JP2009126309A - 車両のステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一端部が車輪取付部3に対して一対の車輪側連結点Wf、Wrにて回転自在に連結され、他端部が一対の車体側連結点Bf、Brにて回転自在に連結される前アーム7L、7R及び後アーム8L、8Rをそれぞれ有する左右のアーム機構5L、5Rを有するステアリング装置1において、アーム機構5L、5Rの前アーム7L、7R及び後アーム8L、8Rのそれぞれは、複数のリンク10L、11L;10R、11R;12L、13L;12R、13Rを中間連結点Mf、Mrにて互いに回転自在に連結した構成とする。アーム駆動装置20により、連結点Bf、Br、Mf、Mr、Wf、Wrの回りの各リンクの角度が一義的に定まるようにアーム機構5L、5Rを互いに独立して駆動する。
【選択図】図2
Description
2L、2R 前輪
3L、3R 車輪取付部
4L、4R スピンドル
5L、5R アーム機構
7L、7R 前アーム
8L、8R 後アーム
10L、10R 前アームの内側リンク
11L、11R 前アームの外側リンク
12L、12R 後アームの内側リンク
13L、13R 後アームの外側リンク
14 アーム取付部
20 アーム駆動装置
21L、21R 第1サーボモータ(リンク駆動装置)
22L、22R 第2サーボモータ(リンク駆動装置)
23L、23R 第3サーボモータ(リンク駆動装置)
30 操舵コントローラ
31 状態検出装置
AL、AR 前輪の中心線
AX 車軸中心線
Bf、Br 車体側連結点
CL 前後方向中心線
KpL、KpR 仮想キングピン軸
Mf、Mr 中間連結点
Wf、Wr 車輪側連結点
Claims (5)
- 車体と車輪取付部との間に配置され、一端部が前記車輪取付部に対して車両の前後方向に離された一対の車輪側連結点にて回転自在に連結され、他端部が車体に対して前記前後方向に離された一対の車体側連結点にて回転自在に連結される前アーム及び後アームをそれぞれ有する左右のアーム機構と、
前記左右のアーム機構を互いに独立して駆動するアーム駆動手段とを有し、
前記アーム機構の前記前アーム及び後アームのそれぞれは、複数のリンクを中間連結点にて互いに回転自在に連結した構成を有し、
前記アーム駆動手段は、前記車体側連結点、前記中間連結点及び前記車輪側連結点の回りの各リンクの角度が一義的に定まるように各アーム機構を駆動する、車両のステアリング装置。 - 前記アーム駆動手段は、各アーム機構における前記車体側連結点、前記中間連結点及び前記車輪側連結点の総数から3を減算した個数の連結点のそれぞれに対応付けて配置されたリンク駆動装置を有し、各リンク駆動装置は、対応する連結点の回りに前記リンクを回転駆動して該リンクの角度を規定する請求項1に記載のステアリング装置。
- 前記リンク駆動装置が、駆動源としてのサーボモータを含む請求項2に記載のステアリング装置。
- 前記リンク駆動装置が対応付けられていない連結点に関しては、前記リンク駆動装置にて前記リンクの角度が規定された結果として、当該連結点の回りのリンクの角度が決定される請求項2又は3に記載のステアリング装置。
- 前記前アーム及び前記後アームのそれぞれは、前記車体側連結点から前記中間連結点を経由して前記車輪側連結点まで複数のリンクを直列に連結した構成を有している請求項1〜4のいずれか一項に記載のステアリング装置。
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