JPH04224469A - 乗用型田植機の操向装置 - Google Patents
乗用型田植機の操向装置Info
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- JPH04224469A JPH04224469A JP40642690A JP40642690A JPH04224469A JP H04224469 A JPH04224469 A JP H04224469A JP 40642690 A JP40642690 A JP 40642690A JP 40642690 A JP40642690 A JP 40642690A JP H04224469 A JPH04224469 A JP H04224469A
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- Japan
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- steering state
- wheel steering
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 3
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば農用トラクタ等
の農作業車の操向装置に関し、詳しくは、前輪および後
輪夫々をステアリング操作自在に構成した農作業車の操
向装置に関する。
の農作業車の操向装置に関し、詳しくは、前輪および後
輪夫々をステアリング操作自在に構成した農作業車の操
向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記農作業車の操向装置において、従来
では、例えば特開昭６１−２０５５６１号公報に開示さ
れているように、作業装置の駆動用クラッチの入切操作
に連動して、前輪のみステアリング操作自在な状態と前
輪および後輪を同一方向にステアリング操作自在な状態
とに切り換え可能に構成したものがあった。
では、例えば特開昭６１−２０５５６１号公報に開示さ
れているように、作業装置の駆動用クラッチの入切操作
に連動して、前輪のみステアリング操作自在な状態と前
輪および後輪を同一方向にステアリング操作自在な状態
とに切り換え可能に構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、作業
走行に伴い作業装置の横方向偏位が一定になるように機
体走行方向を修正する場合、無駄な操作無しに容易に行
えるようにしたものである。
走行に伴い作業装置の横方向偏位が一定になるように機
体走行方向を修正する場合、無駄な操作無しに容易に行
えるようにしたものである。
【０００４】ところが、上記従来構造では、作業装置の
駆動用クラッチの入切操作に連動して上記２状態に切り
換えるものであるから、路上走行においては、上記駆動
用クラッチは常に切り状態であって上記した切り換え構
造は何ら寄与しないものであり、しかも、４輪操向操作
状態では、前輪と後輪とは同一方向に操向操作されるの
で、横方向偏位を修正する場合には、操作性に優れるも
のの、枕地旋回等の際には、かえって危険となるおそれ
もあった。
駆動用クラッチの入切操作に連動して上記２状態に切り
換えるものであるから、路上走行においては、上記駆動
用クラッチは常に切り状態であって上記した切り換え構
造は何ら寄与しないものであり、しかも、４輪操向操作
状態では、前輪と後輪とは同一方向に操向操作されるの
で、横方向偏位を修正する場合には、操作性に優れるも
のの、枕地旋回等の際には、かえって危険となるおそれ
もあった。
【０００５】本発明は、合理的構造改良により、小回り
旋回走行性能を向上させるとともに、路上走行において
も、有効にその機能を発揮することのできる農作業車の
操向装置を提供することを目的としている。
旋回走行性能を向上させるとともに、路上走行において
も、有効にその機能を発揮することのできる農作業車の
操向装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明の特
徴構成は、ステアリングハンドルの操向操作により前輪
のみ操向揺動する２輪操向状態と、前輪が操向揺動し、
かつ、前輪の揺動方向と逆向きに後輪が操向揺動する４
輪操向状態とに切り換え自在に構成するとともに、前記
ステアリングハンドルの操作における操作回転数を検出
する回転数検出手段を設け、前記回転数検出手段の検出
結果が所定値以上であれば、前記２輪操向状態から前記
４輪操向状態に切り換える切換制御手段を備えてある点
にある。
徴構成は、ステアリングハンドルの操向操作により前輪
のみ操向揺動する２輪操向状態と、前輪が操向揺動し、
かつ、前輪の揺動方向と逆向きに後輪が操向揺動する４
輪操向状態とに切り換え自在に構成するとともに、前記
ステアリングハンドルの操作における操作回転数を検出
する回転数検出手段を設け、前記回転数検出手段の検出
結果が所定値以上であれば、前記２輪操向状態から前記
４輪操向状態に切り換える切換制御手段を備えてある点
にある。
【０００７】請求項２に係る発明の特徴構成は、ステア
リングハンドルの操向操作により前輪のみ操向揺動する
２輪操向状態と、前輪が操向揺動し、かつ、前輪の揺動
方向と逆向きに後輪が操向揺動する４輪操向状態とに切
り換え自在に構成するとともに、前記ステアリングハン
ドルの操作における操作角速度を検出する角速度検出手
段を設け、前記角速度検出手段の検出結果が所定値以上
であれば、前記２輪操向状態から前記４輪操向状態に切
り換える切換制御手段を備えてある点にある。
リングハンドルの操向操作により前輪のみ操向揺動する
２輪操向状態と、前輪が操向揺動し、かつ、前輪の揺動
方向と逆向きに後輪が操向揺動する４輪操向状態とに切
り換え自在に構成するとともに、前記ステアリングハン
ドルの操作における操作角速度を検出する角速度検出手
段を設け、前記角速度検出手段の検出結果が所定値以上
であれば、前記２輪操向状態から前記４輪操向状態に切
り換える切換制御手段を備えてある点にある。
【０００８】
【作用】請求項１に係る発明の特徴構成によると、枕地
等において機体を旋回させるためにステアリングハンド
ルを複数回大きく回動操作すると、その操作回転数が所
定値を越えて旋回のための操作であることが回転数検出
手段により検出され、安定した直進走行のために２輪操
向状態に設定した状態から４輪操向状態に切り換わる。
等において機体を旋回させるためにステアリングハンド
ルを複数回大きく回動操作すると、その操作回転数が所
定値を越えて旋回のための操作であることが回転数検出
手段により検出され、安定した直進走行のために２輪操
向状態に設定した状態から４輪操向状態に切り換わる。
【０００９】請求項２に係る発明の特徴構成によると、
枕地等において機体を旋回させるためにステアリングハ
ンドルを複数回大きく回動操作すると、ステアリングハ
ンドルの操作角度が前記所定値を越えて旋回のための操
作であることが前記角度検出手段により検出され、２輪
操向状態から４輪操向状態に切り換わる。
枕地等において機体を旋回させるためにステアリングハ
ンドルを複数回大きく回動操作すると、ステアリングハ
ンドルの操作角度が前記所定値を越えて旋回のための操
作であることが前記角度検出手段により検出され、２輪
操向状態から４輪操向状態に切り換わる。
【００１０】又、上記各特徴構成においては、作業走行
において機体横方向位置をわずかに変更調節する場合に
は、ステアリングハンドルの回動操作が少なく前記所定
値以下となって２輪操向状態を維持するので４輪操向状
態による急激な機体向き変更がなく安全な走行を行える
。
において機体横方向位置をわずかに変更調節する場合に
は、ステアリングハンドルの回動操作が少なく前記所定
値以下となって２輪操向状態を維持するので４輪操向状
態による急激な機体向き変更がなく安全な走行を行える
。
【００１１】
【発明の効果】従って、本発明によれば、ステアリング
ハンドルの回動操作状況に応じて旋回操作であるか否か
を判断して自動的に小半径旋回動作が可能な４輪操向状
態に切り換えるように操作者の意思を反映して自動切り
換えするよう構成してあるので、圃場やあるいは路上等
にかかわらずどのような走行状況であっても、走行安全
性を確保しながら旋回時に作業性の向上を図ることがで
きるものとなった。
ハンドルの回動操作状況に応じて旋回操作であるか否か
を判断して自動的に小半径旋回動作が可能な４輪操向状
態に切り換えるように操作者の意思を反映して自動切り
換えするよう構成してあるので、圃場やあるいは路上等
にかかわらずどのような走行状況であっても、走行安全
性を確保しながら旋回時に作業性の向上を図ることがで
きるものとなった。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図４に本発明に係る農作業車の一例である乗用型田
植機を示している。この田植機は、走行機体の後部にリ
ンク機構１を介して昇降自在に苗植付装置２を連結して
構成してある。走行機体は前部にエンジン３を搭載する
とともに、エンジン３の動力をミッションケース４内の
変速装置１０を介して前後車輪５，６夫々に伝えて機体
走行駆動するよう走行伝動系を構成し、走行伝動系に同
期した動力を前記苗植付装置２に伝えるよう構成してあ
る。前記変速装置１０は変速レバー７の操作により低速
側の植付走行位置Ｆ１と高速側の路上走行位置Ｆ２とに
切り換え操作自在に構成され、前記変速レバー７の近傍
にはいずれの走行位置に操作されたかを検出する変速位
置検出センサＳ１を配設してある。
る。図４に本発明に係る農作業車の一例である乗用型田
植機を示している。この田植機は、走行機体の後部にリ
ンク機構１を介して昇降自在に苗植付装置２を連結して
構成してある。走行機体は前部にエンジン３を搭載する
とともに、エンジン３の動力をミッションケース４内の
変速装置１０を介して前後車輪５，６夫々に伝えて機体
走行駆動するよう走行伝動系を構成し、走行伝動系に同
期した動力を前記苗植付装置２に伝えるよう構成してあ
る。前記変速装置１０は変速レバー７の操作により低速
側の植付走行位置Ｆ１と高速側の路上走行位置Ｆ２とに
切り換え操作自在に構成され、前記変速レバー７の近傍
にはいずれの走行位置に操作されたかを検出する変速位
置検出センサＳ１を配設してある。
【００１３】前後車輪５，６は機体操縦部８に配設した
ステアリングハンドル９の操作により操向揺動自在に設
けられ、ステアリングハンドル９の操作状況の違いに応
じて、左右前輪５のみ操向揺動自在な２輪操向状態と左
右の前後輪５，６が操向揺動自在な４輪操向状態とに切
り換え可能に構成してある。詳述すると、図１に示すよ
うに、ステアリングハンドル９の操作回転数を検出する
回転数検出センサＳ２を設けるとともに、前後車輪５，
６を制御装置１１により前記回転数検出センサＳ２の検
出値に応じて、前後一対の電動シリンダＣＹ１，ＣＹ２
により制御駆動操作するよう構成してある。そして、ス
テアリングハンドル９の操向操作により前輪５のみ操向
揺動する２輪操向状態と、前輪５が操向揺動し、かつ、
前輪５の揺動方向と逆向きに後輪６が操向揺動する４輪
操向状態とに切り換え自在に構成するとともに、前記回
転数検出センサＳ２の検出値が所定値以上になると、前
記２輪操向状態から前記４輪操向状態に切り換える切換
制御手段Ａを備えてある。以下制御装置１１の制御動作
とともに詳述する。
ステアリングハンドル９の操作により操向揺動自在に設
けられ、ステアリングハンドル９の操作状況の違いに応
じて、左右前輪５のみ操向揺動自在な２輪操向状態と左
右の前後輪５，６が操向揺動自在な４輪操向状態とに切
り換え可能に構成してある。詳述すると、図１に示すよ
うに、ステアリングハンドル９の操作回転数を検出する
回転数検出センサＳ２を設けるとともに、前後車輪５，
６を制御装置１１により前記回転数検出センサＳ２の検
出値に応じて、前後一対の電動シリンダＣＹ１，ＣＹ２
により制御駆動操作するよう構成してある。そして、ス
テアリングハンドル９の操向操作により前輪５のみ操向
揺動する２輪操向状態と、前輪５が操向揺動し、かつ、
前輪５の揺動方向と逆向きに後輪６が操向揺動する４輪
操向状態とに切り換え自在に構成するとともに、前記回
転数検出センサＳ２の検出値が所定値以上になると、前
記２輪操向状態から前記４輪操向状態に切り換える切換
制御手段Ａを備えてある。以下制御装置１１の制御動作
とともに詳述する。
【００１４】図３に示すように、先ず、変速レバー７が
いずれの位置にあるかが読み込まれ（ステップＳ１）、
植付走行位置Ｆ１にあれば、機体操縦部８に設けられる
モード切り換えスイッチＳＷがいずれの、モードにある
かが判断される（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４）。このモ
ード切り換えスイッチＳＷは、上記したように前後車輪
５，６が互いに逆向きに操向揺動する第１モードと前後
車輪５，６が同一方向に操向揺動する第２モードとに切
り換え設定するためのものである。そして、第１モード
にあれば、前記回転数検出センサＳ２の検出値Ｅが読み
込まれ、その値Ｅが所定値Ｅ０以上であれば枕地旋回操
作であると判断して、ステアリングハンドル９の操作量
に対応した回転数検出センサＳ２の検出値に基いて前後
の電動シリンダＣＹ１，ＣＹ２を前後車輪が逆向きにな
るよう駆動制御する（ステップＳ５ないしＳ８）〔図２
（イ）参照〕。尚、この駆動操作は、ステアリングハン
ドル９の操作の時点から所定時間経過した後に行うよう
に構成し（ステップＳ７）、枕地旋回直前の既植苗を損
傷するのを防止してある。前記第２モードに設定されて
いる場合には、ステアリングハンドル９が所定値Ｅ１以
上操作されると、ステアリングハンドル９の操作量に対
応した回転数検出センサＳ２の検出値に基いて前後車輪
５，６が同一方向に操向操作されるよう各電動シリンダ
ＣＹ１，ＣＹ２を駆動制御する（ステップＳ９ないしＳ
１１）〔図２（ロ）参照〕。このようにして、植付条の
位置合わせ等の横偏位の調節を容易に行えるようにして
ある。又、変速レバー７が路上走行位置Ｆ２にあり、ス
テアリングハンドル９が所定値Ｅ３以上操作されると、
ステアリングハンドル９の操作量に対応した回転数検出
センサＳ２の検出値に基いて前側の電動シリンダＣＹ１
のみを駆動制御する（ステップＳ１２ないしＳ１４）よ
うにして、高速走行での急激な機体旋回作動による横転
等のおそれを回避するようにしてある〔図２（ハ）参照
〕。前記ステップＳ６により前記切換制御手段Ａを構成
する。
いずれの位置にあるかが読み込まれ（ステップＳ１）、
植付走行位置Ｆ１にあれば、機体操縦部８に設けられる
モード切り換えスイッチＳＷがいずれの、モードにある
かが判断される（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４）。このモ
ード切り換えスイッチＳＷは、上記したように前後車輪
５，６が互いに逆向きに操向揺動する第１モードと前後
車輪５，６が同一方向に操向揺動する第２モードとに切
り換え設定するためのものである。そして、第１モード
にあれば、前記回転数検出センサＳ２の検出値Ｅが読み
込まれ、その値Ｅが所定値Ｅ０以上であれば枕地旋回操
作であると判断して、ステアリングハンドル９の操作量
に対応した回転数検出センサＳ２の検出値に基いて前後
の電動シリンダＣＹ１，ＣＹ２を前後車輪が逆向きにな
るよう駆動制御する（ステップＳ５ないしＳ８）〔図２
（イ）参照〕。尚、この駆動操作は、ステアリングハン
ドル９の操作の時点から所定時間経過した後に行うよう
に構成し（ステップＳ７）、枕地旋回直前の既植苗を損
傷するのを防止してある。前記第２モードに設定されて
いる場合には、ステアリングハンドル９が所定値Ｅ１以
上操作されると、ステアリングハンドル９の操作量に対
応した回転数検出センサＳ２の検出値に基いて前後車輪
５，６が同一方向に操向操作されるよう各電動シリンダ
ＣＹ１，ＣＹ２を駆動制御する（ステップＳ９ないしＳ
１１）〔図２（ロ）参照〕。このようにして、植付条の
位置合わせ等の横偏位の調節を容易に行えるようにして
ある。又、変速レバー７が路上走行位置Ｆ２にあり、ス
テアリングハンドル９が所定値Ｅ３以上操作されると、
ステアリングハンドル９の操作量に対応した回転数検出
センサＳ２の検出値に基いて前側の電動シリンダＣＹ１
のみを駆動制御する（ステップＳ１２ないしＳ１４）よ
うにして、高速走行での急激な機体旋回作動による横転
等のおそれを回避するようにしてある〔図２（ハ）参照
〕。前記ステップＳ６により前記切換制御手段Ａを構成
する。
【００１５】前記回転数検出センサＳ２に代えて前記ス
テアリングハンドル９の操作における操作角度を検出す
る角度検出手段を設けるとともに、前記ステップＳ６に
おいて角度検出手段の検出角度が所定値以上であれば、
前記電動シリンダを前後車輪が逆向きになるよう駆動制
御するものであってもよい。
テアリングハンドル９の操作における操作角度を検出す
る角度検出手段を設けるとともに、前記ステップＳ６に
おいて角度検出手段の検出角度が所定値以上であれば、
前記電動シリンダを前後車輪が逆向きになるよう駆動制
御するものであってもよい。
【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】操向状態を示す図
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の全体側面図
５ 前輪
６ 後輪
９ ステアリングハンドル
Ａ 切換制御手段
Ｓ２ 回転数検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリングハンドル（９）の操向操
作により前輪（５）のみ操向揺動する２輪操向状態と、
前輪（５）が操向揺動し、かつ、前輪（５）の揺動方向
と逆向きに後輪（６）が操向揺動する４輪操向状態とに
切り換え自在に構成するとともに、前記ステアリングハ
ンドル（９）の操作における操作回転数を検出する回転
数検出手段（Ｓ２）を設け、前記回転数検出手段（Ｓ２
）の検出結果が所定値以上であれば、前記２輪操向状態
から前記４輪操向状態に切り換える切換制御手段（Ａ）
を備えてある農作業車の操向装置。 - 【請求項２】 ステアリングハンドル（９）の操向操
作により前輪（５）のみ操向揺動する２輪操向状態と、
前輪（５）が操向揺動し、かつ、前輪（５）の揺動方向
と逆向きに後輪（６）が操向揺動する４輪操向状態とに
切り換え自在に構成するとともに、前記ステアリングハ
ンドル（９）の操作における操作角度を検出する角度検
出手段を設け、前記角度検出手段の検出結果が所定値以
上であれば、前記２輪操向状態から前記４輪操向状態に
切り換える切換制御手段を備えてある農作業車の操向装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40642690A JPH04224469A (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 乗用型田植機の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40642690A JPH04224469A (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 乗用型田植機の操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04224469A true JPH04224469A (ja) | 1992-08-13 |
Family
ID=18516045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40642690A Pending JPH04224469A (ja) | 1990-12-26 | 1990-12-26 | 乗用型田植機の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04224469A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248481A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPS6349589A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-03-02 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
-
1990
- 1990-12-26 JP JP40642690A patent/JPH04224469A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248481A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPS6349589A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-03-02 | Kubota Ltd | 作業車のパワ−ステアリング装置 |
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