JPH04250502A - プログラマブルコントローラ - Google Patents
プログラマブルコントローラInfo
- Publication number
- JPH04250502A JPH04250502A JP811991A JP811991A JPH04250502A JP H04250502 A JPH04250502 A JP H04250502A JP 811991 A JP811991 A JP 811991A JP 811991 A JP811991 A JP 811991A JP H04250502 A JPH04250502 A JP H04250502A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse motor
- output data
- programmable controller
- output
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば電動ドライバな
どを駆動するパルスモータを制御するプログラマブルコ
ントローラに関するものである。
どを駆動するパルスモータを制御するプログラマブルコ
ントローラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ユーザプログラムに従って負荷機器の制
御を行うプログラマブルコントローラとしては、例えば
電動ドライバを駆動するパルスモータの制御を行うもの
がある。
御を行うプログラマブルコントローラとしては、例えば
電動ドライバを駆動するパルスモータの制御を行うもの
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のこの
種のプログラマブルコントローラでパルスモータの制御
を行う場合、上記プログラマブルコントローラの制御の
下で実際にパルスモータを駆動するためのパルス信号を
作成するパルス信号発生ユニット、及びこのパルス信号
発生ユニットの出力に応じてパルスモータを駆動するド
ライブユニットとを必要とするという問題があった。
種のプログラマブルコントローラでパルスモータの制御
を行う場合、上記プログラマブルコントローラの制御の
下で実際にパルスモータを駆動するためのパルス信号を
作成するパルス信号発生ユニット、及びこのパルス信号
発生ユニットの出力に応じてパルスモータを駆動するド
ライブユニットとを必要とするという問題があった。
【０００４】本発明は上述の点に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、パルスモータを直接に
駆動することができるプログラマブルコントローラを提
供することにある。
あり、その目的とするところは、パルスモータを直接に
駆動することができるプログラマブルコントローラを提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、パルスモータの励磁コイルの各相に与
えられるすべての信号波形パターンを表す複数の出力デ
ータと、この出力データを出力する出力回数とを記憶す
ると共に、パルスモータの回転数の制御に応じたプログ
ラムを記憶する記憶手段と、１つの出力データを出力す
る期間を計時する計時手段と、１つの出力データ毎に期
間設定手段の計時期間を設定してその出力データに応じ
た信号を出力して、複数の出力データを出力回数に達す
るまでサイクリックに出力する出力手段とを備えている
。
達成するために、パルスモータの励磁コイルの各相に与
えられるすべての信号波形パターンを表す複数の出力デ
ータと、この出力データを出力する出力回数とを記憶す
ると共に、パルスモータの回転数の制御に応じたプログ
ラムを記憶する記憶手段と、１つの出力データを出力す
る期間を計時する計時手段と、１つの出力データ毎に期
間設定手段の計時期間を設定してその出力データに応じ
た信号を出力して、複数の出力データを出力回数に達す
るまでサイクリックに出力する出力手段とを備えている
。
【０００６】
【作用】本発明は、上述の構成を備えることにより、プ
ログラマブルコントローラ内部でパルスモータを駆動す
るための駆動信号を作成することができるようにして、
プログラマブルコントローラ自体でパルスモータを直接
に駆動することができるようにしたものである。
ログラマブルコントローラ内部でパルスモータを駆動す
るための駆動信号を作成することができるようにして、
プログラマブルコントローラ自体でパルスモータを直接
に駆動することができるようにしたものである。
【０００７】
【実施例】図１（ａ）に本発明の一実施例のプログラマ
ブルコントローラの構成を示す。本実施例のプログラマ
ブルコントローラは、特に電動ドライバを駆動するパル
スモータを制御するもので、システムプログラムを記憶
するＲＯＭ２と、ユーザプログラムを記憶するＲＡＭ３
と、システムプログラムに応じてＲＡＭ３にユーザプロ
グラムを書き込んだりあるいは変更したりする処理を行
うと共に、ユーザプログラムに応じたプログラムの実行
等の演算処理を行うＣＰＵ１と、プログラマやパルスモ
ータ等の外部機器との間で信号の入出力を行うＩ／Ｏイ
ンターフェース４と、カウント値を可変自在なカウンタ
５とで構成してある。
ブルコントローラの構成を示す。本実施例のプログラマ
ブルコントローラは、特に電動ドライバを駆動するパル
スモータを制御するもので、システムプログラムを記憶
するＲＯＭ２と、ユーザプログラムを記憶するＲＡＭ３
と、システムプログラムに応じてＲＡＭ３にユーザプロ
グラムを書き込んだりあるいは変更したりする処理を行
うと共に、ユーザプログラムに応じたプログラムの実行
等の演算処理を行うＣＰＵ１と、プログラマやパルスモ
ータ等の外部機器との間で信号の入出力を行うＩ／Ｏイ
ンターフェース４と、カウント値を可変自在なカウンタ
５とで構成してある。
【０００８】ここで、本実施例ではユーザプログラムと
共に、次のデータ及びプログラムをＲＡＭ３に書き込む
ようにしてある。つまり、電動ドライバによりねじ締め
を行う場合にねじのねじ締め量を表すデータ（パルスモ
ータに与える総パルス数）、及び例えばねじ締め開始時
点にスロースタートさせ、その後一定回転数で駆動し、
ねじ締め完了直前に締め付けトルクを減少させたりする
ねじ締め状態に応じたパルスモータの回転数制御用のプ
ログラムなどである。本実施例の場合には、このような
制御を可能とするデータとして図２（ａ）に示すように
総パルス数、出力パターン数及びパルスモータの励磁コ
イルの各相に与えられるすべての信号波形パターンを表
す複数個の出力データからなるテーブルをＲＡＭ３に記
憶する。
共に、次のデータ及びプログラムをＲＡＭ３に書き込む
ようにしてある。つまり、電動ドライバによりねじ締め
を行う場合にねじのねじ締め量を表すデータ（パルスモ
ータに与える総パルス数）、及び例えばねじ締め開始時
点にスロースタートさせ、その後一定回転数で駆動し、
ねじ締め完了直前に締め付けトルクを減少させたりする
ねじ締め状態に応じたパルスモータの回転数制御用のプ
ログラムなどである。本実施例の場合には、このような
制御を可能とするデータとして図２（ａ）に示すように
総パルス数、出力パターン数及びパルスモータの励磁コ
イルの各相に与えられるすべての信号波形パターンを表
す複数個の出力データからなるテーブルをＲＡＭ３に記
憶する。
【０００９】カウンタ５は、図１（ｂ）に示すようにク
ロックをカウントしてそのカウント値を格納するカウン
トレジスタ６と、所定の目標カウント値が格納される比
較レジスタ７と、カウント値が目標カウント値に達した
ことを検知する比較部８とで構成してあり、目標カウン
ト値までカウントされた場合に、比較部８はカウントレ
ジスタ６の値をクリアすると共に、割込信号をＣＰＵ１
に与える。つまり、このカウンタ５により１つの出力デ
ータを出力する期間を設定するのである。そして、比較
レジスタ７に設定された目標カウント値にカウント値が
達した時点でカウンタ５がＣＰＵ１に割込信号を与え、
この割込信号を受けたＣＰＵ１では次の出力データを出
力する期間を示す目標カウント値を比較レジスタ７内に
新たに書き込み、次の出力データに基づく信号の出力を
行うというようにしてサイクリックに出力データを出力
していく。ここで、カウンタ５により計時される１つの
出力データの出力期間によりパルスモータの回転数が決
まることになる。
ロックをカウントしてそのカウント値を格納するカウン
トレジスタ６と、所定の目標カウント値が格納される比
較レジスタ７と、カウント値が目標カウント値に達した
ことを検知する比較部８とで構成してあり、目標カウン
ト値までカウントされた場合に、比較部８はカウントレ
ジスタ６の値をクリアすると共に、割込信号をＣＰＵ１
に与える。つまり、このカウンタ５により１つの出力デ
ータを出力する期間を設定するのである。そして、比較
レジスタ７に設定された目標カウント値にカウント値が
達した時点でカウンタ５がＣＰＵ１に割込信号を与え、
この割込信号を受けたＣＰＵ１では次の出力データを出
力する期間を示す目標カウント値を比較レジスタ７内に
新たに書き込み、次の出力データに基づく信号の出力を
行うというようにしてサイクリックに出力データを出力
していく。ここで、カウンタ５により計時される１つの
出力データの出力期間によりパルスモータの回転数が決
まることになる。
【００１０】上記１つの出力データを出力する場合のＣ
ＰＵ１の処理フローを図３に示す。割込信号が入力され
ると、まず総パルス数が０であるか判断し、ねじ締めの
終了であるかどうかの判定を行う。この場合に総パルス
数が０であると、ねじ締めの完了を示すので、カウンタ
５からの割込状態をマスクして処理の実行を停止する。 いま、総パルス数が０でない場合には、総パルス数をデ
クリメントして、出力パターンを示すポインタの示す出
力データを読み込んで出力する。そして、この出力デー
タを出力すると、出力パターンを示すポインタの値をイ
ンクリメントする。その後、ポインタの値が上限値に達
したか否かの判断を行い、上限値に達した場合にはポイ
ンタの値を初期化して、出力データの先頭アドレスのも
のから再度順次読み出すことができる状態にする。以下
、上記動作を繰り返すことにより、パルスモータの駆動
信号を作成し、この駆動信号をＩ／Ｏインターフェース
４でパルスモータを実際に駆動するレベルに変換してパ
ルスモータに出力する。
ＰＵ１の処理フローを図３に示す。割込信号が入力され
ると、まず総パルス数が０であるか判断し、ねじ締めの
終了であるかどうかの判定を行う。この場合に総パルス
数が０であると、ねじ締めの完了を示すので、カウンタ
５からの割込状態をマスクして処理の実行を停止する。 いま、総パルス数が０でない場合には、総パルス数をデ
クリメントして、出力パターンを示すポインタの示す出
力データを読み込んで出力する。そして、この出力デー
タを出力すると、出力パターンを示すポインタの値をイ
ンクリメントする。その後、ポインタの値が上限値に達
したか否かの判断を行い、上限値に達した場合にはポイ
ンタの値を初期化して、出力データの先頭アドレスのも
のから再度順次読み出すことができる状態にする。以下
、上記動作を繰り返すことにより、パルスモータの駆動
信号を作成し、この駆動信号をＩ／Ｏインターフェース
４でパルスモータを実際に駆動するレベルに変換してパ
ルスモータに出力する。
【００１１】例えば、図４に示す４相パルスモータ（ス
テッピングモータ）Ｂを、プログラマブルコントローラ
Ａで図５に示すように１相励磁する場合には、図２（ｂ
）に示す出力パターン数が４つの出力データで構成され
たテーブルをＲＡＭ３に記憶しておく。ここで、出力デ
ータは各ビットデータにより瞬時的にＡ〜Ｄ相に夫々印
加される信号状態を表している。
テッピングモータ）Ｂを、プログラマブルコントローラ
Ａで図５に示すように１相励磁する場合には、図２（ｂ
）に示す出力パターン数が４つの出力データで構成され
たテーブルをＲＡＭ３に記憶しておく。ここで、出力デ
ータは各ビットデータにより瞬時的にＡ〜Ｄ相に夫々印
加される信号状態を表している。
【００１２】
【発明の効果】本発明は上述のように、パルスモータの
励磁コイルの各相に与えられるすべての信号波形パター
ンを表す複数の出力データと、この出力データを出力す
る出力回数とを記憶すると共に、パルスモータの回転数
の制御に応じたプログラムを記憶する記憶手段と、１つ
の出力データを出力する期間を計時する計時手段と、１
つの出力データ毎に期間設定手段の計時期間を設定して
その出力データに応じた信号を出力して、複数の出力デ
ータを出力回数に達するまでサイクリックに出力する出
力手段とを備えているので、プログラマブルコントロー
ラ内部でパルスモータを駆動するための駆動信号を作成
することができ、プログラマブルコントローラ自体でパ
ルスモータを直接に駆動することができる。
励磁コイルの各相に与えられるすべての信号波形パター
ンを表す複数の出力データと、この出力データを出力す
る出力回数とを記憶すると共に、パルスモータの回転数
の制御に応じたプログラムを記憶する記憶手段と、１つ
の出力データを出力する期間を計時する計時手段と、１
つの出力データ毎に期間設定手段の計時期間を設定して
その出力データに応じた信号を出力して、複数の出力デ
ータを出力回数に達するまでサイクリックに出力する出
力手段とを備えているので、プログラマブルコントロー
ラ内部でパルスモータを駆動するための駆動信号を作成
することができ、プログラマブルコントローラ自体でパ
ルスモータを直接に駆動することができる。
【図１】（ａ）は本発明の一実施例の構成を示すブロッ
ク図である。 （ｂ）はカウンタの具体構成図である。
ク図である。 （ｂ）はカウンタの具体構成図である。
【図２】（ａ）はパルスモータの駆動用のデータで構成
されたテーブルを示す説明図である。 （ｂ）は４相パルスモータを１相励磁する場合のテーブ
ルを示す説明図である。
されたテーブルを示す説明図である。 （ｂ）は４相パルスモータを１相励磁する場合のテーブ
ルを示す説明図である。
【図３】ＣＰＵの処理を示すフローチャートである。
【図４】プログラマブルコントローラとパルスモータと
の接続状態を示す説明図である。
の接続状態を示す説明図である。
【図５】同上のパルスモータを駆動する駆動信号を示す
波形図である。
波形図である。
Ａ プログラマブルコントローラ
Ｂ パルスモータ
１ ＣＰＵ
３ ＲＡＭ
４ Ｉ／Ｏインターフェース
５ カウンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 パルスモータの励磁コイルの各相に与
えられるすべての信号波形パターンを表す複数の出力デ
ータと、この出力データを出力する出力回数とを記憶す
ると共に、パルスモータの回転数の制御に応じたプログ
ラムを記憶する記憶手段と、１つの出力データを出力す
る期間を計時する計時手段と、１つの出力データ毎に期
間設定手段の計時期間を設定してその出力データに応じ
た信号を出力して、複数の出力データを出力回数に達す
るまでサイクリックに出力する出力手段とを備えて成る
プログラマブルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP811991A JPH04250502A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | プログラマブルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP811991A JPH04250502A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | プログラマブルコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04250502A true JPH04250502A (ja) | 1992-09-07 |
Family
ID=11684401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP811991A Withdrawn JPH04250502A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | プログラマブルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04250502A (ja) |
-
1991
- 1991-01-28 JP JP811991A patent/JPH04250502A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |