JPH0426448A - 自動縫製装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動縫製装置に関するもので、例えば、複数枚
の被鑓合材料を縫合せる自動車用のシート材料等を対称
または非対称な二次元曲線等に従って縫合するのに好適
な自動縫製装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来のこの種の自動縫合装置として、例えば、特開昭６
３−１９４６９６公報に掲載の技術を挙げることができ
る。

この公報に掲載の技術は、基台上に複数の小形ミシンを
対応させ、前記ミシンは前進のためのラックとピニオン
からなる自走機構と、後退のだめのエアーシリンダから
なる早戻り機構と、ミシンの下部に前記ミシンをＸ−Ｙ
軸方向に移動可能に配設したスライド軸と、相対するミ
シンの中央部に配設した縫製すべき被縫合材料を保持す
る保持機構とを具備し、ミシンの移動案内片が前記模様
機構の溝を摺動して、ミシンが前後及び左右に移動でき
、保持された布に左右対称模様の縫製を行なうものであ
る。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報に掲載の技術では、自走機構のラッ
ク及び／またはピニオンの摩耗、ミシンの移動案内片が
摺動する模様機構の摩耗が発生すると、それらの相互作
用によって、対称性のある縫目を形成する場合には、両
者間の僅かなずれが視覚的に強調され、その見栄えが悪
くなる可能性があった。

また、上記公報に掲載の技術で、左右の対称性を持たせ
ることなく縫製するには、１回縫いを行なう必要があり
、その縫製時間及び手間が略２倍かかり、効率的な作業
を行なうことができなかった。

また、ミシンを前進させるラックとピニオンからなる自
走機構の速度が定速走行であり、Ｘ軸及びＹ軸の軸速度
を可変できなかったので、それと垂直に交差する方向の
急激な縫目の変動が加わると、糸切れしたり、または縫
目の幅が乱れ、意匠的及び機械的強度に問題があった。

そこで、本発明は機械的な模様機構を必要とせず、しか
も、両側のミシンを独立して制御できる自動縫製装置の
提供を課題とするものである。

［課題を解決するための手段］ 請求項１の発明にかかる自動縫製装置は、基台上の両側
に配置した第１支持台ベースと第２支持台ベースを、第
１Ｘ軸方向移動手段と第２Ｘ軸方向移動手段によって、
平行したその長さ方向のＸ軸方向に各々直線移動可能と
し、前記第１支持台ベースと第２支持台ベースに配置し
た第１Ｙ軸方向移動手段と第２Ｙ軸方向移動手段によっ
て、第１ミシン支持台と第２ミシン支持台を前記Ｘ軸方
向に対して垂直方向のＹ軸方向に各々直線移動可能とし
、前記第１ミシン支持台と第２ミシン支持台に各々独立
制御可能な第１ミシンと第２ミシンを取付け、そして、
前記基台上の両側にＸ軸方向に移動する第１支持台ベー
スと第２支持台ベースとの間にワーク受け及び前記ワー
ク受けの上面から被縫合材料を押圧するワーク押えから
なるワーク保持手段を配置したものである。

請求項２の発明にかかる自動縫製装置は、前記ワーク保
持手段のワーク受けとワーク押えとを、桟体に取付けた
ワーク受板と桟体に取付けたワーク押板としたものであ
る。

［作用］ 請求項１の発明においては、第１Ｘ軸方向移動手段と第
２Ｘ軸方向移動手段によって、基台上の両側に配置した
第１支持台ベースと第２支持台ベースを、平行したその
長さ方向のＸ軸方向に各々直線移動させ、また、第１Ｙ
軸方向移動手段と第２Ｙ軸方向移動手段によって、前記
第１支持台ベースと第２支持台ベースに配置した第１ミ
シン支持台と第２ミシン支持台を前記Ｘ軸方向に対して
垂直方向のＹ軸方向に各々直線移動させ、これによって
、各第１ミシン支持台と第２ミシン支持台を基台上の二
次元空間を移動させる。そして、前記各第１ミシン支持
台と第２ミシン支持台に各々第１ミシンと第２ミシンを
取付け、それらを独立制御して、互いに各第１ミシンと
第２ミシンは独立して二次元移動可能とする。更に、前
記基台上の両側に配置したＸ軸方向に移動する第１支持
台ベースと第２支持台ベースとの間に、ワーク受け及び
ワーク押えからなるワーク保持手段を配設し、前記ワー
ク受けの上面からワーク押えで被縫合材料を押圧し、被
縫合材料の左右の対称性または被対称性の縫製表現を容
易としている。

このとき、第１Ｘ軸方向移動手段と第２Ｘ軸方自移動手
段及び第１Ｙ軸方向移動手段と第２Ｙ軸方向移動手段は
、電気的制御によってその駆動を行なえばよいから、機
械的な模様機構を必要とせず、しかも、両側のミシンを
独立制御できる。

請求項２の発明においては、前記ワーク保持手段のワー
ク受けとワーク押えとは、棧体に取付けたワーク受板と
棧体に取付けたワーク押板からなり、その押圧面が広い
から、被縫合材料の保持の接触抵抗を大きくし、しかも
、被縫合材料の荷重密度を小さくすることができるから
、被縫合材料が荷重によって変形することがない。

［実施例］ 以下、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の一部省
略した全体構成斜視図で、第２図は本発明の一実施例で
ある自動縫製装置の全体構成平面図である。また、第３
図は本発明の一実施例である自動縫製装置の中央からみ
たワーク保持手段の要部正面図である。そして、第４図
は本発明の一実施例である自動縫製装置で縫製した事例
を示す説明図である。

第１図乃至第３図において、基台１０はそのテーブル面
１３を所定の高さの作業位置に設定している。前記基台
１０のテーブル面１３の両端には、端部材１１及び端部
材１２が立設されている。端部材１１と端部材１２との
間には、その両端に前列のＸ軸周ボールネジ１４Ｆと後
列のＸ軸周ボールネジ１４Ｒとが架設されており、それ
らの前列のＸ軸周ボールネジ１４Ｆと後列のＸ軸周ボー
ルネジ１４Ｒとは互いに平行している。前記Ｘ軸周ボー
ルネジ１４Ｆの一端にはＸ軸周サーボモータ１５Ｆがタ
イミングベルトを介して配設されている。同様に、前記
Ｘ軸周ボールネジ１４Ｒの一端にはＸ軸周サーボモータ
１５Ｒがタイミングベルトを介して配設されている。前
記前列のＸ軸周ボールネジ１４Ｆと後列のＸ軸周ボール
ネジ１４Ｒには、各第１支持台ベース１６Ｆまたは第２
支持台ベース１６Ｒが螺合していて、Ｘ軸周ボールネジ
１４ＦまたはＸ軸周ボールネジ１４Ｈの回転によって第
１支持台ベース１６Ｆまたは第２支持台ベース１６Ｒが
各一対の摺動レール１７Ｆまたは摺動レール１７Ｒによ
って回動を規制されながら、Ｘ軸周ボールネジ１４Ｆま
たはＸ軸周ボールネジ１４Ｒに沿って移動する。即ち、
前記摺動レール１７Ｆまたは摺動レール１７Ｒは、第１
支持台ベース１６Ｆ及び第２支持台ベース１６ＲがＹ軸
方向に移動するのを拘束し、しかも、基台１０の上面を
Ｘ軸方向、即ち、第１図の左右方向に移動可能としてい
る。

したがって、前記Ｘ軸周サーボモータ１５ＦがＸ軸周ボ
ールネジ１４Ｆを回転させると、Ｘ軸周ボールネジ１４
Ｆと螺合する第１支持台ベース１６Ｆが、その回転方向
によって、そこに配置された第１ミシン支持台２０Ｆを
Ｘ軸方向に移動でき、これらは本実施例の第１Ｘ軸移動
手段を構成する。

また、前記Ｘ軸周サーボモータ１５ＲがＸ軸周ボールネ
ジ１１を回転させると、Ｘ軸周ボールネジ１４Ｒと螺合
する第２支持台ベース１６Ｒが、その回転方向によって
、そこに配置された第２ミシン支持台２ＯＲをＸ軸方向
に移動でき、これらは本実施例の第２Ｘ軸移動手段を構
成する。

また、前記第１ミシン支持台２０Ｆ及び第２ミシン支持
台２ＯＲには、前列のＹ軸周ボールネジ２４Ｆと後列の
Ｙ信用ボールネジ２４Ｒとが架設されており、それらの
前列のＹ軸周ボールネジ２４Ｆと後列のＹ信用ボールネ
ジ２４Ｒとは、互いにＸ軸周ボールネジ１４Ｆ及びＸ軸
周ボールネジ１４Ｒに垂直に配置されている。そのＹ軸
周ホールネジ２４Ｆの一端にはＹ軸周サーボモータ２５
Ｆがタイミングベルトを介して配設されており、Ｙ軸周
ボールネジ２４Ｈの一端にはＹ軸周サーボモータ２５Ｒ
がタイミングベルトを介して配設されている。前記前列
のＹ軸周ボールネジ２４Ｆと後列のＹ信用ボールネジ２
４Ｒには、各々第１ミシン支持台２０Ｆまたは第２ミシ
ン支持台２ＯＲが螺合していて、Ｙ軸周ボールネジ２４
ＦまたはＹ軸周ボールネジ２４Ｈの回転によって第１ミ
シン支持台２０Ｆまたは第２ミシン支持台２ＯＲが各々
一対の摺動レール２１Ｆまたは摺動レール２１Ｒによっ
て回動を規制されながら、Ｙ信用ボールネジ２４Ｆまた
はＹ軸周ボールネジ２４Ｈに沿って移動する。前記第１
ミシン支持台２０Ｆまたは第２ミシン支持台２ＯＲの上
面には、本実施例の縫合手段としての２台の第１ミシン
３０Ｆまたは第２ミシン３０Ｒが配設されている。前記
第１ミシン３０Ｆはミシン用モータ３１Ｆによって縫製
制御され、前記第２ミシン３０Ｒはミシン用モータ３１
Ｒによって縫製制御される。この種の工業用ミシンの構
造及び制御は公知であるから、その説明を省略する。

このように、前後方向に摺動する第１ミシン支持台２０
Ｆまたは第２ミシン支持台２ＯＲが各々一対の摺動レー
ル２１Ｆまたは摺動レール２１Ｈに嵌合し、その摺動レ
ール２１Ｆまたは摺動レール２１Ｈに対して第１ミシン
支持台２０Ｆまたは第２ミシン支持台２ＯＲがＸ軸方向
に移動するのを拘束し、しかも、基台１０の上面をＹ軸
方向、即ち、第１図の前後方向に移動可能としている。

したがって、Ｙ軸周サーボモータ２５ＦがＹ信用ボール
ネジ２４Ｆを回転させると、Ｙ信用ボールネジ２４Ｆと
螺合する第１ミシン支持台２０Ｆが、その回転方向によ
って、独立して第１ミシン３０ＦをＹ軸方向に移動でき
、これらは本実施例の第１Ｙ軸移動手段を構成する。ま
た、Ｙ軸周サーボモータ２５ＲがＹ軸周ボールネジ２４
Ｒを回転させると、Ｙ軸周ボールネジ２４Ｒと螺合する
第２ミシン支持台２ＯＲが、その回転方向によって、独
立して第２ミシン３０ｉＲをＹ軸方向に移動でき、これ
らは本実施例の第２Ｙ軸移動手段を構成する。

故に、前記第１ミシン３０Ｆは、本実施例の第１Ｘ軸移
動手段及び第１Ｙ軸移動手段によって、独立して第１ミ
シン３０ＦをＸ軸方向及び／またはＹ軸方向に移動でき
、前記第２ミシン３０Ｒは、本実施例の第２Ｘ軸移動手
段及び第２Ｙ軸移動手段によって、独立して第２ミシン
３０ＲをＸ軸方向及び／またはＹ軸方向に移動できる。

即ち、前記基台１０には、そこをワークエリアとする本
実施例の２台の独立した第１ミシン３０Ｆ及び／または
第２ミシン３０Ｒが配設されている。

一方、本実施例の基台１０の端部材１１及び端部材１２
には、基台１０のＹ軸方向の中央部相互間にワーク支持
棒４１が架設されている。前記ワーク支持棒４１の上部
には、ワーク受け４２がネジ止めされている。前記ワー
ク受け４２はワークとしての被縫合材料９０の縫合ライ
ン近傍の内側または縫合ラインに沿って針落溝を形成し
た板材からなり、被縫合材料９０を面で保持できるよう
に所定の形状に形成されたものである。前記ワーク受け
４２は縫合ラインの違いによって取替え容易となるよう
に、その中心下部がワーク支持棒４１を貫通する蝶ネジ
４３で取付けられている。また、ワーク支持棒４１との
位置決めのための突起４４が複数突設されていて、ワー
ク支持棒４１に穿設した嵌合孔４５と嵌合している。

また、前記基台１０の端部材１１の略中央部には、シリ
ンダ支持台４６が立設されおり、また、前記基台１０の
端部材１２の後方端部には、シリンダ支持台４７が立設
されおり、その上端に各々エアーシリンダ４８またはエ
アーシリンダ４９を配設している。前記エアーシリンダ
４８、エアーシリンダ４９のロッドには、押圧支持棒５
０が架設されている。前記抑圧支持棒５０の下部には、
ワーク押え５１がネジ止めされている。前記ワーク押え
５１はワークとしての被縫合材料９０の縫合ライン近傍
の内側で押圧できるように所定の形状に形成されたもの
である。前記ワーク押え５１は、縫合ラインの違いによ
って取替え容易となるように、その中心下部が押圧支持
棒５０を貫通する蝶ネジ５２で取付けられている。また
、押圧支持棒５０との位置決めのための突起５３が複数
突設されていて、押圧支持棒５０に穿設した嵌合孔５４
と嵌合している。なお、前記エアーシリンダ４８及びエ
アーシリンダ４９は、本実施例の第２シリンダを構成す
る。

したがって、本実施例の第２シリンダを構成するエアー
シリンダ４８及びエアーシリンダ４９のロッドを伸張す
ると、ワーク押え５１はワーク受け４２に載置されたワ
ークとしての被縫合材料９０を縫製作業可能に押圧し、
また、本実施例の第。

２シリンダを構成するエアーシリンダ４８及びエアーシ
リンダ４９のロッドを収縮すると、ワーク押え５１はワ
ーク受け４２に載置された被縫合材料９０の押圧を開放
する。これら、前記基台１０上の両側に配置したＸ軸方
向に移動する第１支持台ベース１６Ｆと第２支持台ベー
ス１６Ｒとの間に配設されたワーク受け４２及び前記ワ
ーク受け４２の上面から被縫合材料９０を押圧するワー
ク押え５１からなるワーク保持手段を構成する。

そして、本実施例の前記ワーク保持手段のワーク受け４
２とワーク押え５１とは、そのワーク押え５１の形状が
自由に選択できるように、ワーク支持棒４１等を含む鏝
体を昇降自在とし、そこに面接触で押圧可能とした板材
からなるワーク受け４２等のワーク受板と、同様に、押
圧支持棒５０等の鏝体に取付けた板材からなるワーク押
え５１等のワーク押板からなるものである。

更に、端部材１１のシリンダ支持台４６を挾んだ両側に
ワーククランプ５７及びそれを開閉制御するエアーシリ
ンダ５８が配設されており、ワーク受け４２に載置され
た被縫合材料９０をワーク押え５１で押圧する前に、そ
の端部をワーククランプ５７でクランプできるようにし
ている。なお、前記エアーシリンダ５８は、本実施例の
第１シリンダを構成する。

更にまた、本実施例では、Ｘ軸方向に敷設したレール６
１上を移動できるワーク搬出手段６０を有していて、縫
製作業を終了した被縫合材料９０を端部材１２側から排
出できるように構成されている。

第５図は本実施例の自動縫製装置を制御する全体構成を
示すブロック図である。

第５図において、制御回路１００はマイクロコンピュー
タ等で構成されたメモリ機能を有し、プログラム制御さ
れるもので、詳しくは、外部のキーボード６５で入力さ
れたＸ軸データ及びＹ軸データに従ってプログラム制御
を行なうものである。

なお、キーボード６５で人力するデータは、第４図の事
例で示すように、縫目９１毎の位置を人力してもよいし
、Ｘ軸方向の移動距離に対してＹ軸方向の何れの位置を
縫目９１とするかを示す縫合ラインを入力し、そこで、
縫目９１の最大幅を規制して制御するものでもよい。前
記制御回路１００には制御プログラムをスタートさせる
スタートスイッチ７０、本実施例の第１シリンダとして
のエアーシリンダ５８で、被縫合材料９０をクランプ状
態に駆動する第１シリンダスイツチ６６、本実施例の第
２シリンダとしてのエアーシリンダ４８．４９によって
被縫合材料９０を押圧状態に駆動する第２シリンダスイ
ツチ６７の信号、また、Ｘ軸周サーボモータ１５Ｆ、１
５Ｒで移動する第１支持台ベース１６Ｆ、第２支持台ベ
ース１６Ｒ及びＹ軸周サーボモータ２５Ｆ、２５Ｒで移
動する第１ミシン支持台２０Ｆ、第２ミシン支持台２０
ＲのホームポジションであるＸ軸スタート位置及びＹ軸
スタート位置に、第１支持台ベース１６Ｆ、第２支持台
ベース１６Ｒ及び第１ミシン支持台２０Ｆ、第２ミシン
支持台２ＯＲがあることを検出するＸ軸すミッタ６８Ｆ
、６８Ｒ及びＹ軸すミッタ６９Ｆ、６９Ｒの信号が各々
入力されている。

また、前記制御回路１００の出力はドライバフェを介し
てＸ軸周サーボモータ１５Ｆ、ドライバ７２を介してＹ
軸周サーボモータ２５Ｆ、ドライバ７３を介してＸ軸周
サーボモータ１５Ｒ、ドライバ７４を介してＹ軸周サー
ボモータ２５Ｒ、ドライバ７５を介して第１シリンダと
してのエアーシリンダ５８、ドライバ７６を介して第２
シリンダとしてのエアーシリンダ４８及びエアーシリン
ダ４９、ドライバ７７を介して第１ミシン３０Ｆ１ドラ
イバ７８を介して第２ミシン３０Ｒ、ドライバ７９を介
してワーク搬出手段６０を夫々駆動するように回路構成
されている。

第６図は本実施例の自動縫製装置を制御する制御プログ
ラムのフローチャートである。

まず、ステップＳ１で初期化を行ない、このとき、第１
シリンダとしてのエアーシリンダ５８を開放、第２シリ
ンダとしてのエアーシリンダ４８及びエアーシリンダ４
９によってワーク押え５１を上方位置、ワーク搬出手段
６０を待機位置とする。ステップＳ２でＸ軸周サーボモ
ータ１５Ｆ。

１５Ｒで移動する第１支持台ベース１６Ｆ、第２支持台
ベース１６Ｒ及びＹ軸周サー　ボモータ２５Ｆ、２５Ｒ
で移動する第１ミシン支持台２０Ｆ。

第２ミシン支持台２ＯＲがホームポジションであるかＸ
軸すミッタ６８Ｆ、６８Ｒ及びＹ軸すミッタ６９Ｆ、６
９Ｒによって検出し、ホームポジションにないとき、ス
テップＳ３でＸ軸周サーボモータ１５Ｆ、１５Ｒ及び／
またはＹ軸周サーボモータ２５Ｆ、２５Ｒを駆動し、第
１ミシン３０Ｆ及び第２ミシン３０Ｒの制御に先立ち、
ホームポジション待機とする。

Ｘ軸周サーボモータ１５Ｆ、１５Ｒで移動する第１支持
台ベース１６Ｆ、第２支持台ベース１６Ｒ及びＹ軸周サ
ーボモータ２５Ｆ、２５Ｒで移動する第１ミシン支持台
２０Ｆ、第２ミシン支持台２ＯＲがホームポジション位
置にあることが判断されると、ステップＳ４で第１シリ
ンダスイツチ６６のオンを判断し、第１シリンダスイツ
チ６６がオンとなったとき、ステップＳ５で第１シリン
ダとしてのエアーシリンダ５８によって、ワーククラン
プ５７で被縫合材料９０をクランプする。

このとき、作業者は被縫合材料９０の設定を正確に修正
する。ステップＳ６で第２シリンダスイツチ６７のオン
を判断し、第２シリンダスイツチ６７がオンとなったと
き、ステップＳ７で第２シリンダとしてのエアーシリン
ダ４８及びエアーシリンダ４９によってワーク押え５１
を下方に移動させ、被縫合材料９０をワーク押え５１で
押圧する。

作業者は被縫合材料９０が正確に押圧されているかを確
認する。

ステップＳ８でスタートスイッチ７０がオンとなと、ス
テップＳ９で第１ミシン３０Ｆ及び／または第２ミシン
３０Ｒを夫々のプログラムで制御する「第１．第２ミシ
ン駆動制御」のルーチンに入る。なお、この「第１．第
２ミシン駆動制御」ルーチンは、公知の第１ミシン３０
Ｆ及び第２ミシン３０Ｒ単体の縫製制御プログラムを実
行するものであるから、その説明を省略する。

ステップＳＩＯで前記「第１．第２ミシン駆動制御」ル
ーチンの実行により、プログラムされた所定の縫製制御
が完了したかを判断し、所定の縫製制御が完了したとき
、ステップＳｌｌ及びステップＳ１２でＸ軸周サーボモ
ータ１５Ｆ、１５Ｒ及び／またはＹ軸周サーボモータ２
５Ｆ、２５Ｒが駆動され、第１支持台ベース１６Ｆ、第
２支持台ベース１６Ｒ及び第１ミシン支持台２０Ｆ、第
２ミシン支持台２ＯＲをホームポジション位置に移動さ
せる。そして、第１支持台ベース１６Ｆ、第２支持台ベ
ース１６Ｒ及び第１ミシン支持台２０Ｆ、第２ミシン支
持台２０Ｒ１即ち、第１ミシン３０Ｆ及び第２ミシン３
０Ｒがホームポジション位置に復帰したとき、ステップ
８１３で第１シリンダとしてのエアーシリンダ５８で、
ワーククランプ５７による被縫合材料９０のクランプを
開放する。同時に、第２シリンダとしてのエアーシリン
ダ４８及びエアーシリンダ４９で、ワーク押え５１を上
方に移動させ、ワーク押え５１による被縫合材料９０の
抑圧を解除する。

このように、本実施例の自動縫製装置は、基台１０上の
両側に配置した第１支持台ベース１６Ｆと第２支持台ベ
ース１６Ｒとを、平行した一方の長さ方向のＸ軸方向に
各々直線移動させるＸ軸周サーボモータ１５Ｆ、Ｘ軸周
ボールネジ１４Ｆからなる第１ｘ軸方向移動手段と、Ｘ
軸周サーボモータ１５ＲＳＸ軸用ボールネジ１４Ｒから
なる第２Ｘ軸方向移動手段と、前記第１支持台ベース１
６Ｆと第２支持台ベース１６Ｒに配置した第１ミシン支
持台２０Ｆと第２ミシン支持台２ＯＲを前記Ｘ軸方向に
対して垂直方向のＹ軸方向に各々直線移動させるＹ軸周
サーボモータ２５Ｆ、Ｙ軸周ボールネジ２４Ｆからなり
、その回転方向によって、独立して第１ミシン３０Ｆを
Ｙ軸方向に移動できる第１Ｙ軸方向移動手段と、Ｙ軸周
サーボモータ２ＳＲＳＹ軸用ボールネジ２４Ｒからなり
、その回転方向によ５って、独立して第２ミシン３０Ｒ
をＹ軸方向に移動できる第２Ｙ軸方向移動手段と、前記
第１ミシン支持台２０Ｆと第２ミシン支持合２ＯＲに各
々取付けた独立制御可能な第１ミシン３０Ｆと第２ミシ
ン３０Ｒと、前記基台１０上の両側に配置したＸ軸方向
に移動する第１支持台ベース１６Ｆと第２支持台ベース
１６Ｒとの間に配設されたワーク受け４２及び前記ワー
ク受け４２の上面から被縫合材料９０を押圧するワーク
押え５１からなるワーク保持手段とを具備するものであ
る。

したがって、基台１０上の両側に配置した第１ミシン３
０Ｆは、第１Ｘ軸方向移動手段及び第１Ｙ軸方向移動手
段によって基台１０上の二次元的なワーキングエリアが
決定され、また、基台１０上の両側に配置した第２ミシ
ン３０Ｒは、第２Ｘ軸方向移動手段及び第２Ｙ軸方向移
動手段によって基台１０上の二次元的なワーキングエリ
アが決定され、その範囲を第１ミシン３０Ｆ及び／また
は第２ミシン３０Ｒが縫製作業することができる。

特に、このとき、第１Ｘ軸方向移動手段、第１Ｙ軸方向
移動手段、そして、第２Ｘ軸方向移動手段、第２Ｙ軸方
向移動手段が独立して電気的に制御されるものであるか
ら、左右の対称性及び非対称性の模様を得ることができ
る。しかも、第１ミシン３０Ｆ及び／または第２ミシン
３０Ｒが縫製作業する際に、縫目を基準にそのＸ軸方向
及び／またはＹ軸方向の移動距離を制御可能であるから
、縫製仕上りの縫目の見栄えを良くすることができる。

また、前記基台１０上の両側に配置したＸ軸方向に移動
する第１支持台ベース１６Ｆと第２支持台ベース１６Ｒ
との間、即ち、第１ミシン３０Ｆと第２ミシン３０Ｒと
の間に配設されたワーク受け４２及び前記ワーク受け４
２の上面から被縫合材料９０を押圧するワーク押え５１
からなるワーク保持手段とを具備し、第１ミシン３０Ｆ
と第２ミシン３０Ｒとが縫製している作業の間、その保
持を継続できるので、第１ミシン３０Ｆと第２ミシン３
０Ｒとの間に縫製作業の時間的なずれがあっても、対称
性が損なわれたり、左右の模様ずれが生じるようなこと
がない。特に、ワーク受け４２及び前記ワーク受け４２
の上面から被縫合材料９０を押圧するワーク押え５１か
らなるワーク保持手段を面で押圧可能に配設したもので
は、被縫合材料９０を面接触することができるので、被
縫合材料９０に与えるストレスの影響を少なくすること
ができる。また、前記ワーク受け４２及びワーク押え５
１を取替自在としたものであるから、被縫合材料９０の
違い及び縫合ラインの変更に対応し易い。

特に、この種の実施例のように、ワーク保持手段のワー
ク受け４２とワーク押え５１とを、棧体に取付けたワー
ク受板と棧体に取付けたワーク押板からなるものでは、
取替えが容易となり、また、ワーク受け４２とワーク押
え５１の形態を縫製作業の支障にならない形状とするこ
とができる。

ところで、上記実施例では第１Ｘ軸方向移動手段と第２
Ｘ軸方向移動手段、第１Ｙ軸方向移動手段と第２Ｙ軸方
向移動手段を、サーボモータで制御しているが、本発明
を実施する場合には、サーボモータに限定されるもので
はなく、パルスモータ或いは直流モータ、交流モータ、
超音波モータとエンコーダとの対とすることができる。

また、上記実施例のワーク保持手段のワーク受けとワー
ク押えとは、ワーク支持棒または抑圧支持棒に取付けら
れているが、本発明を実施する場合には、棒体の構造を
軽量化した強度が得られる構造の棧体とし、その強度を
増すことができる。

そして、前記ワーク受けとワーク押えの被縫合材料に接
する面側は、被縫合材料の移動を防止する接触抵抗の増
加或いは機械的構造とすることもできる。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１の発明の自動縫製装置は
、基７台上の両側に配置した第１支持台ベースと第２支
−持合ベースを、平行した一方の長さ方向のＸ軸方、向
に各々直線移動させる第１Ｘ軸方向移動手段と第２Ｘ軸
方向移動手段と、前記第１支持台ベースと第２支持台ベ
ースに配置した第１ミシン支持台と第２ミシン支持台を
前記Ｘ軸方向に対して垂直方向のＹ軸方向に各々直線移
動させる第１Ｙ軸方向移動手段と第２Ｙ軸方向移動手段
からなる第１ミシンと第２ミシンとを駆動する独立した
二次元移動手段と、前記基台上の両側に配置したＸ軸方
向に移動する第１支持台ベースと第２支持台ベースとの
間に配設されたワーク受け及び前記ワーク受けの上面か
ら被縫合材料を押圧するワーク押えからなるワーク保持
手段とを具備するものである。

したがって、基台上の両側に配置した第１ミシン及び第
２ミシンは、第１Ｘ軸方向移動手段及び第１Ｙ軸方向移
動手段、第２Ｘ軸方向移動手段及び第２Ｙ軸方向移動手
段によって、二次元的なワーキングエリアで作業が可能
となり、しかも、第１ミシン及び／または第２ミシンは
、その縫製制御プログラムによって、独立してまたは並
列して同時に縫製作業することができる。また、第１Ｘ
軸方向移動手段、第１Ｙ軸方向移動手段、そして、第２
Ｘ軸方向移動手段、第２Ｙ軸方向移動手段が独立して電
気的に制御されるものであるから、左右の対称性のある
模様または左右非対称な模様を得ることができる。

また、前記基台上の両側に配置したＸ軸方向に移動する
第１支持台ベースと第２支持台ベースとの間に配設され
たワーク受け及び前記ワーク受けの上面から被縫合材料
を押圧するワーク押えからなるワーク保持手段を具備し
ているから、第１ミシンと第２ミシンとが縫製している
作業の間、その保持を継続できるので、第１ミシンと第
２ミシンとの間に縫製作業の時間的なずれがあっても、
対称性が損なわれたり、左右の模様ずれが生じるような
ことがない。

請求項２の発明の自動縫製装置は、棧体に取付けたワー
ク受板と棧体に取付けたワーク押板からなり、ワーク受
け及び前記ワーク受けの上面から被縫合材料を押圧する
ワーク押えを板材で抑圧可能に配設したものであるから
、被縫合材料を面接触することができ、被縫合材料に与
えるストレスの影響を少なくすることができる。また、
前記ワーク受け及びワーク押えを取替自在としたもので
あるから、被縫合材料の違い及び縫合ラインの変更に対
応し易い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である自動縫製装置の一部省
略した全体構成斜視図、第２図は本発明の一実施例であ
る自動縫製装置の全体構成平面図、第３図は本発明の一
実施例である自動縫製装置の中央からみたワーク保持手
段の要部正面図、第４図は本発明の一実施例である自動
縫製装置で縫製した事例を示す説明図、第５図は本発明
の実施例の自動縫製装置を制御する全体構成を示すブロ
ック図、第６図は本発明の実施例の自動縫製装置を制御
する制御プログラムのフローチャートである。 図において、 １０：基台 １４Ｆ　Ｉ　Ｘ軸周ボールネジ １４Ｒ：　Ｘ軸周ボールネジ １５Ｆ：Ｘ軸周サーボモータ １５Ｒ：　Ｘ軸周サーボモータ １６Ｆ：第１支持台ベース １６Ｒ：第２支持台ベース ２０Ｆ：第１ミシン支持台 ２０Ｒ＝第２ミシン支持台 ２４Ｆ：Ｙ軸周ボールネジ ２４Ｒ：　Ｙ軸周ボールネジ ２５Ｆ：Ｙ軸周サーボモータ ２５Ｒ：Ｙ軸周サーボモータ ３０Ｆ＝第１ミシン ３０Ｒ＝第２ミシン ４２：ワーク受け ５１：ワーク押え ９０：被縫合材料 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 特許出願人　アイシン精機株式会社

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台上の両側に配置した第１支持台ベースと第２
   支持台ベースを、平行した一方の長さ方向のＸ軸方向に
   各々直線移動させる第１Ｘ軸方向移動手段と第２Ｘ軸方
   向移動手段と、 前記第１支持台ベースと第２支持台ベースに配置した第
   １ミシン支持台と第２ミシン支持台を前記Ｘ軸方向に対
   して垂直方向に交差するＹ軸方向に各々直線移動させる
   第１Ｙ軸方向移動手段と第２Ｙ軸方向移動手段と、 前記第１ミシン支持台と第２ミシン支持台に各々取付け
   た独立制御可能な第１ミシンと第２ミシンと、 前記基台上の両側に配置したＸ軸方向に移動する第１支
   持台ベースと第２支持台ベースとの間に配設されたワー
   ク受け及び前記ワーク受けの上面から被縫合材料を押圧
   するワーク押えからなるワーク保持手段と を具備することを特徴とする自動縫製装置。
2. （２）前記ワーク保持手段のワーク受けとワーク押えと
   は、棧体に取付けたワーク受板と棧体に取付けたワーク
   押板からなることを特徴とする請求項１に記載の自動縫
   製装置。