WO2023105665A1 - ワーク外観画像検査機 - Google Patents

ワーク外観画像検査機 Download PDF

Info

Publication number
WO2023105665A1
WO2023105665A1 PCT/JP2021/045064 JP2021045064W WO2023105665A1 WO 2023105665 A1 WO2023105665 A1 WO 2023105665A1 JP 2021045064 W JP2021045064 W JP 2021045064W WO 2023105665 A1 WO2023105665 A1 WO 2023105665A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
inspection
work
workpiece
index
section
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/045064
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
智樹 榑松
Original Assignee
フジオーゼックス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by フジオーゼックス株式会社 filed Critical フジオーゼックス株式会社
Priority to PCT/JP2021/045064 priority Critical patent/WO2023105665A1/ja
Publication of WO2023105665A1 publication Critical patent/WO2023105665A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques

Definitions

  • the present invention captures images from a plurality of directions of a workpiece inserted into an index that rotates while repeating indexing and stopping on a stationary platen, and based on the imaged appearance image of the workpiece, the quality of processing when manufacturing the workpiece. It relates to a workpiece appearance image inspection machine that inspects the
  • Patent Document 1 discloses that a round transparent rotary table places and transports the workpiece, a linear feeder transports the workpiece to the outer edge of the upper surface of the rotary table, and an arrangement member is Installed at the discharge end of the linear feeder, it has an arranging elevation against the upper surface of the rotary table, the arranging elevation faces the outer periphery of the rotary table, arranges the workpieces on the transport rail, and the rotary table polarization unit is The work piece is polarized and held on the upper surface of the rotary table, and the photographing unit is installed downstream of the arranging member.
  • a workpiece visual inspection apparatus is disclosed with a configuration that captures an image and a workpiece blow-off sorting unit is located downstream of the capturing unit to sort and blow the workpiece off the rotary table.
  • the present invention proposes the following workpiece appearance image inspection machine in order to improve the accuracy of workpiece appearance inspection and realize high-speed inspection.
  • An index for conveying a workpiece by rotating while repeating indexing and stopping, and an angle indexing device comprising a stationary platen positioned below the index, and an angle indexing device that moves the workpiece in each direction at each stop position of the index. and a control device for controlling the indexing and stopping of the index and the imaging timing of the camera, wherein the index moves the work on the fixed plate It is characterized by being transported by sliding.
  • the angle indexing device further has a lower inspection unit that inspects the lower part of the work at the stop position of the index, and hits the lower part of the stopped work at the stop position of the lower inspection unit.
  • the workpiece appearance image inspection machine according to (1) wherein a glass substrate is fitted in the contacting fixed plate for imaging the lower part.
  • the angle indexing device includes a height inspection unit that inspects the height of the work, an upper inspection unit that inspects the upper part of the work, and a lower part that inspects the lower part of the work, at each stop position of the index.
  • the work appearance image inspection machine according to (1) which has an inspection section and a side inspection section that inspects the side of the work, and in which the work is lifted by the control device during imaging in the upper inspection section.
  • the angle indexing device includes a height inspection unit that inspects the height of the work, an upper inspection unit that inspects the upper part of the work, and a lower part that inspects the lower part of the work, at each stop position of the index.
  • Work appearance image inspection according to (1) which has an inspection unit and a side inspection unit that inspects the side of the work, and the work is lifted and rotated by the control device when imaging in the side inspection unit. machine.
  • the angle indexing device has one defective product discharge unit at each stop position next to the height inspection unit, the upper inspection unit, the lower inspection unit, and the side inspection unit.
  • Work appearance image inspection machine according to any one of (4) or (5), wherein is provided in at least a total of two or more locations.
  • the discharge unit for the defective product includes a first discharge unit at a stop position next to the lower inspection unit and a second discharge unit at a stop position next to the side inspection unit (6 ) Work appearance image inspection machine described in.
  • the workpiece in the lower inspection section for inspecting the lower part of the workpiece, when the workpiece is imaged by the camera provided above, when the workpiece stops at the lower inspection section, the workpiece is turned over. operation is required. The operation is time consuming and an obstacle to achieving high speed inspection. Furthermore, if the operation to turn over the workpiece fails, the operation of the workpiece appearance image inspection machine must be stopped. On the other hand, when the workpiece is imaged by a camera provided below, the workpiece slides on the fixed plate by the index and is conveyed. can take High-speed inspection can be realized by sliding and conveying the workpiece on the fixed plate in this manner.
  • the material of the fixed platen is A metal having a hardness equal to or higher than that of the work is usually used so as not to be damaged.
  • a transparent material in the vicinity of the work stop position in the lower inspection section because the image is captured by the camera provided below.
  • the transparent material there are various kinds of plastics, but it is suitable to use a glass substrate which is not easily damaged even if the work slides. High-speed inspection can be realized by using a glass substrate.
  • a blue horizontal ring illumination is used, and the sheet surface of the workpiece is illuminated by the horizontal ring illumination. It was necessary to bring it into the ring. Therefore, by synchronizing the lifting of the workpiece with the imaging by the camera by means of a control device having a link mechanism, it is possible to improve the accuracy of inspection of the upper part of the workpiece.
  • the control device having the link mechanism synchronizes the elevation and rotation of the workpiece with the imaging by the camera. can improve the accuracy of the side inspection and achieve high speed inspection.
  • the workpiece is a small part regardless of the purpose and application.
  • the retainer is a retainer as a component of an automobile engine valve. It is a component that connects the engine valve and the retainer with a cotter attached to a groove at the end of the engine valve shaft, and works to transmit the force of the valve spring to the engine valve via the cotter.
  • FIG. 1 is a plan view of the overall configuration of a work appearance image inspection machine of the present invention
  • FIG. FIG. 2 is a front view of the work appearance image inspection machine shown in FIG. 1
  • 2 is an enlarged plan view of the angle indexing device shown in FIG. 1
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an inspection portion of a work; It is the schematic of a height inspection part. It is a schematic diagram showing the arrangement relationship of the workpiece, the camera, and the lighting in the upper inspection section.
  • FIG. 4 is a detailed diagram showing the arrangement relationship of the work, camera, and lighting in the lower inspection section;
  • FIG. 4 is a detailed diagram showing the arrangement relationship of the work, camera, and lighting in the side inspection section;
  • FIG. 1 shows the overall configuration of a work appearance image inspection machine 100 of the present invention.
  • the work appearance image inspection machine 100 is composed of a work loading device 91, an angle indexing device 10, an imaging device 30 (see FIGS. 6 and 7), a control device (not shown), and an automatic counting/bagging device 95.
  • the angle indexing device 10 includes an index 11 and a stationary platen 15 (see FIG. 2)
  • the image capturing device 30 includes a camera, lighting, etc. that captures images of the workpiece from each direction at each stop position of the index 11.
  • the control device includes a control panel 51 and a link mechanism 71 (see FIG. 8).
  • the workpiece loading device 91 temporarily stores workpieces 80 (see the retainer 80 in FIG. 4) before inspection and loads them into the angle indexing device 10 one by one. This is a device that counts non-defective works 80, packs them into bags, and ships them as products.
  • the angle indexing device 10 includes a work loading section first station (hereinafter referred to as "1st”), a height inspection section second station (hereinafter referred to as “2st”), and an upper inspection section third station. (hereinafter referred to as “3st”), lower inspection unit fourth station (hereinafter referred to as “4st”), first discharge unit fifth station (hereinafter referred to as “5st”), side 6th station of inspection part (hereinafter referred to as “6st”), 7th station of second discharge part (hereinafter referred to as “7st”), and 8th station of inspected non-defective work carrying out part (hereinafter referred to as "7st”)
  • the index 11 repeats indexing and stopping in this order from 1st to 8st.
  • the uninspected works 80 are fed one by one to the 1st via the work loading device 91, and the non-defective works 80 that have been inspected are carried out one by one from the 8st to the automatic counting/bagging device 95 via the belt conveyor. be.
  • the control panel 51 incorporates an image controller and sequencer (PLC) (not shown).
  • the image controller controls the imaging of the work 80 in the 3rd, 4th, and 6th stages, and also performs image processing of the captured images, for example, information such as brightness and area represented by 0 to 255 (256 gradations) is displayed.
  • the image data is converted into image data, and this image data is compared with a threshold value as an allowable range to determine whether the captured image is OK or NG.
  • a threshold value as an allowable range to determine whether the captured image is OK or NG.
  • the captured image may be determined based on a threshold value by counting pixels to calculate the area, perimeter, unevenness, etc. of the target defect.
  • Two image controllers are installed in the control panel 51, one for the 3rd and 4th image controllers and one for the 6th image controller having a large image processing load.
  • the sequencer executes a control program for the link mechanism 71 for realizing high-speed synchronization between the indexing and stopping of the index 11, the lifting and lowering of the workpiece 80 in the 3rd and 6th stages, and the imaging timing of the camera. Furthermore, when a defective product is produced by the judgment of the captured image by the image controller, the information transmitted from the image controller is stored in the storage area of the PLC as the attribute of the corresponding work 80, and the judgment of NG is made. A control program is executed to discharge the defective products from the 5th or 7th.
  • the operation of the workpiece appearance image inspection machine 100 is performed by one operator (not shown), who manages the imaging status and carrying-out status of the workpiece 80 . Substantial operator work is not required during automatic operation.
  • FIG. 2 shows a front view of the work appearance image inspection machine 100.
  • An angle indexing device 10 that is, an index 11 that repeats indexing and stopping, and a fixed platen 15 are positioned immediately below it. That is, a 3rd camera 31, a 3rd lighting 32, a 3rd horizontal ring lighting 33, and a 3rd camera lifting/lowering mechanism 35 are provided. 5st and a side inspection portion 6st are provided.
  • the operation panel 13 has a collection of input devices such as buttons and levers for operating the workpiece appearance image inspection machine 100, and the image monitor 53 displays the judgment result of OK or NG of the image captured by each inspection section. be done.
  • the image controller displays the judgment result of OK or NG on the image monitor 53, for example, the specific position and size of the defect may be displayed as a heat map image, or the defect may be displayed as a heat map image. may be displayed as a mask image in which the position and size of are emphasized.
  • FIG. 3 is a detailed plan view of the angle indexing device 10.
  • the index 11 of the angle indexing device 10 receives the workpiece 80 from the workpiece loading device 91 in the 1st stage, rotates 45 degrees, stops in the 2nd stage, inspects the height of the workpiece 80 there, rotates 45 degrees, and stops in the 3rd stage. , the upper part of the workpiece 80 is imaged there, and then the movement of rotating 45 degrees and stopping at the 4st is repeated. Keep moving out and in.
  • the workpiece 80 is received by the workpiece transfer section 12 which is U-shaped at the tip of the index 11 .
  • Workpieces 80 are received one by one in the work transfer section 12 via a work loading device 91, and the ends of the U-shaped both sides of the work transfer section 12 rotate along the outer peripheral wall of the stationary platen 15, whereby the work 80 is is slid on the stationary platen 15 and conveyed.
  • the cycle time for index 11 is 1.4 seconds or less for indexing and stopping between sts. That is, taking 1st to 2st as an example, it takes less than 1.4 seconds to rotate 45 degrees from 1st to reach 2st and complete the height inspection of workpiece 80 at 2st. Taking 2st to 3st as an example, it takes less than 1.4 seconds to rotate 45 degrees from 2st to reach 3st and complete the image inspection of the upper portion of the workpiece 80 in 3st.
  • a work 80 used in this operation is the retainer 80 shown in FIG.
  • This retainer 80 is a part of an automobile engine valve as described above.
  • the portions of the retainer 80 to be inspected by the work appearance image inspection machine 100 are the entire height of the retainer 80 for height inspection, and the small end diameter 81, side surface 82, seat surface 83, upper surface 84, and the retainer 80 for image inspection.
  • the 2st is an overall height inspection
  • the 3st is an image inspection of the small end diameter 81 and the seat surface 83
  • the 4th is an image inspection of the upper surface 84 and the inner diameter burr 85
  • the 6th is an image inspection.
  • An imaging inspection of side 82 is performed.
  • the work appearance image inspection machine 100 of the present application is provided with discharge units for defective products determined as NG at two locations, 5st and 7th. That is, the retainer 80 determined as NG in the 2nd to 4th inspections is ejected from the 5th first ejection section, and the retainer 80 determined as NG in the 6th inspection is ejected from the 7th second ejection section. configuration is adopted.
  • the overall height of the retainer 80 is measured.
  • a contact-type length measuring sensor 21 is used for the measurement.
  • the length measuring sensor 21 has a spindle 22 , and when the spindle 22 extends, the tip of the length measuring sensor 21 contacts the upper portion of the retainer 80 , and based on the displacement amount of the spindle 22 , the entire retainer 80 is moved. measuring height.
  • the height measurement inspection by the length measuring sensor 21 is performed using, for example, +0.35 mm or 9.35 mm on the positive side and ⁇ 0.1 mm or 8.9 mm on the negative side as threshold values. It is carried out.
  • the relevant retainer 80 stops at 5st, the relevant retainer 80 is discharged from the angle indexing device 10 based on the discharge instruction from the PLC to the 5st discharging device (not shown).
  • the imaging device 30 used for imaging here includes a 3rd camera 31, a 3rd lighting 32, a 3rd horizontal ring lighting 33, a 3rd vertical movement pin 34, and a 3rd camera lifting and lowering mechanism, as shown in FIG. 35.
  • the 3rd horizontal ring illumination 33 adopts blue and is used to detect more gentle sagging of the seat surface 83, and the 3rd illumination 32 is used to emphasize the unevenness between the seat surface 83 and the small end diameter 81. be done.
  • the retainer 80 is arranged so that the seat surface 83 of the retainer 80 is positioned within the ring of the 3rd horizontal ring illumination 33 at the time of imaging so that it can be easily illuminated by the 3rd horizontal ring illumination 33. 80 is lifted by the vertical movement pin 34 for 3st.
  • the sheet surface 83 of the retainer 80 and the small end diameter 81 are separately imaged. Specifically, the seat surface 83 is imaged for the first time by irradiation with the horizontal ring illumination 33 for 3rd stage, and immediately after that, is imaged for the second time by illumination with the illumination 32 for 3st stage. After that, an image of the small end diameter 81 is captured by irradiation with the illumination 32 for 3st. At this time, it is also necessary to adjust the vertical position of the 3rd camera 31 . The sheet surface 83 is imaged at the lowered position, and the small end diameter 81 is imaged at the raised position.
  • a 3rd pin hole 17 is provided in the stationary platen 15 for the vertical movement of the vertical movement pin 34 . It is necessary to synchronize the timing when the vertical movement pin 34 moves the retainer 80 upward and the timing when the camera 31 takes an image. For this reason, the timing belt 73 shown in FIG.
  • the timing belt 73 is arranged so that the rotation of the index 11, the lifting of the vertical movement pin 34, and the timing of imaging by the camera 31 are synchronized based on the rotation of the index motor 72 that rotates the index 11 by the link mechanism 71 shown in FIG.
  • the rotation of the connecting shaft 74 for 3st is adjusted.
  • the imaging device 30 used for imaging here is the 4st camera 41, the 4st lighting 42, the 4st flat lighting 43, and the 4st camera lifting/lowering mechanism 44 shown in FIG.
  • the 4th illumination 42 is used for inspection of the upper surface 84 of the retainer 80
  • the 4th flat illumination 43 is used for inspection of the inner diameter burr 85.
  • the upper surface 84 of the retainer 80 and the inner burr 85 are separately imaged. Therefore, the irradiation of the 4th lighting 42 and the irradiation of the 4th flat lighting 43 are shifted in timing. At this time, it is also necessary to adjust the position of the 4th camera 41, and the 4th camera lifting and lowering mechanism 44 is used for this adjustment.
  • the glass substrate 16 is fitted in the stationary platen 15 located below the stop position of the index 11 .
  • the retainer 80 is made of metal
  • the material of the fixed platen 15 is selected so that it will not be damaged even if the retainer 80 slides.
  • a metal having a hardness equal to or higher than that of the retainer 80 is usually used.
  • the transparent material there are various kinds of plastics, but it is suitable to use the glass substrate 16 which is not easily damaged even when the retainer 80 slides.
  • High-speed inspection can be realized by sliding the retainer 80 on the stationary platen.
  • images are captured by a camera with the retainer 80 provided above, if the retainer 80 stops at 4st, an operation to turn over the retainer 80 is required. This operation takes time and becomes an obstacle to high-speed inspection, and if the operation to turn over the retainer 80 fails, the operation of the workpiece appearance image inspection machine 100 must be stopped.
  • the retainer 80 slides on the fixed plate by the index 11 and is conveyed. position can be taken.
  • High-speed inspection can be realized by sliding the retainer 80 on the stationary platen.
  • sapphire glass As for the material of the glass substrate 16, it was finally decided to use sapphire glass. Ordinary float glass is damaged in a relatively short period of time by sliding of the retainer 80, and each time the operation of the workpiece appearance image inspection machine 100 is stopped in order to replace the glass. As a result of trying various glasses such as quartz glass, sapphire glass was adopted. As a result, long-term high-speed inspection can be realized.
  • the first ejection of defective products is performed.
  • the retainers 80 judged as NG due to deviation from the threshold values in each st are ejected as defective products.
  • the imaging device 30 used for imaging here is the 6st camera 61, the 6st coaxial epi-illumination 62, the 6st half mirror 63, and the 6st vertical movement rotary pin 64 shown in FIG. Further, a link mechanism 71 is arranged below the 6st for realizing high-speed synchronization of the rotation of the index 11, the upward/downward movement of the retainer 80 in the 3rd stage, the upward/downward movement and rotation of the retainer 80 in the 6th stage, and the imaging timing of the camera.
  • the timing belt 73 rotates based on the rotation of the indexing motor 72 that rotates the index 11 while repeatedly indexing and stopping, and the timing of raising the 6th vertical movement rotating pin 64 and the timing of imaging by the 6th camera 61 are synchronized. 8, the rotation of the 6st coupling shaft 75 is adjusted by the link mechanism 71 shown in FIG.
  • the coaxial epi-illumination of the 6st coaxial epi-illumination 62 will be explained. If a metal surface with a smooth surface is irradiated obliquely, there is a problem in that the reflected light does not enter the lens of the camera sufficiently and the amount of light is insufficient, resulting in poor accuracy in image inspection. Therefore, in order to obtain a sufficient amount of light, the object to be inspected is irradiated from the camera lens direction, and the specularly reflected light is made to enter the camera lens.
  • a half mirror is a mirror that has the function of half reflecting and half transmitting light.
  • the 6st vertical movement rotation pin 64 raises the retainer 80 to the same height as the lens of the 6st camera 61 when imaging the side surface 82 of the retainer 80, and rotates it to image the entire circumference of the side surface 82.
  • a 6st pin hole 18 is provided in the stationary platen 15 for vertical movement and rotation of the 6st vertical movement rotary pin 64 .
  • the 6st vertical movement rotation pin 64 is constantly rotated by the belt device, and is rotating even when the 6st is raised. The reason why the pins are kept rotating while the pins are raised is that if the pins are rotated after they are raised, it takes time for the rotation speed to stabilize, which hinders high-speed inspection. High-speed inspection can be realized by always rotating at a constant speed.
  • the imaging timing of the 6st starts after the vertical movement rotary pin 64 for the 6st has been lifted, and the imaging is continued while the retainer 80 makes one or more revolutions.
  • an area camera is used that can rotate the retainer 80 without stopping and can uniformly and collectively capture an image of the entire circumference.
  • the second ejection of defective products is performed.
  • Defective products in the 7st are discharged based only on the image inspection result of the side surface 82 of the retainer 80 in the 6th, and the retainers 80 judged as NG are discharged.
  • the inspected retainers 80 are conveyed one by one to the automatic counting/bagging device 95 via the belt conveyor.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

割出、停留を繰り返しながら回転してワークを搬送するインデックス、および前記インデックスの下に位置する固定盤を備える角度割出装置と、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークを各方向から撮像するカメラを備える撮像装置と、前記インデックスの割出、停留、および前記カメラの撮像のタイミングを制御する制御装置とを備えるワーク外観画像検査機において、前記インデックスによって前記ワークが前記固定盤上をスライドして搬送されることを特徴とする。

Description

ワーク外観画像検査機
　本発明は、固定盤の上で割出、停留を繰り返しながら回転するインデックスに投入されたワークを複数の方向から撮像し、撮像したワークの外観画像に基づき、ワークを製造する際の加工の良否を検査するワーク外観画像検査機に関する。
　従来のワーク外観検査は、オペレーターの感覚に基づいて行う官能検査が主流であった。この検査は、マンパワーが必要であり、検査ミスが発生する問題があった。これらの問題を解消すべく、特許文献１には、丸型透明回転テーブルがワークピースを載置して輸送し、リニアフィーダがワークピースを回転テーブルの上面の外縁箇所に輸送し、配列部材がリニアフィーダの吐出端に設置され、回転テーブルの上面に対して配列立面を有し、配列立面が回転テーブルの外周縁に向けられ、ワークピースを輸送レールに配列し、回転テーブル分極ユニットが配列部材の設置箇所に対して設置され、ワークピースは分極されて回転テーブルの上面に保持され、撮影ユニットが配列部材の下流に設置され、複数の撮影装置により配列後のワークピースの六面の画像を撮影し、ワークピースブローオフ分類ユニットが撮影ユニットの下流に設置され、ワークピースを分類して回転テーブルから吹き飛ばす、構成を備えたワークピース外観検査装置が開示されている。
実用新案登録第３２２４５６２号
　しかし、ワーク外観検査の精度を改善し、かつ高速検査を実現するために、ワーク、照明、およびカメラの適切な位置関係、複数の種類の照明の採用、撮像時のワークの位置の調整、更には、ワークの回転等、様々な要求に対応することが求められ、特許文献１に開示されている設備で対応することは困難である。
　そこで、本発明は、ワーク外観検査の精度を改善し、かつ高速検査を実現するために、次のようなワーク外観画像検査機を提案する。
　本考案によると、上記課題は、次のようにして解決される。
（１）割出、停留を繰り返しながら回転してワークを搬送するインデックス、および前記インデックスの下に位置する固定盤を備える角度割出装置と、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークを各方向から撮像するカメラを備える撮像装置と、前記インデックスの割出、停留、および前記カメラの撮像タイミングを制御する制御装置とを備えるワーク外観画像検査機において、前記インデックスによって前記ワークが前記固定盤上をスライドして搬送されることを特徴としている。
（２）前記角度割出装置は、さらに、前記インデックスの停留位置において、前記ワークの下部を検査する下部検査部を有し、前記下部検査部の停留位置において、停留する前記ワークの下部に当接する前記固定盤には、下部撮像用にガラス基板がはめ込まれている（１）に記載のワーク外観画像検査機。
（３）前記ガラス基板は、サファイアガラスである（２）に記載のワーク外観画像検査機。
（４）前記角度割出装置は、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークの高さを検査する高さ検査部、前記ワークの上部を検査する上部検査部、前記ワークの下部を検査する下部検査部、および前記ワークの側部を検査する側部検査部を有し、前記上部検査部における撮像時には前記ワークが前記制御装置によって上昇させられる（１）に記載のワーク外観画像検査機。
（５）前記角度割出装置は、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークの高さを検査する高さ検査部、前記ワークの上部を検査する上部検査部、前記ワークの下部を検査する下部検査部、および前記ワークの側部を検査する側部検査部を有し、前記側部検査部における撮像時には前記ワークが前記制御装置によって上昇、回転させられる（１）に記載のワーク外観画像検査機。
（６）前記角度割出装置には、前記高さ検査部、前記上部検査部、前記下部検査部、および前記側部検査部のそれぞれ次の停留位置に、それぞれ１ヶ所の不良品の排出部が少なくとも計２カ所以上設けられている（４）または（５）のいずれかに記載のワーク外観画像検査機。
（７）前記不良品の前記排出部は、前記下部検査部の次の停留位置に第１排出部、および前記側部検査部の次の停留位置に第２排出部が設けられている（６）に記載のワーク外観画像検査機。
（８）前記ワークは、金属リテーナである（１）から（７）のいずれかに記載のワーク外観画像検査機。
　ワーク、照明、およびカメラの適切な位置関係等の検討の結果、インデックスの下に固定盤を設けることが必要となった。このような、インデックスと固定盤との構成を有する本発明によれば、次のような効果が奏せられる。
　前記（１）に記載の発明によれば、ワークの下部を撮像して検査する下部検査部において、上方に設けたカメラによってワークを撮像する場合、ワークが下部検査部に停留すると、ワークをひっくり返す操作が必要となる。その操作は、時間がかかり、高速検査を実現するための障害となる。さらにワークをひっくり返す操作に失敗すると、ワーク外観画像検査機の運転をストップさせなければならない。これに反し、ワークを下方に設けたカメラによって撮像する場合、ワークは、インデックスによって固定盤上をスライドして搬送されてくるので、ワークが下部検査部に停留すると、自然に撮像に適した位置をとることができる。このようにワークを固定盤上をスライドさせて搬送させることにより、高速検査を実現することができる。
　前記（２）に記載の発明によれば、インデックスによってワークが固定盤上をスライドして搬送される本願の構成では、ワークが金属製の場合、固定盤の材質は、ワークがスライドしても損傷を受けないように、通常、ワークと同等以上の硬度を有する金属が用いられる。しかし、下部検査部のワークの停留位置近傍は、下方に設けたカメラによって撮像するため、透明材料を用いる必要がある。透明材料としては、各種のプラスチックがあるが、ワークがスライドしても損傷を受けにくいガラス基板を用いることが適切である。ガラス基板を用いることにより高速検査を実現することができる。
　前記（３）に記載の発明によれば、通常のフロートガラスでは、ワークのスライドにより比較的短期間に傷がついてしまい、その都度、ガラスの交換のためにワーク外観画像検査機の運転をストップすることになる。石英ガラス等、種々のガラスを試した結果、サファイアガラスを採用するに至ったものである。これにより、長期間の高速検査を実現することができる。
　前記（４）に記載の発明によれば、上部検査部においてワークのシート面のなだらかなダレを検出するためには、青色の水平リング照明を用いて、ワークのシート面をこの水平リング照明のリング内に持って来ることが必要であった。そのため、リンク機構を有する制御装置によって、ワークの上昇とカメラによる撮像とを同期させることにより、ワークの上部検査の精度を改善することができる。
　前記（５）に記載の発明によれば、側部検査部においてワークの側部の撮像に際し、リンク機構を有する制御装置によって、ワークの上昇および回転とカメラによる撮像とを同期させることにより、ワークの側部検査の精度を改善し、かつ高速検査を実現することができる。
　前記（６）に記載の発明によれば、複数の不良品の排出部を設けることにより、例えば、最初の検査部で不良品が検出されれば、それ以降の検査部における検査を行わない、または撮像した画像の判定を行わないことにより、ワーク外観画像検査および目視による２次検査の負荷を低減することができる。
　前記（７）に記載の発明によれば、インデックスの限られた領域では、スペース的に多数の不良品の排出部を設けることが困難になることが考えられる。ワークの外観画像検査において、最も負荷が大きい検査部は、側部検査部なので、この前に１ヶ所不良品の排出部を設けることにより、効果的にワーク外観画像検査および目視による２次検査の負荷を低減することができる。
　前記（８）に記載の発明によれば、本願のワーク外観画像検査機において、ワークとしては、小型の部品ならば目的、用途にかかわらず対象となるものであり、具体的には本願では、金属リテーナを用いて説明する。ここで、リテーナとは、自動車のエンジンバルブの構成要素としてのリテーナのことである。エンジンバルブとリテーナとをエンジンバルブ軸端部の溝に取り付けたコッタにより結合し、バルブスプリングの力をコッタを介してエンジンバルブに伝える働きをする部品である。
本発明のワーク外観画像検査機の全体構成の平面図である。 図１に示すワーク外観画像検査機の正面図である。 図１に示す角度割出装置の拡大平面図である。 ワークの検査部位を示す図である。 高さ検査部の概略図である。 上部検査部におけるワーク、カメラ、照明の配置関係を示す概略図である。 下部検査部におけるワーク、カメラ、照明の配置関係を示す詳細図である。 側部検査部におけるワーク、カメラ、照明の配置関係を示す詳細図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同様の部分には、同一符号を付している。
　図１は、本発明のワーク外観画像検査機１００の全体構成を示している。ワーク外観画像検査機１００は、ワーク投入装置９１、角度割出装置１０、撮像装置３０（図６、図７参照）、制御装置（図示せず）、自動計数・袋詰装置９５より構成されている。ここで、角度割出装置１０は、インデックス１１および固定盤１５（図２参照）を備えており、撮像装置３０は、インデックス１１の各停留位置において、ワークを各方向から撮像するカメラ、照明等を備えており、制御装置は、制御盤５１およびリンク機構７１（図８参照）を備えている。
　ワーク投入装置９１は、検査前のワーク８０（図４のリテーナ８０参照）を一時保管し、角度割出装置１０に１個ずつ投入する装置で、自動計数・袋詰装置９５は、検査済みの良品ワーク８０を計数、袋詰し、製品として出荷する装置である。
　角度割出装置１０は、ワーク投入部第１ステーション（以下、「１ｓｔ」と記載する。）、高さ検査部第２ステーション（以下、「２ｓｔ」と記載する。）、上部検査部第３ステーション（以下、「３ｓｔ」と記載する。）、下部検査部第４ステーション（以下、「４ｓｔ」と記載する。）、第１排出部第５ステーション（以下、「５ｓｔ」と記載する。）、側部検査部第６ステーション（以下、「６ｓｔ」と記載する。）、第２排出部第７ステーション（以下、「７ｓｔ」と記載する。）、および検査済良品ワーク搬出部第８ステーション（以下、「８ｓｔ」と記載する。）の８つの区間に分かれており、インデックス１１は、１ｓｔから８ｓｔまでこの順番に割出、停留を繰り返す。
　検査前のワーク８０は、ワーク投入装置９１を介して１ｓｔに１個ずつ投入され、検査済みの良品ワーク８０は、８ｓｔからベルトコンベアを介して自動計数・袋詰装置９５に１個ずつ搬出される。
　制御盤５１には、画像コントローラおよびシーケンサ（ＰＬＣ）（図示せず）が組み込まれている。画像コントローラは、３ｓｔ、４ｓｔ、および６ｓｔにおけるワーク８０の撮像を制御すると共に、撮像した画像の画像処理、例えば０～２５５（２５６階調）で表した明るさ、面積等の情報が表示された画像データに変換し、この画像データを、許容範囲としての閾値と比較して撮像した画像のＯＫ、ＮＧの判定を行う。なお、画像処理の方法は、他の公知の方法を使用しても構わない。たとえば、画素をカウントすることにより、対象とする欠陥の面積、周囲長さ、凹凸等を算出することで、閾値に基づき撮像画像を判定してもよい。画像コントローラは、３ｓｔおよび４ｓｔ用に１台、画像処理負荷が大きい６ｓｔ用に１台の計２台が制御盤５１に設置されている。
　シーケンサ（ＰＬＣ）は、インデックス１１の割出および停留と、３ｓｔ、６ｓｔにおけるワーク８０の上昇下降と、カメラの撮像タイミングとの高速同期を実現するためのリンク機構７１の制御プログラムを実行する。さらに、画像コントローラが行う撮像した画像のＯＫ、ＮＧの判定により不良品が発生した場合、画像コントローラから送信された情報を該当するワーク８０の属性としてＰＬＣの記憶領域に記憶し、ＮＧの判定がされた不良品を、５ｓｔまたは７ｓｔから排出する制御プログラムを実行する。
　ワーク外観画像検査機１００の操作は、１名のオペレーター（図示しない）により行われ、ワーク８０の撮像状況と搬出状況とを管理している。自動運転中は、オペレーターの実質的作業は、必要とされない。
　図２は、ワーク外観画像検査機１００の正面図を示している。中央に角度割出装置１０、すなわち割出、停留を繰り返すインデックス１１、およびその直ぐ下に固定盤１５が位置しており、角度割出装置１０の左端に上部検査部３ｓｔ用の撮像装置３０、すなわち３ｓｔ用カメラ３１、３ｓｔ用照明３２、３ｓｔ用水平リング照明３３および３ｓｔ用カメラ上昇下降機構３５が設けられており、上部検査部３ｓｔの右側に、順番に下部検査部４ｓｔ、第１排出部５ｓｔ、側部検査部６ｓｔが設けられている。
　操作盤１３は、ワーク外観画像検査機１００を操作するためのボタン、レバー等の入力装置が集約されており、画像モニタ５３は、各検査部で撮像した画像のＯＫ、ＮＧの判定結果が表示される。なお、画像コントローラがＯＫ、ＮＧの判定結果を画像モニタ５３に表示する際に、例えば、具体的な欠陥の位置、大きさをヒートマップとして表示したヒートマップ画像として表示してもよいし、欠陥の位置、大きさを強調したマスク画像として表示してもよい。
　図３は、角度割出装置１０の詳細平面図である。角度割出装置１０のインデックス１１は、１ｓｔでワーク投入装置９１からワーク８０を受け入れ、４５度回転して２ｓｔで停留し、そこでワーク８０の高さ検査を行い、次に４５度回転して３ｓｔで停留し、そこでワーク８０の上部撮像を行い、次に４５度回転して４ｓｔで停留する動きを繰り返し、最後の８ｓｔで検査済みの良品ワーク８０を搬出すると、１ｓｔでワーク８０を受け入れ、割出、停留の動きを継続させる。
　１ｓｔにおいてワーク８０を受け入れるのは、インデックス１１の先端部でＵ字形をしているワーク移送部１２である。このワーク移送部１２にワーク投入装置９１を介して１個ずつワーク８０を受け入れ、ワーク移送部１２のＵ字形の両側の先端部が固定盤１５の外周壁に沿って回転することで、ワーク８０を固定盤１５の上でスライドさせて搬送する。
　インデックス１１のサイクルタイムは、各ｓｔ間の割出、停留を１．４秒以下としている。すなわち、１ｓｔから２ｓｔを例にとれば、１ｓｔから４５度回転して２ｓｔに到達し、２ｓｔでワーク８０の高さ検査を終了するまでが１．４秒以内である。また、２ｓｔから３ｓｔを例にとれば、２ｓｔから４５度回転して３ｓｔに到達し、３ｓｔでワーク８０の上部の画像検査を終了するまでが１．４秒以内である。
　以下に添付図面を参照して、各ｓｔにおける操作について説明する。
　本操作で使用するワーク８０は、図４に示すリテーナ８０である。このリテーナ８０は、前述のように自動車のエンジンバルブの部品である。ワーク外観画像検査機１００で検査するリテーナ８０の部位は、高さ検査がリテーナ８０の全体の高さ、並びに画像検査がリテーナ８０の小端径８１、側面８２、シート面８３、上面８４、および内径バリ８５の５カ所であり、具体的には、２ｓｔで全体の高さ検査、３ｓｔで小端径８１、シート面８３の画像検査、４ｓｔで上面８４、内径バリ８５の画像検査、６ｓｔで側面８２の画像検査が行われる。
　なお、本願のワーク外観画像検査機１００は、５ｓｔおよび７ｓｔの２ケ所にＮＧと判定された不良品の排出部を設けている。すなわち、２ｓｔから４ｓｔの検査でＮＧと判定されたリテーナ８０は、５ｓｔの第１排出部から排出され、６ｓｔの検査でＮＧと判定されたリテーナ８０は、７ｓｔの第２排出部から排出される構成を採用している。
　２ｓｔでは、リテーナ８０の全体高さを測定する。測定は、図５に示すように、接触式の測長センサ２１が使用される。この測長センサ２１は、スピンドル２２を有しており、このスピンドル２２が伸長することで測長センサ２１の先端がリテーナ８０の上部に接触し、スピンドル２２の変位量に基づいてリテーナ８０の全体高さを測定している。
　測長センサ２１による高さの測定検査は、リテーナ８０の全体高さが９ｍｍの場合、例えばプラス側を＋０．３５ｍｍすなわち９．３５ｍｍ、マイナス側を－０．１ｍｍすなわち８．９ｍｍを閾値として検査を行っている。
　２ｓｔにおける高さ検査で、測長センサ２１による測長値が閾値から外れていた場合は、その結果をＰＬＣへ送信すると、ＰＬＣは、該当するリテーナ８０の属性としてＰＬＣの記憶領域に記憶する。この場合、該当するリテーナ８０が５ｓｔに停留すると、ＰＬＣから５ｓｔの排出装置（図示せず）への排出指示に基づき該当するリテーナ８０は、角度割出装置１０から排出される。
　３ｓｔでは、リテーナ８０の小端径８１およびシート面８３の画像検査が行われる。ここで撮像のために使用される撮像装置３０は、図６に示す、３ｓｔ用カメラ３１、３ｓｔ用照明３２、３ｓｔ用水平リング照明３３、３ｓｔ用上下移動ピン３４、および３ｓｔ用カメラ上昇下降機構３５である。
　３ｓｔ用水平リング照明３３は、青色を採用し、シート面８３のよりなだらかなダレを検出するために、３ｓｔ用照明３２は、シート面８３と小端径８１との凹凸を強調するために用いられる。シート面８３の撮像精度を上げるために、３ｓｔ用水平リング照明３３の照射を受けやすいように、撮像時にリテーナ８０のシート面８３が３ｓｔ用水平リング照明３３のリング内に位置するように、リテーナ８０は３ｓｔ用上下移動ピン３４により上昇させられる。
　３ｓｔでは、リテーナ８０のシート面８３と小端径８１とを別々に撮像する。具体的には、シート面８３を３ｓｔ用水平リング照明３３の照射で１回目の撮像を行い、その直後に、３ｓｔ用照明３２の照射で２回目の撮像を行う。その後、小端径８１を３ｓｔ用照明３２の照射で撮像する。この際、３ｓｔ用カメラ３１の上下方向の位置を調整することも必要となる。シート面８３の撮像時は下降位置、小端径８１の撮像時は上昇位置で行い、この調整のために、３ｓｔ用カメラ上昇下降機構３５が使用される。
　上下移動ピン３４の上下方向の移動のために、固定盤１５に３ｓｔピン用ホール１７が設けられている。上下移動ピン３４がリテーナ８０を上方に移動させるタイミングとカメラ３１が撮像するタイミングとを同期させることが必要である。このために、図３に示すタイミングベルト７３により３ｓｔ用連結軸７４の回転を調整し、連結軸７４を介して上下移動ピン３４の動きを制御している。
　タイミングベルト７３は、図８に示すリンク機構７１によりインデックス１１を回転させるインデックス用モータ７２の回転に基づいて、インデックス１１の回転、上下移動ピン３４の上昇、カメラ３１による撮像のタイミングが同期するように３ｓｔ用連結軸７４の回転を調整している。
　４ｓｔでは、リテーナ８０の下部を構成している上面８４および内径バリ８５の画像検査が行われる。ここで撮像のために使用される撮像装置３０は、図７に示す、４ｓｔ用カメラ４１、４ｓｔ用照明４２、４ｓｔ用フラット照明４３、および４ｓｔ用カメラ上昇下降機構４４である。
　４ｓｔ用照明４２は、リテーナ８０の上面８４の検査用として、４ｓｔ用フラット照明４３は、内径バリ８５の検査用として用いられる。４ｓｔでは、リテーナ８０の上面８４と内径バリ８５とを別々に撮像する。そのため４ｓｔ用照明４２の照射と４ｓｔ用フラット照明４３の照射は、タイミングをずらしている。この際、４ｓｔ用カメラ４１の位置を調整することも必要となり、この調整用のために、４ｓｔ用カメラ上昇下降機構４４が使用される。
　また、４ｓｔでは、インデックス１１の停留位置の下に位置する固定盤１５にガラス基板１６がはめ込まれている。インデックス１１によってリテーナ８０が固定盤１５上をスライドして搬送される本願の構成では、リテーナ８０が金属製の場合、固定盤１５の材質は、リテーナ８０がスライドしても損傷を受けないように、通常、リテーナ８０と同等以上の硬度を有する金属が用いられる。しかし、４ｓｔのリテーナ８０の停留位置近傍は、下方に設けたカメラによって撮像するため、透明材料を用いる必要がある。透明材料としては、各種のプラスチックがあるが、リテーナ８０がスライドしても損傷を受けにくいガラス基板１６を用いることが適切である。
　リテーナ８０を固定盤上でスライドさせることにより高速検査を実現することができる。リテーナ８０を上方に設けたカメラによって撮像する場合、リテーナ８０が４ｓｔに停留すると、リテーナ８０をひっくり返す操作が必要となる。その操作は、時間がかかり、高速検査を実現するための障害となり、さらにリテーナ８０をひっくり返す操作に失敗すると、ワーク外観画像検査機１００の運転をストップさせなければならない。これに反し、リテーナ８０を下方に設けたカメラによって撮像する場合、リテーナ８０は、インデックス１１によって固定盤上をスライドして搬送されてくるので、リテーナ８０が４ｓｔに停留すると、自然に撮像に適した位置をとることができる。このようにリテーナ８０を固定盤上でスライドさせて搬送させることにより、高速検査を実現することができる。
　ガラス基板１６の材質については、最終的にサファイアガラスを使用することになった。通常のフロートガラスでは、リテーナ８０のスライドにより比較的短期間に傷がついてしまい、その都度、ガラスの交換のためにワーク外観画像検査機１００の運転をストップすることになる。石英ガラス等、種々のガラスを試した結果、サファイアガラスを採用するに至ったものである。これにより、長期間の高速検査を実現することができる。
　５ｓｔでは、不良品の第１回目の排出が行われる。５ｓｔにおける不良品の排出は、２ｓｔにおけるリテーナ８０の高さ検査、３ｓｔにおける上部検査、４ｓｔにおける下部検査の結果、各ｓｔにおいて閾値から外れてＮＧと判定されたリテーナ８０を不良品として排出する。
　６ｓｔでは、リテーナ８０の側面８２の画像検査が行われる。ここで撮像のために使用される撮像装置３０は、図８に示す、６ｓｔ用カメラ６１、６ｓｔ用同軸落射照明６２、６ｓｔ用ハーフミラー６３、および６ｓｔ用上下移動回転ピン６４である。さらに、インデックス１１の回転、３ｓｔにおけるリテーナ８０の上昇下降、６ｓｔにおけるリテーナ８０の上昇下降並びに回転と、カメラの撮像タイミングの高速同期を実現するためのリンク機構７１が、６ｓｔの下方に配置されている。
　インデックス１１を割出、停留を繰り返しながら回転させるインデックス用モータ７２の回転に基づいて、タイミングベルト７３が回転し、６ｓｔ用上下移動回転ピン６４の上昇、６ｓｔ用カメラ６１による撮像のタイミングが同期するように、図８に示すリンク機構７１により６ｓｔ用連結軸７５の回転を調整している。
　６ｓｔ用同軸落射照明６２の同軸落射照明について説明する。表面がなめらかな金属表面に対して斜めからの照射では、反射光がカメラのレンズに十分に入光せず、光量が不足して画像検査の精度が悪くなってしまう問題がある。そのため、十分な光量を得るためにカメラのレンズ方向から検査対象に照射し、その正反射光をカメラのレンズに入光させる照明を同軸落射照明という。同軸落射照明の入光を作るために、図８に示す６ｓｔ用ハーフミラー６３を用い、６ｓｔ用同軸落射照明６２からの照射を６ｓｔ用ハーフミラー６３で反射させ、６ｓｔ用カメラ６１のレンズ方向からリテーナ８０の側面８２に照射させる。なお、ハーフミラーとは、光を半分反射し、かつ半分透過させる機能を有するミラーのことをいう。
　６ｓｔ用上下移動回転ピン６４は、リテーナ８０の側面８２を撮像する際に、リテーナ８０を６ｓｔ用カメラ６１のレンズと同じ高さまで上昇させ、側面８２の全周を撮像するために回転させるためのピンである。６ｓｔ用上下移動回転ピン６４の上下方向の移動および回転のために、固定盤１５に６ｓｔピン用ホール１８が設けられている。６ｓｔ用上下移動回転ピン６４は、ベルト装置によって常に回転させられており、上昇時も回転している。このように、ピンの上昇中も回転させておくのは、ピンを上昇後に回転させる場合、回転速度が安定するために時間がかかり、高速検査の障害となるためである。常時定速で回転させることで高速検査を実現することができる。
　なお、６ｓｔにおける撮像のタイミングは、６ｓｔ用上下移動回転ピン６４の上昇が完了してから開始され、撮像は、リテーナ８０が１周以上する間続けられる。６ｓｔ用カメラとしては、リテーナ８０を停止させることなく回転させ、全周を均一に一括して撮像することができるエリアカメラを使用している。
　７ｓｔでは、不良品の第２回目の排出が行われる。７ｓｔにおける不良品の排出は、６ｓｔにおけるリテーナ８０の側面８２の画像検査結果のみに基づき、ＮＧの判定がされたリテーナ８０を排出する。
　８ｓｔでは、検査済みのリテーナ８０は、ベルトコンベアを介して自動計数・袋詰装置９５に１個ずつ搬出される。
１０　　角度割出装置
１１　　インデックス
１２　　ワーク移送部
１３　　操作盤
１５　　固定盤
１６　　ガラス基板
１７　　３ｓｔピン用ホール
１８　　６ｓｔピン用ホール
２１　　測長センサ
２２　　スピンドル
３０　　撮像装置
３１　　３ｓｔ用カメラ
３２　　３ｓｔ用照明
３３　　３ｓｔ用水平リング照明
３４　　３ｓｔ用上下移動ピン
４１　　４ｓｔ用カメラ
４２　　４ｓｔ用照明
４３　　４ｓｔ用フラット照明
４４　　４ｓｔ用カメラ上昇下降機構
５１　　制御盤
５３　　画像モニタ
６１　　６ｓｔ用カメラ
６２　　６ｓｔ用同軸落射照明
６３　　６ｓｔ用ハーフミラー
６４　　６ｓｔ用上下移動回転ピン
７１　　リンク機構
７２　　インデックス用モータ
７３　　タイミングベルト
７４　　３ｓｔ用連結軸
７５　　６ｓｔ用連結軸
８０　　ワーク（リテーナ）
８１　　小端径
８２　　側面
８３　　シート面
８４　　上面
８５　　内径バリ
９１　　ワーク投入装置
９５　　自動計数・袋詰装置
１００　ワーク外観画像検査機
１ｓｔ　ワーク投入部第１ステーション
２ｓｔ　高さ検査部第２ステーション
３ｓｔ　上部検査部第３ステーション
４ｓｔ　下部検査部第４ステーション
５ｓｔ　第１排出部第５ステーション
６ｓｔ　側部検査部第６ステーション
７ｓｔ　第２排出部第７ステーション
８ｓｔ　検査済良品ワーク搬出部第８ステーション

Claims (8)

  1. 　割出、停留を繰り返しながら回転してワークを搬送するインデックス、および前記インデックスの下に位置する固定盤を備える角度割出装置と、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークを各方向から撮像するカメラを備える撮像装置と、前記インデックスの割出、停留、および前記カメラの撮像のタイミングを制御する制御装置とを備えるワーク外観画像検査機において、前記インデックスによって前記ワークが前記固定盤上をスライドして搬送されることを特徴とするワーク外観画像検査機。
  2. 　前記角度割出装置は、さらに、前記インデックスの停留位置において、前記ワークの下部を検査する下部検査部を有し、前記下部検査部の停留位置において、停留する前記ワークの下部に当接する前記固定盤には、下部撮像用にガラス基板がはめ込まれていることを特徴とする請求項１に記載のワーク外観画像検査機。
  3. 　前記ガラス基板は、サファイアガラスであることを特徴とする請求項２に記載のワーク外観画像検査機。
  4. 　前記角度割出装置は、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークの高さを検査する高さ検査部、前記ワークの上部を検査する上部検査部、前記ワークの下部を検査する下部検査部、および前記ワークの側部を検査する側部検査部を有し、前記上部検査部における撮像時には前記ワークが前記制御装置によって上昇させられることを特徴とする請求項１に記載のワーク外観画像検査機。
  5. 　前記角度割出装置は、前記インデックスの各停留位置において、前記ワークの高さを検査する高さ検査部、前記ワークの上部を検査する上部検査部、前記ワークの下部を検査する下部検査部、および前記ワークの側部を検査する側部検査部を有し、前記側部検査部における撮像時には前記ワークが前記制御装置によって上昇、回転させられることを特徴とする請求項１に記載のワーク外観画像検査機。
  6. 　前記角度割出装置には、前記高さ検査部、前記上部検査部、前記下部検査部、および前記側部検査部のそれぞれ次の停留位置に、それぞれ１ヶ所の不良品の排出部が少なくとも計２カ所以上設けられていることを特徴とする請求項４または５に記載のワーク外観画像検査機。
  7. 　前記不良品の前記排出部は、前記下部検査部の次の停留位置に第１排出部、および前記側部検査部の次の停留位置に第２排出部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載のワーク外観画像検査機。
  8. 　前記ワークは、金属リテーナであることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のワーク外観画像検査機。
PCT/JP2021/045064 2021-12-08 2021-12-08 ワーク外観画像検査機 WO2023105665A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/045064 WO2023105665A1 (ja) 2021-12-08 2021-12-08 ワーク外観画像検査機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/045064 WO2023105665A1 (ja) 2021-12-08 2021-12-08 ワーク外観画像検査機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023105665A1 true WO2023105665A1 (ja) 2023-06-15

Family

ID=86729869

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/045064 WO2023105665A1 (ja) 2021-12-08 2021-12-08 ワーク外観画像検査機

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023105665A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02249904A (ja) * 1989-03-23 1990-10-05 Narumi China Corp 自動外観検査装置
JPH0886757A (ja) * 1994-09-16 1996-04-02 Hata Tekkosho:Kk 粉末圧縮成型品の外観観察装置
JP2001165623A (ja) * 1999-12-10 2001-06-22 Hyuu Brain:Kk 微小物体検査装置
JP2016061757A (ja) * 2014-09-22 2016-04-25 横浜ゴム株式会社 ワークの外周面の検査装置
JP2016125965A (ja) * 2015-01-07 2016-07-11 株式会社 東京ウエルズ ワークの特性測定装置およびワークの特性測定方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02249904A (ja) * 1989-03-23 1990-10-05 Narumi China Corp 自動外観検査装置
JPH0886757A (ja) * 1994-09-16 1996-04-02 Hata Tekkosho:Kk 粉末圧縮成型品の外観観察装置
JP2001165623A (ja) * 1999-12-10 2001-06-22 Hyuu Brain:Kk 微小物体検査装置
JP2016061757A (ja) * 2014-09-22 2016-04-25 横浜ゴム株式会社 ワークの外周面の検査装置
JP2016125965A (ja) * 2015-01-07 2016-07-11 株式会社 東京ウエルズ ワークの特性測定装置およびワークの特性測定方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109060827B (zh) 一种智能视觉检测识别设备
EP1560017B1 (en) Glass bottle inspection device
EP1560018B1 (en) Method and device for preparing reference image in glass bottle inspection device
KR102147470B1 (ko) 비전검사장치
CN103240863B (zh) 预塑形坯检查装置及检查方法
CN104101606B (zh) 一种用于对液晶面板正反板面进行检测的检测装置
CN205650478U (zh) 交换机外观检测设备及系统
CN209117604U (zh) 一种活塞销检测机
CN109142381B (zh) 一种高速视觉检测识别设备
CN215449031U (zh) 一种软包电池表面缺陷检测设备
CN110406298B (zh) 双面同步对花压纹饰面板生产系统及管理方法
CN111610190B (zh) 家用电器外观检查装置
JP2010101691A (ja) 樹脂成型品の外観検査装置及びその外観検査方法
CN112881411B (zh) 一种aoi自动光学无损检测设备
CN107884702A (zh) 一种fpc功能自动测试机
CN111380579A (zh) 手机摄像头玻璃视觉检测方法及检测系统
JPH11326235A (ja) 検査対象物の外観検査方法とその装置
WO2023105665A1 (ja) ワーク外観画像検査機
CN112461854B (zh) 一种智能优化盖板终检aoi检测的方法及装置
CN116078704A (zh) 一种基于ccd的外观检测设备
CN109894391A (zh) 一种检测表面瑕疵的自动检测装置
CN211783613U (zh) 一种手机摄像头玻璃视觉检测系统
KR101400672B1 (ko) 리클라이너용 기어림의 외관 자동검사장치 및 방법
JP2691844B2 (ja) 遊技盤製造用の釘検査装置
TW202035251A (zh) 定心裝置、定心方法、檢查系統及檢查方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21967164

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1