ち機４５で同時に風車打ちされた２枚の風車
打ち後の遊技盤基材３１を後工程ライン１５ｂに自動的
に戻すようになっている。風車打ち機４５は、図１に示
すように左右に風車供給機構２０３を有し、この風車供
給機構２０３から供給される風車を２枚の遊技盤基材３
１に対して夫々自動的に打ち付けるようになっている。

【００３２】釘曲がり検査機４６は、図９乃至図１１に
示すように、検査工程ライン１５ｃに到達する遊技盤基
材３１を受載して搬送する左右一対のチェーンコンベア
１３１と、チェーンコンベア１３１上の遊技盤基材３１
を所定の検査位置で規制するストッパ２１１と、ストッ
パ２１１により規制された遊技盤基材３１を所定の検査
高さに持ち上げて搬送方向に間欠送りする間欠送り手段
１６１と、間欠送り手段１６１上の遊技盤基材３１に釘
打ちされた釘１３４の頭部を照明する照明手段１３３
と、照明手段１３３により照明された釘１３４をその頭
部側から撮像するＴＶカメラ１３２とを備えている。

【００３３】間欠送り手段１６１の上手側の検査工程ラ
イン１５ｃには、この間欠送り手段１６１側に順次送ら
れて来る遊技盤基材３１を一時的に停止させる前後２個
の昇降式のストッパ１６２，１６３が設けられ、この各
ストッパ１６２，１６３の昇降により各遊技盤基材３１
を順次間欠送り手段１６１側に１個づつ送るようになっ
ている。即ち、間欠送り手段１６１上の遊技盤基材３１
がなくなれば、下手側のストッパ１６２が下降して待機
状態の遊技盤基材３１を間欠送り手段１６１に搬送す
る。しかし、この時には、上手側のストッパ１６３が上
昇状態を保って後続の遊技盤基材３１を停止させてい
る。そして、先行の遊技盤基材３１が下手側のストッパ
１６２を通過した時に、この下手側のストッパ１６２が
上昇すると共に、上手側のストッパ１６３が下降してチ
ェーンコンベア１３１により後続の遊技盤基材３１を搬
送し、間欠送り手段１６１の上手側でストッパ１６２に
より停止させる。従って、検査工程ライン１５ｃ上の遊
技盤基材３１を順次１個づつ間欠送り手段１６１上に供
給でき、各遊技盤基材３１相互の干渉等がなく、間欠送
り手段１６１上に遊技盤基材３１を確実に位置決めでき
る。

【００３４】間欠送り手段１６１は、シリンダ１６４に
よって昇降するガイドレール１６５と、このガイドレー
ル１６５に沿って案内される間欠送り板１６６とを備
え、間欠送り板１６６が図外の送りネジ等の送り手段に
連結されている。間欠送り板１６６は、遊技盤基材３１
を持ち上げる時に、遊技盤基材３１の基準孔３２に嵌合
して位置決めする基準ピン１６７を有し、この基準ピン
１６７により遊技盤基材３１を位置決めした状態で、送
り手段の間欠駆動によりその遊技盤基材３１をＴＶカメ
ラ１３２の検査視野１３７分づつ搬送方向に間欠的に送
るようになっている。検査視野１３７は図１２に示すよ
うに角形であり，その中に複数個の釘１３４が入る大き
さに設定されている。

【００３５】このため、間欠送り手段１６１上の遊技盤
基材３１の位置ずれ等を確実に防止できると共に、間欠
送り手段１６１による間欠送りの停止中に、ＴＶカメラ
１３２により検査視野１３７内に収まる複数本の釘１３
４の頭部を撮像してその良否を検査できる。従って、Ｔ
Ｖカメラ１３２の撮像による検査方式を採用しているに
も拘わらず、検査精度が著しく向上する利点がある。ま
た間欠送り手段１６１により遊技盤基材３１をチェーン
コンベア１３１から持ち上げて間欠送りしながら検査す
るため、チェーンコンベア１３１の駆動、停止で間欠送
りをする場合に比較して、遊技盤基材３１の位置決め精
度が向上し、釘１３４の頭部のブレ等による誤検出を容
易に防止できる。なお、この場合には、間欠送り手段１
６１により遊技盤基材３１を４回間欠送りした時に、遊
技盤基材３１の全域がＴＶカメラ１３２の検査視野１３
７を４段階に通過して、その全域をＴＶカメラ１３２が
撮像して検査できるようになっている。

【００３６】ＴＶカメラ１３２は、遊技盤基材３１の釘
１３４の頭部を上方から下向きに撮像すべく下向きに配
置され、その検査視野１３７の一部が図１２に示す如く
遊技盤基材３１上で重なるように、遊技盤基材３１の幅
に合わせて検査工程ライン１５ｃの搬送方向と直交方向
に所定間隔をおいて４個配置されている。なお、ＴＶカ
メラ１３２は、支持枠１３２ａにより間欠送り手段１６
１の上方に固定されている。ＴＶカメラ１３２を遊技盤
基材３１の幅方向に４個配置し、その各ＴＶカメラ１３
２の検査視野１３７の一部が重なるようにしているの
で、各ＴＶカメラ１３２の検査視野１３７を必要以上に
大きくすることなく遊技盤基材３１の幅方向の全域を撮
像して検査できると共に、ＴＶカメラ１３２を横方向に
移動させる必要がなく短時間で釘１３４の良否を検査で
きる。また４個のＴＶカメラ１３２で遊技盤基材３１の
幅方向の全体を撮像するので、個々のＴＶカメラ１３２
の検査視野１３７が小さくなり、画像処理が容易であ
る。

【００３７】照明手段１３３はＴＶカメラ１３２よりも
検査工程ライン１５ｃの搬送方向の下手側に配置され、
遊技盤基材３，１の釘１３４の頭部を斜め上方から照明
するようになっている。この照明手段１３３は、長手方
向が上下方向となるように配置された蛍光灯１３３ａを
遊技盤基材３１の幅方向に所定間隔をおいて５個備え、
この各蛍光灯１３３ａから乱反射板１３５を介して遊技
盤基材３１の釘１３４の頭部を照明するようになってい
る。乱反射板１３５は光透過性を有するアクリル板、ガ
ラス板等により構成され、この乱反射板１３５で蛍光灯
１３３ａからの光を乱反射させながら証明するようにな
っている。なお、遊技盤基材３１の釘１３４は、図１３
に示す如く使用時に上向きに５゜程度傾斜するようにし
た状態で釘打ちされているので、その釘１３４の傾き方
向側から照明手段１３３により照明するようにしてい
る。また照明手段１３３の照明器具は蛍光灯１３３ａ以
外のものを使用しても良い。

【００３８】照明手段１３３で遊技盤基材３１の釘１３
４の頭部を照明した状態で、その釘１３４の頭部をＴＶ
カメラ１３２により撮像して検査するので、頭部の照明
側に輝度の高い部分が頭部全体の数分の一の大きさでで
き、この実際の頭部よりも極く小さい高輝度像１３４ａ
ができる。従って、この小さい高輝度像１３４ａの頭部
データを基準頭部データと照合することにより、頭部の
全体を撮像する場合よりも正確に良否を判別できる。具
体的には、検査視野１３７の撮像面に、各釘１３４の頭
部位置に対応して適正な頭部位置範囲を示すウインドウ
１３７ａを設定しておき、そのウインドウ１３７ａ内の
高輝度像１３４ａの面積が所定値以下か又はない場合
に、釘１３４が傾いたり、曲がったり、釘１３４の頭部
が傾いたり、或いは釘１３４が打たれてないものと判断
して不良と判断する。

【００３９】ＴＶカメラ１３２では遊技盤基材３１の釘
１３４の頭部のみを撮像し、その各釘１３４の頭部デー
タをホストコンピュータ６８により制御される端末機６
７にて基準頭部データと比較して、基準位置との振れ具
合から各釘１３４の頭部位置の良否を判別する。このた
め、釘１３４の打ち込み位置の違いによる位置振れ、釘
１３４の曲がりや角度の違いによる位置振れ等があれ
ば、それらを不良として判別できる。なお、基準位置
は、遊技盤の機種に応じてホストコンピュータ６８を通
じて端末機６７により自動的に変更し、各種の遊技盤に
対応できるようにしている。

【００４０】ＴＶカメラ１３２と照明手段１３３とを搬
送方向に分離して設け、そのＴＶカメラ１３２を下向き
に配置する一方、照明手段１３３で釘１３４の頭部を斜
め上方から照明するようにしているため、各ＴＶカメラ
１３２の外周側に同心状にリングライト等を設ける場合
に比較して、各ＴＶカメラ１３２相互間の間隔を小さく
できる。従って、ＴＶカメラ１３２に検査視野１３７の
小さいものを使用して、各ＴＶカメラ１３２を遊技盤基
材３１に接近させて配置することができる。しかも、Ｔ
Ｖカメラ１３２を下向きに配置し、このＴＶカメラ１３
２から側方に離れた位置に照明手段１３３を配置して、
この照明手段１３３により遊技盤基材３１上の釘１３４
を斜め上方から照明しているので、単に各ＴＶカメラ１
３２相互間の間隔を小さくできるだけでなく、通常の遊
技盤基材３１は絵を表示した合成樹脂板等を釘打ち面側
に装着して光沢状に仕上げているにも拘わらず、その遊
技盤基材３１の釘打ち面で反射した反射光がＴＶカメラ
１３２に入り難くなり、釘打ち面の光沢、装飾図柄等に
影響されることなく、ＴＶカメラ１３２により釘１３４
の頭部を確実に撮像することができる。

【００４１】遊技盤基材３１の幅方向に４個のＴＶカメ
ラ１３２を配置し、間欠送り手段１６１による間欠送り
毎に遊技盤基材３１の幅方向の全域を撮像する関係か
ら、遊技盤基材３１の幅方向に５個の蛍光灯１３３ａを
配置して照明手段１３３を構成しているが、光透過性を
有する乱反射板１３５を介して各蛍光灯１３３ａにより
釘１３４の頭部を照明しているので、遊技盤基材３１の
幅方向の各位置における照度のバラツキを少なくでき、
遊技盤基材３１の幅方向の全体をムラなく照明できる。
このため、ＴＶカメラ１３２による撮像精度が向上す
る。また間欠送り手段１６１によりＴＶカメラ１３２の
検査視野１３７単位で遊技盤基材３１を間欠的に送りな
がら、その間欠送り位置でＴＶカメラ１３２による撮像
及び判定を行うので、検査視野１３７の小さいＴＶカメ
ラ１３２を使用して大きな遊技盤基材３１の全面を容易
に検査できる。なお、良否の判別原理と、この原理によ
る判別の可否につき説明すると、図１４に示す通りであ
る。

【００４２】図１４の（ａ）は高輝度像１３４ａの全体
がウインドウ１３７ａの中にあるので、釘１３４の状態
が正常であり、良と判別する。（ｂ）及び（ｃ）は高輝
度像１３４ａの全体がウインドウ１３７ａ外に完全に外
れており、不良と判別する。（ｄ）は高輝度像１３４ａ
の極く一部しかウインドウ１３７ａ内に位置しないの
で、基準値以下となり不良と判別できる。（ｅ）は高輝
度像１３４ａの半分以上がウインドウ１３７ａ内に位置
しているので、基準値を上回り良と判別する。（ｇ）
（ｈ）（ｌ）及び（ｍ）は、釘１３４の曲がりにより頭
部が搬送方向の側面或いは正面から見て所定角度以上に
傾いている場合であり、高輝度像１３４ａがウインドウ
１３７ａに対して傾き側に振れることにより不良と判別
できる。なお、（ｆ）（ｉ）は側面からも正面からも正
常であり、良と判別できる。

【００４３】検査工程ライン１５ｃのリジェクタ４７
は、昇降式のストッパ４７ｃと、ガイド４７ｄに沿って
摺動するプーラー４７ａとを備え、釘曲がり検査機４６
により不良と判別された遊技盤基材３１が到達した時
に、ストッパ４７ｃが上昇して遊技盤基材３１を停止さ
せ、次いでプーラー４７ａが作動して遊技盤基材３１を
排出コンベア４９側に取り出し検査工程ライン１５ｃか
ら排除する。移動補給手段５２は、図１に示すように、
各釘打ち機１〜６に対して供給コンベヤ１４、取り出し
コンベヤ１５及びロボット１１，１２等と反対側に配置
されている。このため、ロボット１１，１２と移動補給
手段５２とが干渉することがなく、夫々を円滑に作動さ
せることができると共に、ロボット１１，１２及び移動
補給手段５２を最適な位置に設置することが可能であ
る。

【００４４】移動補給手段５２は図１５乃至図１８に示
すように、釘打ち機１〜６の側方近傍で上部側に横架さ
れたガイドレール１４１と、ガイドレール１４１に支持
案内されて走行するトロリー１４２と、トロリー１４２
に装着された補給ホッパ１４３と、ガイドレール１４１
の途中でガイドレール１４１に対して釘打ち機１〜６と
反対側の下部に配置された釘供給源のホストホッパ５１
と、補給ホッパ１４３よりも上側に配置された供給ホッ
パ１４６と、ホストホッパ５１の釘を送り出す振動フィ
ーダ１４３ｂと、振動フィーダ１４３ｂからの釘を供給
ホッパ１４６へと持ち上げるバケット式等のリフトコン
ベア１４５とを備えている。

【００４５】ガイドレール１４１は、図１及び図１５に
示すように、両端の支柱１４１ａにより支持され、釘打
ち機１〜６列の一側に近接させた状態で、その釘打ち機
１〜６列の上方に架設されている。トロリー１４２は、
ガイドレール１４１の釘打ち機１〜６側の側面に配置さ
れており、ガイドレール１４１の上側を転動する車輪１
４２ａを介してガイドレール１４１により移動自在に支
持されると共に、ガイドレール１４１に沿って張設され
た駆動ワイヤー１４３ａ等を介してガイドレール１４１
の一端側の駆動モータ１４０により往復駆動される。ガ
イドレール１４１には、供給ホッパ１４６に対応するホ
ームポジションに位置センサ１５０が、各釘打ち機１〜
６に対応する対応位置に位置センサ１５１が夫々設けら
れ、この各位置センサ１５０，１５１がトロリー１４２
を機械的、光学的、磁気的又は電磁的に検出した時に、
その位置でトロリー１４２が停止するようになってい
る。このため、ガイドレール１４１側に簡単な位置セン
サ１５０，１５１を設けることによって、トロリー１４
２をホームポジション及び各対向位置に確実に停止させ
ることができる。

【００４６】ホームポジションはガイドレール１４１の
一端側にあり、このホームポジションには、ガイドレー
ル１４１に対して釘打ち機１〜６と反対側の上部に供給
ホッパ１４６が、下部にホストホッパ５１と振動フィー
ダ１４３ｂが夫々配置され、その振動フィーダ１４３ｂ
と供給ホッパ１４６とが上下方向のリフトコンベア１４
５により接続されている。ホームポジション側では、ホ
ストホッパ５１内の釘を振動フィーダ１４３ｂでリフト
コンベア１４５側に送り出し、その釘をリフトコンベア
１４５で供給ホッパ１４６側に送り込み、この供給ホッ
パ１４６からホームポジションに停止中の補給ホッパ１
４３へと釘を自然流下により投入する。このようにホス
トホッパ５１を下部に配置し、このホストホッパ５１か
ら振動フィーダ１４３ｂ、リフトコンベア１４５を介し
て供給ホッパ１４６に釘を投入すべく構成すれば、ホス
トホッパ５１への釘の供給を下部側で容易に行える。

【００４７】また振動フィーダ１４３ｂを使用している
ため、ホストホッパ５１からの釘の単位時間当たりの送
り出し量の設定、送り出し、停止を、振動フィーダ１４
３ｂの振動数の設定や、振動の開始、停止によって容易
に行える。供給ホッパ１４６は補給ホッパ１４３よりも
上にあり、この供給ホッパ１４６から自然流下により釘
を補給ホッパ１４３に投入するので、その投入が容易で
ある。しかも、ホストホッパ５１から振動フィーダ１４
３ｂにより取り出された釘をリフトコンベア１４５で持
ち上げて供給ホッパ１４６に送り込むので、ホストホッ
パ５１が下部にあり、供給ホッパ１４６が補給ホッパ１
４３よりも上にあるにも拘わらず、ホストホッパ５１か
ら供給ホッパ１４６へと容易に釘を送り込むことができ
る。

【００４８】またガイドレール１４１、補給ホッパ１４
３、供給ホッパ１４６が上部にあり、下部側にホストホ
ッパ５１、振動フィーダ１４３ｂ等を配置すれば良いの
で、釘打ち機１〜６の周辺部分に十分なスペースを確保
でき、少ないスペースで容易に設置できる利点がある。
補給ホッパ１４３に釘が投入されると、トロリー１４２
は釘切れ（エンプティ）信号を発している釘打ち機１〜
６側へとガイドレール１４１に沿って走行し、その釘打
ち機１〜６の対向位置に到達して位置センサ１５１が検
出した時に停止する。そしてトロリー１４２の停止後、
補給ホッパ１４３から釘打ち機１〜６のホッパ１４６ａ
側へと釘を補給する。各釘打ち機１〜６ではホッパ１４
６ａから釘打ち部へと釘を供給し、その釘打ち部で遊技
盤基材３１の所定位置に順次釘打ちを行う。

【００４９】補給ホッパ１４３は、支軸１４７ａ廻りに
回動自在な開閉蓋１４７を底部一側に備え、トロリー１
４２が対向位置に停止した時に、ガイドレール１４１の
下側に設けた操作シリンダ１４８を作動させて開閉蓋１
４７を開放し、その中の釘を釘打ち機１〜６のホッパ１
４６ａ側へと補給する。このため、トロリー１４２が停
止すれば、補給ホッパ１４３から釘打ち機１〜６側に自
動的に釘を補給できる。

【００５０】開閉蓋１４７はバネ１４７ｂで常時閉方向
に付勢されると共に、連結ロッド１４７ｃを介して開放
レバー１４９に連結されている。開放レバー１４９は開
閉蓋１４７と反対側で補給ホッパ１４３に支軸１４９ａ
により枢支され、操作シリンダ１４８の押動片１４８ａ
の下側に対向するように配置されている。そして、操作
シリンダ１４８を作動させて押動片１４８ａにより開放
レバー１４９を下方へと押せば、バネ１４７ｂに抗して
開閉蓋１４７が開放する。なお、開閉蓋１４７、バネ１
４７ｂ、連結ロッド１４７ｃ、開放レバー１４９等によ
り補給用開閉機構１４７ｄが構成され、また操作シリン
ダ１４８により操作手段が構成されている。このため、
ガイドレール１４１側の操作シリンダ１４８により、補
給ホッパ１４３の開閉蓋１４７を簡単に開閉操作するこ
とができる。また各対向位置にある全ての操作シリンダ
１４８を同時に作動させても、所定の対向位置に停止中
のトロリー１４２に対応する操作シリンダ１４８が、そ
の補給ホッパ１４３の開放レバー１４９を操作するのみ
であり、開閉用の制御系を簡単に構成でき、制御が容易
である。しかも、ガイドレール１４１側に操作シリンダ
１４８を設け、補給ホッパ１４３側に開放レバー１４９
等を設ければ良いので、補給ホッパ１４３側に開閉駆動
機構を設ける場合に比較して、補給ホッパ１４３側の構
造を簡略化できる。

【００５１】なお、図中、２３１は釘打ち機１〜６の釘
切れを検出する釘切れセンサ、２３２はホストホッパ５
１の釘切れを検出する釘切れセンサ、２３３は補給ホッ
パ１４３の釘切れを検出する釘切れセンサである。な
お、供給ホッパ１４６にも釘切れを検出する釘切れセン
サを設けても良い。図１９は製造ラインを制御する制御
系の概略を示し、その主な制御例を図２０乃至図２７に
示す。ホストコンピュータ６８は、図１９に示すよう
に、ＣＰＵに各種の情報を設定し入力するキーボード１
８１を備えている。ホストコンピュータ６８は各端末機
１ａ〜６ａ，６１〜６７，６９との間で互いに通信を行
い、必要な種々の信号、データを入出力する。

【００５２】図２０は制御系の主な制御内容を示すメイ
ンルーチンのフローチャートであり、このフローチャー
トに従って各部を制御する。図２１は単軸ボール盤２４
の動作処理サブルーチンのフローチャートを示し、遊技
盤基材３１の搬入をセンサ等で確認した時に、このサブ
ルーチンが実行される。即ち、単軸ボール盤２４に搬入
された遊技盤基材３１の位置決めが終了すると、その時
点で図２０の入出力制御において製造機種が何であるか
を判別する。そして、機種Ａ又はＢと判別すれば、その
機種Ａ又はＢに応じて遊技盤基材３１の所定位置に３か
所づつ穴明けを行い、また機種Ｃと判別すれば、その機
種Ｃに応じた位置に３か所づつ穴明けを行う。この穴明
けが完了すると、位置決めを解除して穴明け後の遊技盤
基材３１を次段側へと排出し、センサがその遊技盤基材
３１の排出を検出した時に、ストッパを上昇させて後続
の遊技盤基材３１を停止させるべく位置決め予備動作を
行い、メインルーチンに戻る。

【００５３】図２２は遊技盤基材３１の供給処理サブル
ーチンのフローチャートを示す。このサブルーチンは、
供給フラグが１にセットされている場合に実行される。
供給フラグは第１釘打ち対象物供給位置３３に遊技盤基
材３１がない場合にセットされるもので、釘打ち対象物
供給位置３３，３４の前工程ライン１４ｂから搬送終端
部１４ａに釘打ち前の遊技盤基材３１が供給され始める
時の状態である。遊技盤基材３１が第１釘打ち対象物供
給位置３３に到着したことをセンサにより確認すると、
供給フラグを０にセットした後、プッシャ３７を作動さ
せてローディング部３５側に送り込む。そして、ローデ
ィング部３５の先端が空状態であることをセンサで確認
してストッパ９３を下降させ、第１ローディング部３５
側に送り込まれた遊技盤基材３１をその先端部側へと搬
送する。

【００５４】遊技盤基材３１がローディング部３５の先
端のストッパ９１に当接すると、センサでその遊技盤基
材３１を検出して左右の位置決めアーム９２を内側へと
回動させて、この位置決めアーム９２により第１ローデ
ィング部３５上の遊技盤基材３１のセンタリングを行
う。これにより第１ローディング部３５では、遊技盤基
材３１を供給可能な状態になるので、次段に第１供給可
信号を発信する。そして、次の遊技盤基材３１が第１釘
打ち対象物供給位置３３及び第２釘打ち対象物供給位置
３４の双方に順次搬入されたのを確認した時のみ供給フ
ラグを１にセットし、更に次の遊技盤基材３１が第２釘
打ち対象物供給位置３４に到達した時に、第２ローディ
ング部３６に搬入し供給する。この動作の繰り返しによ
って、第１釘打ち対象物供給位置３３では奇数番目の遊
技盤基材３１を第１ローディング部３５に、第２釘打ち
対象物供給位置３４では偶数番目の遊技盤基材３１を第
２ローディング部３６に夫々供給する。

【００５５】図２４は各ロボット１１，１２の動作処理
サブルーチンのフローチャートを示し、釘打ち前対象物
把持フラグが０にリセットされている時に実行される。
この釘打ち前対象物把持フラグは、ロボット１１，１２
が釘打ち前の遊技盤基材３１を把持している時にセット
され、初期状態では０にリセットされている。各釘打ち
対象物供給位置３３，３４のローディング部３５，３６
が供給可信号を発したか否かを判別して、その供給可信
号があればロボット１１，１２がローディング部３５，
３６の遊技盤基材３１を把持する。そして、この把持の
終了によって釘打ち前対象物把持フラグを１にセット
し、釘打ち動作の完了した釘打ち機１〜６があるか否か
をその動作信号によって確認し、遊技盤基材３１のない
エンプティ状態の釘打ち機１〜６があれば、その釘打ち
機１〜６に優先順位に従って遊技盤基材３１を順次供給
する。

【００５６】この優先順位は、各ロボット１１，１２が
互いに干渉しないように、各ロボット１１，１２が対応
する３個の釘打ち機１〜３，４〜６の内、第１釘打ち機
１と第４釘打ち機４から順に指定し、その後はエンプテ
ィ信号を出した順番に供給すべく決めれば良い。遊技盤
基材３１の供給が終了すると、釘打ち前対象物把持フラ
グを０にリセットして、次の遊技盤基材３１の把持を開
始し、この動作の繰り返しによって各釘打ち機１〜６に
釘打ち前の遊技盤基材３１を順次供給し、各釘打ち機１
〜６で釘打ち作業を実行して行く。

【００５７】各釘打ち機１〜６において順次釘打ちが完
了すると、その完了機を確認してその釘打ち機１〜６の
釘打ち後の遊技盤基材３１を取り出す。そして、取り出
し後の釘打ち機１〜６に次の遊技盤基材３１を供給し、
次の釘打ち作業を実行する。この場合にも、遊技盤基材
３１の供給が完了した時点で釘打ち前対象物把持フラグ
を０にリセットして、次の遊技盤基材３１を把持できる
ようにする。また釘打ち機１〜６から取り出した釘打ち
後の遊技盤基材３１はアンローディング部４１，４２に
移載し、これが完了するとメインルーチンにリターンす
る。

【００５８】図２３は受取動作処理サブルーチンのフロ
ーチャートを示し、このサブルーチンは各アンローディ
ング部４１，４２の遊技盤基材３１を釘打ち対象物受取
位置３８，３９で取り出しコンベヤ１５に送り出す際
に、各アンローディング部４１，４２に遊技盤基材３１
が移載されたことをセンサ等で確認した後に実行する。
即ち、第１アンローディング部４１に遊技盤基材３１が
移載され、その遊技盤基材３１が所定位置にあるか否か
確認し、所定位置に遊技盤基材３１があれば、各プーラ
ー４４を作動させて遊技盤基材３１を取り出しコンベヤ
１５の搬送始端部１５ａ側へと送り出す。この場合に第
１アンローディング部４１側の遊技盤基材３１を先に送
り出し、その後に第２アンローディング部４２の遊技盤
基材３１を送り出す。

【００５９】図２５は釘曲がり検査動作サブルーチンの
フローチャートを示し、このサブルーチンは検査位置に
遊技盤基材３１が搬入されたことを確認して実行する。
下手側のストッパ１６２が上昇した状態で、この下手側
のストッパ１６２に当接するまで遊技盤基材３１が搬入
されると、上手側のストッパ１６３を上昇させた後に下
手側のストッパ１６２を下降させて、その遊技盤基材３
１を検査位置へと送り込む。そして、遊技盤基材３１が
検査位置にある固定のストッパ２１１に当接すると、間
欠送り手段１６１の間欠送り板１６６を上昇させて遊技
盤基材３１を所定高さまで持ち上げると共に、基準ピン
１６７を遊技盤基材３１の基準孔３２に嵌合させて遊技
盤基材３１を間欠送り手段１６１に対して位置決めし、
間欠送り手段１６１の間欠送り板１６６を所定量だけ駆
動する。

【００６０】次に照明手段１３３により照明された遊技
盤基材３１の釘１３４の頭部側をＴＶカメラ１３２によ
り撮像して、その検査視野１３７内にある各釘１３４の
良否を検査する初回の検査を行う。なお、間欠送り手段
１６１上での遊技盤基材３１の位置決め精度が良く、遊
技盤基材３１を初期検査位置に正確に位置決めできる場
合には、初回の間欠送り動作は省略できる。初回検査
後、カウンタをインクリメントし、そのカウント値が４
になるまで間欠送り手段１６１による遊技盤基材３１の
間欠送り動作と検査動作とを行い、１個の遊技盤基材３
１につき４回の釘曲がり検査を実行し、その遊技盤基材
３１の全域の検査を終える。

【００６１】カウンタのカウント値が４になれば、その
カウント値をリセットした後、検査結果に不良信号があ
るか否かを判別し、不良信号があれば間欠送り手段１６
１の復帰と共に、その不良と判別された遊技盤基材３１
をリジェクタ４７によりリジェクト処理を行う。不良信
号がなければ、正常な遊技盤基材３１として検査工程ラ
イン１５ｃの後方へと搬出する。最後に下手側のストッ
パ１６２を上昇させて、同様の動作を繰り返し行う。図
２６は図２５の検査動作サブルーチンのフローチャート
を示す。検査時には、ＴＶカメラ１３２で検査視野１３
７内の釘１３４の頭部を撮像し、それを画像処理する。
そして、ウインドウ１３７ａ内での高輝度像１３４ａの
面積が所定の基準値以下であるか否かによって良・不良
を判別し、不良の時には不良信号を発生して図２５のサ
ブルーチンにリターンする。

【００６２】図２７は釘補給動作処理サブルーチンのフ
ローチャートを示す。このサブルーチンでは、先ずホス
トホッパ５１が釘切れのエンプティ状態か否かを判別
し、エンプティ状態の時には警告を発し続ける。そし
て、ホストホッパ５１に釘が投入された後、次に移行す
る。続いて補給ホッパ１４３が釘切れのエンプティ状態
か否かを確認し、トロリー１４２がホームポジションに
あるか否かを確認する。そしてトロリー１４２をホーム
ポジションに戻した後、ホストホッパ５１から振動フィ
ーダ１４３ｂ、リフトコンベア１４５を介して供給ホッ
パ１４６に釘を送り込み、この供給ホッパ１４６から補
給ホッパ１４３に釘を投入する。補給ホッパ１４３に対
する釘の投入が完了すると、振動フイーダ１４３ｂ、リ
フトコンベア１４５等を停止させた後、次の制御に移行
する。続いてエンプティ状態の釘打ち機１〜６があるか
否かを判別し、優先順位に従うか又は釘切れ信号を先に
発したものを最優先して、その釘打ち機１〜６の対向位
置にトロリー１４２を移動させて行く。そして、トロリ
ー１４２が到達すると、補給ホッパ１４３の開閉蓋１４
７を開放して、その釘打ち機１〜６に釘を補給する。こ
の補給が完了すれば、補給ホッパ１４３を閉じた後、ト
ロリー１４２をホームポジションに戻す。

【００６３】以上、本発明の実施形態について詳述した
が、製造ラインに関する具体的な動作や制御は種々に変
更可能であり、本発明はこの実施形態に限定されるもの
ではない。例えば、実施形態では、人がホストコンピュ
ータ６８等に機種情報を入力するようにしたが、遊技盤
基材３１にその機種を表示するバーコード等を貼付し、
これを自動的に読み取って機種情報を入力することもで
きる。また図１に仮想線で示すように供給コンベヤ１４
の搬送終端部１４ａに別のローディング部３５ａ，３６
ａを、取り出しコンベヤ１５の搬送始端部１５ａに別の
アンローディング部４１ａ，４２ａを夫々設ける等し
て、コンベア１４，１５の両側に釘打ち機１〜６等を配
置することも可能である。

【００６４】

【発明の効果】請求項１に記載の本発明によれば、釘１
３４の頭部を照明する照明手段１３３と、この照明手段
１３３により照明される釘１３４の頭部側を上方から撮
像する撮像手段１３２と、撮像手段１３２により撮像さ
れた検査視野１３７内の釘１３４の頭部データと基準頭
部データとを比較して良否を判別する判別手段６７とを
備えているので、釘の位置ずれ、曲がり等の良否を自動
的に能率良く、しかも正確に検査できる。また搬送手段
１５ｃの搬送方向と直交する方向に検査視野１３７の一
部が重なるように、遊技盤基材３１に対応させて撮像手
段１３２を前記直交する方向に複数配置し、搬送手段１
５ｃの検査位置側に、遊技盤基材３１を搬送方向に間欠
送りする間欠送り手段１６１を設けているので、間欠送
り手段１６１により遊技盤基材３１を間欠的に送りなが
ら、複数の撮像手段１３２により遊技盤基材３１の全幅
に亘って撮像できる。このため、撮像手段１３２及び照
明手段１３３を移動させる場合に比較して撮像手段１３
２及び照明手段１３３に対する電気系の接続を容易にで
きると共に、その支持構造を簡単にでき、遊技盤基材３
１の全域に亘って容易に能率的に検査できる。しかも、
撮像手段１３２が遊技盤基材３１の複数の釘１３４が入
る検査視野１３７を持っているので、搬送方向と直交す
る方向に配置する撮像手段１３２の数を少なくできる。
また間欠送り手段１６１により遊技盤基材３１を前記検
査視野１３７単位づつ間欠的に送り、遊技盤基材３１の
間欠送り位置にて前記撮像及び判定を検査視野１３７単
位で行うようにしているので、遊技盤基材３１の停止状
態で撮像手段１３２により撮像でき、撮像時の頭部画像
のブレ等がなく信号処理が容易であると共に、検査精度
が著しく向上する。更に 撮像手段１３２が遊技盤基材
３１の複数の釘１３４を含む検査視野１３７を持ってお
り、その検査視野１３７を単位として間欠送り手段１６
１により遊技盤基材３１を搬送方向に間欠的に送るよう
にしているので、検査視野１３７に応じて遊技盤基材３
１の間欠送り回数を少なくできる。しかも撮像手段１３
２が遊技盤基材３１の釘１３４の頭部を上方から撮像す
るのに対して、釘１３４の頭部を斜め上方から照明する
ように照明手段１３３を配置しているので、撮像手段１
３２と照明手段１３３とを分離して配置でき、照明手段
１３３の大きさ等に制約されずに各撮像手段１３２間の
間隔を小さくできる。遊技盤基材３１を搬送する搬送手
段１５ｃの検査位置側の上方に撮像手段１３２と照明手
段１３３とを配置する一方、搬送手段１５ｃ側に、遊技
盤基材３１を搬送方向に間欠送りする間欠送り手段１６
１を設けているので、搬送手段１５ｃにより順次搬送さ
れて来る遊技盤基材３１を、その搬送途中で間欠送り手
段１６１により直ちに間欠的に送りながら容易且つ迅速
に検査できる。請求項２に記載の本発明によれば、各撮
像手段１３２を下向きに配置し、この撮像手段１３２よ
りも搬送方向の下手側に照明手段１３３を配置している
ので、照明手段１３３の照明光が遊技盤基材３１の表面
で反射して撮像手段１３２側に入ることがなく、遊技盤
基材３１の表面の図柄等に影響されずに釘１３４の頭部
を撮像手段１３２で撮像できる。

【００６５】請求項３に記載の本発明によれば、釘１３
４の頭部側の高輝度の頭部データと基準頭部データとを
比較して良否を判別するように判別手段６７を構成して
いるので、判別手段６７による良否の判別が容易であ
る。請求項４に記載の本発明によれば、照明手段１３３
に、遊技盤基材３１に対応させて前記直交する方向に配
置された複数個の光源１３３ａを備えているので、照明
手段１３３の各光源１３３ａにより遊技盤基材３１の全
幅に亘ってその釘１３４の頭部を容易に照明できる。ま
た照明手段１３３の遊技盤基材３１側に、各光源１３３
ａからの照明光を透過させて遊技盤基材３１の釘１３４
の頭部を照明するように光透過性の乱反射板１３５を設
けているので、複数個の光源１３３ａで照明するにも拘
わらず、遊技盤基材３１側での照度ムラを防止でき、遊
技盤基材３１の各釘１３４の頭部を確実に照明できる。
請求項５に記載の本発明によれば、検査視野１３７の撮
像面に、釘１３４の頭部位置に対応させて適正な頭部位
置範囲１３７ａを設定し、この頭部位置範囲１３７ａを
基準にして釘１３４の頭部位置の良否を判別するように
しているので、良否の判別が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すパチンコ機製造ライ
ンの平面図である。

【図２】本発明の一実施形態を示すゲージプレスの分解
斜視図である。

【図３】発明の一実施形態を示す単軸ボール盤の斜視図
である。

【図４】本発明の一実施形態を示すコンベアの斜視図で
ある。

【図５】本発明の一実施形態を示すロボット、釘打ち機
等の側面図である。

【図６】本発明の一実施形態を示すロボットの正面図で
ある。

【図７】本発明の一実施形態を示すロボットの斜視図で
ある。

【図８】本発明の一実施形態を示すロボットのハンド部
の斜視図である。

【図９】本発明の一実施形態を示す釘曲がり検査部の斜
視図である。

【図１０】本発明の一実施形態を示す釘曲がり検査部の
平面図である。

【図１１】本発明の一実施形態を示す釘曲がり検査部の
側面図である。

【図１２】本発明の一実施形態を示す撮像状態の平面図
である。

【図１３】本発明の一実施形態を示す撮像状態の側面図
である。

【図１４】本発明の一実施形態を示す釘曲がり検査の良
否の説明図である。

【図１５】本発明の一実施形態を示す移動補給手段の斜
視図である。

【図１６】本発明の一実施形態を示す釘供給部の斜視図
である。

【図１７】本発明の一実施形態を示す釘補給部の斜視図
である。

【図１８】本発明の一実施形態を示す釘補給部の側面図
である。

【図１９】本発明の一実施形態を示す制御系のブロック
図である。

【図２０】本発明の一実施形態を示すメインルーチンの
フローチャートである。

【図２１】本発明の一実施形態を示す単軸ボール盤動作
処理サブルーチンのフローチャートである。

【図２２】本発明の一実施形態を示す対象物供給動作処
理サブルーチンのフローチャートである。

【図２３】本発明の一実施形態を示す対象物受取動作処
理サブルーチンのフローチャートである。

【図２４】本発明の一実施形態を示すロボット動作処理
サブルーチンのフローチャートである。

【図２５】本発明の一実施形態を示す釘曲がり検査動作
処理サブルーチンのフローチャートである。

【図２６】本発明の一実施形態を示す検査動作処理サブ
ルーチンのフローチャートである。

【図２７】本発明の一実施形態を示す釘補給動作処理サ
ブルーチンのフローチャートである。

【符号の説明】

３１ 遊技盤基材 １５ｃ 検査工程ライン（搬送手段） ６７ 端末機（判別手段） １３２ ＴＶカメラ（撮像手段） １３３ 照明手段 １３３ａ 光源 １３４ 釘 １３５ 乱反射板 １３７ 検査視野 １３７ａ 頭部位置範囲 １６１ 間欠送り手段

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遊技盤基材（３１）を搬送する搬送手段
   （１５ｃ）の検査位置側の上方に、遊技盤基材（３１）
   の表面に釘打ちされた釘（１３４）の頭部を斜め上方か
   ら照明する照明手段（１３３）と、遊技盤基材（３１）
   の複数の釘（１３４）が入る検査視野（１３７）を有し
   かつ照明手段（１３３）により照明される釘（１３４）
   の頭部側を上方から撮像する撮像手段（１３２）とを備
   え、搬送手段（１５ｃ）の搬送方向と直交する方向に検
   査視野（１３７）の一部が重なるように、遊技盤基材
   （３１）に対応させて撮像手段（１３２）を前記直交す
   る方向に複数配置し、搬送手段（１５ｃ）の検査位置側
   に、遊技盤基材（３１）を搬送方向に前記検査視野（１
   ３７）単位づつ間欠送りする間欠送り手段（１６１）を
   設け、撮像手段（１３２）により撮像された検査視野
   （１３７）内の釘（１３４）の頭部データと基準頭部デ
   ータとを比較して良否を判別する判別手段（６７）を備
   え、遊技盤基材（３１）の間欠送り位置にて前記撮像及
   び判定を検査視野（１３７）単位で行うようにしたこと
   を特徴とする遊技盤製造用の釘検査装置。
2. 【請求項２】 各撮像手段（１３２）を下向きに配置
   し、この撮像手段（１３２）よりも搬送方向の下手側に
   照明手段（１３３）を配置したことを特徴とする請求項
   １に記載の遊技盤製造用の釘検査装置。
3. 【請求項３】 釘（１３４）の頭部側の高輝度の頭部デ
   ータと基準頭部データとを比較して良否を判別するよう
   に判別手段（６７）を構成したことを特徴とする請求項
   １又は２に記載の遊技盤製造用の釘検査装置。
4. 【請求項４】 照明手段（１３３）に、遊技盤基材（３
   １）に対応させて前記直交する方向に配置された複数個
   の光源（１３３ａ）を備え、この照明手段（１３３）の
   遊技盤基材（３１）側に、遊技盤基材（３１）の釘（１
   ３４）の頭部を照明するように各光源（１３３ａ）から
   の照明光を透過させる光透過性の乱反射板（１３５）を
   設けたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載
   の遊技盤製造用の釘検査装置。
5. 【請求項５】 検査視野（１３７）の撮像面に、釘（１
   ３４）の頭部位置に対応させて適正な頭部位置範囲（１
   ３７ａ）を設定し、この頭部位置範囲（１３７ａ）を基
   準にして釘（１３４）の頭部位置の良否を判別するよう
   にしたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載
   の遊技盤製造用の釘検査装置。