JPH04254003A - 作業機械の制御装置 - Google Patents
作業機械の制御装置Info
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- JPH04254003A JPH04254003A JP3035338A JP3533891A JPH04254003A JP H04254003 A JPH04254003 A JP H04254003A JP 3035338 A JP3035338 A JP 3035338A JP 3533891 A JP3533891 A JP 3533891A JP H04254003 A JPH04254003 A JP H04254003A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Straightening Metal Sheet-Like Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気油圧制御を用いた
フォークリフト等の作業機械にあって応答性良く一定下
降速度を実現する制御装置に関する。
フォークリフト等の作業機械にあって応答性良く一定下
降速度を実現する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】作業機械、例えば荷役運搬を
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。
【０００３】一方、機械式のフォークリフトに着目して
みると、例えばリフト方向の油圧シリンダ（リフトシリ
ンダと称する）の制御に当っては、操作レバーの操作量
を機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制
御弁の開度を制御してリフトシリンダの油量を制御して
おり、昇降時のスピードを調整している。
みると、例えばリフト方向の油圧シリンダ（リフトシリ
ンダと称する）の制御に当っては、操作レバーの操作量
を機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制
御弁の開度を制御してリフトシリンダの油量を制御して
おり、昇降時のスピードを調整している。
【０００４】この場合、前述した荷物のくずれや落下を
防止したリフトシリンダ操作が必要であり、下降速度を
一定にするためのフローコントロールバルブが備えられ
ているものの、この従来の構成では応答性に欠け、また
下降開始時に急降下現象が生じて正常な機能に戻るとき
ショックが発生して安全性に欠けるという問題が生じて
いる。
防止したリフトシリンダ操作が必要であり、下降速度を
一定にするためのフローコントロールバルブが備えられ
ているものの、この従来の構成では応答性に欠け、また
下降開始時に急降下現象が生じて正常な機能に戻るとき
ショックが発生して安全性に欠けるという問題が生じて
いる。
【０００５】一方、最近では操作力の軽減等の理由から
いわゆるフィンガータッチの操作性能を有する電気油圧
制御式のフォークリフトが出現しており、フィンガータ
ッチの作業機レバーの開度を電気信号に変えコントロー
ラにて処理して油圧駆動回路を制御し、油圧機器を制御
する方式がある。
いわゆるフィンガータッチの操作性能を有する電気油圧
制御式のフォークリフトが出現しており、フィンガータ
ッチの作業機レバーの開度を電気信号に変えコントロー
ラにて処理して油圧駆動回路を制御し、油圧機器を制御
する方式がある。
【０００６】本発明は、上記の電気油圧制御式にあって
応答性が良く一定下降速度制御を実現した作業機械の制
御装置の提供を目的とする。
応答性が良く一定下降速度制御を実現した作業機械の制
御装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、（１）コントローラが作業機レバーの操作入力
にて機能を実行する油圧機器を制御する作業機械におい
て、上記コントローラには、上記作業機レバーのレバー
開度に応じて制御量を出力するに当り、上記油圧機器内
の油圧管路に備えた油圧センサの油圧に基づきリミット
制御量を規制する手段と、上記リミット制御量と実測値
とを一致させるように上記リミット制御量のテーブルを
移動補正する補正手段と、を有することを特徴とし、更
に、
発明は、（１）コントローラが作業機レバーの操作入力
にて機能を実行する油圧機器を制御する作業機械におい
て、上記コントローラには、上記作業機レバーのレバー
開度に応じて制御量を出力するに当り、上記油圧機器内
の油圧管路に備えた油圧センサの油圧に基づきリミット
制御量を規制する手段と、上記リミット制御量と実測値
とを一致させるように上記リミット制御量のテーブルを
移動補正する補正手段と、を有することを特徴とし、更
に、
【０００８】（２）上記リミット制御量のテーブルの移
動補正あっては、更に一定荷重のスレッシュホルド値を
設けてこのスレッシュホルド値を境とした荷重の大小に
応じて補正量を変化させた補正手段としたことを特徴と
する。
動補正あっては、更に一定荷重のスレッシュホルド値を
設けてこのスレッシュホルド値を境とした荷重の大小に
応じて補正量を変化させた補正手段としたことを特徴と
する。
【０００９】
【作用】油圧回路に備えた油圧センサによる油圧により
最大速度に当るリミット制御量を得るのみならず、この
リミット制御量を実測した配管抵抗等によるばらつきに
応じて補正することとしたため高精度の制御が可能とな
り、更に、荷重によりリミット制御量が非線形に変化す
るような場合には、スレッシュホルドを設けて荷重によ
り区別して補正をかけるため更に高精度の制御が可能と
なる。結果として、応答性の良い一定の最大下降速度が
得られる。
最大速度に当るリミット制御量を得るのみならず、この
リミット制御量を実測した配管抵抗等によるばらつきに
応じて補正することとしたため高精度の制御が可能とな
り、更に、荷重によりリミット制御量が非線形に変化す
るような場合には、スレッシュホルドを設けて荷重によ
り区別して補正をかけるため更に高精度の制御が可能と
なる。結果として、応答性の良い一定の最大下降速度が
得られる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例に基づき詳細に説明する
。
。
【００１１】図７は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され
、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２
をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降する
ようになっている。このとき、アウターマスト２は車体
７の前方でこの車体７に固定してある。この結果、イン
ナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸
架してあるブラケット５及び直接荷物を搭載するフォー
ク４からなる昇降部が昇降する。
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され
、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２
をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降する
ようになっている。このとき、アウターマスト２は車体
７の前方でこの車体７に固定してある。この結果、イン
ナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸
架してあるブラケット５及び直接荷物を搭載するフォー
ク４からなる昇降部が昇降する。
【００１２】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７側
）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。 すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７側
）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。 すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。
【００１３】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１、チルトシリ
ンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ１２とともにジョイスステックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメントを取付けた場合に対処するべ
く予備的に設けたものである。シートスイッチ１４は運
転席１５にオペレータが坐ったとき動作するスイッチで
その出力信号はコントローラ１０に送出する。
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１、チルトシリ
ンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行なう
ための安全スイッチ１２とともにジョイスステックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメントを取付けた場合に対処するべ
く予備的に設けたものである。シートスイッチ１４は運
転席１５にオペレータが坐ったとき動作するスイッチで
その出力信号はコントローラ１０に送出する。
【００１４】図８は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロック線図である。同図中、図７と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
例を示すブロック線図である。同図中、図７と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００１５】作業機レバー９ａ，９ｂは、ポテンショメ
ータで形成してあり、図８に示すように電流値が操作量
に比例するレバー操作信号Ｓ１ をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１
に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整す
る流量制御信号Ｓ２を送出する。電磁比例制御弁１１は
流量制御信号Ｓ２ の大きさに比例してそのスプールが
移動することにより、油圧管路１６を流れる油圧の流量
を制御してリフトシリンダ１、チルトシリンダ８の動作
速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう
制御する。
ータで形成してあり、図８に示すように電流値が操作量
に比例するレバー操作信号Ｓ１ をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１
に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整す
る流量制御信号Ｓ２を送出する。電磁比例制御弁１１は
流量制御信号Ｓ２ の大きさに比例してそのスプールが
移動することにより、油圧管路１６を流れる油圧の流量
を制御してリフトシリンダ１、チルトシリンダ８の動作
速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう
制御する。
【００１６】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ３ を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３
を処理してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作
用するリミット制御量を演算する。
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ３ を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３
を処理してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作
用するリミット制御量を演算する。
【００１７】さらに、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ２ の電流値を零として電流比例制御弁
１１の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフト
リンダ１及びチルトシリンダ８の昇降位置や姿勢をその
ままの状態に保持する。
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ２ の電流値を零として電流比例制御弁
１１の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフト
リンダ１及びチルトシリンダ８の昇降位置や姿勢をその
ままの状態に保持する。
【００１８】なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１６
、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９ａ
〜９ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、
昇降、チルト用の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有し
ているので、２系統の油圧系を設けている。
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１６
、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９ａ
〜９ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、
昇降、チルト用の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有し
ているので、２系統の油圧系を設けている。
【００１９】図１は、本実施例の主要部を抽出した制御
回路を示すブロック線図である。図７、図８にも示すよ
うにコントローラ１０は作業機レバー９ａ，９ｂに接続
され、また、このコントローラ１０はリフトシリンダ１
やチルトシリンダ８を動作させるそれぞれの電磁比例制
御弁１１に接続される。更に、コントローラ１０はその
入力装置であるスイッチ３０に接続されている。
回路を示すブロック線図である。図７、図８にも示すよ
うにコントローラ１０は作業機レバー９ａ，９ｂに接続
され、また、このコントローラ１０はリフトシリンダ１
やチルトシリンダ８を動作させるそれぞれの電磁比例制
御弁１１に接続される。更に、コントローラ１０はその
入力装置であるスイッチ３０に接続されている。
【００２０】コントローラ１０は、その内部において作
業機レバー９ａ，９ｂによる信号Ｓ１ をＡ／Ｄ交換す
るＡ／Ｄコンバータ１０ａ，コントローラ１０の中心と
なる中央処理装置であるＣＰＵ１０ｂ、ＣＰＵ１０ｂの
タイミングをとるクロック１０ｃ，ＲＡＭ１０ｄ，ＲＯ
Ｍ１０ｅ，ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づき制御される
電磁弁駆動回路１０ｆ、電源回路１０ｇが存在すると共
に、スイッチ３０のためのスイッチ入力インターフェー
ス１０ｊが備えられている。
業機レバー９ａ，９ｂによる信号Ｓ１ をＡ／Ｄ交換す
るＡ／Ｄコンバータ１０ａ，コントローラ１０の中心と
なる中央処理装置であるＣＰＵ１０ｂ、ＣＰＵ１０ｂの
タイミングをとるクロック１０ｃ，ＲＡＭ１０ｄ，ＲＯ
Ｍ１０ｅ，ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づき制御される
電磁弁駆動回路１０ｆ、電源回路１０ｇが存在すると共
に、スイッチ３０のためのスイッチ入力インターフェー
ス１０ｊが備えられている。
【００２１】図２は、図１に示す制御回路にあって、特
にＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅを含んだコントローラ１
０の処理動作につき示している。すなわち、図７，図８
のシートスイッチ１４がオンし、安全スイッチ１２がオ
フの状態で、作業機レバー９ａが操作されると、その操
作信号Ｓ１ が制御量抽出手段１００に入力され、この
制御量抽出手段１００ではＲＡＭ１０ｄやＲＯＭ１０ｅ
に格納された作業量／制御量対応テーブルより操作信号
Ｓ１ に対応する制御量が抽出される。
にＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅを含んだコントローラ１
０の処理動作につき示している。すなわち、図７，図８
のシートスイッチ１４がオンし、安全スイッチ１２がオ
フの状態で、作業機レバー９ａが操作されると、その操
作信号Ｓ１ が制御量抽出手段１００に入力され、この
制御量抽出手段１００ではＲＡＭ１０ｄやＲＯＭ１０ｅ
に格納された作業量／制御量対応テーブルより操作信号
Ｓ１ に対応する制御量が抽出される。
【００２２】一方、油圧回路にて検出された油圧センサ
１７による油圧によりリミット制御量抽出手段１０１に
て荷重にみあうリミット制御量が抽出される。比較手段
１０２ではこの抽出されたリミット制御量と制御量抽出
手段１００による作業機レバーの出力に当る制御量とが
比較され、レバーの制御量がリミット制御量より大きい
か又は小さいかの比較信号が制御量出力手段１０３に送
出される。制御量出力手段１０３では、レバーによる制
御量がリミット制御量より大きい場合にはリミット制御
量を出力し、逆にレバーによる制御量がリミット制御量
より小さい場合にはレバーによる制御量を出力するよう
に動作する。こうして、電磁比例制御弁１１には、最大
限リミット制御量までの作業機レバー９ａの制御量が入
力されることになる。
１７による油圧によりリミット制御量抽出手段１０１に
て荷重にみあうリミット制御量が抽出される。比較手段
１０２ではこの抽出されたリミット制御量と制御量抽出
手段１００による作業機レバーの出力に当る制御量とが
比較され、レバーの制御量がリミット制御量より大きい
か又は小さいかの比較信号が制御量出力手段１０３に送
出される。制御量出力手段１０３では、レバーによる制
御量がリミット制御量より大きい場合にはリミット制御
量を出力し、逆にレバーによる制御量がリミット制御量
より小さい場合にはレバーによる制御量を出力するよう
に動作する。こうして、電磁比例制御弁１１には、最大
限リミット制御量までの作業機レバー９ａの制御量が入
力されることになる。
【００２３】ここで、油圧センサ１７による検出油圧に
基づきリミット制御量抽出手段１０１に関連して述べる
に、リミット制御量はＲＯＭ１０ｅに格納された荷重リ
ミット制御量対応テーブル１０４により抽出されるが、
このテーブルは図３の実線にて示すように荷重に対する
リミット制御量の標準特性として得られる。したがって
、油圧センサ１７の油圧に該当する荷重が求まれば、そ
のリミット制御量はある値のものが特定される。
基づきリミット制御量抽出手段１０１に関連して述べる
に、リミット制御量はＲＯＭ１０ｅに格納された荷重リ
ミット制御量対応テーブル１０４により抽出されるが、
このテーブルは図３の実線にて示すように荷重に対する
リミット制御量の標準特性として得られる。したがって
、油圧センサ１７の油圧に該当する荷重が求まれば、そ
のリミット制御量はある値のものが特定される。
【００２４】しかし、このリミット制御量だけでは配管
抵抗等のばらつきがあり、リミット制御量により電磁比
例制御弁１１を制御しても一定下降速度にならないこと
から、図３の標準リミット制御量を得るべく補正の必要
がある。補正手段１０５は、荷重に対する最大下降速度
を実測し、この実測値が図３に示す実線の特性上にない
とき補正をかけるもので、図３に示すテーブルを標準特
性に位置させるように上下（±）に移動させるのである
。
抵抗等のばらつきがあり、リミット制御量により電磁比
例制御弁１１を制御しても一定下降速度にならないこと
から、図３の標準リミット制御量を得るべく補正の必要
がある。補正手段１０５は、荷重に対する最大下降速度
を実測し、この実測値が図３に示す実線の特性上にない
とき補正をかけるもので、図３に示すテーブルを標準特
性に位置させるように上下（±）に移動させるのである
。
【００２５】下降速度の実測に当っては、複数個の荷重
（例えば２種類の重さの荷重）によって最大下降速度を
得て、その速度に基づくリミット値が図３の標準特性線
の上下いずれかに位置するかによって、例えば標準特性
線の上側の破線特性であるとかあるいは下側の破線特性
であるという判定を行ない、かつどの位標準特性線より
外れているかを判定する。なお、実測で得られるずれは
、標準特性線を平行移動する特性となり、標準特性線と
だいたい同じ傾き（相似）の特性となる。したがって、
補正は標準特性に至らしめるテーブルの平行移動となる
。また、補正に当っては、図１に示すスイッチ入力イン
ターフェースにずれに当る複数のスイッチ３０を設けて
おき、そのスイッチ３０の入力により該当する補正値が
得られる。この場合、スイッチは具体的にはダイヤルを
回したりポテンショメータの調整により、ディジタル的
又はアナログ的に補正値を得ている。
（例えば２種類の重さの荷重）によって最大下降速度を
得て、その速度に基づくリミット値が図３の標準特性線
の上下いずれかに位置するかによって、例えば標準特性
線の上側の破線特性であるとかあるいは下側の破線特性
であるという判定を行ない、かつどの位標準特性線より
外れているかを判定する。なお、実測で得られるずれは
、標準特性線を平行移動する特性となり、標準特性線と
だいたい同じ傾き（相似）の特性となる。したがって、
補正は標準特性に至らしめるテーブルの平行移動となる
。また、補正に当っては、図１に示すスイッチ入力イン
ターフェースにずれに当る複数のスイッチ３０を設けて
おき、そのスイッチ３０の入力により該当する補正値が
得られる。この場合、スイッチは具体的にはダイヤルを
回したりポテンショメータの調整により、ディジタル的
又はアナログ的に補正値を得ている。
【００２６】図４は制御フローであり、プログラムのス
タートによりイニシャライズが行なわれた後、ブロック
Ａでは作業機レバーが中立か否かを判定する。この場合
、中立位置は電磁比例制御弁１１への出力値が零に該当
し、電磁比例制御弁１１の各ポートが閉じられて、リフ
トシリンダ１がその位置を保持する状態をいう。この結
果、作業機レバーが中立位置にあるときは、コントロー
ラ１０内にて中立制御が行なわれ（ブロックＢ）、シリ
ンダ１の位置保持状態となる。また、ブロックＡにて作
業機レバーが昇降方向にあるときは、ブロックｃにてリ
フト上昇制御が行なわれる。また、ブロックＡにて作業
機レバーが下降方向にあるとき、ブロックＤ作業機レバ
ーの開度に見合う制御量がレバー出力として演算される
。一方、ブロックＥでは荷重に見合うリミット制御量が
計算される。この場合、実測値にずれがあるとき、テー
ブルが標準特性になるように補正が行われる。ブロック
Ｆではレバー出力と荷重リミット値 補正値の大小が
判定され、レバー出力方が大きな場合には荷重リミット
±補正値が出力され（ブロックＧ）、逆の場合は、レバ
ー出力が出力される（ブロックＨ）。そして、各ブロッ
クＣ，Ｂ，Ｇ，Ｈの各出力は電磁比例制御弁１１に出力
される（ブロックＩ）。
タートによりイニシャライズが行なわれた後、ブロック
Ａでは作業機レバーが中立か否かを判定する。この場合
、中立位置は電磁比例制御弁１１への出力値が零に該当
し、電磁比例制御弁１１の各ポートが閉じられて、リフ
トシリンダ１がその位置を保持する状態をいう。この結
果、作業機レバーが中立位置にあるときは、コントロー
ラ１０内にて中立制御が行なわれ（ブロックＢ）、シリ
ンダ１の位置保持状態となる。また、ブロックＡにて作
業機レバーが昇降方向にあるときは、ブロックｃにてリ
フト上昇制御が行なわれる。また、ブロックＡにて作業
機レバーが下降方向にあるとき、ブロックＤ作業機レバ
ーの開度に見合う制御量がレバー出力として演算される
。一方、ブロックＥでは荷重に見合うリミット制御量が
計算される。この場合、実測値にずれがあるとき、テー
ブルが標準特性になるように補正が行われる。ブロック
Ｆではレバー出力と荷重リミット値 補正値の大小が
判定され、レバー出力方が大きな場合には荷重リミット
±補正値が出力され（ブロックＧ）、逆の場合は、レバ
ー出力が出力される（ブロックＨ）。そして、各ブロッ
クＣ，Ｂ，Ｇ，Ｈの各出力は電磁比例制御弁１１に出力
される（ブロックＩ）。
【００２７】図３に示す補正にあっては標準特性線と実
測値との間で同じ傾き（相似）の特性を有し、よって補
正テーブルの平行移動で済むものである。しかしながら
、図３の特性でも一部に荷重により相似が成立しない場
合がある。すなわち、低荷重領域では油圧センサ、バル
ブ、コントローラ等のばらつきが大きく影響することが
あり、軽荷重領域では相似とならない非線形の特性が生
ずることがある。図５はその特性を示したものであり、
スレッシュホルドａを境として荷重が小さい左側では補
正量が破線では示すように非線形となり、例えば二つの
特性に分かれる。
測値との間で同じ傾き（相似）の特性を有し、よって補
正テーブルの平行移動で済むものである。しかしながら
、図３の特性でも一部に荷重により相似が成立しない場
合がある。すなわち、低荷重領域では油圧センサ、バル
ブ、コントローラ等のばらつきが大きく影響することが
あり、軽荷重領域では相似とならない非線形の特性が生
ずることがある。図５はその特性を示したものであり、
スレッシュホルドａを境として荷重が小さい左側では補
正量が破線では示すように非線形となり、例えば二つの
特性に分かれる。
【００２８】そこで、荷重ａをスレッシュホルドとして
、ａより大きい荷重の場合には相似に基づくテーブル移
動の補正を行なうと共に荷重ａより小さい荷重の場合に
は非線形補正値を加減算した補正を行なえば、標準特性
が得られる。つまり、図６に示すように図４のブロック
に荷重＞ａか否かの判定ブロックＪを挿入し、荷重＞ａ
でないとき、すなわち荷重がスレッシュホルドａより小
さいときブロックＫに至り非線形補正を加味した荷重リ
ミット値がレバー出力より小さいか否か判断し、小さい
ときには荷重リミット値＋非線形補正を出力値とし、（
ブロックＬ）逆の場合レバー出力を出力値とする（ブロ
ックＭ）。非線形の補正量は、やはり実測により求める
ものであり、例えばスレッシュホルドａにおける下降速
度補正値をｂとした場合、補正値は次式で表すことがで
きる。 （ａ−ｘ）Ｋ＋ｂ ここで、ａはスレッシュホルドの荷重、ｘは実測荷重、
Ｋは補正係数である。
、ａより大きい荷重の場合には相似に基づくテーブル移
動の補正を行なうと共に荷重ａより小さい荷重の場合に
は非線形補正値を加減算した補正を行なえば、標準特性
が得られる。つまり、図６に示すように図４のブロック
に荷重＞ａか否かの判定ブロックＪを挿入し、荷重＞ａ
でないとき、すなわち荷重がスレッシュホルドａより小
さいときブロックＫに至り非線形補正を加味した荷重リ
ミット値がレバー出力より小さいか否か判断し、小さい
ときには荷重リミット値＋非線形補正を出力値とし、（
ブロックＬ）逆の場合レバー出力を出力値とする（ブロ
ックＭ）。非線形の補正量は、やはり実測により求める
ものであり、例えばスレッシュホルドａにおける下降速
度補正値をｂとした場合、補正値は次式で表すことがで
きる。 （ａ−ｘ）Ｋ＋ｂ ここで、ａはスレッシュホルドの荷重、ｘは実測荷重、
Ｋは補正係数である。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
リミット制御量を油圧センサ等のばらつきがあってもリ
ミットテーブル全体を移動補正した値を加味したことに
より、応答が良く高精度の最大下降速度を得ることがで
き、しかもリミットテーブルが部分的に荷重により変化
してもスレッシュホルドを設けて部分的な非線形の補正
を行なうことにより更に精度の良い最大下降速度を得る
ことができる。
リミット制御量を油圧センサ等のばらつきがあってもリ
ミットテーブル全体を移動補正した値を加味したことに
より、応答が良く高精度の最大下降速度を得ることがで
き、しかもリミットテーブルが部分的に荷重により変化
してもスレッシュホルドを設けて部分的な非線形の補正
を行なうことにより更に精度の良い最大下降速度を得る
ことができる。
【図１】本実施例の制御装置のブロック図である。
【図２】主にコントローラ制御作動を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】リミットテーブルである制御量と荷重の特性線
図である。
図である。
【図４】図３に基づく一例のフローチャートである。
【図５】部分的に非線形となるリミットテーブルを示す
制御量と荷重の特性線図である。
制御量と荷重の特性線図である。
【図６】図５に基づく他の例のフローチャートである。
【図７】フォークリフトの全体構成図である。
【図８】フォークリフトの制御回路の構成図である。
１ リフトシリンダ
８ チルトシリンダ
９ａ，９ｂ 作業機レバー
１０ コントローラ
１０ｂ ＣＰＵ
１０ｄ ＲＡＭ
１０ｅ ＲＯＭ
１０ｆ スイッチ入力インターフェース１１ 電磁
比例制御弁 １７ 油圧センサ ３０ スイッチ １００ 制御量抽出力手段 １０１ リミット制御量抽出手段 １０３ 制御量出力手段 １０４ 荷重／リミット制御量対応テーブル１０５
補正手段
比例制御弁 １７ 油圧センサ ３０ スイッチ １００ 制御量抽出力手段 １０１ リミット制御量抽出手段 １０３ 制御量出力手段 １０４ 荷重／リミット制御量対応テーブル１０５
補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 コントローラが作業機レバーの操作入
力にて機能を実行する油圧機器を制御する作業機械にお
いて、上記コントローラには、上記作業機レバーのレバ
ー開度に応じて制御量を出力するに当り、上記油圧機器
内の油圧管路に備えた油圧センサの油圧に基づきリミッ
ト制御量を規制する手段と、上記リミット制御量と実測
値とを一致させるように上記リミット制御量のテーブル
を移動補正する補正手段と、を有することを特徴とする
作業機械の制御装置。 - 【請求項２】 上記請求項１において、上記リミット
制御量のテーブルの移動補正あっては、更に一定荷重の
スレッシュホルド値を設けてこのスレッシュホルド値を
境とした荷重の大小に応じて補正量を変化させた補正手
段としたことを特徴とする作業機械の制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3035338A JP2877257B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 作業機械の制御装置 |
| CA002060344A CA2060344C (en) | 1991-02-05 | 1992-01-30 | Control device for work machine |
| KR1019920001533A KR0123026B1 (ko) | 1991-02-05 | 1992-01-31 | 작업기계의 제어장치 |
| AU10625/92A AU644936B2 (en) | 1991-02-05 | 1992-01-31 | A control device for work machine |
| DE69211721T DE69211721T2 (de) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | Steuereinrichtung für Arbeitsmaschinen |
| ES92300923T ES2091401T3 (es) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | Dispositivo de control para aparatos de transporte. |
| EP92300923A EP0498610B1 (en) | 1991-02-05 | 1992-02-04 | A control device for work machines |
| US07/830,578 US5329441A (en) | 1991-02-05 | 1992-02-05 | Hydraulic control device for a work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3035338A JP2877257B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 作業機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04254003A true JPH04254003A (ja) | 1992-09-09 |
| JP2877257B2 JP2877257B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=12439064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3035338A Expired - Fee Related JP2877257B2 (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 作業機械の制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
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| EP (1) | EP0498610B1 (ja) |
| JP (1) | JP2877257B2 (ja) |
| KR (1) | KR0123026B1 (ja) |
| AU (1) | AU644936B2 (ja) |
| CA (1) | CA2060344C (ja) |
| DE (1) | DE69211721T2 (ja) |
| ES (1) | ES2091401T3 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| IT1280604B1 (it) * | 1995-11-02 | 1998-01-23 | Sme Elettronica Spa | Gruppo di potenza per l'alimentazione di attuatori idraulici |
| US5666295A (en) * | 1996-01-05 | 1997-09-09 | Sentek Products | Apparatus and method for dynamic weighing of loads in hydraulically operated lifts |
| DE69731256T2 (de) * | 1996-06-19 | 2006-03-02 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Also Known As Kobe Steel Ltd. | Batteriebetriebene Baumaschine |
| DE69824066T2 (de) * | 1997-03-21 | 2005-05-25 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki, Kariya | Hydraulisches Steuergerät für Flurförderzeuge |
| DE19716442A1 (de) * | 1997-04-20 | 1998-10-22 | Eckehart Schulze | Hydraulik-Installation an einem Gabelstapler-Fahrzeug |
| DE69807098T3 (de) † | 1997-09-30 | 2010-01-21 | Crown Equipment Corp., New Bremen | Produktivitätspaket |
| US6552279B1 (en) | 2000-09-28 | 2003-04-22 | Caterpillar Inc | Method and apparatus configured to perform viscosity compensation for a payload measurement system |
| JP4112900B2 (ja) * | 2002-05-21 | 2008-07-02 | 株式会社山武 | 制御方法及び制御装置 |
| DE10305671A1 (de) * | 2003-02-12 | 2004-08-26 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Staplers |
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| US7344000B2 (en) * | 2004-09-23 | 2008-03-18 | Crown Equipment Corporation | Electronically controlled valve for a materials handling vehicle |
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| WO2009100578A1 (zh) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Zhejiang Jiali Technology Co., Ltd. | 全液压交流电动叉车 |
| EP2917591B1 (en) | 2012-11-07 | 2018-10-17 | Parker Hannifin Corporation | Smooth control of hydraulic actuator |
| DE102013206319A1 (de) * | 2013-04-10 | 2014-10-16 | Deere & Company | Hubvorrichtung |
| US9822507B2 (en) | 2014-12-02 | 2017-11-21 | Cnh Industrial America Llc | Work vehicle with enhanced implement position control and bi-directional self-leveling functionality |
| CA2998893A1 (en) | 2017-03-23 | 2018-09-23 | The Raymond Corporation | Systems and methods for mast stabilization on a material handling vehicle |
| CA3039286A1 (en) * | 2018-04-06 | 2019-10-06 | The Raymond Corporation | Systems and methods for efficient hydraulic pump operation in a hydraulic system |
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| US4598797A (en) * | 1984-04-13 | 1986-07-08 | Clark Equipment Company | Travel/lift inhibit control |
| US4742468A (en) * | 1986-06-16 | 1988-05-03 | Yamate Industrial Co., Ltd. | Lift truck control system |
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| JP2548797B2 (ja) * | 1989-05-12 | 1996-10-30 | 三菱重工業株式会社 | フォークリフトの油圧制御装置 |
| JPH0756314Y2 (ja) * | 1991-02-05 | 1995-12-25 | 三菱重工業株式会社 | フォークリフトの制御装置 |
| US5165377A (en) * | 1992-01-13 | 1992-11-24 | Caterpillar Inc. | Hydraulic fan drive system |
-
1991
- 1991-02-05 JP JP3035338A patent/JP2877257B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-01-30 CA CA002060344A patent/CA2060344C/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-01-31 AU AU10625/92A patent/AU644936B2/en not_active Ceased
- 1992-01-31 KR KR1019920001533A patent/KR0123026B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-02-04 EP EP92300923A patent/EP0498610B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-02-04 ES ES92300923T patent/ES2091401T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1992-02-04 DE DE69211721T patent/DE69211721T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-05 US US07/830,578 patent/US5329441A/en not_active Expired - Fee Related
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| KR0123026B1 (ko) | 1997-11-18 |
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| EP0498610A3 (en) | 1992-11-25 |
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| AU644936B2 (en) | 1993-12-23 |
| EP0498610A2 (en) | 1992-08-12 |
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| DE69211721T2 (de) | 1996-11-28 |
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