JPH05262166A - 油圧駆動車両用の定速走行制御装置 - Google Patents
油圧駆動車両用の定速走行制御装置Info
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- JPH05262166A JPH05262166A JP5003869A JP386993A JPH05262166A JP H05262166 A JPH05262166 A JP H05262166A JP 5003869 A JP5003869 A JP 5003869A JP 386993 A JP386993 A JP 386993A JP H05262166 A JPH05262166 A JP H05262166A
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- speed
- set speed
- signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 油圧駆動式車両を移動させるとき設定した速
度で走行させる装置を提供する。 【構成】 接地装置（無限軌道または車輪）に連結され
た油圧駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度および方
向を指示するため複数の場所に位置決め可能な第１およ
び第２制御部材を有する。第１および第２アクチュエー
タ３４ａ，３４ｂは、それぞれ第１および第２制御部材
の位置を感知し、それに応じて第１および第２駆動モー
ターへ流れる作動油の方向および流量を制御する。設定
スイッチ５４は第１および第２位置の間で動かすことが
でき、第２位置において設定速度信号を発生する。設定
速度装置６４は、設定速度信号を受け取り、その信号に
応じて駆動モーターを一定速度で動作させる。その場
合、駆動モーターの速度は設定速度信号を受け取ったと
きの制御部材の位置に対応している。
度で走行させる装置を提供する。 【構成】 接地装置（無限軌道または車輪）に連結され
た油圧駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度および方
向を指示するため複数の場所に位置決め可能な第１およ
び第２制御部材を有する。第１および第２アクチュエー
タ３４ａ，３４ｂは、それぞれ第１および第２制御部材
の位置を感知し、それに応じて第１および第２駆動モー
ターへ流れる作動油の方向および流量を制御する。設定
スイッチ５４は第１および第２位置の間で動かすことが
でき、第２位置において設定速度信号を発生する。設定
速度装置６４は、設定速度信号を受け取り、その信号に
応じて駆動モーターを一定速度で動作させる。その場
合、駆動モーターの速度は設定速度信号を受け取ったと
きの制御部材の位置に対応している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧駆動式車両用の定
速走行制御装置、より詳細には、独立した油圧駆動モー
ターを設定した速度に自動的に維持する装置に関するも
のである。
速走行制御装置、より詳細には、独立した油圧駆動モー
ターを設定した速度に自動的に維持する装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】建設車両たとえば無限軌道型トラクタま
たは掘削機においては、独立した油圧伝動装置を使用し
て、独立した接地装置（たとえば、無限軌道または車
輪）を駆動するのが普通である。各油圧伝動装置は、一
般に、駆動モーターの速度と方向を制御するためそれぞ
れの駆動モーターへ高圧流体を供給するようになってい
る流体ポンプを有する。各油圧モーターは車両を推進す
るそれぞれの接地装置に機械的に連結されている。
たは掘削機においては、独立した油圧伝動装置を使用し
て、独立した接地装置（たとえば、無限軌道または車
輪）を駆動するのが普通である。各油圧伝動装置は、一
般に、駆動モーターの速度と方向を制御するためそれぞ
れの駆動モーターへ高圧流体を供給するようになってい
る流体ポンプを有する。各油圧モーターは車両を推進す
るそれぞれの接地装置に機械的に連結されている。
【０００３】車両の速度と方向は、駆動モーターに加え
る高圧流体の流量と方向に応じて制御される。車両の直
線走行は駆動モーターを同一速度で同一方向に動作させ
ることによって達成される。これに対して、コーナーリ
ングは個々の駆動モーターの速度を異ならせることによ
って行うことができる。一般に、個々の駆動モーターの
速度を制御する独立した制御レバーまたは制御ペダルが
設けられている。たとえば、掘削機には、左および右駆
動モーターの速度および方向を制御する左および右制御
レバーが設けられている。制御レバーは複数の前進位置
と後退位置の間で手で動かすことが可能であり、通常は
中立位置にバイアスされている。大部分の用途におい
て、制御レバーは、その位置に応じて駆動モーターへ流
れる流体の流量および方向を制御する電気油圧式制御装
置または油圧機械式制御装置のどちらかに連結されてい
る。
る高圧流体の流量と方向に応じて制御される。車両の直
線走行は駆動モーターを同一速度で同一方向に動作させ
ることによって達成される。これに対して、コーナーリ
ングは個々の駆動モーターの速度を異ならせることによ
って行うことができる。一般に、個々の駆動モーターの
速度を制御する独立した制御レバーまたは制御ペダルが
設けられている。たとえば、掘削機には、左および右駆
動モーターの速度および方向を制御する左および右制御
レバーが設けられている。制御レバーは複数の前進位置
と後退位置の間で手で動かすことが可能であり、通常は
中立位置にバイアスされている。大部分の用途におい
て、制御レバーは、その位置に応じて駆動モーターへ流
れる流体の流量および方向を制御する電気油圧式制御装
置または油圧機械式制御装置のどちらかに連結されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】多くの場合、駆動モー
ターを長時間にわたって一定速度に維持することが望ま
しい。既存の制御装置の場合、そのような運転をするに
は、オペレータが長時間にわたって制御レバーを一定位
置に保持する必要がある。このため、オペレータがいら
いらしたり、また疲労したりするとは明らかである。
ターを長時間にわたって一定速度に維持することが望ま
しい。既存の制御装置の場合、そのような運転をするに
は、オペレータが長時間にわたって制御レバーを一定位
置に保持する必要がある。このため、オペレータがいら
いらしたり、また疲労したりするとは明らかである。
【０００５】本発明は、上に述べた問題を解決すること
を目指している。
を目指している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１の実施例
として、高圧流体源と、前記高圧流体源から油圧動力が
供給される一対の油圧駆動モーターを有する油圧駆動式
車両に使用する以下の特徴を備えた定速走行制御装置を
提供する。第１および第２接地装置は、それぞれ第１お
よび第２油圧駆動モーターによって駆動される。定速走
行制御装置は、それぞれの駆動モーターの目標速度およ
び方向を指示するため複数の位置に位置決め可能な第１
および第２制御部材を備えている。第１および第２アク
チュエータは、それぞれ第１および第２制御部材の位置
を感知し、それに応じてそれぞれの駆動モーターへ流れ
る流体の流量および方向を制御するようになっている。
設定スイッチは、第１および第２位置の間で動かすこと
ができ、第２位置において設定速度信号を発生するよう
になっている。設定速度装置は、前記設定速度信号を受
け取り、それに応じて駆動モーターを一定速度で動作さ
せる。駆動モーターの速度は、設定速度信号を受け取っ
たときの制御部材の位置に対応する。
として、高圧流体源と、前記高圧流体源から油圧動力が
供給される一対の油圧駆動モーターを有する油圧駆動式
車両に使用する以下の特徴を備えた定速走行制御装置を
提供する。第１および第２接地装置は、それぞれ第１お
よび第２油圧駆動モーターによって駆動される。定速走
行制御装置は、それぞれの駆動モーターの目標速度およ
び方向を指示するため複数の位置に位置決め可能な第１
および第２制御部材を備えている。第１および第２アク
チュエータは、それぞれ第１および第２制御部材の位置
を感知し、それに応じてそれぞれの駆動モーターへ流れ
る流体の流量および方向を制御するようになっている。
設定スイッチは、第１および第２位置の間で動かすこと
ができ、第２位置において設定速度信号を発生するよう
になっている。設定速度装置は、前記設定速度信号を受
け取り、それに応じて駆動モーターを一定速度で動作さ
せる。駆動モーターの速度は、設定速度信号を受け取っ
たときの制御部材の位置に対応する。
【０００７】本発明は、第２の実施例として、高圧流体
源と、前記高圧流体源から油圧動力が供給される一対の
油圧駆動モーターを有する油圧駆動式車両に使用する、
以下の特徴を備えた定速走行制御装置を提供する。第１
および第２接地装置は、それぞれ第１および第２油圧駆
動モーターによって駆動される。定速走行制御装置は、
車両の目標速度および進行方向に相当する目標速度／方
向信号を発生する第１手段を備えている。プロセッサ
は、前記目標速度／方向信号を受け取り、その信号を処
理し、それに応じて第１および第２制御信号を発生す
る。第１および第２アクチュエータは、それぞれ第１お
よび第２制御信号を受け取り、それに応じて駆動モータ
ーへ流れる流体の流量および方向を制御するようになっ
ている。設定スイッチは、第１および第２位置の間で動
かすことができ、第２位置において設定速度信号を発生
するようになっている。設定速度装置は、前記設定速度
信号を受け取り、それに応じて設定速度モードに入る。
設定速度モードにおいては、第１および第２制御信号が
一定の大きさに維持されるので、駆動モーターは一定速
度で動作する。駆動モーターの速度は、設定速度信号を
受け取ったときの目標速度／方向信号の大きさに対応す
る。
源と、前記高圧流体源から油圧動力が供給される一対の
油圧駆動モーターを有する油圧駆動式車両に使用する、
以下の特徴を備えた定速走行制御装置を提供する。第１
および第２接地装置は、それぞれ第１および第２油圧駆
動モーターによって駆動される。定速走行制御装置は、
車両の目標速度および進行方向に相当する目標速度／方
向信号を発生する第１手段を備えている。プロセッサ
は、前記目標速度／方向信号を受け取り、その信号を処
理し、それに応じて第１および第２制御信号を発生す
る。第１および第２アクチュエータは、それぞれ第１お
よび第２制御信号を受け取り、それに応じて駆動モータ
ーへ流れる流体の流量および方向を制御するようになっ
ている。設定スイッチは、第１および第２位置の間で動
かすことができ、第２位置において設定速度信号を発生
するようになっている。設定速度装置は、前記設定速度
信号を受け取り、それに応じて設定速度モードに入る。
設定速度モードにおいては、第１および第２制御信号が
一定の大きさに維持されるので、駆動モーターは一定速
度で動作する。駆動モーターの速度は、設定速度信号を
受け取ったときの目標速度／方向信号の大きさに対応す
る。
【０００８】
【実施例】図１を参照して、本発明の第１の実施例につ
いて説明する。図１は、本発明を組み入れた建設車両た
とえば掘削機の油圧駆動装置１０の略図である。以下、
図１および図３に示した油圧駆動装置１０について説明
するが、本発明は他の油圧駆動装置に使用できるように
容易に適応可能であることを理解されたい。
いて説明する。図１は、本発明を組み入れた建設車両た
とえば掘削機の油圧駆動装置１０の略図である。以下、
図１および図３に示した油圧駆動装置１０について説明
するが、本発明は他の油圧駆動装置に使用できるように
容易に適応可能であることを理解されたい。
【０００９】油圧駆動装置１０は高圧流体源１１を有す
る。高圧流体源１１は第１および第２ポンプ１２ａ，１
２ｂを有することが好ましい。ポンプ１２ａ，１２ｂは
定容量形ポンプとして図示してあるが、可変容量形ポン
プを使用してもよいことは、この分野の専門家には明ら
かであろう。ポンプ１２ａ，１２ｂはエンジン２４の出
力軸２２に機械的に連結され、出力軸２２と共に回転す
る。エンジン２４の速度はエンジン制御装置（図示せ
ず）によって周知のやり方で調節される。エンジン制御
装置は本発明の一部を構成しないので、詳しい説明は省
略する。
る。高圧流体源１１は第１および第２ポンプ１２ａ，１
２ｂを有することが好ましい。ポンプ１２ａ，１２ｂは
定容量形ポンプとして図示してあるが、可変容量形ポン
プを使用してもよいことは、この分野の専門家には明ら
かであろう。ポンプ１２ａ，１２ｂはエンジン２４の出
力軸２２に機械的に連結され、出力軸２２と共に回転す
る。エンジン２４の速度はエンジン制御装置（図示せ
ず）によって周知のやり方で調節される。エンジン制御
装置は本発明の一部を構成しないので、詳しい説明は省
略する。
【００１０】ポンプ１２ａ，１２ｂは油圧回路１６ａ，
１６ｂを通して第１および第２油圧駆動モーター１４
ａ，１４ｂへ高圧流体を供給する。油圧駆動装置１０
は、さらに、それぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂで
駆動される第１および第２接地装置１６ａ，１６ｂ（た
とえば、無限軌道または車輪）を有する。接地装置１６
ａ，１６ｂは駆動モーター１４ａ，１４ｂの速度および
方向に対応する速度および方向で車両を推進する。
１６ｂを通して第１および第２油圧駆動モーター１４
ａ，１４ｂへ高圧流体を供給する。油圧駆動装置１０
は、さらに、それぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂで
駆動される第１および第２接地装置１６ａ，１６ｂ（た
とえば、無限軌道または車輪）を有する。接地装置１６
ａ，１６ｂは駆動モーター１４ａ，１４ｂの速度および
方向に対応する速度および方向で車両を推進する。
【００１１】パイロットポンプ２６はエンジンの出力軸
２２に機械的に連結され、出力軸２２と共に回転する。
パイロットポンプ２６はエンジンの速度に対応する流量
で高圧流体を提供することは、この分野の専門家には明
らかであろう。
２２に機械的に連結され、出力軸２２と共に回転する。
パイロットポンプ２６はエンジンの速度に対応する流量
で高圧流体を提供することは、この分野の専門家には明
らかであろう。
【００１２】第１および第２制御部材３０ａ，３０ｂ
は、それぞれ第１および第２駆動モーター１４ａ，１４
ｂの速度を制御する。各制御部材３０ａ，３０ｂは、そ
れぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度および
方向を指示するため複数の場所に位置決めすることがで
きる。詳しく述べると、制御部材３０ａ，３０ｂは、そ
れぞれ全速後退および全速前進を指示する第１および第
２限界（Ｒ，Ｆ）の間で手動で動かすことができる。制
御部材３０ａ，３０ｂは中立に相当する中間位置（Ｎ）
に常時バイアスされている。制御部材３０ａ，３０ｂは
手動操作式制御レバーとして図示してあるが、一般に
は、手動操作式制御レバーまたはフット操作式制御ペダ
ルのどちらでも車両を制御できるように、手動操作式制
御レバーにフット操作式制御ペダル（図示せず）が一部
分として連結されている。
は、それぞれ第１および第２駆動モーター１４ａ，１４
ｂの速度を制御する。各制御部材３０ａ，３０ｂは、そ
れぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度および
方向を指示するため複数の場所に位置決めすることがで
きる。詳しく述べると、制御部材３０ａ，３０ｂは、そ
れぞれ全速後退および全速前進を指示する第１および第
２限界（Ｒ，Ｆ）の間で手動で動かすことができる。制
御部材３０ａ，３０ｂは中立に相当する中間位置（Ｎ）
に常時バイアスされている。制御部材３０ａ，３０ｂは
手動操作式制御レバーとして図示してあるが、一般に
は、手動操作式制御レバーまたはフット操作式制御ペダ
ルのどちらでも車両を制御できるように、手動操作式制
御レバーにフット操作式制御ペダル（図示せず）が一部
分として連結されている。
【００１３】第１および第２モーターアクチュエータ３
４ａ，３４ｂは、それぞれ第１および第２制御部材３０
ａ，３０ｂの位置を感知し、それに応じて第１および第
２駆動モーター１４ａ，１４ｂへ流れる流体の流量およ
び方向を制御するようになっている。各モーターアクチ
ュエータ３４はパイロット弁３８を有する。パイロット
弁３８はパイロットポンプ２６に油圧的に接続され、ポ
ンプ２６からパイロット圧力を受けるようになってい
る。パイロット弁３８ａ，３８ｂは油圧機械式３位置比
例弁である。各パイロット弁３８は前進位置（Ｆ）、後
進位置（Ｒ）、および中立位置（Ｎ）を有する。ここで
使用している方向の用語は、単に説明のためのものであ
り、本発明を限定するものと解釈すべきでない。
４ａ，３４ｂは、それぞれ第１および第２制御部材３０
ａ，３０ｂの位置を感知し、それに応じて第１および第
２駆動モーター１４ａ，１４ｂへ流れる流体の流量およ
び方向を制御するようになっている。各モーターアクチ
ュエータ３４はパイロット弁３８を有する。パイロット
弁３８はパイロットポンプ２６に油圧的に接続され、ポ
ンプ２６からパイロット圧力を受けるようになってい
る。パイロット弁３８ａ，３８ｂは油圧機械式３位置比
例弁である。各パイロット弁３８は前進位置（Ｆ）、後
進位置（Ｒ）、および中立位置（Ｎ）を有する。ここで
使用している方向の用語は、単に説明のためのものであ
り、本発明を限定するものと解釈すべきでない。
【００１４】各パイロット弁３８は、制御リンケージ４
０によってそれぞれの制御部材３０に機械的に連結され
ており、制御リンケージ４０と共に動く。制御部材３０
ａ，３０ｂから外力が除去されると、パイロット弁３８
ａ，３８ｂは中立位置（Ｎ）へ常時バイアスされる。制
御部材３０ａ，３０ｂが前進方向または後進方向へ動か
されると、それぞれのパイロット弁３８ａ，３８ｂが同
じ方向に比例変位する。パイロット弁３８はパイロット
圧力を操作して、制御レバー３０の位置に相当する制御
圧力を生じさせる。詳しく述べると、パイロット弁３８
の中立位置（Ｎ）からの変位の度合いと方向によって制
御圧力の大きさと方向が制御される。
０によってそれぞれの制御部材３０に機械的に連結され
ており、制御リンケージ４０と共に動く。制御部材３０
ａ，３０ｂから外力が除去されると、パイロット弁３８
ａ，３８ｂは中立位置（Ｎ）へ常時バイアスされる。制
御部材３０ａ，３０ｂが前進方向または後進方向へ動か
されると、それぞれのパイロット弁３８ａ，３８ｂが同
じ方向に比例変位する。パイロット弁３８はパイロット
圧力を操作して、制御レバー３０の位置に相当する制御
圧力を生じさせる。詳しく述べると、パイロット弁３８
の中立位置（Ｎ）からの変位の度合いと方向によって制
御圧力の大きさと方向が制御される。
【００１５】各モーターアクチュエータ３４は、さら
に、パイロット操作式方向弁４６ａ，４６ｂを有する。
方向弁４６ａ，４６ｂはポンプ１２ａ，１２ｂと駆動モ
ーター１４ａ，１４ｂの間に油圧的に接続されている。
方向弁４６ａ，４６ｂはパイロット操作式３位置比例弁
である。各方向弁４６は前進位置（Ｆ）、後進位置
（Ｒ）、および中立位置（Ｎ）を有する。これらの方向
の用語は、純粋に説明のために使用されており、本発明
を限定するものと解釈すべきでない。方向弁４６ａ，４
６ｂは、この分野の専門家には明らかなように、それぞ
れのパイロット弁３８ａ，３８ｂからパイロット圧力を
受け取り、それに応じてそれぞれの駆動モーター２６
ａ，２６ｂへ供給される流体の流れの流量および方向を
制御する。
に、パイロット操作式方向弁４６ａ，４６ｂを有する。
方向弁４６ａ，４６ｂはポンプ１２ａ，１２ｂと駆動モ
ーター１４ａ，１４ｂの間に油圧的に接続されている。
方向弁４６ａ，４６ｂはパイロット操作式３位置比例弁
である。各方向弁４６は前進位置（Ｆ）、後進位置
（Ｒ）、および中立位置（Ｎ）を有する。これらの方向
の用語は、純粋に説明のために使用されており、本発明
を限定するものと解釈すべきでない。方向弁４６ａ，４
６ｂは、この分野の専門家には明らかなように、それぞ
れのパイロット弁３８ａ，３８ｂからパイロット圧力を
受け取り、それに応じてそれぞれの駆動モーター２６
ａ，２６ｂへ供給される流体の流れの流量および方向を
制御する。
【００１６】オペレータが車両を一定速度で運転できる
ように、設定スイッチ５４が設けられている。設定スイ
ッチ５４は、第１位置と第２位置（開位置と閉位置）の
間で動かすことができ、第２位置において設定速度信号
を発生するようになっている。設定スイッチ５４は、閉
位置において出力信号を発生する２位置スイッチ形式が
好ましい。このため、設定スイッチ５４の入力端子５６
が、電源５８たとえば車両のバッテリに接続されてい
る。設定スイッチ５４が閉じられると、スイッチ５４の
出力端子６０に設定速度信号が発生する。
ように、設定スイッチ５４が設けられている。設定スイ
ッチ５４は、第１位置と第２位置（開位置と閉位置）の
間で動かすことができ、第２位置において設定速度信号
を発生するようになっている。設定スイッチ５４は、閉
位置において出力信号を発生する２位置スイッチ形式が
好ましい。このため、設定スイッチ５４の入力端子５６
が、電源５８たとえば車両のバッテリに接続されてい
る。設定スイッチ５４が閉じられると、スイッチ５４の
出力端子６０に設定速度信号が発生する。
【００１７】設定速度装置６４は、前記設定速度信号を
受け取り、その設定速度信号に応じて駆動モーター１４
ａ，１４ｂを一定速度に調節する。設定速度装置６４に
よって調節される駆動モーター１４ａ，１４ｂの速度
は、設定速度信号を受け取ったときの制御部材３０ａ，
３０ｂの位置に対応する。設定速度装置６４は第１およ
び第２ソレノイド６８ａ，６８ｂを有しており、その入
力端子７０ａ，７０ｂは設定速度信号を受け取るため設
定スイッチの出力端子６０に接続されている。ソレノイ
ド６８ａ，６８ｂは、設定速度信号に応じて加圧される
オンオフ形ソレノイドである。ソレノイド６８ａ，６８
ｂは、加圧されたときの制御部材３０ａ，３０ｂの現在
位置に保持する。詳しく述べると、第１および第２ソレ
ノイド６８ａ，６８ｂは設定速度信号に応じて制御リン
ケージ４０ａ，４０ｂに摩擦接触して、制御部材３０
ａ，３０ｂをそれらの現在位置に保持するようになって
いる。設定スイッチ５４を開位置へ動かすと、ソレノイ
ド６８ａ，６８ｂは除圧され、制御リンケージ４０ａ，
４０ｂから切り離される。制御部材３０ａ，３０ｂに外
力が加わらなければ、弁３８ａ，３８ｂは中立位置へ常
時バイアスされるので、駆動モーター１４ａ，１４ｂへ
の流体の流れが止まる。
受け取り、その設定速度信号に応じて駆動モーター１４
ａ，１４ｂを一定速度に調節する。設定速度装置６４に
よって調節される駆動モーター１４ａ，１４ｂの速度
は、設定速度信号を受け取ったときの制御部材３０ａ，
３０ｂの位置に対応する。設定速度装置６４は第１およ
び第２ソレノイド６８ａ，６８ｂを有しており、その入
力端子７０ａ，７０ｂは設定速度信号を受け取るため設
定スイッチの出力端子６０に接続されている。ソレノイ
ド６８ａ，６８ｂは、設定速度信号に応じて加圧される
オンオフ形ソレノイドである。ソレノイド６８ａ，６８
ｂは、加圧されたときの制御部材３０ａ，３０ｂの現在
位置に保持する。詳しく述べると、第１および第２ソレ
ノイド６８ａ，６８ｂは設定速度信号に応じて制御リン
ケージ４０ａ，４０ｂに摩擦接触して、制御部材３０
ａ，３０ｂをそれらの現在位置に保持するようになって
いる。設定スイッチ５４を開位置へ動かすと、ソレノイ
ド６８ａ，６８ｂは除圧され、制御リンケージ４０ａ，
４０ｂから切り離される。制御部材３０ａ，３０ｂに外
力が加わらなければ、弁３８ａ，３８ｂは中立位置へ常
時バイアスされるので、駆動モーター１４ａ，１４ｂへ
の流体の流れが止まる。
【００１８】図１において、２つのソレノイド６８ａ，
６８ｂを制御する設定スイッチ５４は１個だけである
が、多くの用途では、個々のソレノイド６８ａ，６８ｂ
を加圧するため個々の設定スイッチ５４を設けることが
望ましいであろう。ここでは、２個の設定スイッチ５４
を設けると仮定する。この修正の実施はこの分野の専門
家には単なる機械的なステップであるので、詳しいこと
は省略する。
６８ｂを制御する設定スイッチ５４は１個だけである
が、多くの用途では、個々のソレノイド６８ａ，６８ｂ
を加圧するため個々の設定スイッチ５４を設けることが
望ましいであろう。ここでは、２個の設定スイッチ５４
を設けると仮定する。この修正の実施はこの分野の専門
家には単なる機械的なステップであるので、詳しいこと
は省略する。
【００１９】また、多くの用途では、設定スイッチ５４
を手動操作式制御レバー３０ａ，３０ｂ上に配置するこ
とが望ましいであろう。このようにすれば、オペレータ
は、車両を運転するため制御レバーを使用しているとき
設定スイッチを操作することは容易であろう。ここで
は、このような設定スイッチの配置を仮定する。この修
正の実施はこの分野の専門家には単なる機械的ステップ
であるので、詳しいことは省略する。
を手動操作式制御レバー３０ａ，３０ｂ上に配置するこ
とが望ましいであろう。このようにすれば、オペレータ
は、車両を運転するため制御レバーを使用しているとき
設定スイッチを操作することは容易であろう。ここで
は、このような設定スイッチの配置を仮定する。この修
正の実施はこの分野の専門家には単なる機械的ステップ
であるので、詳しいことは省略する。
【００２０】設定速度装置６４が動作しているときに制
御部材３０ａ，３０ｂのどちらかが所定の量を越えて動
かされたとき、それに応じてソレノイド６８ａ，６８ｂ
を除圧するオーバーライド手段７２（図２参照）を設け
ることが好ましい。ここに説明するように、オーバーラ
イド手段７２は１個の設定スイッチ５４のみを用いる制
御装置に使用するように設計されているが、少し修正す
れば、２個の設定スイッチ５４を用いる制御装置にも使
用できるように容易に適応させることができる。
御部材３０ａ，３０ｂのどちらかが所定の量を越えて動
かされたとき、それに応じてソレノイド６８ａ，６８ｂ
を除圧するオーバーライド手段７２（図２参照）を設け
ることが好ましい。ここに説明するように、オーバーラ
イド手段７２は１個の設定スイッチ５４のみを用いる制
御装置に使用するように設計されているが、少し修正す
れば、２個の設定スイッチ５４を用いる制御装置にも使
用できるように容易に適応させることができる。
【００２１】図２に示すように、各ソレノイド６８（１
個だけを示す）は、たとえばバイアス手段７４を用い
て、弾力的に車両フレームの開口７３内に配置されてい
る。バイアス手段７４は前進方向（Ｆ）および後進方向
（Ｒ）にソレノイド６８が動くことを許す。好ましい実
施例においては、バイアス手段７４はソレノイド６８と
開口壁７６の間に配置された一対のばね７５を有する。
ばね７５は、たとえば振動でソレノイド６８が動くのを
防止するため程度の堅さのものが選択されるが、オペレ
ータが設定速度装置６４をオーバーライドするため制御
部材３０ａ，３０ｂを容易に動かせないほど堅いもので
あってはならない。
個だけを示す）は、たとえばバイアス手段７４を用い
て、弾力的に車両フレームの開口７３内に配置されてい
る。バイアス手段７４は前進方向（Ｆ）および後進方向
（Ｒ）にソレノイド６８が動くことを許す。好ましい実
施例においては、バイアス手段７４はソレノイド６８と
開口壁７６の間に配置された一対のばね７５を有する。
ばね７５は、たとえば振動でソレノイド６８が動くのを
防止するため程度の堅さのものが選択されるが、オペレ
ータが設定速度装置６４をオーバーライドするため制御
部材３０ａ，３０ｂを容易に動かせないほど堅いもので
あってはならない。
【００２２】各ソレノイド６８に対し一対の瞬間接触ス
イッチ７７ａ，７７ｂが設置されている。接触スイッチ
７７は常時閉であるが、ソレノイド６８が所定の距離だ
け前進方向または後進方向に変位すると、バイアスされ
て開くようになっている。接触スイッチ７７はリレーコ
イル７８に直列接続されており、すべての接触スイッチ
７７が閉じると、リレーコイル７８を加圧するようにな
っている。接触スイッチ７７は２個だけ示してあるが、
全部で４個の接触スイッチ７７をリレーコイル７８に直
列接続すべきであることは明らかであろう。リレーコイ
ル７８は設定スイッチ５４に機械的に連結されており、
リレーコイル７８が加圧されると、設定スイッチ５４を
閉位置へバイアスする。詳しく述べると、接触スイッチ
７７とリレーコイル７８は、設定スイッチの出力端子６
０と装置のアース線の間に直列接続されている。設定ス
イッチ５４が閉位置へ動かされると、リレーコイル７８
が加圧されるので、設定スイッチ５４は閉位置に保持さ
れる。
イッチ７７ａ，７７ｂが設置されている。接触スイッチ
７７は常時閉であるが、ソレノイド６８が所定の距離だ
け前進方向または後進方向に変位すると、バイアスされ
て開くようになっている。接触スイッチ７７はリレーコ
イル７８に直列接続されており、すべての接触スイッチ
７７が閉じると、リレーコイル７８を加圧するようにな
っている。接触スイッチ７７は２個だけ示してあるが、
全部で４個の接触スイッチ７７をリレーコイル７８に直
列接続すべきであることは明らかであろう。リレーコイ
ル７８は設定スイッチ５４に機械的に連結されており、
リレーコイル７８が加圧されると、設定スイッチ５４を
閉位置へバイアスする。詳しく述べると、接触スイッチ
７７とリレーコイル７８は、設定スイッチの出力端子６
０と装置のアース線の間に直列接続されている。設定ス
イッチ５４が閉位置へ動かされると、リレーコイル７８
が加圧されるので、設定スイッチ５４は閉位置に保持さ
れる。
【００２３】オーバーライド手段７２を使用する用途の
場合、設定スイッチ５４は外力が存在しない状態で開位
置へ常時バイアスされる２位置スイッチ形式である。リ
レーコイル７８は、加圧されたとき設定スイッチ５４を
閉位置へバイアスする程度の力を作用するように選定さ
れる。しかし、もしソレノイド６８の運動によりどれか
の接触スイッチ７７がバイアスされて開けば、リレーコ
イル７８は除圧されて、設定スイッチ５４は開位置へバ
イアスされる。
場合、設定スイッチ５４は外力が存在しない状態で開位
置へ常時バイアスされる２位置スイッチ形式である。リ
レーコイル７８は、加圧されたとき設定スイッチ５４を
閉位置へバイアスする程度の力を作用するように選定さ
れる。しかし、もしソレノイド６８の運動によりどれか
の接触スイッチ７７がバイアスされて開けば、リレーコ
イル７８は除圧されて、設定スイッチ５４は開位置へバ
イアスされる。
【００２４】次に、図３を参照して本発明の第２の実施
例について説明する。図３の大部分は、図１と同じであ
るから、類似の部品は同じ参照番号で表示してある。図
１および図３の主な相違点は、図１においては油圧機械
式制御装置が用いられているのに対し、図３においては
電気油圧式制御装置が用いられていることである。さら
に、図３の第２の実施例においては、第１および第２ソ
レノイド３８ａ，３８ｂは不要である。
例について説明する。図３の大部分は、図１と同じであ
るから、類似の部品は同じ参照番号で表示してある。図
１および図３の主な相違点は、図１においては油圧機械
式制御装置が用いられているのに対し、図３においては
電気油圧式制御装置が用いられていることである。さら
に、図３の第２の実施例においては、第１および第２ソ
レノイド３８ａ，３８ｂは不要である。
【００２５】この第２の実施例においては、車両の目標
速度および進行方向に相当する目標速度／方向信号を発
生する第１手段７９が設けられている。第１手段７９
は、それぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度
および方向を指示するため複数の場所に位置決め可能な
第１および第２制御部材３０ａ，３０ｂを有しているこ
とが好ましい。
速度および進行方向に相当する目標速度／方向信号を発
生する第１手段７９が設けられている。第１手段７９
は、それぞれの駆動モーター１４ａ，１４ｂの目標速度
および方向を指示するため複数の場所に位置決め可能な
第１および第２制御部材３０ａ，３０ｂを有しているこ
とが好ましい。
【００２６】また、制御部材３０ａ，３０ｂの位置を感
知し、それに応じて第１および第２目標速度／方向信号
を発生する第１および第２センサ８０ａ，８０ｂが設け
られている。第１および第２センサ８０ａ，８０ｂは、
制御部材３０ａ，３０ｂの位置に相当する大きさの出力
信号を発生するポテンショメータ形式が好ましい。この
形式のセンサは周知であるから、詳しいことは省略す
る。米国特許第4,915,075 号に、適当なロータリポテン
ショメータが開示されている。
知し、それに応じて第１および第２目標速度／方向信号
を発生する第１および第２センサ８０ａ，８０ｂが設け
られている。第１および第２センサ８０ａ，８０ｂは、
制御部材３０ａ，３０ｂの位置に相当する大きさの出力
信号を発生するポテンショメータ形式が好ましい。この
形式のセンサは周知であるから、詳しいことは省略す
る。米国特許第4,915,075 号に、適当なロータリポテン
ショメータが開示されている。
【００２７】上記の代わりに、第１手段７９は、車両の
目標速度および進行方向を指示する１個の制御部材（図
示せず）を有する形式であってもよい。先に述べた第１
手段７９と同様に、この制御部材の位置を感知し、それ
に応じて目標速度／方向信号を発生するセンサが必要で
ある。
目標速度および進行方向を指示する１個の制御部材（図
示せず）を有する形式であってもよい。先に述べた第１
手段７９と同様に、この制御部材の位置を感知し、それ
に応じて目標速度／方向信号を発生するセンサが必要で
ある。
【００２８】また、前記目標速度／方向信号を受け取
り、その信号を処理し、それに応じて第１および第２駆
動モーター１４ａ，１４ｂの速度を制御するための第１
および第２制御信号を発生するプロセッサ８４が設けら
れている。プロセッサ８４は、この分野では周知の適当
な入出力信号調整回路（図示せず）を備えたマイクロプ
ロセッサ８５を用いて具体化することが好ましい。市販
されている多くのデバイスはプロセッサ８４の機能を実
行するように容易に適応させることができる。適当なデ
バイスの１つは、Motorola Semiconductor Products, I
nc. 製のシリーズＭ 68000マイクロプロセッサである。
り、その信号を処理し、それに応じて第１および第２駆
動モーター１４ａ，１４ｂの速度を制御するための第１
および第２制御信号を発生するプロセッサ８４が設けら
れている。プロセッサ８４は、この分野では周知の適当
な入出力信号調整回路（図示せず）を備えたマイクロプ
ロセッサ８５を用いて具体化することが好ましい。市販
されている多くのデバイスはプロセッサ８４の機能を実
行するように容易に適応させることができる。適当なデ
バイスの１つは、Motorola Semiconductor Products, I
nc. 製のシリーズＭ 68000マイクロプロセッサである。
【００２９】マイクロプロセッサ８５は、目標速度／方
向信号を受け取り、それに応じてメモリから格納された
データを検索し、検索したデータと目標速度／方向信号
とに基づいて第１および第２制御信号を発生するように
プログラムされている。第１および第２制御信号は、そ
れぞれパイロット弁３８ａ，３８ｂへ加えられ、弁の位
置を制御する。
向信号を受け取り、それに応じてメモリから格納された
データを検索し、検索したデータと目標速度／方向信号
とに基づいて第１および第２制御信号を発生するように
プログラムされている。第１および第２制御信号は、そ
れぞれパイロット弁３８ａ，３８ｂへ加えられ、弁の位
置を制御する。
【００３０】第２の実施例においては、第１の実施例に
用いられた油圧機械式パイロット弁の代わりに、ソレノ
イド操作式パイロット弁３８ａ，３８ｂが使用される。
同様に、パイロット弁３８ａ，３８は前進位置（Ｆ）、
後進位置（Ｒ）および中立位置（Ｎ）を有する３位置比
例弁である。パイロット弁３８ａ，３８ｂは、パイロッ
トポンプ４４からパイロット圧力を受け取り、第１およ
び第２制御信号の大きさに相当する制御圧力を送る。
用いられた油圧機械式パイロット弁の代わりに、ソレノ
イド操作式パイロット弁３８ａ，３８ｂが使用される。
同様に、パイロット弁３８ａ，３８は前進位置（Ｆ）、
後進位置（Ｒ）および中立位置（Ｎ）を有する３位置比
例弁である。パイロット弁３８ａ，３８ｂは、パイロッ
トポンプ４４からパイロット圧力を受け取り、第１およ
び第２制御信号の大きさに相当する制御圧力を送る。
【００３１】詳しく述べると、各パイロット弁３８ａ，
３８は、弁の変位および方向を制御する前進ソレノイド
８６ａ，８６ｂと後進ソレノイド８８ａ，８８ｂを有す
る。従って、第１および第２制御信号は、それぞれ前進
ソレノイド８６と後進ソレノイド８８へ送られる前進制
御信号と後進制御信号より成っている。第１（左側）前
進制御信号はマイクロプロセッサ８５から導線９０を介
して第１（左側）前進ソレノイド８６ａへ送られる。第
１（左側）後進制御信号はマイクロプロセッサ８５から
導線９２を介して第１（左側）後進ソレノイド８８ａへ
送られる。第２（右側）前進制御信号はマイクロプロセ
ッサ８５から導線９４を介して第２（右側）前進ソレノ
イド８６ｂへ送られる。第２（右側）後進制御信号はマ
イクロプロセッサ８５から導線９６を介して第２（右
側）後進ソレノイド８８ｂへ送られる。
３８は、弁の変位および方向を制御する前進ソレノイド
８６ａ，８６ｂと後進ソレノイド８８ａ，８８ｂを有す
る。従って、第１および第２制御信号は、それぞれ前進
ソレノイド８６と後進ソレノイド８８へ送られる前進制
御信号と後進制御信号より成っている。第１（左側）前
進制御信号はマイクロプロセッサ８５から導線９０を介
して第１（左側）前進ソレノイド８６ａへ送られる。第
１（左側）後進制御信号はマイクロプロセッサ８５から
導線９２を介して第１（左側）後進ソレノイド８８ａへ
送られる。第２（右側）前進制御信号はマイクロプロセ
ッサ８５から導線９４を介して第２（右側）前進ソレノ
イド８６ｂへ送られる。第２（右側）後進制御信号はマ
イクロプロセッサ８５から導線９６を介して第２（右
側）後進ソレノイド８８ｂへ送られる。
【００３２】マイクロプロセッサ８５は、前進制御信号
または後進制御信号の１つをそれぞれのパイロット弁３
８ａ，３８ｂへ制御自在に送り、目標速度／方向信号に
従って車両の動作を行わせるようにプログラムされてい
る。制御信号の大きさは、パイロット弁３８ａ，３８ｂ
の変位の度合いを制御し、従ってそれぞれの駆動モータ
ー１４ａ，１４ｂの速度および方向を制御する。もしパ
イロット弁３８のどのソレノイド８６，８８も作動しな
ければ、パイロット弁３８は中立位置（Ｎ）へバイアス
されるので、駆動モーター１４に対する高圧流体の流れ
は停止する。
または後進制御信号の１つをそれぞれのパイロット弁３
８ａ，３８ｂへ制御自在に送り、目標速度／方向信号に
従って車両の動作を行わせるようにプログラムされてい
る。制御信号の大きさは、パイロット弁３８ａ，３８ｂ
の変位の度合いを制御し、従ってそれぞれの駆動モータ
ー１４ａ，１４ｂの速度および方向を制御する。もしパ
イロット弁３８のどのソレノイド８６，８８も作動しな
ければ、パイロット弁３８は中立位置（Ｎ）へバイアス
されるので、駆動モーター１４に対する高圧流体の流れ
は停止する。
【００３３】第２の実施例においては、設定速度信号６
４は、マイクロプロセッサ８５とオペレーティングソフ
トウェアの組合せによって作られる。詳しく述べると、
マイクロプロセッサ８５の入力端子９８は、設定スイッ
チの出力端子６０に接続されており、設定速度信号を受
け取る。もしマイクロプロセッサ８５が設定速度信号を
検出すれば、設定速度モードに入る。設定速度モードに
おいては、各制御信号が設定速度信号を受け取ったとき
の目標速度／方向信号の大きさに相当する一定の大きさ
に保持されるので、車両は一定速度で走行する。
４は、マイクロプロセッサ８５とオペレーティングソフ
トウェアの組合せによって作られる。詳しく述べると、
マイクロプロセッサ８５の入力端子９８は、設定スイッ
チの出力端子６０に接続されており、設定速度信号を受
け取る。もしマイクロプロセッサ８５が設定速度信号を
検出すれば、設定速度モードに入る。設定速度モードに
おいては、各制御信号が設定速度信号を受け取ったとき
の目標速度／方向信号の大きさに相当する一定の大きさ
に保持されるので、車両は一定速度で走行する。
【００３４】次に、図４を参照して本発明の一定の態様
に応じてマイクロプロセッサ８５をプログラムするソフ
トウェアの実施例について説明する。図４は、本発明の
第２の実施例を実施するためのコンピュータソフトウェ
アプログラムのフローチャートである。本発明の実施例
を実施する際には適当な任意のマイクロプロセッサを使
用することができるが、このフローチャートに記載され
たプログラムは、上に述べたマイクロプロセッサおよび
関連部品に使用するように特別に構成されている。この
フローチャートは、好ましいソフトウェアプログラムの
完全な実行可能な設計を構成している。ソフトウェアプ
ログラムは、これらの詳細なフローチャートから、本装
置に関連付けられた命令セットを用いて容易にコード化
することもできるし、あるいは他の適当な通常のマイク
ロプロセッサの命令を用いてコード化することもでき
る。上記のようなフローチャートからソフトウェアコー
ドを書き込む処理は、この分野の専門家には単なる機械
的なステップに過ぎない。
に応じてマイクロプロセッサ８５をプログラムするソフ
トウェアの実施例について説明する。図４は、本発明の
第２の実施例を実施するためのコンピュータソフトウェ
アプログラムのフローチャートである。本発明の実施例
を実施する際には適当な任意のマイクロプロセッサを使
用することができるが、このフローチャートに記載され
たプログラムは、上に述べたマイクロプロセッサおよび
関連部品に使用するように特別に構成されている。この
フローチャートは、好ましいソフトウェアプログラムの
完全な実行可能な設計を構成している。ソフトウェアプ
ログラムは、これらの詳細なフローチャートから、本装
置に関連付けられた命令セットを用いて容易にコード化
することもできるし、あるいは他の適当な通常のマイク
ロプロセッサの命令を用いてコード化することもでき
る。上記のようなフローチャートからソフトウェアコー
ドを書き込む処理は、この分野の専門家には単なる機械
的なステップに過ぎない。
【００３５】最初に、ブロック１００において、設定速
度信号が設定スイッチ５４によって生成されたかどうか
を調べる。もし設定速度信号が検出されなければ、制御
は主制御プログラムへ進む。主制御プログラムは、制御
部材３０ａ，３０ｂの位置に相当する速度および方向で
駆動モーター１４ａ，１４ｂを動作させるのが普通であ
る。
度信号が設定スイッチ５４によって生成されたかどうか
を調べる。もし設定速度信号が検出されなければ、制御
は主制御プログラムへ進む。主制御プログラムは、制御
部材３０ａ，３０ｂの位置に相当する速度および方向で
駆動モーター１４ａ，１４ｂを動作させるのが普通であ
る。
【００３６】もし設定速度信号が検出されたならば、制
御はブロック１０５へ進み、目標設定速度を読み取る。
詳しく述べると、マイクロプロセッサ８５は第１および
第２センサ８０ａ，８０ｂから目標速度／方向信号を読
み取る。次に、プログラム１１０において、目標速度／
方向信号を処理し、制御信号を発生する。制御信号はブ
ロック１０５において読み取った速度／方向信号に相当
する一定の大きさに保たれる。
御はブロック１０５へ進み、目標設定速度を読み取る。
詳しく述べると、マイクロプロセッサ８５は第１および
第２センサ８０ａ，８０ｂから目標速度／方向信号を読
み取る。次に、プログラム１１０において、目標速度／
方向信号を処理し、制御信号を発生する。制御信号はブ
ロック１０５において読み取った速度／方向信号に相当
する一定の大きさに保たれる。
【００３７】設定スイッチ５４が開位置へ動かされる
か、または制御部材３０ａ，３０ｂが中立位置から所定
の距離だけ動かされるまで、絶えず制御信号をパイロッ
ト弁３８ａ，３８ｂへ送り続ける。これらの作用はブロ
ック１２０および１３０にそれぞれ示してある。ブロッ
ク１２０において、マイクロプロセッサ８５は入力端子
９８をサンプリングして、設定速度信号が依然として生
成されているかどうかを調べる。もし設定速度信号が検
出されなければ、制御は主制御プログラムへ戻る。逆
に、もし設定速度信号が検出されれば、制御はブロック
１３０へ進む。ブロック１３０において、マイクロプロ
セッサ８５は、定速走行制御モード（設定速度モード）
の開始後、制御部材３０ａ，３０ｂが中立位置から動か
されたかどうかを調べる。
か、または制御部材３０ａ，３０ｂが中立位置から所定
の距離だけ動かされるまで、絶えず制御信号をパイロッ
ト弁３８ａ，３８ｂへ送り続ける。これらの作用はブロ
ック１２０および１３０にそれぞれ示してある。ブロッ
ク１２０において、マイクロプロセッサ８５は入力端子
９８をサンプリングして、設定速度信号が依然として生
成されているかどうかを調べる。もし設定速度信号が検
出されなければ、制御は主制御プログラムへ戻る。逆
に、もし設定速度信号が検出されれば、制御はブロック
１３０へ進む。ブロック１３０において、マイクロプロ
セッサ８５は、定速走行制御モード（設定速度モード）
の開始後、制御部材３０ａ，３０ｂが中立位置から動か
されたかどうかを調べる。
【００３８】前に述べたように、制御部材３０ａ，３０
ｂは中立位置に常時バイアスされている。設定速度モー
ド動作においては、オペレータは目標速度で車両を走ら
せた後、設定スイッチ５４を第２（閉）位置へ動かし
て、設定速度モードを起動させる。その後、オペレータ
が制御部材３０ａ，３０ｂを離すと、制御部材は中立位
置へ戻る。マイクロプロセッサ８５は、制御部材３０
ａ，３０ｂが中立位置から動かされたかどうかを調べる
ため、目標速度／方向信号を絶えず監視している。ブロ
ック１２０と１３０の検査は、肯定的な返答が得られる
まで繰り返して実行され、その時点で、制御は主プログ
ラムへ進んで、駆動モーター１４ａ，１４ｂの制御を制
御部材へ戻す。
ｂは中立位置に常時バイアスされている。設定速度モー
ド動作においては、オペレータは目標速度で車両を走ら
せた後、設定スイッチ５４を第２（閉）位置へ動かし
て、設定速度モードを起動させる。その後、オペレータ
が制御部材３０ａ，３０ｂを離すと、制御部材は中立位
置へ戻る。マイクロプロセッサ８５は、制御部材３０
ａ，３０ｂが中立位置から動かされたかどうかを調べる
ため、目標速度／方向信号を絶えず監視している。ブロ
ック１２０と１３０の検査は、肯定的な返答が得られる
まで繰り返して実行され、その時点で、制御は主プログ
ラムへ進んで、駆動モーター１４ａ，１４ｂの制御を制
御部材へ戻す。
【００３９】
【発明の効果】本発明は掘削機に搭載するものと仮定す
る。掘削機は、通常、作業現場に配置され、その掘削作
業中は静止したままである。ある時点で、掘削機を多少
離れた別の場所へ移動させることが望ましいことがあ
る。２つの地点の間を移動させるとき、オペレータは設
定速度モードを起動させることができる。設定速度モー
ド動作においては、オペレータは目標速度および移動方
向を得るため制御部材３０ａ，３０ｂを操作する。目標
速度および方向が得られたら、オペレータは設定スイッ
チ５４を第２位置へ動かして設定速度モードを起動させ
る。設定スイッチ５４が第２位置に置かれると、設定速
度信号が発生する。
る。掘削機は、通常、作業現場に配置され、その掘削作
業中は静止したままである。ある時点で、掘削機を多少
離れた別の場所へ移動させることが望ましいことがあ
る。２つの地点の間を移動させるとき、オペレータは設
定速度モードを起動させることができる。設定速度モー
ド動作においては、オペレータは目標速度および移動方
向を得るため制御部材３０ａ，３０ｂを操作する。目標
速度および方向が得られたら、オペレータは設定スイッ
チ５４を第２位置へ動かして設定速度モードを起動させ
る。設定スイッチ５４が第２位置に置かれると、設定速
度信号が発生する。
【００４０】本発明の第１の実施例においては、設定速
度信号は第１および第２ソレノイド６８ａ，６８ｂを加
圧し、ソレノイドの作用により制御部材３０ａ，３０ｂ
をそのときの現在位置に保持する。第２の実施例におい
ては、マイクロプロセッサ８５が設定速度信号を検出
し、それに応じて制御信号を制御部材３０ａ，３０ｂの
そのときの現在位置に相当する一定の大きさに維持す
る。どちらの実施例においても、設定スイッチ５４が第
１位置へ動かされるまで、あるいは制御部材３０ａ，３
０ｂがその後所定の量だけ動かされるまで、掘削機は設
定速度で走行し続ける。
度信号は第１および第２ソレノイド６８ａ，６８ｂを加
圧し、ソレノイドの作用により制御部材３０ａ，３０ｂ
をそのときの現在位置に保持する。第２の実施例におい
ては、マイクロプロセッサ８５が設定速度信号を検出
し、それに応じて制御信号を制御部材３０ａ，３０ｂの
そのときの現在位置に相当する一定の大きさに維持す
る。どちらの実施例においても、設定スイッチ５４が第
１位置へ動かされるまで、あるいは制御部材３０ａ，３
０ｂがその後所定の量だけ動かされるまで、掘削機は設
定速度で走行し続ける。
【００４１】本発明の装置に用いた油圧電気回路網はこ
の分野では周知のものであるが、それらの構成要素の独
特な使用法が、最初に述べた課題を解決する本発明の基
礎となっている。
の分野では周知のものであるが、それらの構成要素の独
特な使用法が、最初に述べた課題を解決する本発明の基
礎となっている。
【００４２】本発明の他の目的、特徴および利点は、添
付図面を参照して詳細な説明および特許請求の範囲を熟
読されれば理解することができるであろう。
付図面を参照して詳細な説明および特許請求の範囲を熟
読されれば理解することができるであろう。
【図１】本発明の第１の実施例を組み入れた油圧機械式
制御装置の略図である。
制御装置の略図である。
【図２】図１の第１の実施例の部分拡大図である。
【図３】本発明の第２の実施例を組み入れた電気油圧式
制御装置の略図である。
制御装置の略図である。
【図４】本発明を実施するためのコンピュータプログラ
ムの操作を示すフローチャートである。
ムの操作を示すフローチャートである。
１０ 油圧駆動装置 １２ａ，１２ｂ ポンプ １４ａ，１４ 油圧駆動モーター １６ａ，１６ｂ 接地装置（無限軌道または車輪） ２２ エンジンの出力軸 ２４ エンジン ２６ パイロットポンプ ３０ａ，３０ｂ 制御部材 ３４ａ，３４ｂ 油圧モーターアクチュエータ ３８ａ，３８ｂ パイロット弁 ４０ａ，４０ｂ 制御リンケージ ４６ａ，４６ｂ パイロット操作式方向弁 ５４ 設定スイッチ ５６ 入力端子 ５８ 電源 ６０ 出力端子 ６４ 設定速度装置 ６８ａ，６８ｂ ソレノイド ７０ａ，７０ｂ 入力端子 ７２ オーバーライド手段 ７３ 開口 ７４ バイアス手段 ７５ ばね ７６ 開口壁 ７７ａ，７７ｂ 接触スイッチ ７８ リレーコイル ７９ 第１手段 ８０ａ，８０ｂ センサ ８４ プロセッサ ８５ マイクロプロセッサ ８６ａ，８６ｂ 前進ソレノイド ８８ａ，８８ｂ 後進ソレノイド ９０，９２，９４，９６ 導体 ９８ マイクロプロセッサの入力端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジョン ジェイ クローン アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラップ ブレントウッド 1409 (72)発明者 スティーヴン ヴィ ランズマン アメリカ合衆国 イリノイ州 61523 チ ラコシ イースト カーティス ドライヴ 206 (72)発明者 ハワード エイ マースデン アメリカ合衆国 イリノイ州 61554 ペ キンシェリダン ロード 1206
Claims (22)
- 【請求項１】 高圧流体源、前記高圧流体源から油圧動
力が供給される第１および第２油圧駆動モーター、およ
び第１および第２駆動モーターによってそれぞれ駆動さ
れる第１および第２接地装置を有する車両に使用する定
速走行制御装置であって、 それぞれの駆動モーターの目標速度および方向を指示す
るため複数の場所に位置決め可能な第１および第２制御
部材、 前記第１および第２制御部材の位置をそれぞれ感知し、
それに応じて第１および第２駆動モーターへ流れる流体
の方向および流量を制御するようになっている第１およ
び第２モーターアクチュエータ、 第１および第２位置の間で動かすことができ、第２位置
において設定速度信号を発生するようになっている設定
スイッチ、および前記設定速度信号を受け取り、その設
定速度信号に応じて一定速度で駆動モーターを動作させ
る設定速度装置、 を備え、前記駆動モーターの速度は設定速度信号を受け
取ったときの制御部材の位置に対応することを特徴とす
る装置。 - 【請求項２】 前記設定速度装置は設定速度信号を受け
取ったときの位置に制御部材を保持することにより、駆
動モーターを一定速度で動作させることを特徴とする請
求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 前記設定速度装置は第１および第２ソレ
ノイドを有しており、前記ソレノイドは設定速度信号に
応じて加圧され、加圧されたときの現在位置に制御部材
を保持することにより、駆動モーターを一定速度に維持
するようになっていることを特徴とする請求項３に記載
の装置。 - 【請求項４】 さらに、第１および第２制御部材と第１
および第２モーターアクチュエータの間にそれぞれ連結
された第１および第２制御リンケージを備えており、前
記第１および第２ソレノイドは設定速度信号に応じて前
記制御リンケージに摩擦接触することにより、駆動モー
ターを一定速度に維持するようになっていることを特徴
とする請求項３に記載の装置。 - 【請求項５】 さらに、ソレノイドが加圧されていると
きどちらかの制御部材が所定の量以上動かされると、そ
れに応じてソレノイドを除圧するオーバーライド手段を
備えていることを特徴とする請求項３に記載の装置。 - 【請求項６】 前記設定スイッチは第１および第２制御
部材の一方に配置されていることを特徴とする請求項１
に記載の装置。 - 【請求項７】 第１および第２駆動モーターの速度をそ
れぞれ設定する第１および第２設定スイッチが設けられ
ていることを特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項８】 高圧流体源、前記高圧流体源から油圧動
力が供給される第１および第２油圧駆動モーター、およ
び第１および第２駆動モーターによってそれぞれ駆動さ
れる第１および第２接地装置を有する車両に使用する定
速走行制御装置であって、 車両の目標速度および進行方向に該当する目標速度／方
向信号を発生する第１手段、 前記目標速度／方向信号を受け取り、信号を処理し、そ
れに応じて第１および第２制御信号を発生するプロセッ
サ、 前記第１および第２制御信号を受け取り、それに応じて
第１および第２駆動モーターへ流れる流体の方向および
流量を制御するようになっている第１および第２アクチ
ュエータ、 第１および第２位置の間で動かすことができ、第２位置
において設定速度信号を発生するようになっている設定
スイッチ、および前記設定速度信号を受け取り、それに
応じて設定速度モードに入る設定速度装置、 を備え、前記設定速度モードにおいては、前記第１およ
び第２制御信号が設定速度信号を受け取ったときの目標
速度／方向信号の大きさに相当する一定の大きさに保持
され、それにより駆動モーターは一定速度で動作するこ
とを特徴とする装置。 - 【請求項９】 前記第１手段は、それぞれの駆動モータ
ーの目標速度および方向を指示するため複数の場所に位
置決め可能な第１および第２制御部材と、前記第１およ
び第２制御部材の位置をそれぞれ感知し、それに応じて
第１および第２目標速度／方向信号を発生する第１およ
び第２センサを有することを特徴とする請求項８に記載
の装置。 - 【請求項１０】 前記第１手段は、車両の目標速度およ
び進行方向を指示するため複数の場所に位置決め可能な
制御部材と、前記制御部材の位置を感知し、それに応じ
て目標速度／方向信号を発生するセンサを有することを
特徴とする請求項８に記載の装置。 - 【請求項１１】 さらに、設定速度信号が発生している
ときどちらかの制御部材が所定の量以上動かされたかど
うかを検出し、それに応じて設定速度モードを停止させ
る手段を備えていることを特徴とする請求項９に記載の
装置。 - 【請求項１２】 前記設定スイッチは第１および第２制
御部材の一方に配置されていることを特徴とする請求項
９に記載の装置。 - 【請求項１３】 第１および第２駆動モーターの速度を
それぞれ設定する第１および第２設定スイッチが設けら
れていることを特徴とする請求項９に記載の装置。 - 【請求項１４】 車両に使用する定速走行制御装置であ
って、 エンジン 複数の場所に位置決め可能な第１および第２制御部材、 前記エンジンによって駆動され、高圧流体を供給するよ
うになっている第１および第２流体ポンプ、 前記第１および第２流体ポンプに油圧的に接続され、前
記第１および第２ポンプからそれぞれ高圧流体を受け取
るようになっている第１および第２油圧駆動モーター、 前記第１および第２駆動モーターによってそれぞれ駆動
される第１および第２接地装置、 前記第１および第２制御部材にそれぞれ連結されてい
て、一緒に動くことができる第１および第２制御リンケ
ージ、 前記第１および第２制御リンケージにそれぞれ連結され
ていて、制御リンケージの位置に応じて第１および第２
駆動モーターへ流れる流体の方向および流量を制御する
ようになっている第１および第２パイロット弁、 第１および第２位置の間で動くことができ、第２位置に
おいて設定速度信号を発生するようになっている設定ス
イッチ、 前記設定スイッチに電気的に接続されていて、前記設定
速度信号を受け取ると、それに応じて制御リンケージに
摩擦接触し、それにより第１および第２駆動モーターを
それぞれ一定速度に維持する第１および第２ソレノイ
ド、を備えていることを特徴とする装置。 - 【請求項１５】 さらに、前記ソレノイドが加圧されて
いるときどちらかの制御部材が所定の量以上動かされる
と、それに応じて前記ソレノイドを除圧するオーバーラ
イド手段を備えていることを特徴とする請求項１４に記
載の装置。 - 【請求項１６】 前記設定スイッチは第１および第２制
御部材の一方に配置されていることを特徴とする請求項
１４に記載の装置。 - 【請求項１７】 第１および第２駆動モーターの速度を
それぞれ設定する第１および第２設定スイッチが設けら
れていることを特徴とする請求項１４に記載の装置。 - 【請求項１８】 車両に使用する定速走行制御装置であ
って、 エンジン 車の目標速度および進行方向に相当する目標速度／方向
信号を発生する第１手段、 前記エンジンによって駆動され、高圧流体を供給するよ
うになっている第１および第２流体ポンプ、 前記第１および第２流体ポンプに油圧的に接続され、前
記第１および第２ポンプからそれぞれ高圧流体を受け取
るようになっている第１および第２油圧駆動モーター、 前記第１および第２駆動モーターによってそれぞれ駆動
される第１および第２接地装置、 前記目標速度／方向信号を受け取り、信号を処理して、
第１および第２制御信号を発生するプロセッサ、 前記第１および第２制御信号をそれぞれ受け取り、それ
に応じて第１および第２駆動モーターへ流れる流体の方
向および流量を制御するようになっている第１および第
２パイロット弁、 第１および第２位置の間で動くことができ、第２位置に
おいて設定速度信号を発生するようになっている設定ス
イッチ、および前記設定速度信号を受け取り、それに応
じて設定速度モードに入る設定速度装置、を備え、前記
設定速度モードにおいては、前記第１および第２制御信
号が設定速度信号を受け取ったときの目標速度／方向信
号の大きさに相当する一定の大きさに保持され、それに
より駆動モーターが一定速度で動作することを特徴とす
る装置。 - 【請求項１９】 前記第１手段は、それぞれの駆動モー
ターの目標速度および方向を指示するため複数の場所に
位置決め可能な第１および第２制御部材と、前記第１お
よび第２制御部材の位置を感知し、それに応じて第１お
よび第２目標速度／方向信号をそれぞれ発生する第１お
よび第２センサを有することを特徴とする請求項１８に
記載の装置。 - 【請求項２０】 前記第１手段は、車両の目標速度およ
び進行方向を指示するため複数の場所に位置決め可能な
制御部材と、前記制御部材の位置を感知し、それに応じ
て目標速度／方向信号を発生するセンサを有することを
特徴とする請求項１８に記載の装置。 - 【請求項２１】 前記設定スイッチは、第１および第２
制御部材の一方に配置されていることを特徴とする請求
項１９に記載の装置。 - 【請求項２２】 第１および第２駆動モーターの速度を
それぞれ設定する第１および第２設定スイッチが設けら
れていることを特徴とする請求項２に記載の装置。
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|---|---|---|---|
| US82110092A | 1992-01-15 | 1992-01-15 | |
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| JP5003869A Withdrawn JPH05262166A (ja) | 1992-01-15 | 1993-01-13 | 油圧駆動車両用の定速走行制御装置 |
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| JP (1) | JPH05262166A (ja) |
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