JPH0433664B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、特にクリーン室において荷を搬送す
るのに採用されら荷搬送台車の構造に関するもの
である。

従来例の構成とその問題点 最近では、被搬送物として例えばウエハーなど
のようにゴミやホコリをきらうものがある。この
場合に、荷搬送設備を配設する工場（室）内をク
リーン化している。第１図、第２図に実開昭57−
33565号公報に開示された従来の荷搬送設備が示
されている。すなわち１は自走車で、機枠２に車
軸３を介して遊転可能に取付けた左右一対の第１
車輪４と、これよりも走行経路（一定経路）５方
向の何れかに離れた位置において前記機枠２に車
軸６を介して遊転可能に取付けた左右一対の第２
車輪７と、両車輪３，６に取付けた横移動規制用
車輪８と、前記第１車輪４の近くにおいて前記機
枠２に駆動軸９を介して取付けた推進用回転輪
（摩擦回転輪）１０と、この推進用回転輪１０を
駆動すべく前記機枠２に取付けたモータ１１、お
よび該モータ１１と駆動軸９とを運動連結する減
速装置１２と、前記機枠２の側面に取付けた行先
設定用のコードマグネツト１４と、集電子１５な
どからなる。１６は機枠２上に取付けられる連結
部で、機枠２のすぐ上に位置する小幅部１７と、
これから左右上方に位置する二又部１８とから構
成される。１９は箱状の搬送物収納部で、前記二
又部１８に横軸芯２０の周りに相対回転可能に取
付けてある。そして搬送物収納部１９内にはウエ
ハーなどの搬送物２１が収納されている。２２は
前記自走車１を案内するレール装置で、第１車輪
４に上側から接当する浮上り防止面２３と、第２
車輪７および推進用回転輪１０に下側から接当す
る走行案内面２４と、横移動規制用車輪８に外側
から接当する横ずれ防止の規制案内面２５とを有
し、前記走行案内面２４には、前記集電子５が摺
接する給電レール２６が設けられる。前記自走車
１とレール装置２２とはダクト２８内に配置して
ある。このダクト２８の底板上に走行経路５方向
の支持レール２９を左右一対に設け、これら支持
レール２９間に、弾性緩衝体３０を介して支持枠
体３１を走行経路５方向に複数本設け、これら支
持枠体３１に支持具３２を介して前記レール装置
２２を取付けている。前記ダクト２８の天板には
走行経路５の全長に亘るスリツト３３が形成さ
れ、ここに左右からの弾性シール材３４を設けて
シール式スリツト部３５に形成している。そして
このシール式スリツト部３５に、前記連結部１６
の小幅部１７が位置するように構成してある。前
記ダクト２８の側部に吸引ダクト３６が配設さ
れ、そして両者を吸引口３７で連通している。

自走車１の走行は、モータ１１の回転力を減速
装置１２、駆動軸９を介して推進用回転輪１０に
伝達し、この推進用回転軸１０を走行案内面２４
上で圧接転動させることにより可能となり、さら
に走行案内面２４に対する第２車輪７の転動と、
浮上り防止面２３に対する第１車輪４の転動、な
らびに横移動規制用車輪８の規制案内面２５に対
する転動とにより、走行経路５上を振れやガタ付
きなどない状態で安定して行なわれる。このよう
な走行中において、車輪４，７，８や推進用回転
輪１０の転動などにより粉塵は発生するが、この
粉塵の吸引口３７を通して吸引ダクト３６内に吸
引されることになる。上記構成の荷搬送設備はク
リーンルーム３８内に配設される。

ところで、上記構成の従来における荷搬送設備
によると、走行案内面２４などに作用する両車輪
４，７ならびに推進用回転輪１０が、機枠２に対
して定着させて車体前後方向に対して直交する横
軸心の周りに回転自在に配設されていることか
ら、例えば第３図に示すようにカーブ経路を走行
するとき、前述した車輪４，７や回転軸１０に横
すべり移動（摺接移動）ａ，ｂ，ｃが生じる。こ
れにより摩耗が生じて多量の粉塵が発生し、前述
したように吸引ダクト３６を使用し吸引除去方式
でありながら十分に対処できず、以つてスリツト
部３５から漏出して荷やクリーンルーム３８に悪
影響を及ぼすことになる。

また、実公昭32−3622号公報には、台枠の前方
突出部にピンを中心として水平に旋回できるよう
に支持した前方車輪軸に腕を介して左右１個ずつ
の案内輪を水平に取付ると共に、台枠の後方突出
部にピンを中心として水平に旋回できるように支
持した案内軸に腕を介して左右２個ずつの案内輪
を水平に取付けた精紡機用自動掃除機の走行装置
が開示されている。しかし、この走行装置では、
前側の車輪と鍔付きとされ、この前側の車輪の鍔
と案内輪とにより前方車輪軸のガイドとして働い
ているものであるため、カーブ経路を走行すると
き、車輪の鍔がレールのコーナーに強く当接し
て、多量の粉塵を発生するという欠点を有し、ま
た、後側の車輪は、案内輪より前方に配置され、
かつ鍔無しであるため、カーブ経路を走行すると
き、車輪が大きく横方向にスライドして、多量の
粉塵を発生する欠点を有する。

さらに鍔を有さない形式として、例えば特開昭
50−102008号公報に見られる構造が提供されてい
る。この従来構成は、車軸の４箇所から回転ジヨ
イントを介して案内車輪支持腕を連設すると共
に、これら案内車輪支持腕の遊端に軌道の側壁に
当接自在な案内車輪を設け、そして車軸の両端
に、軌道上で転動自在な走行車輪をキングピンを
介して取付けると共に、キングピン側には操舵用
のアームが設けられている。左右で対向した案内
車輪支持腕間はばね付きの連結器で連結され、ま
た左右のアーム間はタイロツドで連結されてい
る。そして車軸と両アームとの間にそれぞれパワ
ステアリングを設け、これらパワステアリングの
ピストンロツドと前記連結器とをロツドで連結し
て構成している。

この従来構成によると、カーブ経路において側
壁のカーブ面に案内車輪が案内されることで回転
ジヨイントを介して案内車輪支持腕が揺動し、そ
の揺動量が、連結器、ロツド、ピストンロツド、
タイロツドなどを介してアームに伝達されて、走
行車輪をキングピンの回りに旋回されている。そ
の際に走行車輪の旋回角度は、カーブ経路のカー
ブ接線方向以上として横すべり角を付けるべく設
定している。

上記の従来構成によると、カーブ接線方向以上
の横すべり角を付けているため、カーブ経路を走
行中に走行車輪はすべり（こさげ）状態になり、
粉塵が多量に発生することになる。また走行車
輪、案内車輪ともに、キングピンや回転ジヨイン
トなど、回動連結部の数が多くあり、これら回動
連結部の摩耗により発生する粉塵が多くなる。さ
らに各案内車輪支持腕は、車軸に取り付けた回転
ジヨイントを中心に個々に旋回可能な構造であ
り、このため各案内車輪支持腕は片持ち状となつ
て上下に振れ易く、走行中に案内車輪が軌道の側
壁に接触している時、上下に振れると案内車輪が
壁面を擦ることになり、粉塵がより以上に多くな
る。

発明の目的 本発明の目的とするところは、直線経路はもと
より、カーブ経路においても粉塵の発生を極減し
得る荷搬送台車構造を提供する点にある。

発明の構成 上記目的を達成するために本発明における荷搬
送台車構造は、左右一対の規制案内面と上向きの
走行案内面とを有するレール装置を案内されて走
行する荷搬送台車構造であつて、機枠の前後にそ
れぞれ設けられて縦軸心の周りに遊動自在な支持
板と、これらの支持板に前後および左右に対とな
つてそれぞれ横向きに設けられて前記規制案内面
に接当自在な規制車輪と、前記支持板における前
後の規制車輪の中間箇所にそれぞれ設けられて前
記走求案内面に接当自在な荷重支持用の走行車輪
とを備えたものである。

実施例と作用 以下に本発明の一実施例を第４図〜第７図に基
づいて説明する。４０はダクト式レール装置で、
上向きの走行案内面４１を形成する底板４０Ａ
と、下部内面に夫々横ずれ防止の規制案内面４２
Ａ，４２Ｂを形成する左右一対の側板４０Ｂ，４
０Ｃと、中央部に全長に亘るスリツト４３を形成
してなる左右一対の天板４０Ｄ，４０Ｅと、中間
部に夫々下向きの浮上り防止面４４Ａ，４４Ｂを
形成すべく前記側板４０Ｂ，４０Ｃの上下方向中
間部から内方に突出させた突出板４０Ｆ，４０Ｇ
とからなり、前記天板４０Ｄ，４０Ｅはビス４５
を介しての着脱形成としているが、これは一体物
であつてもよい。一方の側板４０Ｂの内面で突出
板４０Ｆの上方位置には、レール長さ方向に適当
間隔置きに絶縁体４６が取付けられ、これら絶縁
体４６間に、上下一対の給電レール４７Ａ，４７
Ｂと、これらよりも下位となる一体の信号レール
４８とが、その作用面を内方かつ横向きとして配
設してある。第５図右半分に示すように、前記底
板４０Ａには多数の吸引孔４９が形成され、これ
ら吸引孔４９に対向するように底板４０Ａの底面
側には吸引ダクト５０が配設される。５１はカバ
ーを示す。前記底板４０Ａの下方には、第５図左
半分に示すように配線空間５２を形成してもよ
い。この場合に吸引は、仮想線に示すように側板
４０Ｃに連通する吸引管５３を配設することによ
り可能となる。前記底板４０Ａの両側には下方開
放の蟻溝５４が形成され、これら蟻溝５４に係合
する係合部５５を有する複数の支持具５６によつ
て、ダクト式レール装置４０はクリーンルーム５
７内で例えば水平に支持架設される。５８は前記
ダクト式レール装置４０に支持案内されて一定経
路５９上を走行自在な自走車で、長尺板状の機枠
６０の前後端には夫々縦軸６２，６３が取付けて
ある。そして両縦軸６２，６３には、平面視がＨ
字状の支持板６４，６５が縦軸心６２ａ，６３ａ
の周りに遊動自在に取付けられる。両支持板６
４，６５の両側には、前記規制案内面４２Ａ，４
２Ｂに接当自在な左右一対の規制車輪６６Ａ，６
６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂを夫々前後一対有し、これ
ら規制車輪６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂは縦
車輪６８Ａ，６８Ｂ，６９Ａ，６９Ｂを介して横
向きに遊転自在となるる。前後の規制車輪中間位
置において、前記支持板６４，６５の両側には前
記走行案内面４１に接当自在な走行車輪７０Ａ，
７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂが取付けられ、これら走
行車輪７０Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂは横車軸
７２Ａ，７２Ｂ，７３Ａ，７３Ｂを介して遊転自
在となる。なお走行車輪７０Ａ，７０Ｂ，７１
Ａ，７１Ｂは浮上り防止面４４Ａ，４４Ｂの下方
に位置する。前方の縦軸６２の上端には揺動板７
４の前端が取付けられ、この揺動板７４は縦軸心
６２ａの周りに左右揺動自在となる。他方の側板
４０Ｃにおいて、突出板４０Ｇよりも上方の内面
は横向きの摩擦面７５に形成され、この摩擦面７
５に接当自在な摩擦駆動輪７６が揺動板７４の後
端に取付けられる。摩擦駆動輪７６は縦方向の駆
動軸７７に取付けられて縦軸心７７ａの周りに回
転自在であり、また機枠６０と揺動板７４との間
に設けたばね７８により摩擦面７５に接当すべく
付勢されている。前記揺動板７４には直流モータ
７９が取付けられ、この直流モータ７９の出力軸
は、ベルト伝動機構８０とハイポイドギヤ装置８
１とを介して前記駆動軸７７に連動している。前
記機枠６０からは、前記スリツト４３を通り連結
部８２が連設され、この連結部８２の上端に荷支
持部８３が設けられる。この荷支持部８３は、荷
載置形式や荷収納形式などであり、また内部にマ
イクロコンピユータなどの制御ユニツトを収納し
てもよい。両支持板６４，６５上には、一方の側
板４０Ｂに対向する絶縁ケース８４，８５が取付
けてある。前方の絶縁ケース８４には側部開放の
凹部８６が上下三箇所形成され、また後方の絶縁
ケース８５には同様の凹部８６が上下二箇所形成
される。前方の絶縁ケース８４においては、上段
と中段の凹部８６内に両給電レール４７Ａ，４７
Ｂに接触自在な集電用ローラブラシ８７Ａ，８７
Ｂが配設され、下段の凹部８６内には信号レール
４８に接触自在な信号授受用ローラブラシ８８が
配設される。また後方の絶縁ケース８５の凹部８
６内には、両給電レール４７Ａ，４７Ｂに接触自
在な集電用ローラブラシ８９Ａ，８９Ｂが配設さ
れる。各ローラブラシ８７Ａ，８７Ｂ，８８，８
９Ａ，８９Ｂは、そのブラシ軸９０が縦方向で軸
受９１に支持され、少量の露出外面が対応するレ
ール４７Ａ，４７Ｂ，４８上で接触転動自在とな
る。両絶縁ケース８４，８５でブラシ軸９０の下
方には粉塵受け部９３が形成されている。この粉
塵受け部９３において、前記ブラシ軸９０の下端
外周に、ばね９２を介してカーボンブラシ９４が
接触している。

次に走行作業を説明す。直流モータ７９の駆動
により、ばね７８の弾性力によつて摩擦面７５に
圧接されている摩擦駆動輪７６を回転させること
により、自走車５８の一定経路５９上の走行が可
能となる。その際に、走行案内面４１に対する走
行車輪７０Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂの転動
と、規制案内面４２Ａ，４２Ｂに対する規制車輪
６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂの転動と、浮上
り防止面４４Ａ，４４Ｂによる浮上り防止とによ
り、一定経路５９上での走行は振れやガタ付き等
ない状態で安定して行なわれる。このような走行
中において、各車輪６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６
７Ｂ，７０Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂや摩擦駆
動輪７６の転動などにより粉塵が発生するが、こ
の粉塵は吸引孔４９を通して吸引ダクト５０や吸
引管５３内に吸引されることにより、またスリツ
ト４３にも内方への吸引力が作用することから粉
塵がクリーンルーム５７に出る恐れはない。さら
に給電や信号授受は、各レール４７Ａ，４７Ｂ，
４８に対するローラブラシ８７Ａ，８７Ｂ，８
８，８９Ａ，８９Ｂの転動により行なうことか
ら、従来の摺接に比べて摩損による粉塵の発生は
極減する。さらに接触転動位置は車輪案内部より
上位で且つ横向きであることから、該接触転動位
置で発生した少量の粉塵は速やかに落下し、また
走行案内部側で発生した大きなゴミなどが各レー
ル４７Ａ，４７Ｂ，４８に悪影響を及ぼすことが
なく、以つて給電や信号授受は常に円滑に行なわ
れる。このようにローラブラシ８７Ａ，８７Ｂ，
８８，８９Ａ，８９Ｂを使うことによつて、軸受
９１やカーボンブラシ９４など回転支持機構部で
粉塵が発生するが、ここでローラブラシ８７Ａ，
８７Ｂ，８８，８９Ａ，８９Ｂは接触のために一
部を露出させているだけで、回転支持機構部の全
てを含む殆んどを絶縁ケース８４，８５内に収納
していることから、発生した粉塵はダクト式レー
ル装置４０内に漏出せず、さらに粉塵受け部９３
に受け溜められる。

前述したような一定経路５９上での走行中にお
いて、第７図で示すようにカーブ経路に達したと
き、カーブ状の規制案内面４２Ａ，４２Ｂに接当
する規制車輪６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂを
介して両支持板６４，６５が、縦軸心６２ａ，６
３ａの周りに各別に遊動して、そのカーブに沿う
ように自動的に向きを変えることになり、したが
つて支持板６４，６５に取付けた走行車輪７０
Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂも自動的に向きを変
えて常にカーブに沿つた接線方向の向きとなる。
その結果、走行車輪７０Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７
１Ｂの横すべり移動（摺接移動）がなくなつて粉
塵の発生を極減し得る。また機枠６０側に取付け
た摩擦駆動輪７６は、横向きの摩擦面７５に対し
て当接すべく縦軸心７７ａの周りに回転自在であ
り、したがつてそのカーブ経路において横すべり
移動がなくなつて粉塵の発生を極減し得る。

発明の効果 上記構成の本発明における荷搬送台車構造によ
ると、次のような効果を期待できる。すなわち、
縦軸心の周りに遊動自在な支持板に前後および左
右に対となつてそれぞれ横向きに設けられて前記
規制案内面に接当自在な規制車輪と、前記支持板
における前後の規制車輪の中間箇所にそれぞれ設
けられて前記走行案内面に当接自在な荷重支持用
の走行車輪とを備えた構成として、カーブ経路を
走行中においては規制案内面に接当する規制車輪
を介して支持板が、そのカーブに沿うように自動
的に向きを変えることから、この支持板に取付け
た荷重支持用の走行車輪も自動的に向きを変えて
常にカーブに沿う接線方向の向きとなり、したが
つて横すべり移動（摺接移動）がなくなつて粉塵
の発生を極減できる。

また支持板に設けた走行車輪や規制車輪は、縦
軸心を中心一体に旋回するので、旋回構造（旋回
軸など）を極少にでき、摩耗により発生する粉塵
を極減できる。さらに前後左右に対で規制車輪を
有する支持板を旋回させることで、各規制車輪は
上下に振れにくく、振れにより発生する粉塵を極
減できる。

このように本発明によると、直線経路はもとよ
り、カーブ経路においても粉塵の発生を極減で
き、特にクリーンルーム内の搬送用として好適な
荷搬送台車構造を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は従来例を示し、第１図は縦断
側面図、第２図は縦断正面図、第３図はカーブ経
路での概略平面図、第４図〜第７図は本発明の一
実施例を示し、第４図は縦断側面図、第５図は縦
断正面図、第６図は概略平面図、第７図はカーブ
経路での概略平面図である。 ４０……ダクト式レール装置、４１……走行案
内面、４２Ａ，４２Ｂ……規制案内面、４４Ａ，
４４Ｂ……浮上り防止面、５８……自走車、５９
……一定経路、６０……機枠、６２，６３……縦
軸、６２ａ，６３ａ……縦軸心、６４，６５……
支持板、６６Ａ，６６Ｂ，６７Ａ，６７Ｂ……規
制車輪、７０Ａ，７０Ｂ，７１Ａ，７１Ｂ……走
行車輪、７４……揺動板、７５……摩擦面、７６
……摩擦駆動輪、７７ａ……縦軸心、７８……ば
ね、７９……直流モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右一対の規制案内面と上向きの走行案内面
   とを有するレール装置を案内されて走行する荷搬
   送台車構造であつて、機枠の前後にそれぞれ設け
   られて縦軸心の周りに遊動自在な支持板と、これ
   らの支持板に前後および左右に対となつてそれぞ
   れ横向きに設けられて前記規制案内面に接当自在
   な規制車輪と、前記支持板における前後の規制車
   輪の中間箇所にそれぞれ設けられて前記走行案内
   面に接当自在な荷重支持用の走行車輪とを備えた
   ことを特徴とする荷搬送台車構造。