JPH04236190A - ブラシレスモータのための電気制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータのための電気制御装置Info
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- JPH04236190A JPH04236190A JP3013752A JP1375291A JPH04236190A JP H04236190 A JPH04236190 A JP H04236190A JP 3013752 A JP3013752 A JP 3013752A JP 1375291 A JP1375291 A JP 1375291A JP H04236190 A JPH04236190 A JP H04236190A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トルク指令信号を発生
するトルク指令信号発生装置と組み合わせて用いられ、
ブラシレスモータの発生トルクを前記トルク指令信号に
応じて制御するブラシレスモータのための電気制御装置
に関する。
するトルク指令信号発生装置と組み合わせて用いられ、
ブラシレスモータの発生トルクを前記トルク指令信号に
応じて制御するブラシレスモータのための電気制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開昭６
４−６４５８３号公報に示されているように、ブラシレ
スモータの回転子の回転速度を検出するエンコーダを備
え、このエンコーダにて検出された前記回転速度に応じ
た速さで変化するアドレス信号を形成し、同アドレス信
号を用いて正弦波メモリから前記回転速度に比例した周
波数で正弦波信号を読み出し、この正弦波信号の振幅を
前記トルク指令信号に応じて比例制御し、この比例制御
された正弦波信号に応じたモータ電流をブラシレスモー
タの固定子巻線にそれぞれ流して、同モータの回転を制
御するようにしている。
４−６４５８３号公報に示されているように、ブラシレ
スモータの回転子の回転速度を検出するエンコーダを備
え、このエンコーダにて検出された前記回転速度に応じ
た速さで変化するアドレス信号を形成し、同アドレス信
号を用いて正弦波メモリから前記回転速度に比例した周
波数で正弦波信号を読み出し、この正弦波信号の振幅を
前記トルク指令信号に応じて比例制御し、この比例制御
された正弦波信号に応じたモータ電流をブラシレスモー
タの固定子巻線にそれぞれ流して、同モータの回転を制
御するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記エンコー
ダは、通常、スリット付きの回転円盤を挟んで配設され
た発光及び受光素子と、発光素子を駆動する駆動回路と
、受光素子により検知された信号を受信処理する受信回
路とから構成されており、これらの駆動回路及び受信回
路は高温状態では動作が不安定となるので、温度の高い
環境下では、上記従来のエンコーダを用いたブラシレス
モータのための電気制御装置を利用することができなか
った。
ダは、通常、スリット付きの回転円盤を挟んで配設され
た発光及び受光素子と、発光素子を駆動する駆動回路と
、受光素子により検知された信号を受信処理する受信回
路とから構成されており、これらの駆動回路及び受信回
路は高温状態では動作が不安定となるので、温度の高い
環境下では、上記従来のエンコーダを用いたブラシレス
モータのための電気制御装置を利用することができなか
った。
【０００４】本発明は上記問題に対処するためになされ
たもので、その目的は、エンコーダを用いないでブラシ
レスモータの回転を制御するようにして、温度の高い環
境下でも利用可能なブラシレスモータのための電気制御
装置を提供しようとするものである。
たもので、その目的は、エンコーダを用いないでブラシ
レスモータの回転を制御するようにして、温度の高い環
境下でも利用可能なブラシレスモータのための電気制御
装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、トルク指令信号を発生す
るトルク指令信号発生装置と組み合わせて用いられ、ブ
ラシレスモータの発生トルクを前記トルク指令信号に応
じて制御するブラシレスモータのための電気制御装置に
おいて、ブラシレスモータの回転子の回転位置を検出し
て同回転位置を表す磁極信号を出力する磁極位置センサ
と、前記磁極信号に基づいてブラシレスモータの回転子
の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記検出回
転速度に応じた速さでカウント値を変更して同カウンタ
値をアドレス信号として出力するカウンタ手段と、正弦
波を形成するための波形データを記憶しており前記アド
レス信号により読み出し制御されて前記検出回転速度に
比例した周波数の正弦波信号を出力する正弦波メモリ手
段と、前記正弦波信号の振幅を前記トルク指令信号に応
じて比例制御する振幅制御回路と、前記振幅の制御され
た正弦波信号に応じたモータ電流をブラシレスモータの
固定子巻線に流す電流制御回路とを設けたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、トルク指令信号を発生す
るトルク指令信号発生装置と組み合わせて用いられ、ブ
ラシレスモータの発生トルクを前記トルク指令信号に応
じて制御するブラシレスモータのための電気制御装置に
おいて、ブラシレスモータの回転子の回転位置を検出し
て同回転位置を表す磁極信号を出力する磁極位置センサ
と、前記磁極信号に基づいてブラシレスモータの回転子
の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記検出回
転速度に応じた速さでカウント値を変更して同カウンタ
値をアドレス信号として出力するカウンタ手段と、正弦
波を形成するための波形データを記憶しており前記アド
レス信号により読み出し制御されて前記検出回転速度に
比例した周波数の正弦波信号を出力する正弦波メモリ手
段と、前記正弦波信号の振幅を前記トルク指令信号に応
じて比例制御する振幅制御回路と、前記振幅の制御され
た正弦波信号に応じたモータ電流をブラシレスモータの
固定子巻線に流す電流制御回路とを設けたことにある。
【０００６】
【作用】上記のように構成した本発明においては、回転
速度検出手段が磁極位置センサからの磁極信号に基づい
てブラシレスモータの回転子の回転速度を検出し、カウ
ンタ手段が前記検出回転速度に応じた速さで変化するカ
ウント値を正弦波メモリ手段にアドレス信号として出力
するので、同メモリからは前記検出回転速度に比例した
周波数の正弦波信号が出力される。この正弦波信号の振
幅は振幅制御回路にてトルク指令信号発生装置からのト
ルク指令信号により比例制御され、電流制御回路がこの
振幅の制御された正弦波信号に応じたモータ電流をブラ
シレスモータの固定子巻線に流すので、同モータには回
転子の回転速度に対応した回転磁界が発生するとともに
、この回転磁界の強さはトルク指令信号により表された
発生トルクに比例したものとなる。その結果、ブラシレ
スモータの回転子が前記回転磁界に同期して回転制御さ
れるとともに、同回転時におけるブラシレスモータの発
生トルクがトルク指令信号により表された大きさに制御
される。
速度検出手段が磁極位置センサからの磁極信号に基づい
てブラシレスモータの回転子の回転速度を検出し、カウ
ンタ手段が前記検出回転速度に応じた速さで変化するカ
ウント値を正弦波メモリ手段にアドレス信号として出力
するので、同メモリからは前記検出回転速度に比例した
周波数の正弦波信号が出力される。この正弦波信号の振
幅は振幅制御回路にてトルク指令信号発生装置からのト
ルク指令信号により比例制御され、電流制御回路がこの
振幅の制御された正弦波信号に応じたモータ電流をブラ
シレスモータの固定子巻線に流すので、同モータには回
転子の回転速度に対応した回転磁界が発生するとともに
、この回転磁界の強さはトルク指令信号により表された
発生トルクに比例したものとなる。その結果、ブラシレ
スモータの回転子が前記回転磁界に同期して回転制御さ
れるとともに、同回転時におけるブラシレスモータの発
生トルクがトルク指令信号により表された大きさに制御
される。
【０００７】
【発明の効果】上記作用説明からも理解できるとおり、
本発明によれば、エンコーダを利用しないでも、ブラシ
レスモータの回転が制御されると同時に、その発生トル
クもトルク指令信号により表された値に制御されるので
、温度が高い環境下でもブラシレスモータの回転制御が
可能となり、ブラシレスモータの用途が広がる。
本発明によれば、エンコーダを利用しないでも、ブラシ
レスモータの回転が制御されると同時に、その発生トル
クもトルク指令信号により表された値に制御されるので
、温度が高い環境下でもブラシレスモータの回転制御が
可能となり、ブラシレスモータの用途が広がる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は本発明に係るブラシレスモータのための
電気制御装置を車両のパワーステアリング装置に適用し
た例を概略的に示している。
すると、図１は本発明に係るブラシレスモータのための
電気制御装置を車両のパワーステアリング装置に適用し
た例を概略的に示している。
【０００９】このパワーステアリング装置においては、
操舵ハンドル１１が操舵軸１２、ギヤボックス１３、タ
イロッド１４を介して前輪ＦＷ，ＦＷに接続されており
、操舵軸１２の中間部には、ブラシレスモータ１５から
の駆動力が減速器１６及びギヤ１７ａ，１７ｂを介して
伝達されるようになっている。ブラシレスモータ１５は
三相同期式永久磁石モータで構成されており、図２及び
図３に示すように、永久磁石からなる回転子１５ａと３
相の固定子巻線１５ｂ〜１５ｄとを備えている。
操舵ハンドル１１が操舵軸１２、ギヤボックス１３、タ
イロッド１４を介して前輪ＦＷ，ＦＷに接続されており
、操舵軸１２の中間部には、ブラシレスモータ１５から
の駆動力が減速器１６及びギヤ１７ａ，１７ｂを介して
伝達されるようになっている。ブラシレスモータ１５は
三相同期式永久磁石モータで構成されており、図２及び
図３に示すように、永久磁石からなる回転子１５ａと３
相の固定子巻線１５ｂ〜１５ｄとを備えている。
【００１０】操舵軸１２の中間部には、歪ゲージで構成
された操舵トルクセンサ２１が設けられており、同セン
サ２１は操舵軸１２に作用する操舵トルクＴＳ を検出
して、同トルクＴＳ を表す操舵トルク信号をトルク指
令信号発生装置３０へ出力する。このトルク指令信号発
生装置３０には、車速Ｖを検出して同車速Ｖを表す車速
信号を出力する車速センサ２２も接続されている。また
、ブラシレスモータ１５には、図２，３に示すように、
磁極位置センサ２３ａ〜２３ｃが設けられており、同セ
ンサ２３ａ〜２３ｃは固定子巻線１５ｂ〜１５ｄに対応
する位置に配設されたホール素子によりそれぞれ構成さ
れていて、回転子１５ａの回転位置を検出してπ／３の
分解能で同回転位置を表す磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ
を電気制御装置４０にそれぞれ出力する。すなわち、図
６，７に示すように、磁極位置センサ２３ａは、回転子
１５ａのＮ極の回転位置が図３の領域Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩ
に属するときにハイレベルとなり、同回転位置が図３
の領域ＩＶ，Ｖ，ＶＩに属するときにローレベルとなる
磁極信号ＰＵ を出力する。 磁極位置センサ２３ｂは、回転子１５ａのＮ極の回転位
置が図３の領域ＩＩＩ，ＩＶ，Ｖ に属するときにハイ
レベルとなり、同回転位置が図３の領域ＶＩ，Ｉ，ＩＩ
に属するときにローレベルとなる磁極信号ＰＶ を出力
する。磁極位置センサ２３ｃは、回転子１５ａのＮ極の
回転位置が図３の領域Ｖ，ＶＩ，Ｉに属するときにハイ
レベルとなり、同回転位置が図３の領域ＩＩ，ＩＩＩ，
ＩＶ に属するときにローレベルとなる磁極信号ＰＷ
を出力する。
された操舵トルクセンサ２１が設けられており、同セン
サ２１は操舵軸１２に作用する操舵トルクＴＳ を検出
して、同トルクＴＳ を表す操舵トルク信号をトルク指
令信号発生装置３０へ出力する。このトルク指令信号発
生装置３０には、車速Ｖを検出して同車速Ｖを表す車速
信号を出力する車速センサ２２も接続されている。また
、ブラシレスモータ１５には、図２，３に示すように、
磁極位置センサ２３ａ〜２３ｃが設けられており、同セ
ンサ２３ａ〜２３ｃは固定子巻線１５ｂ〜１５ｄに対応
する位置に配設されたホール素子によりそれぞれ構成さ
れていて、回転子１５ａの回転位置を検出してπ／３の
分解能で同回転位置を表す磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ
を電気制御装置４０にそれぞれ出力する。すなわち、図
６，７に示すように、磁極位置センサ２３ａは、回転子
１５ａのＮ極の回転位置が図３の領域Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩ
に属するときにハイレベルとなり、同回転位置が図３
の領域ＩＶ，Ｖ，ＶＩに属するときにローレベルとなる
磁極信号ＰＵ を出力する。 磁極位置センサ２３ｂは、回転子１５ａのＮ極の回転位
置が図３の領域ＩＩＩ，ＩＶ，Ｖ に属するときにハイ
レベルとなり、同回転位置が図３の領域ＶＩ，Ｉ，ＩＩ
に属するときにローレベルとなる磁極信号ＰＶ を出力
する。磁極位置センサ２３ｃは、回転子１５ａのＮ極の
回転位置が図３の領域Ｖ，ＶＩ，Ｉに属するときにハイ
レベルとなり、同回転位置が図３の領域ＩＩ，ＩＩＩ，
ＩＶ に属するときにローレベルとなる磁極信号ＰＷ
を出力する。
【００１１】トルク指令信号発生装置３０は、操舵トル
クＴＳ を図４に示す特性で変換トルクＴＣ に変換す
る変換テーブルと、車速Ｖに応じて図５に示す特性で変
化する係数ＫＶ を導出する係数テーブルと、前記変換
トルクＴＣ と係数ＫＶ とを乗算してアシストトルク
ＴＡ を計算する乗算器とを備えており、操舵トルクＴ
Ｓ を表す操舵トルク信号と車速Ｖを表す車速信号を入
力してアシストトルクＴＡ（＝ＫＶ・ＴＣ）を表すディ
ジタル形式のトルク指令信号を出力する。
クＴＳ を図４に示す特性で変換トルクＴＣ に変換す
る変換テーブルと、車速Ｖに応じて図５に示す特性で変
化する係数ＫＶ を導出する係数テーブルと、前記変換
トルクＴＣ と係数ＫＶ とを乗算してアシストトルク
ＴＡ を計算する乗算器とを備えており、操舵トルクＴ
Ｓ を表す操舵トルク信号と車速Ｖを表す車速信号を入
力してアシストトルクＴＡ（＝ＫＶ・ＴＣ）を表すディ
ジタル形式のトルク指令信号を出力する。
【００１２】電気制御装置４０は方形波信号発生回路４
１を備えている。方形波信号発生回路４１は磁極信号Ｐ
Ｕ，ＰＶ，ＰＷ を入力し、各信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ
のハイレベル”１”（以下、単に”１”という）及びロ
ーレベル”０”（以下、単に”０”という）の６種類の
組み合わせＩ〜ＶＩに応じて、図６のＩＵ＊，ＩＶ＊，
ＩＷ＊ に示すように、位相が２π／３ずつずれかつ正
負に変化するディジタル形式の３相の方形波信号を出力
する。この方形波信号発生回路４１にはマルチプレクサ
回路４２が接続されており、同回路４２は前記３相の方
形波信号を時分割多重してセレクタ回路４３の一方の入
力に供給するようになっている。
１を備えている。方形波信号発生回路４１は磁極信号Ｐ
Ｕ，ＰＶ，ＰＷ を入力し、各信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ
のハイレベル”１”（以下、単に”１”という）及びロ
ーレベル”０”（以下、単に”０”という）の６種類の
組み合わせＩ〜ＶＩに応じて、図６のＩＵ＊，ＩＶ＊，
ＩＷ＊ に示すように、位相が２π／３ずつずれかつ正
負に変化するディジタル形式の３相の方形波信号を出力
する。この方形波信号発生回路４１にはマルチプレクサ
回路４２が接続されており、同回路４２は前記３相の方
形波信号を時分割多重してセレクタ回路４３の一方の入
力に供給するようになっている。
【００１３】また、電気制御装置４０は時間計測回路４
４を備えている。時間計測回路４４は、磁極信号ＰＵ，
ＰＶ，ＰＷ の組み合わせパターンが変化してから次に
変化するまでの時間ΔＴ、すなわち回転子１５ａがπ／
３だけ回転するのに要する時間ΔＴを計測するもので、
同時間ΔＴを表す信号を出力する。この時間計測回路４
４には演算器４５が接続されており、同演算器４５は時
間ΔＴに基づいて時間６・ΔＴ／ｎを計算して、同時間
６・ΔＴ／ｎを表す信号を出力する。この場合、値ｎは
後述する正弦波メモリ５５に記憶されている波形データ
の数すなわち正弦波の各瞬時値を表すサンプリングデー
タの数であり、時間６・ΔＴ／ｎは前記各波形データの
読み出しの時間間隔を表すものとなる。この演算器４５
にはクロック発生器４６が接続されており、同発生器４
６は前記時間６・ΔＴ／ｎを表す信号を入力して同時間
６・ΔＴ／ｎを１周期とするクロック信号を発生する。 このクロック発生器４６はアップダウンカウンタ４７の
クロック信号入力端子ＣＫに接続されており、同カウン
タ４７は前記クロック信号を入力して、同信号の到来ご
とに０〜ｎ−１に渡って変化するカウント値を出力する
。このアップダウンカウンタ４７はアップダウン制御入
力端子Ｕ／Ｄ 及びリセット端子Ｒも備えており、アッ
プダウン制御入力端子Ｕ／Ｄ に”１”信号が供給され
ているときアップカウント動作し、かつ同端子Ｕ／Ｄ
に”０”信号が供給されているときダウンカウント動作
するようになっている。また、リセット端子Ｒにリセッ
ト信号が供給されたときには、同カウンタ４７は初期値
０にリセットされるようになっている。
４を備えている。時間計測回路４４は、磁極信号ＰＵ，
ＰＶ，ＰＷ の組み合わせパターンが変化してから次に
変化するまでの時間ΔＴ、すなわち回転子１５ａがπ／
３だけ回転するのに要する時間ΔＴを計測するもので、
同時間ΔＴを表す信号を出力する。この時間計測回路４
４には演算器４５が接続されており、同演算器４５は時
間ΔＴに基づいて時間６・ΔＴ／ｎを計算して、同時間
６・ΔＴ／ｎを表す信号を出力する。この場合、値ｎは
後述する正弦波メモリ５５に記憶されている波形データ
の数すなわち正弦波の各瞬時値を表すサンプリングデー
タの数であり、時間６・ΔＴ／ｎは前記各波形データの
読み出しの時間間隔を表すものとなる。この演算器４５
にはクロック発生器４６が接続されており、同発生器４
６は前記時間６・ΔＴ／ｎを表す信号を入力して同時間
６・ΔＴ／ｎを１周期とするクロック信号を発生する。 このクロック発生器４６はアップダウンカウンタ４７の
クロック信号入力端子ＣＫに接続されており、同カウン
タ４７は前記クロック信号を入力して、同信号の到来ご
とに０〜ｎ−１に渡って変化するカウント値を出力する
。このアップダウンカウンタ４７はアップダウン制御入
力端子Ｕ／Ｄ 及びリセット端子Ｒも備えており、アッ
プダウン制御入力端子Ｕ／Ｄ に”１”信号が供給され
ているときアップカウント動作し、かつ同端子Ｕ／Ｄ
に”０”信号が供給されているときダウンカウント動作
するようになっている。また、リセット端子Ｒにリセッ
ト信号が供給されたときには、同カウンタ４７は初期値
０にリセットされるようになっている。
【００１４】このアップダウンカウンタ４７のアップダ
ウン制御入力Ｕ／Ｄ には回転方向検出回路４８が接続
されているとともに、同カウンタ４７のリセット端子Ｒ
には一回転検出回路５１が接続されている。回転方向検
出回路４８は磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ の組み合わせ
パターンの変化態様により回転子１５ａの回転方向を検
出、例えば磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが図６，７のＩＩ
→ＩＩＩに示すように”１，０，０”から”１，１，０
”へ、図６，７のＩＩＩ→ＩＶ に示すように”１，１
，０”から”０，１，０”へなどと変化した場合には正
回転であると検出し、かつ同信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ が
図６，７のＩＩＩ→ＩＩに示すように”１，１，０”か
ら”１，０，０”へ、図６，７のＩＶ→ＩＩＩに示すよ
うに”０，１，０”から”１，１，０”へなどと変化し
た場合には逆回転であると検出するもので、検出回転方
向が正であるとき”１”信号を出力し、かつ検出回転方
向が負であるとき”０”信号を出力する。一回転検出回
路５１は、磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ の組み合わせパ
ターンの変化態様により、ブラシレスモータ１５の起動
時に回転子１５ａが１〜２回転したことを検出するもの
で、同モータ１５の起動後において磁極信号ＰＵ，ＰＶ
，ＰＷ が”１，０，１”から”１，０，０”へ（図７
のＩ→ＩＩ）又は”１，０，０”から”１，０，１”へ
（図７のＩＩ→Ｉ）２回目に変化した時点でリセット信
号を発生する。また、この一回転検出回路５１は、ブラ
シレスモータ１５の起動前及び起動直後には”０”信号
をセレクタ回路４３に供給し、かつ前記リセット信号の
発生後には”１”信号をセレクタ回路４３へ供給する。
ウン制御入力Ｕ／Ｄ には回転方向検出回路４８が接続
されているとともに、同カウンタ４７のリセット端子Ｒ
には一回転検出回路５１が接続されている。回転方向検
出回路４８は磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ の組み合わせ
パターンの変化態様により回転子１５ａの回転方向を検
出、例えば磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが図６，７のＩＩ
→ＩＩＩに示すように”１，０，０”から”１，１，０
”へ、図６，７のＩＩＩ→ＩＶ に示すように”１，１
，０”から”０，１，０”へなどと変化した場合には正
回転であると検出し、かつ同信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ が
図６，７のＩＩＩ→ＩＩに示すように”１，１，０”か
ら”１，０，０”へ、図６，７のＩＶ→ＩＩＩに示すよ
うに”０，１，０”から”１，１，０”へなどと変化し
た場合には逆回転であると検出するもので、検出回転方
向が正であるとき”１”信号を出力し、かつ検出回転方
向が負であるとき”０”信号を出力する。一回転検出回
路５１は、磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ の組み合わせパ
ターンの変化態様により、ブラシレスモータ１５の起動
時に回転子１５ａが１〜２回転したことを検出するもの
で、同モータ１５の起動後において磁極信号ＰＵ，ＰＶ
，ＰＷ が”１，０，１”から”１，０，０”へ（図７
のＩ→ＩＩ）又は”１，０，０”から”１，０，１”へ
（図７のＩＩ→Ｉ）２回目に変化した時点でリセット信
号を発生する。また、この一回転検出回路５１は、ブラ
シレスモータ１５の起動前及び起動直後には”０”信号
をセレクタ回路４３に供給し、かつ前記リセット信号の
発生後には”１”信号をセレクタ回路４３へ供給する。
【００１５】アップダウンカウンタ４７の出力ラインは
マルチプレクサ回路５４に直接接続されるとともに、前
記出力ラインは分岐して減算器５２，５３を介してマル
チプレクサ回路５４に接続されている。減算器５２は前
記カウンタ４７の出力値からｎ／３を減算して出力する
ものであり、減算器５３は同カウンタ４７の出力値から
２ｎ／３を減算して出力するものである。マルチプレク
サ回路５４は前記各入力信号を時分割多重して正弦波メ
モリ５５に供給するものである。正弦波メモリ５５は正
弦波形の一周期（０〜２π）を等間隔でｎ個に分割した
各瞬時値を表すｎ個のサンプリングデータを波形データ
として順に記憶するもので、このｎ個の波形データはア
ドレス値０〜ｎ−１により指定される記憶位置にそれぞ
れ記憶されているとともに、アドレス値０には各瞬時値
の中の最大値（ｓｉｎ π／２）が記憶されている。こ
の正弦波メモリ５５内の波形データはセレクタ回路４３
の他方の入力に供給されるようになっている。セレクタ
回路４３は一回転検出回路５１からの信号に応じて制御
されるようになっており、同回路５１から”０”信号が
供給されているときマルチプレクサ回路４２からの方形
波信号を選択出力し、かつ同回路５１から”１”信号が
供給されているとき正弦波メモリ５５からの正弦波信号
（波形データ）を選択出力するようになっている。
マルチプレクサ回路５４に直接接続されるとともに、前
記出力ラインは分岐して減算器５２，５３を介してマル
チプレクサ回路５４に接続されている。減算器５２は前
記カウンタ４７の出力値からｎ／３を減算して出力する
ものであり、減算器５３は同カウンタ４７の出力値から
２ｎ／３を減算して出力するものである。マルチプレク
サ回路５４は前記各入力信号を時分割多重して正弦波メ
モリ５５に供給するものである。正弦波メモリ５５は正
弦波形の一周期（０〜２π）を等間隔でｎ個に分割した
各瞬時値を表すｎ個のサンプリングデータを波形データ
として順に記憶するもので、このｎ個の波形データはア
ドレス値０〜ｎ−１により指定される記憶位置にそれぞ
れ記憶されているとともに、アドレス値０には各瞬時値
の中の最大値（ｓｉｎ π／２）が記憶されている。こ
の正弦波メモリ５５内の波形データはセレクタ回路４３
の他方の入力に供給されるようになっている。セレクタ
回路４３は一回転検出回路５１からの信号に応じて制御
されるようになっており、同回路５１から”０”信号が
供給されているときマルチプレクサ回路４２からの方形
波信号を選択出力し、かつ同回路５１から”１”信号が
供給されているとき正弦波メモリ５５からの正弦波信号
（波形データ）を選択出力するようになっている。
【００１６】セレクタ回路４３は乗算器５６に接続され
ている。乗算器５６は、セレクタ回路４３の出力信号の
振幅をトルク指令信号発生装置３０により決定されたア
シストトルクＴＡ に応じて比例制御するもので、前記
信号値にアシストトルクＴＡ を乗算した値を表すディ
ジタル信号を出力する。この乗算器５６にはディジタル
アナログ変換器５７が接続されており、同変換器５７は
入力したディジタル信号をアナログ信号に変換して出力
する。このディジタルアナログ変換器５７にはデマルチ
プレクサ回路５８が接続されており、同回路５８は入力
アナログ信号の時分割多重を解除して３相電流指令信号
ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊ として出力する。デマルチ回
路５８には電流制御回路５９が接続されている。この電
流制御回路５９は三角波発生回路、比較回路、インバー
タ回路などからなるＰＷＭインバータ回路で構成されて
おり、前記３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊
に対応した３相のモータ電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷを固定子
巻線１５ｂ〜１５ｄにそれぞれ流す。
ている。乗算器５６は、セレクタ回路４３の出力信号の
振幅をトルク指令信号発生装置３０により決定されたア
シストトルクＴＡ に応じて比例制御するもので、前記
信号値にアシストトルクＴＡ を乗算した値を表すディ
ジタル信号を出力する。この乗算器５６にはディジタル
アナログ変換器５７が接続されており、同変換器５７は
入力したディジタル信号をアナログ信号に変換して出力
する。このディジタルアナログ変換器５７にはデマルチ
プレクサ回路５８が接続されており、同回路５８は入力
アナログ信号の時分割多重を解除して３相電流指令信号
ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊ として出力する。デマルチ回
路５８には電流制御回路５９が接続されている。この電
流制御回路５９は三角波発生回路、比較回路、インバー
タ回路などからなるＰＷＭインバータ回路で構成されて
おり、前記３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊
に対応した３相のモータ電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷを固定子
巻線１５ｂ〜１５ｄにそれぞれ流す。
【００１７】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。操舵ハンドル１１が回動されると、この回
動による力が操舵軸１２、ギヤボックス１３及びタイロ
ッド１４，１４を前輪ＦＷ，ＦＷに伝達され、同前輪Ｆ
Ｗ，ＦＷは操舵ハンドル１１の回動に応じて操舵される
。このとき、操舵軸１２には操舵トルクＴＳ が発生し
、このトルクＴＳは操舵トルクセンサ２１により検出さ
れて、同トルクＴＳを表す操舵トルク信号がトルク指令
信号発生装置３０に供給される。このトルク指令信号発
生装置３０には車速センサ２２により検出された車速Ｖ
を表す車速信号も供給されており、同装置３０は前記操
舵トルクＴＳ 及び車速Ｖに基づいてアシストトルクＴ
Ａ（＝ＫＶ・ＴＣ）を計算して、同トルクＴＡを表すト
ルク指令信号を乗算器５６へ供給し始める。
を説明する。操舵ハンドル１１が回動されると、この回
動による力が操舵軸１２、ギヤボックス１３及びタイロ
ッド１４，１４を前輪ＦＷ，ＦＷに伝達され、同前輪Ｆ
Ｗ，ＦＷは操舵ハンドル１１の回動に応じて操舵される
。このとき、操舵軸１２には操舵トルクＴＳ が発生し
、このトルクＴＳは操舵トルクセンサ２１により検出さ
れて、同トルクＴＳを表す操舵トルク信号がトルク指令
信号発生装置３０に供給される。このトルク指令信号発
生装置３０には車速センサ２２により検出された車速Ｖ
を表す車速信号も供給されており、同装置３０は前記操
舵トルクＴＳ 及び車速Ｖに基づいてアシストトルクＴ
Ａ（＝ＫＶ・ＴＣ）を計算して、同トルクＴＡを表すト
ルク指令信号を乗算器５６へ供給し始める。
【００１８】このとき、一回転検出回路５１はセレクタ
回路４３へ”０”信号を供給していて、セレクタ回路４
３は方形波信号発生回路４１からマルチプレクサ回路４
２を介して供給される時分割多重化された３相の方形波
信号を乗算器５６へ選択出力しているので、乗算器５６
は前記方形波信号の振幅を前記アシストトルクＴＡ （
＝ＫＶ・ＴＣ）に応じて比例制御してディジタルアナロ
グ変換器５７へ供給する。この比例制御された方形波信
号はディジタルアナログ変換器５７にてアナログ信号に
変換されるとともに、デマルチプレクサ回路５８にて時
分割多重が解除されて、同回路５８から３相電流指令信
号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊ として電流制御回路５９に
供給され、電流制御回路５９はこれらの３相電流指令信
号 ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊に対応したモータ電流ＩＵ
，ＩＶ，ＩＷ をブラシレスモータ１５の固定子１５ｂ
〜１５ｄに流す。この場合、方形波信号発生装置４１は
、磁極位置センサ２３ａ〜２３ｃからの磁極信号ＰＵ，
ＰＶ，ＰＷ に基づき、回転子１５ａの回転位置に対応
した図６に示すような位相関係にある３相の方形波信号
を形成出力しているので、ブラシレスモータ１５には回
転子１５ａの回転位置に対応した回転磁界が発生し、同
回転子１５ａが起動されて回転し始める。
回路４３へ”０”信号を供給していて、セレクタ回路４
３は方形波信号発生回路４１からマルチプレクサ回路４
２を介して供給される時分割多重化された３相の方形波
信号を乗算器５６へ選択出力しているので、乗算器５６
は前記方形波信号の振幅を前記アシストトルクＴＡ （
＝ＫＶ・ＴＣ）に応じて比例制御してディジタルアナロ
グ変換器５７へ供給する。この比例制御された方形波信
号はディジタルアナログ変換器５７にてアナログ信号に
変換されるとともに、デマルチプレクサ回路５８にて時
分割多重が解除されて、同回路５８から３相電流指令信
号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊ として電流制御回路５９に
供給され、電流制御回路５９はこれらの３相電流指令信
号 ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ＊に対応したモータ電流ＩＵ
，ＩＶ，ＩＷ をブラシレスモータ１５の固定子１５ｂ
〜１５ｄに流す。この場合、方形波信号発生装置４１は
、磁極位置センサ２３ａ〜２３ｃからの磁極信号ＰＵ，
ＰＶ，ＰＷ に基づき、回転子１５ａの回転位置に対応
した図６に示すような位相関係にある３相の方形波信号
を形成出力しているので、ブラシレスモータ１５には回
転子１５ａの回転位置に対応した回転磁界が発生し、同
回転子１５ａが起動されて回転し始める。
【００１９】この起動後、回転子１５ａが１回転して、
同回転子１５ａの回転位置が図３の領域Ｉから領域ＩＩ
（又は領域ＩＩから領域Ｉ）へ変化すると、回転子１５
ａが前記両領域の境界を通過した時点で、一回転検出回
路５１はリセット信号をアップダウンカウンタ４７のリ
セット入力端子Ｒへ出力する。これにより、アップダウ
ンカウンタ４７のカウント値は初期値０に設定される。 このとき、時間計測回路４４は、磁極位置センサ２３ａ
〜２３ｃからの磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ を入力して
、回転子１５ａがπ／３だけ回転するのに要する時間Δ
Ｔを計測し続けており、演算器４５は、前記時間ΔＴに
基づく演算（６・ΔＴ／ｎ）の実行により、正弦波メモ
リ５５内の各波形データの読み出し時間間隔を表す信号
を出力し続けており、クロック発生器４６はこの時間間
隔ごとにアップダウンカウンタ４７へクロック信号を出
力し続けている。これにより、アップダウンカウンタ４
７のカウント値は前記回転子１５ａの回転位置が図３の
領域Ｉから領域ＩＩ（又は領域ＩＩから領域Ｉ）へ変化
した時点では「０」であって、その後、前記クロック信
号の到来ごとに「０」から正又は負方向に「１」ずつ変
化していく。 なお、正又は負方向のカウント動作は回転方向検出回路
４８からの信号（”１”信号又は”０”信号）により制
御される。
同回転子１５ａの回転位置が図３の領域Ｉから領域ＩＩ
（又は領域ＩＩから領域Ｉ）へ変化すると、回転子１５
ａが前記両領域の境界を通過した時点で、一回転検出回
路５１はリセット信号をアップダウンカウンタ４７のリ
セット入力端子Ｒへ出力する。これにより、アップダウ
ンカウンタ４７のカウント値は初期値０に設定される。 このとき、時間計測回路４４は、磁極位置センサ２３ａ
〜２３ｃからの磁極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ を入力して
、回転子１５ａがπ／３だけ回転するのに要する時間Δ
Ｔを計測し続けており、演算器４５は、前記時間ΔＴに
基づく演算（６・ΔＴ／ｎ）の実行により、正弦波メモ
リ５５内の各波形データの読み出し時間間隔を表す信号
を出力し続けており、クロック発生器４６はこの時間間
隔ごとにアップダウンカウンタ４７へクロック信号を出
力し続けている。これにより、アップダウンカウンタ４
７のカウント値は前記回転子１５ａの回転位置が図３の
領域Ｉから領域ＩＩ（又は領域ＩＩから領域Ｉ）へ変化
した時点では「０」であって、その後、前記クロック信
号の到来ごとに「０」から正又は負方向に「１」ずつ変
化していく。 なお、正又は負方向のカウント動作は回転方向検出回路
４８からの信号（”１”信号又は”０”信号）により制
御される。
【００２０】このアップダウンカウンタ４７のカウント
値を表す信号は直接マルチプレクサ回路５４に供給され
ると同時に、減算器５２，５３にてｎ／３，２ｎ／３だ
けそれぞれ減算された後にマルチプレクサ回路５４に供
給され、同回路５４がこれらの３つの信号を時分割多重
化して正弦波メモリ５５にアドレス信号として供給する
ので、正弦波メモリ５５からは回転子１５ａの回転位置
、回転速度及び回転方向に対応するとともに２π／３ず
つずれかつ時分割多重化されたたディジタル形式の正弦
波信号が読み出されてセレクタ回路４３の他方の入力に
供給される。一方、前記リセット信号の発生後には、一
回転検出回路５１は”１”信号をセレクタ回路４３の選
択制御入力に供給するようになるので、セレクタ回路４
３は前記方形波信号に代えて正弦波信号を乗算器５６に
供給し始める。
値を表す信号は直接マルチプレクサ回路５４に供給され
ると同時に、減算器５２，５３にてｎ／３，２ｎ／３だ
けそれぞれ減算された後にマルチプレクサ回路５４に供
給され、同回路５４がこれらの３つの信号を時分割多重
化して正弦波メモリ５５にアドレス信号として供給する
ので、正弦波メモリ５５からは回転子１５ａの回転位置
、回転速度及び回転方向に対応するとともに２π／３ず
つずれかつ時分割多重化されたたディジタル形式の正弦
波信号が読み出されてセレクタ回路４３の他方の入力に
供給される。一方、前記リセット信号の発生後には、一
回転検出回路５１は”１”信号をセレクタ回路４３の選
択制御入力に供給するようになるので、セレクタ回路４
３は前記方形波信号に代えて正弦波信号を乗算器５６に
供給し始める。
【００２１】このように乗算器５６に供給された前記正
弦波信号は、前述の場合と同様に、同乗算器５６にてそ
の振幅がアシストトルクＴＡ（＝ＫＶ・ＴＣ） に応じ
て比例制御され、ディジタルアナログ変換器５７にてア
ナログ信号に変換され、デマルチプレクサ回路５８にて
時分割多重が解除されるので、電流制御回路５９には第
７図に示すような３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，Ｉ
Ｗ＊ が供給されるようになる。そして、電流制御回路
５９はこれらの３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ
＊ に対応したモータ電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷ をブラシ
レスモータ１５の固定子１５ｂ〜１５ｄに流すので、ブ
ラシレスモータ１５には、アシストトルクＴＡ に比例
した大きさを有し、かつ回転子１５ａの回転位置、回転
速度及び回転方向に対応した回転磁界が発生し、しかも
この回転磁界には高調波成分が含まれていないので、回
転子１５ａは前記回転磁界に同期して滑らかに回転する
とともに、その駆動トルクは前記アシストトルクＴＡ
に比例したものとなる。
弦波信号は、前述の場合と同様に、同乗算器５６にてそ
の振幅がアシストトルクＴＡ（＝ＫＶ・ＴＣ） に応じ
て比例制御され、ディジタルアナログ変換器５７にてア
ナログ信号に変換され、デマルチプレクサ回路５８にて
時分割多重が解除されるので、電流制御回路５９には第
７図に示すような３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，Ｉ
Ｗ＊ が供給されるようになる。そして、電流制御回路
５９はこれらの３相電流指令信号ＩＵ＊，ＩＶ＊，ＩＷ
＊ に対応したモータ電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷ をブラシ
レスモータ１５の固定子１５ｂ〜１５ｄに流すので、ブ
ラシレスモータ１５には、アシストトルクＴＡ に比例
した大きさを有し、かつ回転子１５ａの回転位置、回転
速度及び回転方向に対応した回転磁界が発生し、しかも
この回転磁界には高調波成分が含まれていないので、回
転子１５ａは前記回転磁界に同期して滑らかに回転する
とともに、その駆動トルクは前記アシストトルクＴＡ
に比例したものとなる。
【００２２】そして、前述のようなブラシレスモータ１
５による駆動トルクが減速器１６及びギヤ１７ａ，１７
ｂを介して操舵軸１２に付与されるので、前記前輪ＦＷ
，ＦＷの操舵がアシストトルクＴＡ に対応した大きさ
の力で助勢される。
５による駆動トルクが減速器１６及びギヤ１７ａ，１７
ｂを介して操舵軸１２に付与されるので、前記前輪ＦＷ
，ＦＷの操舵がアシストトルクＴＡ に対応した大きさ
の力で助勢される。
【００２３】以上の説明のように、上記実施例の電気制
御装置４０によれば、エンコーダを利用しないでも、磁
極位置センサ２３ａ〜２３ｃの出力によりブラシレスモ
ータ１５の回転が制御されるとともに、その発生トルク
もトルク指令信号により表された値に制御されるので、
温度が高い環境下でもブラシレスモータ１５も回転制御
が可能となる。
御装置４０によれば、エンコーダを利用しないでも、磁
極位置センサ２３ａ〜２３ｃの出力によりブラシレスモ
ータ１５の回転が制御されるとともに、その発生トルク
もトルク指令信号により表された値に制御されるので、
温度が高い環境下でもブラシレスモータ１５も回転制御
が可能となる。
【００２４】なお、上記実施例においては、本発明を車
両のパワーステアリング装置に適用した例を示したが、
本発明はブラシレスモータの発生トルクを制御するもの
であれば、ロボット、工作機械などの他の装置にも適用
できる。
両のパワーステアリング装置に適用した例を示したが、
本発明はブラシレスモータの発生トルクを制御するもの
であれば、ロボット、工作機械などの他の装置にも適用
できる。
【図１】 本発明を車両のパワーステアリング装置に
適用した実施例の概略図である。
適用した実施例の概略図である。
【図２】 図１のブラシレスモータ、トルク指令信号
発生装置及び電気制御装置の配線状態を示すブロック図
である。
発生装置及び電気制御装置の配線状態を示すブロック図
である。
【図３】 図１のブラシレスモータの固定子、回転子
及び磁極位置センサの位置関係を示す説明図である。
及び磁極位置センサの位置関係を示す説明図である。
【図４】 図１のトルク指令信号発生装置における操
舵トルクＴＳ と変換トルクＴＣ との関係を示すグラ
フである。
舵トルクＴＳ と変換トルクＴＣ との関係を示すグラ
フである。
【図５】 図１のトルク指令信号発生装置における車
速Ｖと係数ＫＶ との関係を示すグラフである。
速Ｖと係数ＫＶ との関係を示すグラフである。
【図６】 ブラシレスモータの起動時に利用される磁
極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ と３相電流指令信号ＩＵ＊，
ＩＶ＊，ＩＷ＊ の波形図である。
極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ と３相電流指令信号ＩＵ＊，
ＩＶ＊，ＩＷ＊ の波形図である。
【図７】 ブラシレスモータの起動後に利用される磁
極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ と３相電流指令信号ＩＵ＊，
ＩＶ＊，ＩＷ＊ の波形図である。
極信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷ と３相電流指令信号ＩＵ＊，
ＩＶ＊，ＩＷ＊ の波形図である。
ＦＷ…前輪、１１…操舵ハンドル、１２…操舵軸、１５
…ブラシレスモータ、１５ａ…回転子、１５ｂ〜１５ｄ
…固定子、２１…操舵トルクセンサ、２３ａ〜２３ｃ…
磁極位置センサ、３０…トルク指令信号発生装置、４０
…電気制御装置、４４…時間計測回路、４６…クロック
信号発生器、４７…アップダウンカウンタ、５５…正弦
波メモリ、５６…乗算器、５９…電流制御回路。
…ブラシレスモータ、１５ａ…回転子、１５ｂ〜１５ｄ
…固定子、２１…操舵トルクセンサ、２３ａ〜２３ｃ…
磁極位置センサ、３０…トルク指令信号発生装置、４０
…電気制御装置、４４…時間計測回路、４６…クロック
信号発生器、４７…アップダウンカウンタ、５５…正弦
波メモリ、５６…乗算器、５９…電流制御回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 トルク指令信号を発生するトルク指令
信号発生装置と組み合わせて用いられ、ブラシレスモー
タの発生トルクを前記トルク指令信号に応じて制御する
ブラシレスモータのための電気制御装置において、ブラ
シレスモータの回転子の回転位置を検出して同回転位置
を表す磁極信号を出力する磁極位置センサと、前記磁極
信号に基づいてブラシレスモータの回転子の回転速度を
検出する回転速度検出手段と、前記検出回転速度に応じ
た速さでカウント値を変更して同カウンタ値をアドレス
信号として出力するカウンタ手段と、正弦波を形成する
ための波形データを記憶しており前記アドレス信号によ
り読み出し制御されて前記検出回転速度に比例した周波
数の正弦波信号を出力する正弦波メモリ手段と、前記正
弦波信号の振幅を前記トルク指令信号に応じて比例制御
する振幅制御回路と、前記振幅の制御された正弦波信号
に応じたモータ電流をブラシレスモータの固定子巻線に
流す電流制御回路とを設けたことを特徴とするブラシレ
スモータのための電気制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3013752A JPH04236190A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | ブラシレスモータのための電気制御装置 |
| US07/819,292 US5194794A (en) | 1991-01-11 | 1992-01-10 | Electric control apparatus for brushless motor |
| DE4200477A DE4200477C2 (de) | 1991-01-11 | 1992-01-10 | Regelungsvorrichtung zur Regelung des Ausgangsdrehmoments eines bürstenlosen Elektromotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3013752A JPH04236190A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | ブラシレスモータのための電気制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04236190A true JPH04236190A (ja) | 1992-08-25 |
Family
ID=11841985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3013752A Pending JPH04236190A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | ブラシレスモータのための電気制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5194794A (ja) |
| JP (1) | JPH04236190A (ja) |
| DE (1) | DE4200477C2 (ja) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR950000241B1 (ko) * | 1990-01-12 | 1995-01-12 | 배연수 | 동력발생 및 전력발생용 회전장치의 자기회로 및 자기유도 방법 |
| JPH05115196A (ja) * | 1991-10-23 | 1993-05-07 | Sony Corp | ブラシレスモータ駆動装置 |
| US6348752B1 (en) * | 1992-04-06 | 2002-02-19 | General Electric Company | Integral motor and control |
| FR2692735B1 (fr) * | 1992-06-22 | 1995-04-07 | Moulinex Sa | Dispositif d'asservissement de la vitesse d'un moteur électrique et son procédé de fonctionnement. |
| US5323866A (en) * | 1993-03-01 | 1994-06-28 | Hydro-Quebec | Power steering system |
| JP3206783B2 (ja) * | 1993-08-04 | 2001-09-10 | アイシン精機株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| US5491391A (en) * | 1993-09-16 | 1996-02-13 | International Business Machines Corporation | Start up circuit for continuous sine-wave commutated brushless motors |
| JP2884315B2 (ja) * | 1993-11-19 | 1999-04-19 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US5642044A (en) * | 1994-09-19 | 1997-06-24 | Ford Motor Company | Method and apparatus for exciting a three-phase variable reluctance position sensor |
| US5796248A (en) * | 1994-09-19 | 1998-08-18 | Ford Motor Company | Method and apparatus for commutating a three-phase variable reluctance motor |
| US5517415A (en) * | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Trw Inc. | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system |
| US5537020A (en) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Hydro-Quebec | Method and apparatus for starting up a synchronous machine |
| JP3309648B2 (ja) * | 1995-06-22 | 2002-07-29 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
| US5740880A (en) * | 1995-12-07 | 1998-04-21 | Ford Global Technologies, Inc. | Speed tracking of induced armature field in electric power assisted steering |
| DE19610994A1 (de) * | 1996-03-21 | 1997-09-25 | Thomson Brandt Gmbh | Entwicklung eines Motortreibers mit digital erzeugter SINUS-PWM |
| JP3700305B2 (ja) * | 1996-04-19 | 2005-09-28 | 松下電器産業株式会社 | ブラシレスモータの駆動装置とモータのロータ位置検出装置 |
| DE19625350C2 (de) * | 1996-06-25 | 2001-05-03 | Schwarzmueller Gmbh | Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug |
| US5743352A (en) * | 1996-09-03 | 1998-04-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Electrically-actuated power steering system |
| US6008600A (en) * | 1996-09-04 | 1999-12-28 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Control method and control apparatus for electric power pump type power steering system |
| US5982122A (en) * | 1996-12-05 | 1999-11-09 | General Electric Company | Capacitively powered motor and constant speed control therefor |
| JP3350010B2 (ja) | 1999-11-26 | 2002-11-25 | エヌイーシーマイクロシステム株式会社 | ３相パルス幅変調波形発生装置 |
| JP3442024B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2003-09-02 | 株式会社日立製作所 | モータ駆動回路及びモータ駆動方法、並びに半導体集積回路装置 |
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