CN110672600A - 一种滤光片在线检测设备及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种滤光片在线检测设备及方法，该设备包括一设备箱体及设置在箱体内的底座，所述底座上设有支架和若干条平行滑轨，所述支架垂直于滑轨设置，所述支架上设置有检测相机、吸取臂，所述吸取臂上设置有定位相机，所述滑轨上设有载台，所述滑轨包括产品供给载台滑轨和空板载台滑轨，所述空板载台滑轨至少为两条；该方法通过检测相机拍摄产品图像后，经检测程序对图像处理分析后，分为了良品、不良品和返洗品，然后通过吸取臂将各个轨道上的载台产品进行分类，本发明实现了检测效率的大幅度提高和分类的进一步细化，UPH值远超同类型检测设备。

Description

一种滤光片在线检测设备及方法
技术领域
本发明涉及一种光学器件生产过程中的缺陷检测，尤其涉及一种滤光片在线检测设备及方法。
背景技术
现在的智能手机都带有摄像头，摄像头前端设有滤光片。滤光片可以消除CCD或CMOS传感时不必要的光线，以确保RGB三色成像效果最佳。滤光片在机器人，工业设备，车载系统，数码相机、数码摄像机、电脑摄像头、网眼、安防监控器、可视电话、可视门铃等领域应用也非常广泛。可以说在摄像产品中滤光片起着至关重要的作用。在滤光片的生产过程中，为了保证出厂产品的质量，需要对每一片滤光片进行光电检测，剔除其中的不良产品。现有的检测设备检测效率不高，uph值低。
发明内容
本发明针对现有滤光片检测设备检测效率不高的缺陷，提供一种滤光片在线检测设备及检测方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种滤光片在线检测设备，包括一设备箱体及设置在箱体内的底座，所述底座上设有支架和若干条平行滑轨，所述支架垂直于滑轨设置，所述支架上设置有检测相机、吸取臂，所述吸取臂上设置有定位相机，所述滑轨上设有载台，所述滑轨包括产品供给载台滑轨和空板载台滑轨，所述空板载台滑轨至少为两条；
所述检测相机用于拍摄产品图像信息并发送至检测程序，所述检测程序分析图像信息后将判定结果反馈至产品供给载台；所述吸取臂用于在检测程序的控制下对载台上的产品进行吸取分类。
进一步地，所述产品分类结果为良品、不良品和返洗品。
进一步地，所述吸取臂设置两条，所述产品供给载台滑轨设置三条，并与所述空板载台所在滑轨间隔设置，所述检测相机对应的设置三台。
进一步地，所述滑轨上相对设置一对载台。
进一步地，所述产品供给载台滑轨还包括一条缓冲品供给载台滑轨，所述缓冲品供给载台上的产品经检测后被分配至另外两个产品供给载台和空板载台，最终以空板载台的形式输出。
进一步地，所述缓冲品供给载台滑轨设置在所述产品供给载台滑轨的中间位置。
进一步地，所述检测相机为单\双摄检查CCD。
一种滤光片在线检测方法，包括以下步骤：
a)检测相机根据设定的程序拍摄载台上的产品图像，并上传至检测程序；
b)空板载台向等待位置移动，
c)检测程序分析获得的图像信息后，将良品、不良品、返洗品其中之一的判定结果反馈至产品供给载台；
d)检测程序控制吸取臂将产品供给载台上的不良品拾取到空板载台#1，
e)不良品拾取完后，吸取臂从产品供给载台将返洗品拾取到空板载台#2；
f)从缓冲品供给载台将返洗品拾取到空板载台#2，
g)从缓冲品供给载台将不良品拾取到空板载台#1，
h)从缓冲品供给载台将良品拾取到产品供给载台，
i)装载满的托盘移动至出料仓。
进一步地，步骤d)中所述吸取臂上设有吸嘴，所述吸取臂通过在吸嘴处产生的真空吸力拾取产品。
进一步地，所述吸取臂上设有压力传感器用于感应是否拾取到产品。
本发明通过检测相机配合检测程序全自动检查滤光片的外观破损，对载台上的产品图像进行拍摄获取，并进行分析、图像处理后找出产品缺陷的位置及判定尺寸，分辨缺陷种类；不仅将产品分类为良品和不良品，更将不良品细分为报废品和返洗品，返洗品只具有灰尘、污点等小的缺陷，经过反洗之后再次检测，报废品则直接销毁，从而减少了人员的工作强度，提高了工作效率；通过对三个产品供给载台上的产品同时检测并设置两个空板载台供产品分类放置，两条吸取臂分别拾取进行分类，相对于现有的滤光片检测设备uph在2000-3000之间，uph可以达到7000左右，远超同类型检测设备的uph值，大大提高了检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，附图中：
图1是本发明滤光片在线检测设备的平面结构示意图；
图2是本发明滤光片在线检测设备的正面结构示意图；
图3是本发明滤光片在线检测设备的背面结构示意图；
图4是本发明滤光片在线检测设备的侧面结构示意图；
图5是本发明滤光片在线检测方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下文将要描述的各种实施例将要参考相应的附图，这些附图构成了实施例的一部分，其中描述了实现本发明可能采用的各种实施例。应明白，还可使用其他的实施例，或者对本文列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不会脱离本发明的范围和实质。
名词解释：
产品托盘：放置产品的托盘；
空板托盘：没有放置产品的托盘；
UPH：units per hour，每小时件数；
NG品：不良品；
RW品：返洗品；
打开破真空开关后，吸嘴内真空状态就会充满空气；
产品供给载台：从产品供料仓接收产品托盘，经过检测相机检测后，将不良品和返洗品挑拣至空板载台，缓冲品供给载台将良品补充到产品供给载台，之后产品供给载台将良品运输至良品出料仓。
缓冲品供给载台：从产品供料仓接收产品托盘，运输至等待位置，为良品载台、不良品载台和返洗品载台供料之后，将空板输送至出料仓；
空板载台：从空板供料仓接收空板之后，运输至等待区域，接收不良品和返洗品，之后运输至出料仓；
参照图1至图5所示本发明的一种滤光片在线检测设备，包括一设备箱体10及设置在箱体内的底座1，设置在底座上的支架2和若干条平行滑轨3，所述支架2垂直于滑轨3设置，支架呈龙门架形状，所述支架上2设置有检测相机4、吸取臂5，所述吸取臂5上设置有定位相机(图未示)，所述滑轨3上设有载台31，载台31上装配有托盘，用于装载待测的滤光片，在本发明中为装载分类后的产品，设置有空板托盘，即本发明的载台31分为产品供给载台311和空板载台312，相应的所述滑轨3包括产品供给载台滑轨301和空板载台滑轨302，所述空板载台滑轨302至少为两个；当进行检测时，所述检测相机4拍摄产品的图像信息并发送至设备控制器上的检测程序，检测程序分析图像信息后将判定结果反馈至产品供给载台311，检测相机4将载台上的所有产品拍摄完成后，同时反馈出载台上每个位置对应产品的检测结果；吸取臂5在检测程序的控制下通过定位相机对载台31上对应位置的产品进行吸取分类。通过设置若干条即不少于一条的载台滑轨，可以同时对多条滑轨载台上的产品进行检测，设置最少两条空板载台滑轨适应了检测量增大时由于不良品相应增多对空板载台的需求，因此本发明的检测设备相对于现有的单条滑轨检测方式，检测量成倍增加，大大提高了检测效率。
进一步的，检测程序根据检测图像信息分类后的分类结果为良品、不良品和返洗品。相对于现有的良品和不良品两种分类结果，本发明将不良品进一步分为了可以直接报废和可以反洗的部分，不需要经过设备检测后将不良品再进行人工分类将不良品报废，返洗品取出清洗后再次进行检测，因此更好的提高了检测效率。
具体的，在本发明中所述吸取臂5设置在支架2的两端各设置一条，所述产品供给载台滑轨301设置三条，并与所述空板载台312所在滑轨间隔设置，所述检测相机4对应的设置三台以对产品供给载台311上的滤光片进行检测。针对滤光片有单摄滤光片和双摄滤光片两种产品类型，检测相机为单/双摄CCD相机。所述产品供给载台滑轨301的中间轨道为缓冲品供给载台滑轨，用于将其上的产品经检测后分配至另外两个产品供给载台和空板载台，以将其他载台上的托盘装满，而该缓冲品供给载台最终以空板载台的形式输出，进一步的，在本发明实施例中各条滑轨上均相对设置一对载台，通过循环供料以提高检测效率。
本发明的检测设备通过CCD摄像头及光学系结合，全自动检查滤光片的外观破损，可检测项目包括产品上的点、异物、崩边、划伤、欠胶、溢胶、暗脏、破损等缺陷，通过对产品供给载台上的产品进行图片获取并进行分析、图像处理后找出产品缺陷位置及判定尺寸，分辨缺陷种类，不仅将产品分类为良品和不良品，更将不良品细分为报废品和返洗品，返洗品只具有灰尘、污点等小的缺陷，经过清洗之后再次检测，报废品则直接销毁，从而减少了人员的工作强度，提高了工作效率；检测数据自动存储于电脑，便于工作人员进行数据跟踪；通过对三个产品供给载台上的产品同时检测并有两个空板载台供产品分类放置，两条吸取臂分别拾取进行分类，相对于现有的滤光片检测设备uph在2000-3000之间，uph可以达到7000左右，远超同类型检测设备的uph值，大大提高了检测效率。
针对本发明的滤光片检测设备提供了一种滤光片在线检测方法，包括以下步骤：
a)检测相机根据设定的程序拍摄产品供给载台上的产品图像，并上传至检测程序；
b)空板载台向等待位置移动，
c)检测程序分析获得的图像信息后，将良品、不良品、返洗品其中之一的判定结果反馈至产品供给载台；
d)空板载台向拾取位置移动，检测程序控制吸取臂将产品供给载台上的不良品拾取到空板载台1#；具体的，所述吸取臂上设有吸嘴，所述吸嘴连接有真空气阀，所述吸取臂通过打开真空气阀在吸嘴处产生的真空吸力拾取产品。
e)不良品拾取完后，吸取臂从产品供给载台将返洗品拾取到空板载台2#；
f)从缓冲品供给载台将返洗品拾取到空板载台2#，
g)从缓冲品供给载台将不良品拾取到空板载台1#，
h)从缓冲品供给载台将良品拾取到产品供给载台，
i)装载满的托盘移动至出料仓。
参照图5，详细的检测过程如下：
1.检测相机拍摄产品供给载台和缓冲品供给载台上的产品图像并且分析缺陷，空板载台向等待位置移动，检测程序接收产品照片并将检测结果反馈。
1.1检测相机拍摄产品供给载台和缓冲品供给载台上的全部照片，并检测。
1.1.1检测位置向初始化方向移动。
1.1.2产品供给载台、缓冲品供给载台、检测相机机构向检测初始位置移动。
1.1.3检测相机根据设定的程序进行产品取像。
1.1.4检测相机取像后向检测程序传送图像文件。
1.1.5对下一个产品进行取像。
如果托盘内的产品全部检测完成，向1.1.6进行。
如果托盘内的产品未全部检测完成，向1.1.7进行。
1.1.6载台向“取像完成后”位置移动。
1.1.7载台在原位置等待，直到托盘内所有产品检测完成。
1.2空板载台向等待位置移动。
1.2.1空板载台机器人向“产品等待位置”移动。
1.2.2载台接收产品位置初始化。
1.2.3等待“接收产品”指令。
1.3检测程序分析获得的图像信息后，反馈检测结果。
1.3.1检测相机发送产品图像信息至检测程序。
1.3.2分析图像信息后将判定为良品、不良品、返洗品其中之一的判定结果反馈至产品供给载台或缓冲品供给载台。
2.将产品供给载台上的不良品拾取到空板载台1#。
2.1向反方向的产品供给载台发送“检测位置避让”信号。
2.2产品供给载台为产品托盘中存在的不良品编辑拾取顺序。
2.3载台向拾取顺序初始化位置移动。
2.4吸取臂机器人向拾取顺序第一位置移动。
2.5吸取臂Z轴相机向“吸取高度”移动。
2.6吸取臂打开真空气阀在吸嘴处产生吸力吸取产品。
2.7吸取臂Z轴机器人向高处移动。
2.8吸取臂的压力传感器感应是否吸取产品成功。
2.9压力传感器感应到真空状态，向2.10进行。
2.10压力传感器未感应到真空状态，向2.9进行。
2.11发出“拾取失败”警报。
操作人员点击“再试一次”按钮，向2.5进行。
操作人员点击“忽略”按钮，向2.4进行。
2.12吸取臂保存吸取产品的位置信息。
2.13吸取臂吸取下一个产品。
2.14向空板载台1#发出“向吸取位置运动”的信号。
向空板载台2#发出“退出吸取位置”的信号。
2.15空板载台2#退出吸取位置后，向等待位置运动。
2.15.1空板载台2#向“作业后位置”移动，作业后位置即载台从等待位置离开，到达下料仓前的位置。
2.15.2空板载台2#升降气缸下降。
2.15.3空板载台2#向“下料位置”移动。
2.15.4空板载台2#上升/下降气缸上升。
2.15.5空板载台2#等待“进入下料位置”指令。
2.16空板载台1#、吸取臂机器人向初始取料位置移动。
2.17吸取臂Z轴相机向取料位置移动。
2.18打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
2.19吸取臂移至空板载台1#上方，关闭吸嘴真空气阀，在指定时间内打开破真空开关，以释放产品。
2.20吸取臂Z轴相机向上运动。
2.21吸取臂吸取下一个产品。
2.22确认一下产品供给载台上是否还留有不良品。
如果还留有不良品，向2.4进行。
如果没有不良品，向3进行。
3.从产品供给载台将返洗品拾取到空板载台2#。
3.1产品供给载台为托盘内的返洗品设定拾取顺序。
3.2将空板载台向拾取初始化位置移动。
3.3吸取臂机器人向拾取位置移动。
3.4吸取臂Z轴机器人向“拾取高度”移动。
3.5打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
3.6吸取臂相机向上移动。
3.7吸取臂压力传感器感应是否吸取到产品。
如果吸取到产品，向3.9进行。
如果未吸取到产品，向3.8进行。
3.8发出“拾取失败”警报。
点击“再试一次”按钮，向3.4进行。
点击“忽略”按钮，向3.3进行。
3.9吸取臂机器人发出吸取到产品的信号。
3.10吸取臂机器人吸取下一个产品。
3.11向空板载台2#发出“向拾取位置”移动信号。
向空板载台1#发出“退出拾取位置”移动信号。
3.12空板载台1#退出吸取位置后，向等待位置运动。
3.12.1空板载台1#向“作业后位置”移动。
3.12.2空板载台1#上升/下降气缸下降。
3.12.3空板载台1#向“下料位置”移动。
3.12.4空板载台1#上升/下降气缸上升。
3.12.5空板载台1#等待“进入下料位置”指令。
3.13空板载台2#、吸取臂机器人向取料第一位置移动。
3.14吸取臂Z轴相机向取料位置移动。
3.15打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
3.16吸取臂移至空板载台1#上方，关闭吸嘴真空气阀，在指定时间内打开破真空开关，以释放产品。
3.17吸取臂Z轴相机向上运动。
3.18吸取臂吸取下一个产品。
3.19确认一下产品供给载台上是否还留有返洗品。
如果还留有返洗品，向3.3进行。
如果没有返洗品，向4进行。
4.从缓冲品供给载台将不良品拾取到空板载台1#。
4.1缓冲品供给载台为托盘内的不良品设定拾取顺序。
4.2将空板载台向拾取初始化位置移动。
4.3吸取臂机器人向拾取位置移动。
4.4吸取臂Z轴机器人向“拾取高度”移动。
4.5打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
4.6吸取臂相机向上移动。
4.7吸取臂压力传感器感应是否吸取到产品。
如果吸取到产品，向4.9进行。
如果未吸取到产品，向4.8进行。
4.8发出“拾取失败”警报。
点击“再试一次”按钮，向4.4进行。
点击“忽略”按钮，向4.3进行。
4.9吸取臂机器人发出吸取到产品的信号。
4.10吸取臂机器人吸取下一个产品。
4.11向空板载台1#发出“向拾取位置”移动信号。
向空板载台2#发出“退出拾取位置”移动信号。
4.12空板载台2#退出吸取位置后，向等待位置运动。
4.12.1空板载台2#向“作业后位置”移动。
4.12.2空板载台2#上升/下降气缸下降。
4.12.3空板载台2#向“下料位置”移动。
4.12.4空板载台2#上升/下降气缸上升。
4.12.5空板载台2#等待“进入下料位置”指令。
4.13空板载台1#、吸取臂机器人向取料第一位置移动。
4.14吸取臂Z轴相机向取料位置移动。
4.15打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
4.16吸取臂移至空板载台1#上方，关闭吸嘴真空气阀，在指定时间内打开破真空开关，以释放产品。
4.17关闭吸嘴真空，在指定时间内打开破真空开关。
4.18吸取臂Z轴相机向上运动。
4.19吸取臂吸取下一个产品。
4.20确认一下缓冲品供给载台上是否还留有不良品。
如果还留有不良品，向4.3进行。
如果没有不良品，向5进行。
5.从缓冲品供给载台将返洗品拾取到空板载台2#。
5.1缓冲品供给载台为托盘内的返洗品设定拾取顺序。
5.2将空板载台向拾取初始化位置移动。
5.3吸取臂机器人向拾取位置移动。
5.4吸取臂Z轴机器人向“拾取高度”移动。
5.5打开吸嘴真空，吸取产品。
5.6吸取臂相机向上移动。
5.7吸取臂压力传感器感应是否吸取到产品。
如果吸取到产品，向5.9进行。
如果未吸取到产品，向5.8进行。
5.8发出“拾取失败”警报。
点击“再试一次”按钮，向5.4进行。
点击“忽略”按钮，向5.3进行。
5.9吸取臂机器人发出吸取到产品的信号。
5.10吸取臂机器人吸取下一个产品。
5.11向空板载台2#发出“向拾取位置”移动信号。
向空板载台1#发出“退出拾取位置”移动信号。
5.12空板载台1#退出吸取位置后，向等待位置运动。
5.12.1空板载台1#向“作业后位置”移动。
5.12.2空板载台1#上升/下降气缸下降。
5.12.3空板载台1#向“下料位置”移动。
5.12.4空板载台1#上升/下降气缸上升。
5.12.5空板载台1#等待“进入下料位置”指令。
5.13空板载台2#、吸取臂机器人向取料第一位置移动。
5.14吸取臂Z轴相机向取料位置移动。
5.15打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
5.16吸取臂移至空板载台1#上方，关闭吸嘴真空气阀，在指定时间内打开破真空开关，以释放产品。
5.17吸取臂Z轴相机向上运动。
5.18吸取臂吸取下一个产品。
5.19确认一下缓冲品供给载台上是否还留有返洗品。
如果还留有返洗品，向5.3进行。
如果没有返洗品，向7进行。
6.从缓冲品供给载台将良品拾取到产品供给载台
6.1缓冲品供给载台为托盘内的良品设定拾取顺序，
产品供给载台为托盘内空余位置设定放置顺序。
6.2将产品供给载台向拾取初始化位置移动。
6.3吸取臂机器人向拾取位置移动。
6.4吸取臂Z轴机器人向“拾取高度”移动。
6.5打开吸嘴真空，吸取产品。
6.6吸取臂相机向上移动。
6.7吸取臂压力传感器感应是否吸取到产品。
如果吸取到产品，向6.9进行。
如果未吸取到产品，向6.8进行。
6.8发出“拾取失败”警报。
点击“再试一次”按钮，向6.4进行。。
点击“忽略”按钮，向6.3进行。
6.9吸取臂机器人发出吸取到产品的信号。
6.10吸取臂机器人吸取下一个产品。
6.11产品供给载台、吸取臂机器人向取料第一位置移动。
6.12吸取臂Z轴相机向取料位置移动。
6.13打开吸嘴真空气阀，吸取产品。
6.14吸取臂移至产品供给载台上方，关闭吸嘴真空气阀，在指定时间内打开破真空开关，以释放产品。
6.15吸取臂Z轴相机向上运动。
6.16吸取臂吸取下一个产品。
6.17确认一下缓冲品供给载台上是否还留有良品。
如果还留有良，向6.3进行。
如果没有良品，向7进行。
7.当所有的载台上的托盘装满，或空了，就移动至出料仓出料。
本发明的滤光片在线检测方法通过检测相机拍摄产品图像后，经检测程序对图像处理分析后，分为了良品、不良品和返洗品，然后通过吸取臂将各个轨道上的载台产品进行分类，具体的将不良品和返洗品装载至空板载台，将良品装载至产品供应载台，通过缓冲品供给载台的产品对以上各种分类进行补充填满托盘并最终形成空板载台，实现了检测效率的大幅度提高和分类的进一步细化，UPH值远超同类型检测设备。
需要说明的是：在本发明实施例中载台和吸取臂机器人的驱动采用伺服、步进驱动器，软件系统包括运动程序、检测程序及配套软件，电脑硬件包括控制PC、图像处理PC及所需硬件，光学系：相机采用1000万像素，镜头采用远心镜头，光源/控制器采用组合光源；检测设备的最大功率为4.4kw，吸取臂的真空负压为0.5～0.6kPa，设备内采用FFU无尘封闭式驱动轴以避免异物进入。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等同替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种滤光片在线检测设备，其特征在于，包括一设备箱体及设置在箱体内的底座，所述底座上设有支架和若干条平行滑轨，所述支架垂直于滑轨设置，所述支架上设置有检测相机、吸取臂，所述吸取臂上设置有定位相机，所述滑轨上设有载台，所述滑轨包括产品供给载台滑轨和空板载台滑轨，所述空板载台滑轨至少为两条；
所述检测相机用于拍摄产品图像信息并发送至检测程序，所述检测程序分析图像信息后将判定结果反馈至产品供给载台；所述吸取臂用于在检测程序的控制下对载台上的产品进行吸取分类。
2.根据权利要求1所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述产品分类结果为良品、不良品和返洗品。
3.根据权利要求2所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述吸取臂设置两条，所述产品供给载台滑轨设置三条，并与所述空板载台所在滑轨间隔设置，所述检测相机对应的设置三台。
4.根据权利要求3所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述滑轨上相对设置一对载台。
5.根据权利要求3所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述产品供给载台滑轨还包括一条缓冲品供给载台滑轨，所述缓冲品供给载台上的产品经检测后被分配至另外两个产品供给载台和空板载台，最终以空板载台的形式输出。
6.根据权利要求5所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述缓冲品供给载台滑轨设置在所述产品供给载台滑轨的中间位置。
7.根据权利要求6所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述检测相机为单\双摄检查CCD。
8.一种滤光片在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
a)检测相机根据设定的程序拍摄载台上的产品图像，并上传至检测程序；
b)空板载台向等待位置移动，
c)检测程序分析获得的图像信息后，将良品、不良品、返洗品其中之一的判定结果反馈至产品供给载台；
d)检测程序控制吸取臂将产品供给载台上的不良品拾取到空板载台#1，
e)不良品拾取完后，吸取臂从产品供给载台将返洗品拾取到空板载台#2；
f)从缓冲品供给载台将返洗品拾取到空板载台#2，
g)从缓冲品供给载台将不良品拾取到空板载台#1，
h)从缓冲品供给载台将良品拾取到产品供给载台，
i)装载满的托盘移动至出料仓。
9.根据权利要求8所述的滤光片在线检测方法，其特征在于，步骤d)中所述吸取臂上设有吸嘴，所述吸取臂通过在吸嘴处产生的真空吸力拾取产品。
10.根据权利要求9所述的滤光片在线检测设备，其特征在于，所述吸取臂上设有压力传感器用于感应是否拾取到产品。
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