DE69731256T2

DE69731256T2 - Batteriebetriebene Baumaschine

Info

Publication number: DE69731256T2
Application number: DE69731256T
Authority: DE
Inventors: Hideki Asaminami-ku Kinugawa; Masayuki Asaminami-ku Komiyama
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1996-06-19
Filing date: 1997-06-17
Publication date: 2006-03-02
Anticipated expiration: 2017-06-18
Also published as: US6078855A; DE69731256D1; KR19980079273A; EP0814206B1; EP0814206A1; KR100206512B1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen batteriebetriebenen hydraulischen Bagger zum Ausführen verschiedener Tätigkeiten unter Verwendung von elektrischer Energie von einer montierten Batterie.
Das Japanische Gebrauchsmuster, Anmeldungsoffenlegungsschrift Nr. Hei 4 (1992)-53846 offenbart eine batteriebetriebene Arbeitsmaschine zum Ausführen von öffentlichen Arbeiten oder dergleichen durch elektrische Energie von der Batterie. Bei dieser Arbeitsmaschine wird ein Elektromotor durch elektrische Energie von der Batterie betrieben. Eine hydraulische Pumpe wird betrieben, wenn der Motor betrieben wird. Ein hydraulischer Motor wird durch Betriebsöl, das von der hydraulischen Pumpe ausgestoßen wird, betrieben. Der Bagger wird betrieben, wenn der hydraulische Motor betrieben wird.
Verglichen mit der Arbeitsmaschine von der Art eines Verbrennungsmotors, wie etwa ein Benzinmotor, ein Dieselmotor oder dergleichen, als eine Antriebsquelle erzeugt die vorstehend erläuterte batteriebetriebene Arbeitsmaschine weniger Lärm und erzeugt keine Abgase. Daher ist eine derartige Arbeitsmaschine zum Betrieb in dicht bevölkerten Stadtbereichen geeignet.
Da bei der batteriebetriebenen Arbeitsmaschine die Ladungsspeicherkapazität einer Batterie als eine elektrische Energiequelle eines Elektromotors eine geringere Energieumwandlung als die Kraftstoffspeicherfähigkeit der Arbeitsmaschine von der Art eines Verbrennungsmotors leistet, kann die batteriebetriebene Arbeitsmaschine hinsichtlich einer Verwendung für eine lange Zeitperiode im Vergleich mit der Arbeitsmaschine von der Art eines Verbrennungsmotors nicht mithalten. Bei der Arbeitsmaschine, die bei dem Japanischen Gebrauchsmuster, Anmeldungsoffenlegungs schrift Nr. Hei 4 (1992)-53846, offenbart ist, zum Lösen des vorstehend erläuterten Problems kann ein Schalten zwischen einer Batterieenergiequelle und einer kommerziellen Energiequelle ausgeführt werden. Wenn bei dieser Arbeitsmaschine die kommerzielle Energiequelle bei dem Arbeitsplatz vorhanden ist, wird die kommerzielle Energiequelle verwendet, und lediglich wenn die kommerzielle Energiequelle nicht vorhanden ist, wird die Batterieenergiequelle verwendet.
Für eine derartige Arbeitsmaschine ist jedoch ein sehr langes Leitungskabel notwendig, um elektrische Energie von der kommerziellen Energiequelle zuzuführen. Weiter ist es erforderlich, daß eine Einrichtung zum Aufrollen des Leitungskabels auf der Arbeitsmaschine montiert ist, damit das Kabel nicht bei der Arbeit im Wege ist, sodaß das Leitungskabel bei einer Bewegung der Arbeitsmaschine erscheinen kann. Dies erhöht die Kosten für die Arbeitsmaschine. Wenn weiter die Maschine gedreht wird, verwickelt sich das Leitungskabel mit einem oberen Drehkörper und behindert eine Betriebsfähigkeit.
Da weiterhin bei der Arbeitsmaschine, die bei dem Japanischen Gebrauchsmuster, Anmeldungsoffenlegungsschrift Nr. Hei 4 (1992)-53846 offenbart ist, die von der Batterie zu dem Elektromotor geführte elektrische Energie nicht angepaßt werden kann, wird immer eine festgelegte elektrische Energie zu dem Elektromotor geführt. Dadurch ist die Betriebsgeschwindigkeit eines Betriebselementes unter der gleichen Last konstant. Demgemäß kann der Betrieb gemäß der Situation nicht ausgeführt werden.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen batteriebetriebenen hydraulischen Bagger mit einer guten Betriebsfähigkeit zu schaffen.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen batteriebetriebenen hydraulischen Bagger zu schaffen, der eine kommerzielle Energiequelle überflüssig macht und einen Betrieb für eine lange Zeitperiode fortsetzen kann.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen batteriebetriebenen hydraulischen Bagger zu schaffen, der die Betriebsgeschwindigkeit eines Betriebselementes gemäß der Situation anpassen kann.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen batteriebetriebenen hydraulischen Bagger. Dieser hydraulische Bagger umfaßt einen unteren Wagen und einen oberen Drehkörper, der um eine vertikale Welle auf dem unteren Wagen drehbar angeordnet ist. Auf dem oberen Drehkörper sind eine Batterie, ein durch elektrische Energie von der Batterie betriebener Elektromotor und eine durch den Elektromotor betriebene hydraulische Pumpe montiert. Von der hydraulischen Pumpe ausgestoßenes Betriebsöl betreibt Betätigungselemente und die Betätigungselemente betreiben ein Betriebselement. Ein Bedienhebel schaltet zwischen Fluß und Absperren eines von der hydraulischen Pumpe ausgestoßenen Betriebsöls und bewegt das Betriebselement über die Betätigungselemente. Der Bedienhebel und das Betriebselement sind auf dem oberen Drehkörper montiert.
Da bei dem batteriebetriebenen hydraulischen Bagger gemäß der vorliegenden Erfindung die auf dem oberen Drehkörper montierte Batterie als eine Antriebsquelle dient, ist ein mit einer kommerziellen Energiequelle verbundenes Leitungskabel nicht erforderlich. Selbst wenn daher bei dem hydraulischen Bagger der obere Drehkörper gedreht wird, wird das Leitungskabel nicht mit dem oberen Drehkörper verwickelt. Aus diesem Grund kann sich ein Anwender auf seine Arbeit konzentrieren, was die Betriebsfähigkeit verbessert.
Weiter ist es empfehlenswert, falls der Bedienhebel zwischen einer neutralen Position, bei der das Betriebselement seinen Betrieb anhält, und einer Betriebsposition, bei der das Betriebselement in Betrieb ist, betrieben werden kann.
Weiter kann eine Energieversorgungsmenge von der Batterie zu dem Elektromotor durch einen Beschleunigungsabgleicher oder dergleichen eingestellt werden. In dem Zustand, in dem der Bedienhebel auf die Betriebsposition eingestellt ist, wird in diesem Fall elektrische Energie gemäß der eingestellten Menge zu dem Elektromotor geführt, wodurch der Elektromotor bei einer Drehgeschwindigkeit gemäß der eingestellten Menge dreht. Das Betriebselement wird bei einer Betriebsgeschwindigkeit gemäß der eingestellten Menge über das Betätigungselement durch den Betrieb der hydraulischen Pumpe, die bei einer Geschwindigkeit gemäß der Drehgeschwindigkeit betrieben wird, betrieben. Auf diese Weise kann die Betriebsgeschwindigkeit des Betriebselementes durch den Einstellvorgang einer Einstelleinrichtung angepaßt werden, sodaß die Betriebsgeschwindigkeit des Betriebselementes gemäß der Betriebssituation geändert werden kann. Dies ist daher wirksamer.
Alternativ kann die Betriebsgröße des Bedienhebels bei der Betriebsposition des Bedienhebels erfaßt werden, sodaß gemäß dem Zustand, bei dem der Bedienhebel auf die Betriebsposition gebracht ist, die elektrische Energie von der Batterie zu dem Elektromotor geführt wird. Gemäß dem Betrieb des Bedienhebels kann in diesem Fall die Betriebsgeschwindigkeit des Betriebselementes angepaßt werden. Dies ist daher wirksamer.
In dem Zustand, in dem alle Bedienhebel auf eine neutrale Position eingestellt sind, wird alternativ eine Energiezufuhr von der Batterie zu dem Elektromotor angehalten, und in dem Zustand, in dem zumindest ein Bedienhebel auf eine Betriebsposition eingestellt ist, kann die Energie zu dem Elektromotor geführt werden. In diesem Fall kann ein Problem vermieden werden, daß wenn keines der Betriebselemente betrieben wird, der Elektromotor dennoch betrieben wird und elektrische Energie verschwendet wird. Da weiter die zu dem Elektromotor geführte elektrische Energie gemäß der Gesamtbetriebsgröße der Bedienhebel gesteuert wird, kann ein angemessener Energieverbrauch in richtigen Mengen stets verwirklicht werden.
Eine Betriebsmodus-Einstelleinheit zum Ändern einer elektrischen Energieversorgungsmenge zu einem Elektromotor gemäß der Art von Betätigungen ist derart gebildet, daß die von der Batterie zu dem Elektromotor geführte elektrische Energie gemäß dem Betriebsmodus geändert werden kann. Bei dem Aushubbetrieb oder dergleichen kann in diesem Fall das Betriebselement mit der Betätigung des Bedienhebels feinfühlig betätigt werden, und bei dem Beendigungsvorgang kann das Betriebselement mit der Betätigung des Bedienhebels nicht feinfühlig betätigt werden. Die Art von Betätigungen wird in die Betriebsmodus-Einstelleinheit eingegeben, wodurch der Bedienhebel stets unter der optimalen Bedingung betätigt werden kann und eine Betriebsfähigkeit verbessert wird. Da zusätzlich der übermäßige Betrieb vermieden werden kann, kann ein verschwenderischer Verbrauch von Batterieenergie vermieden werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 eine Seitenansicht mit einem Ausführungsbeispiel der Arbeitsmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem ersten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung;
3 einen Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße eines Beschleunigungsabgleichers und einer Impulsspannung, die an einen Elektromotor angelegt wird;
4 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung;
5 einen Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße eines Bedienhebels und einer Impulsspannung, die durch eine Schleifenschaltung fließt.
6 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem dritten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung;
7 eine grafische Darstellung zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße eines Bedienhebels und der Anzahl von Umdrehungen eines Elektromotors;
8 einen Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße eines Bedienhebels und einer Impulsspannung, die durch eine Schleifenschaltung fließt;
9 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem vierten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung;
10 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem vierten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung; und
11 eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem vierten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
1 ist eine Seitenansicht mit einem Ausführungsbeispiel der Arbeitsmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung;
1 zeigt einen kleinen Bagger als eine Arbeitsmaschine. Dieser Bagger 1 besitzt ein Anwenderabteil 11, bei dem ein Anwender an Bord arbeitet. Bewegliche Kettenräder 12 sind auf dem Boden des Anwenderabteils 11 gebildet. Ein Betriebselement 13, das durch den Betrieb eines Betätigungselementes 14 beliebig gebogen wird, ist vor dem Anwenderabteil 11 gebildet. Die Ketten räder 12 sind auf beiden Seiten (beide Seiten vertikal zu der Papieroberfläche von 1) einer Grundplatte 12a gebildet, um diese zu tragen. Das Anwenderabteil 11 ist um eine vertikale Welle 12c, die in der Mitte der Grundplatte 12a aufrecht steht, drehbar gelagert.
Ein Richtungsänderungs-Betätigungselement 11a zum Drehen des Anwenderabteils 11 um die vertikale Welle 12c ist auf der Grundplatte 12a gebildet. Das Anwenderabteil 11 kann durch den Betrieb des Betätigungselements 11a die horizontale Richtung in Bezug auf die Kettenräder 12 ändern. Die Kettenräder 12 werden durch einen hydraulischen Motor 12b, der auf der Grundplatte 12a gebildet ist, herumgedreht, wodurch sich der Bagger 1 vorwärts und rückwärts bewegen und die Richtung ändern kann.
Das Betriebselement 13 umfaßt einen Arm 13a auf der proximalen Endseite, der am vorderen Ende des Anwenderabteils 11 um eine horizontale Achse 11b drehbar gelagert ist, einen Arm 13b auf der äußersten Endseite, der auf dem äußersten Ende des Arms 13a auf der proximalen Endseite beliebig biegbar angeordnet ist, und eine Schaufel 13c, die auf dem äußersten Ende des Arms 13b auf der äußersten Endseite beliebig biegbar angeordnet ist. Das Betätigungselement 14 umfaßt ein proximales Endbetätigungselement 14a zum Drehen des Arms 13a auf der proximalen Endseite um eine horizontale Achse 11b, ein mittleres Betätigungselement 14b zum Drehen des Arms 13b auf der äußersten Endseite um eine horizontale Achse 11c, und ein äußerstes Endbetätigungselement 14c zum Drehen der Schaufel 13c um eine horizontale Achse 11d.
Eine Batterie 2 ist innerhalb des Anwenderabteils 11 montiert. Ein Elektromotor 3, der lediglich durch elektrische Energie von der Batterie 2 betrieben wird, ist innerhalb des Anwenderabteils 11 gebildet. Eine hydraulische Pumpe 4, die durch den Elektromotor 3 betrieben wird, ist ebenso innerhalb des Anwenderabteils 11 gebildet. Innerhalb des Anwenderabteils 11 und der Grundplatte 12a sind die Betätigungselemente 14a, 14b, 14c, 11a und eine Vielzahl von Umlaufsystemen zum Zuführen von Öldruck, der durch den Betrieb der hydraulischen Pumpe 4 zu dem hydraulischen Motor 12b geführt wird, gebildet. Eine Vielzahl von Schaltventilen zum Schalten der Betriebsölrichtung bei den hydraulischen Systemen und zum Anhalten des Betriebsöls ist ebenso bei dem Anwenderabteil 11 und der Grundplatte 12a gebildet.
Auf der Rückseite (in 1 rechts) des Anwenderabteils 11 ist ein Anwendersitz 15 vorgesehen, auf dem ein Anwender sitzt, um den Bagger 1 zu bedienen. Ein Betriebspult 16 gegenüber dem Anwendersitz 15 ist auf der Vorderseite des Anwenderabteils 11 aufrecht gestellt. Das Betriebspult 16 ist mit einer Vielzahl von Bedieneinrichtungen 5 (Hebel) entsprechend dem hydraulischen Motor 12b und den Betätigungselementen 14a, 14b, 14c, 11a ausgestattet. Durch Bedienen dieser Bedieneinrichtungen 5 wird das Betriebsöl zu den Betätigungselementen 14a, 14b, 14c, 11a und dem hydraulischen Motor 12b geführt oder angehalten und über die entsprechenden Schaltventile zugeführt. Dadurch werden die Betätigungselemente 14a, 14b, 14c, 11a und der hydraulische Motor 12b betrieben oder angehalten.
2 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem ersten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
In 2 ist der Einfachheit halber aus einer Vielzahl von hydraulischen Systemen lediglich das System, das sich auf den hydraulischen Motor 12b bezieht, gezeigt. In dem Fall des hydraulischen Systems, das sich auf das Betriebselement 13 bezieht, sind der Arm auf der proximalen Endseite 13a, der Arm auf der äußersten Endseite 13b und die Schaufel 13c an Stelle des hydraulischen Motors 12b bei einer Position des hydraulischen Motors 12b angeordnet. Wie in 2 gezeigt, ist ein Antriebssystem 6 aus einem hydraulischen System 61 und einem elektrischen System 62 gebildet. Das hydraulische System 61 umfaßt die hydraulische Pumpe 4, eine Pilotpumpe 41, die koaxial zu der hydraulischen Pumpe 4 angeordnet ist, die Bedieneinrichtung 5, ein Richtungssteuerventil 55 und den hydraulischen Motor 12b. Die hydraulische Pumpe 4 dreht den hydraulischen Motor 12b durch das ausgestoßene Betriebsöl. Das Richtungssteuerventil 55 wird durch von der Pilotpumpe 41 ausgestoßenes Pilotöl geschaltet.
Ein erstes hydraulisches Rohr 61a ist zwischen der hydraulischen Pumpe 4 und dem Richtungssteuerventil 55 angeordnet. Ein zweites hydraulisches Rohr 61b ist zwischen dem Richtungssteuerventil 55 und dem hydraulischen Motor 12 angeordnet. Das von der hydraulischen Pumpe 4 ausgestoßene Betriebsöl fließt durch das erste hydraulische Rohr 61a und das zweite hydraulische Rohr 61b, wenn das Richtungssteuerventil 55 geöffnet ist. Der bei dem zweiten hydraulischen Rohr 61b angeordnete hydraulische Motor 12b dreht sich daher in einer vorbestimmten Richtung. Auf der anderen Seite, wenn das Richtungssteuerventil 55 zumacht, hält die Drehung des hydraulischen Motors 12b an.
Ein erstes Pilotrohr 61c ist zwischen der Pilotpumpe 41 und der Bedieneinrichtung 5 angeordnet. Ein zweites Pilotrohr 61d ist zwischen der Bedieneinrichtung 5 und einem Pilotanschluß des Richtungssteuerventils 55 angeordnet. Das Pilotöl, das von der Pilotpumpe 41 ausgestoßen wird und die Bedieneinrichtung 5 über das erste Pilotrohr 61c erreicht, wird durch die Betätigung des Bedienhebels 51 in die Zuführungsrichtung zu dem zweiten Pilotrohr 61d geschaltet. Dadurch wird das Richtungssteuerventil 55 in eine Position gemäß dem Betrieb des hydraulischen Motors 51 eingestellt. Dadurch dreht sich der hydraulische Motor 12b in einer vorbestimmten Richtung. Die Drehung des hydraulischen Motors 12b wird durch Einstellen des Bedienhebels 51 auf eine neutrale Position angehalten.
Die Bedieneinrichtung 5 ist mit einem Bedienhebel 51, der aus dem Betriebspult 16 nach oben hervorragt, ausgestattet. Dieser Bedienhebel 51 ist in der Form eines Stabes gebildet und besitzt einen Halteabschnitt 53, der bei dem proximalen Ende gebildet ist. Ein Trageschaft 53a ist in den Halteabschnitt 53 eingepaßt. Der Bedienhebel 51 ist um den Trageschaft 53a drehbar gelagert.
Der Halteabschnitt 53 ist mit einem seitlichen Hebel 52, der sich in einer seitlichen Richtung erstreckt, ausgestattet. Ein Paar von Schaltventilen 54 ist über Schraubenfedern bei unteren Teilen auf beiden Seiten des seitlichen Hebels 52 angeordnet. Gewöhnlich ist die Bedieneinrichtung 5 durch die Vorspannungskraft der Schraubenfeder auf eine neutrale Position eingestellt. In dem Zustand, in dem die Bedieneinrichtung 5 auf einer neutralen Position ist, ist das Richtungssteuerventil 55 auf eine Betriebsöl-Absperrposition eingestellt, wie in 2 gezeigt. In dem Zustand, in dem die Bedieneinrichtung 5 auf einer neutralen Position ist, nimmt der hydraulische Motor 12b einen Haltezustand ein.
Wenn der Bedienhebel 51 nach rechts unten um den Trageschaft 53a gezogen wird, wird das Pilotöl von der Pilotpumpe 41 zu dem ersten Pilotrohr 61c, dem rechten Schaltventil 54 und dem zweiten Pilotrohr 61d geführt. Dadurch bewegt sich das Richtungssteuerventil 55 nach rechts, sodaß das Betriebsöl von der hydraulischen Pumpe 4 von der linken Seite des hydraulischen Motors 12b zugeführt wird und der hydraulische Motor 12b in Vorwärtsrichtung dreht. Die Kettenräder 12 drehen sich durch die Drehung des hydraulischen Motors 12b in Vorwärtsrichtung und der Bagger 1 bewegt sich nach vorne.
Wenn der Bedienhebel 51 bei dem in 2 gezeigten Zustand nach links unten gezogen wird, wird das Pilotöl von der Pilotpumpe 41 zu dem ersten Pilotrohr 61c, dem linken Schaltventil 54 und dem zweiten Pilotrohr 61d geführt. Dadurch bewegt sich das Richtungssteuerventil 55 nach links und das Betriebsöl von der hydraulischen Pumpe 4 wird rechts von dem hydraulischen Motor 12b geführt, sodaß der hydraulische Motor 12b in der Umkehrrichtung dreht. Durch die Drehung des hydraulischen Motors 12b drehen die Kettenräder 12 in der Umkehrrichtung und der Bagger 1 bewegt sich zurück.
Das elektrische System 62 umfaßt eine Schleifenschaltung 63, bei der die Batterie 2 und der Elektromotor 3 in Reihe geschaltet sind, und eine Steuerschaltung 64 zum Steuern eines Gleichspannungsimpulses der Schleifenschaltung 63. Die Steuerschaltung 64 ist mit einem Beschleunigungsabgleicher 65 als einem Bedienknopf zum Einstellen einer Betriebsgeschwindigkeit des hydraulischen Motors 12b, einer Steuereinrichtung 66 zum Ausgeben eines vorbestimmten Steuersignals auf der Grundlage der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 und mit einer Zerhackerschaltung 67 zum Ausgeben eines Impulssignals zu der Schleifenschaltung 63 auf der Grundlage eines Steuersignals von der Steuereinrichtung 66 ausgestattet.
Die Schleifenschaltung 63 ist mit einem Tastenschalter 63a und einem Transistor (Schaltelement) 63b ausgestattet. Eine Basis des Transistors 63b ist mit der Zerhackerschaltung (Einschaltverhältnis-Steuereinrichtung) 67 verbunden. Der Tastenschalter 63a wird eingeschaltet, wenn der Bagger 1 betrieben wird. Wenn der Tastenschalter 63a eingeschaltet ist, wird elektrische Energie von der Batterie 2 zu dem Elektromotor 3 geführt, um den Elektromotor 3 zu betreiben.
Die Zerhackerschaltung 67 ist gebildet, um den Eingangsgleichstrom bei einer festen Periode pulsierend auszugeben. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird ein Spannungsimpuls mit einer Impulsbreite auf der Grundlage eines Steuersignals von der Steuereinrichtung 66 ausgegeben.
Der Beschleunigungsabgleicher 65 wird gemäß der Betriebsbedingung, die visuell beobachtet wird, bedient, wenn der Anwender den Bagger 1 bedient. Der Beschleunigungsabgleicher 65 ist bei einer geeigneten Stelle des Betriebspults 16 gebildet, um vor dem Anwender, der auf dem Anwendersitz 15 sitzt, angeordnet zu sein. Der Anwender hält den Beschleunigungsabgleicher 65 mit seinen Fingern zur Bedienung in dem Zustand, in dem die Bedieneinrichtung 5 auf die Betriebsposition gebracht ist, wodurch die Drehgröße als ein analoges Signal in die Steuereinrichtung 66 eingegeben wird. Die Drehgeschwindigkeit des hydraulischen Motors 12b ist in Übereinstimmung mit der Betriebsgröße des Be schleunigungsabgleichers 65. Gemäß der Arbeitsplatzsituation kann dadurch ein sanfter Betrieb ausgeführt werden.
Die Steuereinrichtung 66 ist vorgesehen, um den gesamten Betrieb des Baggers 1 zu steuern. Ein Energieversorgungs-Steuerteil 66a ist gebildet, um die elektrische Energie, die zu dem Elektromotor 3 des Bedienhebels 51 geführt wird, zu steuern. Der Energieversorgungs-Steuerteil 66a gibt zu der Zerhackerschaltung 67 ein Steuersignal aus, um das Einschaltverhältnis gemäß der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 zu erhalten.
Die Zerhackerschaltung 67 ist gebildet, um pulsierend ein Signal auszugeben, durch welches der Spannungsimpuls das vorstehend erläuterte Einschaltverhältnis für die Basis des Transistors 63b wird. Der Transistor 63b, der das Signal von der Zerhackerschaltung 67 empfängt, wird bei einer vorbestimmten Zeitgebung ein- und ausgeschaltet. Dadurch wird die Impulsspannung mit dem vorstehend erläuterten Einschaltverhältnis an den Elektromotor 3 angelegt und die elektrische Energie gemäß der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 wird im Durchschnitt zu dem Elektromotor 3 geführt. Dadurch dreht sich der Elektromotor 3 bei einer Drehungsgeschwindigkeit (Umdrehungen pro Minute, rpm), um mit der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 übereinzustimmen. Die Fließgeschwindigkeit des Betriebsöls, das zu dem ersten hydraulischen Rohr 61a ausgestoßen wird, hängt von der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 ab. Folglich hängt die Drehungsgeschwindigkeit des hydraulischen Motors 12b von der Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 ab. Demgemäß ist die Bewegungsgeschwindigkeit des Baggers 1 bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit gemäß der Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65.
3 ist ein Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 und einer Impulsspannung, die an den Elektromotor 3 angelegt ist. 3A bezeichnet den Zustand einer Ruheposition, bevor der Beschleunigungsabgleicher 65 betätigt wird. 3B be zeichnet den Zustand, bei dem der Beschleunigungsabgleicher 65 auf 30% (ungefähr 110°) der Volldrehungs-Betriebsgröße (360°) gebracht wird. 3D bezeichnet den Zustand, bei dem der Beschleunigungsabgleicher 65 auf die Volldrehungs-Betriebsgröße gebracht wird.
Als erstes wird bei dem eingestellten Zustand, bei dem der Beschleunigungsabgleicher 65 auf eine Ruheposition eingestellt ist, wie in 3A gezeigt, ein Betriebssignal mit der Drehungsbetriebsgröße „0" in den Energieversorgungs-Steuerteil 66a der Steuereinrichtung 66 eingegeben. Wenn bei dem Energieversorgungs-Steuerteil 66a das Steuersignal „0" ist, wird zu der Basis des Transistors 63b kein Signal von der Zerhackerschaltung 67 ausgegeben. In diesem Zustand ist der Transistor 63b ausgeschaltet. Dadurch wird keine elektrische Energie von der Batterie 2 zu der Schleifenschaltung 63 geführt, wie in 3A gezeigt. Demgemäß wird der Elektromotor 3 nicht betrieben.
Als nächstes gilt, wenn der Beschleunigungsabgleicher 65 hinsichtlich der Vollbetriebsgröße auf 30% gebracht wird (das heißt, etwa 110° im Uhrzeigersinn von der Ruheposition aus), wie in 3B gezeigt, befindet sich eine Impulsbreite d1 des Spannungsimpulses in dem Zustand, in dem sie hinsichtlich einer Periode D einer Impulsspannung auf 30% eingestellt ist (d1/D = 0,3). Das heißt, ein Steuersignal der Art, bei dem das Einschaltverhältnis durch den Rechenvorgang bei dem Energieversorgungs-Steuerteil 66a auf der Grundlage der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 0,3 beträgt, wird zu der Zerhackerschaltung 67 ausgegeben. Der Transistor 63b wird ein- und ausgeschaltet, um durch das Impulssignal von der Zerhackerschaltung 67 ein Einschaltverhältnis von 0,3 zu bekommen, wodurch die Impulsspannung angelegt wird, wie in 3B gezeigt. Dadurch beträgt die durchschnittliche Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 30% einer elektromotorischen Kraft der Batterie 2. Der Elektromotor 3 dreht sich bei der Drehgeschwindigkeit entsprechend seinem Spannungswert.
Wenn dann die Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 hinsichtlich der Volldrehungs-Betriebsgröße auf 60% (ungefähr 220°) eingestellt wird, wie in 3C gezeigt, wird eine Impulsbreite d2 des Spannungsimpulses hinsichtlich einer Periode D der Impulsspannung auf einen Zustand von 60% eingestellt (d2/D = 0,6). Dadurch beträgt der durchschnittliche Wert einer Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 60% einer elektromotorischen Kraft der Batterie 2. Der Elektromotor 3 dreht sich bei einer schnelleren Drehgeschwindigkeit als bei dem Fall, bei dem das Einschaltverhältnis 0,3 beträgt.
Wenn weiterhin der Beschleunigungsabgleicher 65 maximal betrieben wird (360°), wie in 3D gezeigt, wird ständig ein Signal von der Zerhackerschaltung 67 zu dem Transistor 63b ausgegeben. Dadurch wird die elektromotorische Kraft der Batterie 2 bei allen Elektromotoren 3 angelegt. Der Elektromotor 3 dreht sich bei der maximalen Drehgeschwindigkeit.
Wie vorstehend in Einzelheiten erläutert, wird bei dem Bagger 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Elektromotor 3 an Stelle des Verbrennungsmotors als eine Antriebsquelle verwendet. Weiterhin wird der Elektromotor 3 durch die elektrische Energie von der montierten Batterie 2 betrieben, wodurch der Bagger 1 betrieben und der Betrieb durch das Betriebselement 13 durchgeführt wird. Der Bagger 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erzeugt nicht viel Lärm und stößt keine Abgase aus, wenn man ihn mit einem Bagger unter Verwendung des Verbrennungsmotors vergleicht. Der Bagger 1 gemäß der vorliegenden Erfindung ist für öffentliche Arbeiten in einem Stadtbereich geeignet.
In dem Zustand, in dem der Beschleunigungsabgleicher 65 auf eine Ruheposition eingestellt ist, ist die Energieversorgungsmenge von der Batterie 2 zu dem Elektromotor 3 gleich „0". Wenn der Beschleunigungsabgleicher 65 betätigt wird, wird elektrische Energie gemäß der Drehungsbetriebsgröße von der Batterie 2 zu dem Elektromotor 3 geführt. Daher kann die Betriebsgeschwindigkeit des Betriebselementes 13 gemäß der Betriebssituation einge stellt werden, um verglichen mit dem Fall, bei dem ständig eine festgelegte Energie zu dem Elektromotor 3 geführt wird, die Betriebsfähigkeit zu verbessern.
Weiterhin wird der Transistor 63b bei dem Einschaltverhältnis gemäß der Drehungsbetriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 durch die Funktion des Energieversorgungs-Steuerteils 66a und der Zerhackerschaltung 67 ein- und ausgeschaltet, und daher dreht sich der Elektromotor 3 bei der Drehgeschwindigkeit gemäß der Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65. Dadurch werden das Betriebselement 13 und der hydraulische Motor 12b bei der Geschwindigkeit entsprechend der Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 betrieben. Da bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Energie durch eine PWM-Steuerung (Impulsbreiten-Modulationssteuerung) ohne Eingreifen eines veränderlichen Widerstands zu dem Elektromotor 3 geführt wird, wird durch den veränderlichen Widerstand oder dergleichen keine Energie verschwendet. Daher ist es möglich, die Lebensdauer der Batterie 2 zu verlängern und der Bagger 1 kann für lange Zeit betrieben werden.
4 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
An Stelle des Beschleunigungsabgleichers 65 bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird bei dem zweiten Ausführungsbeispiel die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 erfaßt, um dadurch die Energieversorgungsmenge zu dem Elektromotor 3 gemäß der erfaßten Größe zu steuern.
Das heißt, die Bedieneinrichtung 5 ist mit einem Betriebswinkelsensor 650 zum Erfassen eines Betriebswinkels (Betriebsgröße) des Bedienhebels 51 ausgestattet. Das erfaßte Ergebnis des Betriebswinkelsensors 650 wird in die Steuereinrichtung 66 eingegeben. Der Betriebswinkelsensor 650 erfaßt einen Kippwinkel, wenn der Bedienhebel 51 vor- und zurückgekippt wird, wobei seine aufrechte Position als Bezug gilt. Das erfaßte Ergebnis des Betriebswinkelsensors 650 wird als ein analoges Signal, das durch einen Stromwert oder einen Spannungswert erzeugt wird, in die Steuereinrichtung 66 eingegeben.
Ein Steuersignal wird von dem Energieversorgungs-Steuerteil 66a zu der Zerhackerschaltung 67 ausgegeben, um das Einschaltverhältnis gemäß dem durch den Betriebswinkelsensor 650 erfaßten Stromwert oder Spannungswert zu erhalten.
Die Zerhackerschaltung 67 gibt zur Erfüllung des Einschaltverhältnisses pulsierend ein Signal zu der Basis des Transistors 63b aus. Bei einer vorbestimmten Zeitgebung wird dadurch der Transistor 63b ein- und ausgeschaltet. Dadurch wird eine Impulsspannung unter dem Einschaltverhältnis an den Elektromotor 3 angelegt. Dadurch dreht sich der Elektromotor 3 bei einer Drehungsgeschwindigkeit (Umdrehungen pro Minute, rpm) gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51. Die Fließgeschwindigkeit des Betriebsöls, das durch die hydraulische Pumpe 4, die durch den Elektromotor 3 betrieben wird, zu dem ersten hydraulischen Rohr 61a ausgestoßen wird, hängt von der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ab. Folglich hängt die Drehungsgeschwindigkeit des hydraulischen Motors 12b von der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ab.
5 ist ein Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße des Bedienhebels 51 und einer Impulsspannung, die durch die Schleifenschaltung 63 fließt. 5A bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist. 5B bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf 30% der Vollbetriebsgröße gebracht ist. 5C bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf 60% der Vollbetriebsgröße des Bedienhebels 51 gebracht ist. 5D bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf die Vollbetriebsgröße gebracht ist.
Als erstes gilt, in dem Zustand, in dem der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist, wie in 5A gezeigt, erfaßt der Betriebswinkelsensor 650 „0". Das erfaßte Signal wird in den Energieversorgungs-Steuerteil 66a der Steuereinrichtung 66 eingegeben. Wenn das erfaßte Signal „0" ist, wird kein Signal von der Zerhackerschaltung 67 zu der Basis des Transistors 63b ausgegeben. Daher ist der Transistor 63b ausgeschaltet. Dadurch wird keine Energie von der Batterie 2 zu der Schleifenschaltung 63 geführt, wie in 5A gezeigt. Demgemäß wird der Elektromotor 3 nicht betrieben und die Energie der Batterie nicht verbraucht.
Wenn dann der Bedienhebel 51 hinsichtlich der Vollbetriebsgröße auf 30% gebracht ist, wie in 5B gezeigt, wird die Impulsbreite d1 des Spannungsimpulses hinsichtlich einer Periode D der Impulsspannung auf 30% eingestellt (d1/D = 0,3). In diesem Fall wird ein Steuersignal derart, daß das Einschaltverhältnis durch den Rechenvorgang durch den Energieversorgungs-Steuerteil 66a auf der Grundlage des erfaßten Ergebnisses des Betriebswinkelsensors 650 0,3 ist, zu der Zerhackerschaltung 67 ausgegeben. Der Transistor 63b wird durch das Impulssignal von der Zerhackerschaltung 67 ein- und ausgeschaltet, sodaß das Einschaltverhältnis 0,3 ist. Die Impulsspannung, wie in 5B gezeigt, wird an den Elektromotor 3 angelegt. Dadurch beträgt der Durchschnittswert einer Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 30% der elektromotorischen Kraft der Batterie 2. Der Elektromotor 3 dreht sich bei der Drehgeschwindigkeit entsprechend dem Spannungswert.
Wenn die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 hinsichtlich der Vollbetriebsgröße auf 60% eingestellt ist, wie in 5C gezeigt, wird die Impulsbreite d2 des Spannungsimpulses hinsichtlich der Periode D der Impulsspannung auf 60% eingestellt (d2/D = 0,6). Dadurch beträgt der Durchschnittswert einer Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 60% der elektromotorischen Kraft der Batterie 2. Der Elektromotor 3 dreht sich bei einer höheren Drehgeschwindigkeit als in dem Fall, in dem das Einschaltverhältnis 0,3 beträgt.
Wenn der Bedienhebel 51 auf Maximum eingestellt ist, wie in Figur gezeigt, wird ständig ein Signal von der Zerhackerschaltung 67 zu dem Transistor 63b ausgegeben. Dadurch wird die elektromotorische Kraft der Batterie 2 an den Elektromotor 3 angelegt. Der Elektromotor 3 dreht sich bei der maximalen Drehgeschwindigkeit.
Gemäß dem Steuersystem bei dem zweiten Ausführungsbeispiel ist es möglich, die Energie von der Batterie 2, die zu dem Elektromotor geführt wird, lediglich durch die Betätigung des Bedienhebels 51 ohne Drehen des Beschleunigungsabgleichers 65 zu steuern, um somit die Betriebsfähigkeit zu verbessern.
6 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem dritten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
Bei dem dritten Ausführungsbeispiel gilt, zusätzlich zu der Steuerung gemäß der erfaßten Größe durch die Erfassung der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 bei dem zweiten Ausführungsbeispiel mittels des Betriebswinkelsensors 650 wird das Betriebselement 13 gemäß dem Betriebsmodus gesteuert. Aus hydraulischen Systemen für eine Vielzahl von Betriebselementen 13 ist lediglich das System für das äußerste Endbetätigungselement 14c in 6 gezeigt.
Wie in 6 gezeigt, ist ein erstes Pilotrohr 61c zwischen der Pilotpumpe 41 und der Bedieneinrichtung 5 angeordnet. Ein zweites Pilotrohr 61d ist zwischen der Bedieneinrichtung 5 und dem Richtungssteuerventil 55 angeordnet. Pilotöl wird von der Pilotpumpe 41 ausgestoßen und gelangt über das erste Pilotrohr 61c zu der Bedieneinrichtung. Die Zuführungsrichtung des Pilotöls zu dem zweiten Pilotrohr 61d wird durch die Betätigung des Bedienhebels 51 geschaltet. Dadurch wird das äußerste Endbe tätigungselement 14c in einer vorbestimmten Richtung betrieben. Wenn der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist, wird der Betrieb des äußersten Endbetätigungselements 14c angehalten.
In dem Zustand, in dem die Bedieneinrichtung 5 in einer neutralen Position ist, sperrt das Richtungssteuerventil 55 das Pilotöl, wie in 6 gezeigt. Dadurch befindet sich das äußerste Endbetätigungselement 14c in einem Haltezustand.
Wenn der Bedienhebel 51 nach rechts unten um den Trageschaft 53a gezogen wird, wird das Pilotöl von der Pilotpumpe 41 zu dem ersten Pilotrohr 61c, dem rechten Schaltventil 54 und dem zweiten Pilotrohr 61d geführt. Dadurch bewegt sich das Richtungssteuerventil 55 nach rechts, sodaß das Betriebsöl von der hydraulischen Pumpe 4 von der linken Seite des äußersten Endbetätigungselements 14c in 6 zugeführt wird. Das Betätigungselement 14c wird betrieben, sodaß seine Kolbenstange in den Zylinder geschoben wird. Die Schaufel 13c wird durch den Betrieb des Betätigungselements 14c im Uhrzeigersinn um die horizontale Achse 11d gedreht.
Wenn der Bedienhebel 51 nach links unten gezogen wird, wird im Gegensatz zu vorher das Pilotöl von der Pilotpumpe 41 zu dem ersten Pilotrohr 61c, dem linken Schaltventil 54 und dem zweiten Pilotrohr 61d geführt. Dadurch bewegt sich das Richtungssteuerventil 55 nach links, sodaß das Betriebsöl von der hydraulischen Pumpe 4 in 6 von der rechten Seite des äußersten Endbetätigungselements 14c zugeführt wird und das äußerste Endbetätigungselement 14c in umgekehrter Richtung betrieben wird. Der Betrieb des äußersten Endbetätigungselements 14c veranlaßt die Schaufel 13c, Erde auf die Oberfläche des Bodens oder unter die Oberfläche zu schaufeln.
Die Steuerschaltung 64 ist mit einem Betriebswinkelsensor 65 zum Erfassen eines Betriebswinkels (eine Betriebsgröße) des Bedienhebels 51, einer Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 zum Einstel len eines Betriebsmodus, der durch das äußerste Endbetätigungselement 14c ausgeführt wird, und mit einer Steuereinrichtung 66 zum Ausgeben eines vorbestimmten Steuersignals zu der Schleifenschaltung 63 auf der Grundlage des erfaßten Ergebnisses des Betriebswinkelsensors 65 und des durch die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 eingestellten Modus ausgestattet.
Die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 ist in der Lage, die Betriebsarten des Betriebselements 13, das heißt, den Betriebsmodus, einzugeben. Die Betriebsmodi enthalten einen Aushubmodus (Modus A) zum tiefen Ausgraben des Bodens durch die Schaufel 13c, einen Landwiederausgleichsmodus zum Wiederausgleichen der aufgerissenen Abschnitte auf dem Boden durch die Schaufel 13c (Modus B), und einen Beendigungsmodus zum Glätten und Abflachen der wiederausgeglichenen Erdoberfläche durch die Rückseite der Schaufel 13c oder zum Verwenden der Schaufel 13c als ein Kran (Modus C). Die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 ist mit einem Aushubmodusknopf 652, einem Landwiederausgleichsmodusknopf 653 und einem Beendigungsmodusknopf 654 ausgestattet. Ein Modus wird durch Drücken eines Knopfes eingestellt.
Der Energieversorgungs-Steuerteil 66a gibt ein Steuersignal gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 und des Betriebsmodus, der durch die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 eingestellt wird, zu der Zerhackerschaltung 67 aus.
7 ist eine grafische Darstellung zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße (°) des Bedienhebels 51 und der Drehgeschwindigkeit (rpm, Umdrehungen pro Minute) des Elektromotors 3.
Wie bei der grafischen Darstellung gezeigt, steigt oder fällt die Drehgeschwindigkeit des Elektromotors 3 im Verhältnis zu der Betriebsgröße des Bedienhebels 51. Die Änderungsrate der Drehgeschwindigkeit des Elektromotors 3 in Bezug auf die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 steigt in der Reihenfolge des Beendigungsmodus (Modus C), des Landwiederausgleichsmodus (Modus B) und des Aushubmodus (Modus A). Bei dem in 7 gezeigten Beispiel beträgt die Änderungsrate des Beendigungsmodus 30 (Umdrehungen pro Minute/°), die Änderungsrate des Landwiederausgleichsmodus 40 (Umdrehungen pro Minute/°) und die Änderungsrate des Aushubmodus 50 (Umdrehungen pro Minute/°).
Der Grund, warum die Änderungsrate der Drehgeschwindigkeit des Elektromotors 3 hinsichtlich der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 gemäß dem Betriebsmodus unterschieden wird, wird nachfolgend erläutert. Da bei dem Aushubmodus der Boden durch die Schaufel 13c aufgegraben wird, ist eine große Kraft erforderlich, wenn das äußerste Ende der Schaufel 13c mit der Erde in Verbindung gebracht wird. Weiter ist es erforderlich, daß eine kleine Betriebsgröße des Bedienhebels 51 einen feinen Einfluß auf die Bewegung der Schaufel 13c hat, damit das äußerste Ende der Schaufel 13c, wenn sie einmal mit dem Boden in Berührung kommt, schnell aus dem Boden herausgezogen werden kann. Auf der anderen Seite, da bei dem Beendigungsmodus die wiederausgeglichene Erdoberfläche durch die Rückseite der Schaufel 13c lediglich geglättet wird, gilt, falls die Schaufel 13c empfindlich auf die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 reagiert, daß der Betrieb umgekehrt schwer durchführbar ist. Da weiter der Landwiederausgleichsmodus ein Zwischenbetrieb zwischen dem Aushubmodus und dem Beendigungsmodus ist, wird als die Änderungsrate ein Zwischenwert zwischen dem Aushubmodus und dem Beendigungsmodus verwendet.
Die Steuereinrichtung 66 ist entworfen, um ein Steuersignal gemäß dem Betriebsmodus, der durch die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 eingestellt wird, zu der Zerhackerschaltung 67 auszugeben. Das Steuersignal steuert unter dem Einschaltverhältnis die von der Batterie 2 zu dem Elektromotor 3 geführte Energie.
Demgemäß gibt die Zerhackerschaltung 67, die das Steuersignal pulsierend empfängt, ein Signal aus, durch welches das Einschaltverhältnis an die Basis des Transistors 63b angelegt wird. Daher wird der Transistor 63b bei einer vorbestimmten Zeitgebung ein- und ausgeschaltet. Dadurch wird eine Impulsspannung mit dem vorstehend genannten Einschaltverhältnis an den Elektromotor 3 angelegt, um den Zustand zu erzeugen, bei dem im Durchschnitt Energie gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 zu dem Elektromotor 3 geführt wird.
Dadurch dreht sich der Elektromotor 3 bei der Drehgeschwindigkeit (Umdrehungen pro Minute) gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 bei dem eingestellten Betriebsmodus, und die Fließgeschwindigkeit des Betriebsöls, das durch die hydraulische Pumpe 4, die durch den Elektromotor 3 betrieben wird, zu dem hydraulischen Rohr 61 ausgestoßen wird, befindet sich ebenso in Übereinstimmung mit der Betriebsgröße des Bedienhebels 51. Folglich stimmt die Betriebsgeschwindigkeit des äußersten Endbetätigungselements 14c mit der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 bei dem eingestellten Betriebsmodus überein. Demgemäß ist die Betriebsgeschwindigkeit des äußersten Endbetätigungselements 14c gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 bei dem Modus bestimmt, wie erläutert.
8 ist ein Signalverlauf zum Veranschaulichen einer Beziehung zwischen einer Betriebsgröße des Bedienhebels 51 und einer Impulsspannung, die durch die Schleifenschaltung 63 fließt. 8A bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf einer neutralen Position ist. 8B bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf 30% der Vollbetriebsgröße gebracht ist. 8C bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf 60% der Vollbetriebsgröße gebracht ist. 8D bezeichnet den Zustand, bei dem der Bedienhebel 51 auf die Vollbetriebsgröße gebracht ist. In 8A bis 8D bezeichnet die durchgezogene Linie eine Impulsspannung bei dem Aushubmodus, und die Zweipunkt-Kettenlinie bezeichnet eine Impulsspannung bei dem Beendigungsmodus.
Wie in 8A gezeigt, wenn zuerst der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist, erfaßt der Betriebswinkelsensor 65 „0". Wenn dieses Erfassungssignal in den Energieversor gungs-Steuerteil 66a der Steuereinrichtung 66 eingegeben wird, wird der Transistor 63b ausgeschaltet, weil kein Signal von der Zerhackerschaltung 67 zu der Basis des Transistors 63b ausgegeben wird. Dadurch wird keine Energie von der Batterie 2 zu der Schleifenschaltung 63 geführt, wie in 8A gezeigt. Demgemäß wird der Elektromotor 3 nicht betrieben, sodaß die Energie der Batterie 2 nicht verbraucht wird.
Wie in 8B als nächstes gezeigt, befindet sich in dem Fall, in dem der Bedienhebel 51 auf 30% der Vollbetriebsgröße gebracht ist und der Aushubmodus bei der Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 eingestellt ist, die Impulsbreite d1 des Spannungsimpulses in dem Zustand, in dem sie auf 30% der Periode D der Impulsspannung (d1/D = 0,3) eingestellt ist, wie durch die durchgezogene Linie in 8B gezeigt.
Das heißt, ein Steuersignal derart, daß das Einschaltverhältnis durch den Rechenvorgang durch den Energieversorgungs-Steuerteil 66a auf der Grundlage des erfaßten Ergebnisses des Betriebswinkelsensors 65 0,3 ist, wird zu der Zerhackerschaltung 67 ausgegeben. Der Transistor 63b wird ein- und ausgeschaltet, sodaß durch das Impulssignal von der Zerhackerschaltung 67 das Einschaltverhältnis 0,3 beträgt. Eine Impulsspannung, wie in 8B gezeigt, wird an den Elektromotor 3 angelegt. Ein Durchschnittswert einer Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 beträgt 30% der elektromotorischen Kraft der Batterie 2. Der Elektromotor 3 dreht sich bei einer Drehgeschwindigkeit entsprechend dem Spannungswert.
Auf der anderen Seite, in dem Fall, in dem bei dem Zustand von 8B bei der Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 der Beendigungsmodus eingestellt ist, beträgt eine Impulsbreite e1 einer Impulsspannung, die durch die Zweipunkt-Kettenlinie angezeigt wird, 18% (30%*30/50) der Periode D der Impulsspannung und das Einschaltverhältnis (e1/D) beträgt 0,18.
Als nächstes gilt, wie in 8C gezeigt, wenn die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 hinsichtlich der Vollbetriebsgröße auf 60% eingestellt ist, ist im Falle des Aushubmodus eine Impulsbreite d2 des Spannungsimpulses hinsichtlich der Periode D der Impulsspannung auf 60% (d2/D = 0,6) eingestellt. Im Falle des Beendigungsmodus beträgt die Impulsbreite des Spannungsimpulses 60 (e2/D = 0,36) der Impulsspannung. Dadurch beträgt ein Durchschnittswert einer Stromflußzeit durch die Schleifenschaltung 63 60% oder 36% der elektromotorischen Kraft der Batterie 2 gemäß dem eingestellten Modus. Der Elektromotor 3 dreht sich bei einer höheren Drehgeschwindigkeit als in dem Fall, in dem das vorangehende Einschaltverhältnis 0,3 bis 0,18 beträgt.
Nachfolgend wird der Fall erläutert, bei dem der Bedienhebel 51 auf das Maximum gebracht ist, wie in 8D gezeigt. Bei dem Aushubmodus wird ständig ein Signal von der Zerhackerschaltung 67 zu dem Transistor 63b ausgegeben. Dadurch wird die gesamte elektromotorische Kraft der Batterie 2 an den Elektromotor 3 angelegt. Der Elektromotor 3 dreht sich bei der maximalen Drehgeschwindigkeit. Auf der anderen Seite, bei dem Beendigungsmodus wird ein Signal, bei dem das Einschaltverhältnis 0,6 beträgt, von der Zerhackerschaltung 67 zu dem Transistor 63b ausgegeben. Dazu entsprechende Energie wird zu dem Elektromotor 3 geführt.
In 8A bis 8D ist die Erläuterung des Spannungsimpulses bei dem Landwiederausgleichsmodus weggelassen. Falls der Landwiederausgleichsmodus eingestellt ist, ist das Einschaltverhältnis auf 80% des Einschaltverhältnisses bei dem Aushubmodus eingestellt.
Bei dem Steuersystem des dritten Ausführungsbeispiels wird im voraus vor dem Betrieb der Betriebsmodus gemäß der Betriebsart in die Betriebsmodus-Einstelleinheit 651 eingegeben, wodurch selbst in dem Fall, in dem die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 die gleiche ist, die Betriebsgeschwindigkeit des Betriebselementes 13 bei jedem Betriebsmodus verschieden ist. Daher führt die Schaufel 13c aufgrund der übermäßigen Betätigung des Bedienhe bels 51 bei dem Betrieb des Beendigungsmodus die übermäßige Tätigkeit aus, wodurch der Verbrauch der Batterie 2 durch diesen Teil nicht beschleunigt wird. Weiterhin tritt kein Problem auf, bei dem der Betrieb nicht fortgesetzt wird, wenn nicht die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 bei dem Betrieb des Aushubmodus erhöht wird. Dies ist sehr wirksam, um den Energieverbrauch zu senken und die Betriebsfähigkeit zu verbessern.
Vorangehend wurde ein Ausführungsbeispiel erläutert, bei dem eine sogenannte positive Steuerung bei dem Antriebssystem 6 verwendet wird, bei dem die Betriebsgröße des Beschleunigungsabgleichers 65 und des Bedienhebels 51 erfaßt werden, und diese Betriebsgröße wird direkt in die Steuereinrichtung 66 eingegeben, um die zu dem Elektromotor 3 geführte elektrische Energie positiv zu steuern. Als nächstes wird unter Bezug auf 9 bis 11 ein Fall erläutert, bei dem eine sogenannte negative Steuerung bei dem Antriebssystem 6 angewendet wird, bei der die zu dem Elektromotor 3 geführte elektrische Energie auf der Grundlage der Fließgeschwindigkeit von Zusatzöl, das von der hydraulischen Pumpe 4 zu dem hydraulischen Motor 12b ausgestoßen wird, gesteuert wird.
9 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem vierten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
Wie in 9 gezeigt, wird bei dem vierten Ausführungsbeispiel ein sogenanntes Tandem-Richtungssteuerventil 55a verwendet, bei dem bei einem Zustand, bei dem es auf eine Betriebsöl-Absperrposition eingestellt ist, Betriebsöl über ein Rücklaufrohr 61e und über ein veränderliches Öffnungsgrad-Flußsteuerventil 56 zu einem Öltank 57 zurückgeführt wird. Bei dem Zustand, bei dem eine Betriebsöl-Flußposition eingestellt ist, verhält sich das Richtungssteuerventil 55a proportional zum Druck von Pilotöl, der proportional zu einer Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ist, um einen offenen Bereich des Ventils zu ändern. Das veränderliche Öffnungsgrad-Flußsteuerventil 56 ändert einen Öffnungsgrad umgekehrt proportional zu dem Öffnungsgrad des Richtungssteuerventils 55a.
Demgemäß wird die Betriebsgröße des Bedienhebels 51, der auf eine Betriebsposition eingestellt ist, aufeinanderfolgend erhöht, sodaß der Öffnungsgrad des Richtungssteuerventils 55a aufeinanderfolgend ansteigt, und der Öffnungsgrad des veränderlichen Flußsteuerventils 56 aufeinanderfolgend abnimmt. Daher nimmt die Fließgeschwindigkeit zu dem hydraulischen Motor 12b aufeinanderfolgend zu, und die Fließgeschwindigkeit zurück zum Öltank 57 über das veränderliche Öffnungsgrad-Flußsteuerventil 56 nimmt aufeinanderfolgend ab. Im Gegensatz dazu wird die Betriebsgröße des Bedienhebels 51 verringert, sodaß der Öffnungsgrad des Richtungssteuerventils 55a aufeinanderfolgend abnimmt und der Öffnungsgrad des veränderlichen Öffnungsgrad-Flußsteuerventils 56 aufeinanderfolgend zunimmt. Dadurch nimmt die Fließgeschwindigkeit des Betriebsöls zu dem hydraulischen Motor 12b aufeinanderfolgend ab und die Fließgeschwindigkeit zu dem veränderlichen Öffnungsgrad-Flußsteuerventil 56 nimmt zu.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein Neutralpositionssensor 655 gebildet, um zu erfassen, ob der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist oder nicht. In dem Fall, in dem der Bedienhebel 51 auf eine neutrale Position eingestellt ist, wird auf der Grundlage des erfaßten Signals des Neutralpositionssensors 655 eine Energieversorgung von der Batterie 2 zu dem Elektromotor 3 durch die Steuerung der Steuereinrichtung 66 angehalten. In dem Fall, in dem der Bedienhebel 51 auf eine Betriebsposition eingestellt ist, wird durch die Steuerung der Steuereinrichtung 66 auf der Grundlage der Tatsache, daß das erfaßte Signal nicht von dem Neutralpositionssensor ausgegeben wird, Energie zu dem Elektromotor 3 geführt.
Gemäß einem Antriebssystem 6a bei dem vierten Ausführungsbeispiel wird bei dem hydraulischen System 611 eine negative Steuerung angewendet. In dem Zustand, in dem der Bedienhebel 51 auf die Betriebsposition eingestellt ist, gilt daher, daß selbst wenn die zu dem Elektromotor 3 geführte elektrische Energie durch den Befehl der Steuereinrichtung konstant ist, sich die zu dem hydraulischen Motor 12b geführte Betriebsölmenge gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ändert. Dadurch entspricht die Betriebsgeschwindigkeit des Arms auf der äußersten Endseite 13b der Betriebsgröße des Bedienhebels 51.
Wenn der Bedienhebel 51 bei der Betriebsposition auf eine neutrale Position zurückgebracht wird, erfaßt ihn der Neutralpositionssensor 655, um das erfaßte Ergebnis in die Steuereinrichtung 66 einzugeben. Da durch die Steuerung der Steuereinrichtung 66 eine Energieversorgung zu dem Elektromotor 3 angehalten wird, wird der Energieverbrauch der Batterie 2 durch diese Größe unterdrückt. Wenn der Bedienhebel 51 auf einer neutralen Position dann zu der Betriebsposition zurückgebracht wird, ist die Positionserfassung durch den Neutralpositionssensor 655 bewältigt, um Energie zu dem Elektromotor 3 zu führen.
Da die Erfassung der neutralen Position des Bedienhebels 51 nicht durch Messen eines Betriebsöl- oder Pilotöldrucks durchgeführt wird, wie später erläutert wird, gilt, daß selbst wenn die hydraulische Pumpe 4 oder die Pilotpumpe 41 angehalten werden, durch die Steuereinrichtung 66 unterschieden werden kann, daß der Bedienhebel 51 von der neutralen Position auf die Betriebsposition gebracht ist.
10 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem fünften Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
Wie in 10 gezeigt, wird bei dem fünften Ausführungsbeispiel eine negative Steuerung angewendet, ähnlich wie bei dem vierten Ausführungsbeispiel. An Stelle einer Erfassung der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 wird ein Druck von Pilotöl, das durch das zweite Pilotrohr 61d fließt, erfaßt, um gemäß dem Pilotöldruck die zu dem Elektromotor 3 geführte elektrische Energie zu steuern.
Das zweite Pilotrohr 61d ist mit einem Pilotöldrucksensor 68 ausgestattet. Das erfaßte Ergebnis des Pilotöldrucksensors 68 wird in die Steuereinrichtung 66 eingegeben. Die Steuerung einer Energieversorgung zu dem Elektromotor 3 durch die Steuereinrichtung 66 wird in ähnlicher Weise wie vorstehend auf der Grundlage des eingegebenen Pilotöldrucks ausgeführt.
Weiterhin ist die Steuereinrichtung 66 mit einem Bereitschaftsknopf 66b ausgestattet. Der Bereitschaftsknopf 66b wird betätigt, wenn der Elektromotor 3 nach einer Einstellung des Bedienhebels 51 auf eine neutrale Position neu startet, um die Energieversorgung zu dem Elektromotor 3 anzuhalten. Wenn der Knopf eingeschaltet ist, wird über die Zerhackerschaltung 67 die minimale Energie zu dem Elektromotor 3 geführt. Wenn der Bedienhebel 51 auf die Betriebsposition eingestellt ist, wird durch den Betrieb der Pilotpumpe 41, die mit der minimalen Energie versorgt wird, bei dem zweiten Pilotrohr 61d ein Öldruck erzeugt. Dadurch wird die Steuerung durch den Pilotöldrucksensor 68 ausgeführt.
Da bei diesem Ausführungsbeispiel sich die Energieversorgungsmenge zu dem Elektromotor 3 in Übereinstimmung mit der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ändert, entspricht die Betriebsgeschwindigkeit des Arms auf dem äußersten Ende 13b der Betriebsgröße des Bedienhebels 51, um den Betrieb zu erleichtern und die Energieverbrauchsmenge zu senken.
11 zeigt eine hydraulische Schaltung zum Erläutern eines Steuersystems bei einem sechsten Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung.
Wie in 11 gezeigt, wird in ähnlicher Weise wie beim fünften Ausführungsbeispiel bei dem sechsten Ausführungsbeispiel eine negative Steuerung angewendet. An Stelle einer Erfassung von Pilotöldruck wird ein Betriebsöldruck bei dem Rücklaufrohr 61e flußabwärts des veränderlichen Öffnungsgrad-Flußsteuerventils 56 erfaßt. Die zu dem Elektromotor 3 geführte elektrische Energie wird gemäß dem Rücklaufdruck gesteuert.
Bei dem sechsten Ausführungsbeispiel ist ein Überschuß-Fließgeschwindigkeitssensor 69 zum Erfassen der Fließgeschwindigkeit (Überschußfließgeschwindigkeit), die nicht zum Antreiben des hydraulischen Motors 12b verwendet wird, bei dem Rücklaufrohr 61e flußabwärts des veränderlichen Flußsteuerventils 56 gebildet. Das erfaßte Ergebnis des Überschuß-Fließgeschwindigkeitssensors 69 wird minütlich in die Steuereinrichtung 66 eingegeben. Bei Empfang des erfaßten Ergebnisses gibt die Steuereinrichtung 66 ein Steuersignal, das umgekehrt proportional zum erfaßten Ergebnis ist, zu der Zerhackerschaltung 67 aus.
Der Grund für diesen Aufbau besteht darin, daß die Überschußfließgeschwindigkeit von Betriebsöl umgekehrt proportional zu der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ist. Ähnlich wie bei dem fünften Ausführungsbeispiel von 10 ist die Steuereinrichtung 66 ebenso mit einem Bereitschaftsknopf 66b ausgestattet.
Bei diesem Ausführungsbeispiel gilt ebenso, da sich die Energieversorgungsmenge zu dem Elektromotor 3 gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels 51 ändert, entspricht die Betriebsgeschwindigkeit des Arms bei dem äußersten Ende 13b der Betriebsgröße des Bedienhebels 51, um den Betrieb zu erleichtern und den Energieverbrauch zu senken.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfaßt die folgenden Inhalte.

(1) Bei den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen werden der Betrieb des Betriebselementes 13, die Drehung des Anwenderabteils 11 und der Betrieb der Kettenräder 12 allesamt durch den Betrieb der Betätigungselemente 11a, 14a, 14b und 14c ausgeführt. Die Kettenräder 12 werden durch den Betrieb der hydraulischen Pumpe 4 betrieben. Stattdessen kann jedoch die Drehkraft des Elektromotors 3 ohne Eingreifen der hydraulischen Pumpe 4 direkt auf die Kettenräder 12 übertragen werden, um die Kettenräder 12 anzutreiben. Das heißt, sie können ohne Eingreifen der hydraulischen Pumpe 4 betrieben werden.
(2) Bei dem vorstehend erläuterten zweiten Ausführungsbeispiel wird der Beschleunigungsabgleicher mit einem Haltschalter 65 als die Einstelleinrichtung verwendet. An Stelle des Beschleunigungsabgleichers 65 kann ein Bedienhebel, der durch Halten eines Beschleunigungselementes mit einem Griff oder einer Stufe betätigt wird, verwendet werden.
(3) Bei dem vorstehend erläuterten dritten Ausführungsbeispiel (6) wird die Einschaltsteuerung gemäß dem Betriebsmodus bei der Schaufel 13c angewendet. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf eine Anwendung der vorstehend erläuterten Steuerung bei der Schaufel 13c beschränkt. Die vorliegende Erfindung kann bei allen aus dem Arm auf dem proximalen Ende 13a, dem Arm auf dem äußersten Ende 13b, dem Richtungsänderungs-Betätigungselement 11a und dem hydraulischen Motor 12 oder bei einem aus diesen angewendet werden.
(4) Bei den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen Fünf und Sechs (10 und 11) ist der Bereitschaftsknopf 66b bei der Steuereinrichtung 66 gebildet, und vor der Betätigung des Bedienhebels 51, der dadurch auf die neutrale Position eingestellt ist, und in dem Zustand, in dem der Elektromotor 3 anhält, wird der Bereitschaftsknopf 66b betätigt, um die minimale Energie zu dem Elektromotor 3 zu führen, um ihn anzutreiben, wodurch der Druck des Betriebsöls und des Pilotöls durch den Betrieb der hydraulischen Pumpe 4 und der Pilotpumpe 41 angehoben wird, sodaß der Überschuß-Fließgeschwindigkeitssensor 69 und der Pilotöldrucksensor 68 einen Druck erfassen können. An Stelle der Bereitstellung des Bereitschaftsknopfes 66b ist ein Sensor zum Erfassen der Bewegung des Bedienhebels 51 von der neutralen Position auf die Betriebsposition gebildet (das vierte Ausführungsbeispiel in 9), sodaß wenn der Sensor die Bewegung des Bedienhebels auf die Betriebsposition erfaßt, die minimale Energie zuerst zu dem Elektromotor 3 geführt werden kann. Beim Betätigen des Bedienhebels 51 von der neutralen Position auf die Betriebsposition wird dadurch die Schwierigkeit, die die Betätigung des Bereitschaftsknopfes 66b im voraus vor dem früheren Betrieb erfordert, überwunden, um den Betrieb des Baggers 1 zu vereinfachen.

Claims

Batteriebetriebener hydraulischer Bagger (1), mit: einem unteren Wagen (12); einem oberen Drehkörper (11), der um eine vertikale Welle auf dem unteren Wagen drehbar angeordnet ist; einer Batterie (2); einem Elektromotor (3), der durch Energie von der Batterie (2) betrieben wird; einer hydraulischen Pumpe (4), die durch den Elektromotor (3) betrieben wird; wobei die hydraulische Pumpe (4), der Elektromotor (3) und die Batterie (2) im Innern des oberen Drehkörpers (11) montiert sind; einem oder mehreren Betätigungselementen (14), die durch Betriebsöl, das von der hydraulischen Pumpe (4) ausgestoßen wird, betrieben werden; einem oder mehreren Betriebselementen (13), die durch den Betrieb der Betätigungselemente betrieben werden; und mit Bedienhebeln (5, 51) zum Bedienen der Betriebselemente (13) über die Betätigungselemente (14) durch Schalten eines Flusses und eines Absperrens des Betriebsöls, das von der hydraulischen Pumpe (4) ausgestoßen wird, wobei die Bedienhebel (5, 51) und die Betriebselemente auf dem oberen Drehkörper (11) montiert sind.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bedienhebel (5, 51) gebildet sind, um zwischen einer neutralen Position, bei der das Betriebselement einen Betrieb anhält, und einer Betriebsposition, bei der die Betriebselemente in Betrieb sind, bedienbar zu sein.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Einstelleinrichtung zum Einstellen einer Energieversorgungsmenge von der Batterie (2) zu dem Elektromotor (3), und eine erste Steuereinrichtung (66) zum Steuern der Energieversorgungsmenge zu dem Elektromotor (3) gemäß der Betriebsgröße der Einstelleinrichtung.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung einen Beschleunigungsabgleicher (65) enthält.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Betriebsgrößen-Erfassungseinrichtung (650) zum Erfassen einer Betriebsgröße des Bedienhebels (5, 51) bei der Betriebsposition des Bedienhebels (5, 51); und eine zweite Steuereinrichtung zum Anhalten einer Energieversorgung von der Batterie (2) zu dem Elektromotor (3) in einem Zustand, in dem der Bedienhebel (5, 51) auf die neutrale Position gebracht ist, und zum Führen von Energie von der Batterie (2) zu dem Elektromotor (3) gemäß der durch die Betriebsgrößen-Erfassungseinrichtung erfaßten Betriebsgröße in einem Zustand, in dem der Bedienhebel (5, 51) auf die Betriebsposition gebracht ist.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine dritte Steuereinrichtung zum Anhalten einer Energieversorgung von der Batterie (2) zu dem Elektromotor (3) in einem Zustand, in dem alle Bedienhebel (5) auf die neutrale Position eingestellt sind, und zum Führen von Energie zu dem Elektromotor (3) gemäß der Summe der Betriebsgrößen der Bedienhebel (5), die auf die Betriebsposition eingestellt sind, in einem Zustand, in dem zumindest ein Bedienhebel (5) auf die Betriebsposition eingestellt ist.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer vorbestimmten Änderungsrate gemäß der Betriebsgröße der Bedienhebel (5) Energie von der Batterie (2) zu dem Elektromotor (3) geführt wird.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 2 oder Anspruch 8, gekennzeichnet durch eine Betriebsmodus-Einstelleinrichtung (651) zum Ändern einer Energieversorgungsmenge zu dem Elektromotor (3) gemäß einer Art von Betätigungen in einem Zustand, in dem die Bedienhebel (5) auf die Betriebsposition eingestellt sind.
Hydraulischer Bagger nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebsmodus-Einstelleinrichtung gebildet ist, um die Änderungsrate gemäß der Art von eingegebenen Betätigungen einzustellen.