CN101873961A

CN101873961A - 车辆转向设备

Info

Publication number: CN101873961A
Application number: CN200880117498A
Authority: CN
Inventors: 涩谷浩
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2007-11-22
Filing date: 2008-11-21
Publication date: 2010-10-27
Anticipated expiration: 2028-11-21
Also published as: JP4389993B2; JP2009126309A; US8256780B2; DE112008003171T5; CN101873961B; US20110089657A1; WO2009066160A1; DE112008003171B4

Abstract

转向设备(1)具有左臂机构和右臂机构(5L、5R)，它们每个均具有前臂(7L、7R)和后臂(8L、8R)，前臂和后臂的一端在车轮侧连接点(Wf、Wr)处以可转动的方式连接到车轮安装部分(3)，并且另一端以可转动的方式连接在车身侧连接点(Bf、Br)处。臂机构的前臂和后臂每个均包括多个连杆(10L、11L；10R、11R；12L、13L；12R、13R)，并且相邻连杆在中间连接点(Mf、Mr)处以可转动的方式彼此连接。臂驱动装置(20)以使得各个连杆绕连接点(Bf、Br、Mf、Mr、Wf、Wr)的角度被唯一地确定的方式来彼此独立地驱动各臂机构。

Description

车辆转向设备

技术领域

本发明涉及用于使车辆的车轮转向的设备。

背景技术

日本专利申请公报No.2007-8285(JP-A-2007-8285)公开了一种转向设备，其中车身和位于一侧的车轮安装部分通过一对能伸缩的前后臂彼此连接，并且适合地改变前后臂的长度以使虚拟转向节主销轴线可变。除此之外，日本专利申请公报No.6-255527(JP-A-6-255527)也公开了与本发明相关的技术。

在以上所述的转向设备的情况下，有时在转弯过程中不能获得足够的臂长度，使得不能确保大的转向角。

发明内容

本发明提供一种在使虚拟转向节主销轴线可变的同时确保转向角比现有技术大的车辆转向设备。

根据本发明第一方面的车辆转向设备包括被置于车身和各个车轮安装部分之间的左臂机构和右臂机构、以及用于彼此独立地驱动所述左臂机构和右臂机构的臂驱动装置。所述左臂机构和右臂机构每个均具有前臂和后臂。所述前臂的一端在车轮侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述前臂的另一端在车身侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车身。此外，所述后臂的一端在车轮侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述后臂的另一端在车身侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车身。所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点在车辆的纵向方向上彼此间隔开，并且所述车身侧前连接点和所述车身侧后连接点在所述车辆的纵向方向上彼此间隔开。所述前臂和所述后臂每个均包括多个连杆。所述多个连杆中的相邻连杆在中间连接点处以可转动的方式彼此连接。所述臂驱动装置驱动所述左臂机构和右臂机构，使得所述连杆绕所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点的角度被唯一地确定。

利用根据本发明第一方面的转向设备，通过臂驱动装置驱动各个臂机构的连杆以改变各个连杆的角度，允许改变车轮安装部分的位置和角度以在使虚拟转向节主销轴线可变的同时向车轮提供所要求的转向角。与通过单个连杆形成前臂和后臂中的每个的情况相比，由于将前臂和后臂每个安装成将多个连杆在中间连接点处以可转动的方式连接，能在更大的范围调节车身侧连接点和车轮侧连接点之间的距离。这使得可以提供比现有技术更大的转向角。

所述臂驱动装置具有一定数量的连杆驱动设备，所述数量等于通过从所述左臂机构和右臂机构的每个中的所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点的合计数量减去3获得的数量。所述连杆驱动设备分别与从所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点中选择的并且数量等于所述连杆驱动设备的数量的连接点相关联地布置。所述连杆驱动设备以可转动的方式绕相应连接点驱动所述连杆，以规定所述连杆的角度。例如，在前臂和后臂的每个包括两个连杆的情况下，每个臂机构形成具有合计六个连接点的连杆机构，该六个连接点包括一对车身侧连接点、一对车轮侧连接点和一对中间连接点。由于车轮侧连接点之间的间隔能视为单个连杆，并且车身侧连接点之间的间隔能视为固定到车身的单个连杆，所以如果绕数量等于连接点合计数量减去3的连接点的连杆角度被规定，则也唯一地确定其余三个连接点的位置。因而，在向车轮提供所要求的转向角的同时，可以通过操作臂机构使车轮的虚拟转向节主销轴线的位置可变。

所述连杆驱动设备每个均可以包括伺服电动机。通过伺服电动机以可转动的方式绕连接点驱动连杆来容易地规定连杆角度。此外，当通过连杆驱动设备规定连杆角度时，也唯一地确定绕其他三个连接点的连杆角度，因而不需要主动地控制这些连接点的位置。因而，作为由所述连杆驱动设备规定所述连杆绕所选择的连接点的角度的结果，所述连杆绕未与所述连杆驱动设备相关联的未选择的连接点的角度可以被确定。这使操作臂机构所需的连杆驱动设备的数量减至最小，由此实现设备的尺寸的减小和控制的简化。此外，所述前臂可以通过串联连接的所述多个连杆而连接在所述车身侧前连接点和所述车轮侧前连接点之间，所述后臂可以通过串联连接的所述多个连杆而连接在所述车身侧后连接点和所述车轮侧后连接点之间，并且所述多个连杆中彼此相邻的连杆可以在所述中间连接点处以可转动的方式彼此连接。

本发明的第二方面提供了一种车辆转向设备，包括被置于车身和车轮安装部分之间并具有前臂和后臂的臂机构。所述前臂的一端在车轮侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述前臂的另一端在车身侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车身。所述后臂的一端在车轮侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述后臂的另一端在车身侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车身。所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点在车辆的纵向方向上彼此间隔开。所述车身侧前连接点和所述车身侧后连接点在所述车辆的纵向方向上彼此间隔开，并且相对于所述车身的位置固定。所述前臂和所述后臂每个均包括多个连杆。所述多个连杆中的相邻连杆在中间连接点处以可转动的方式彼此连接。

如上所述，在根据本发明的转向设备中，前臂和后臂中的每个均具有在中间连接点处以可转动的方式连接的多个连杆。因而，与通过单个连杆形成前臂和后臂中的每个的情况相比，能在更大范围调节车身侧连接点和车轮侧连接点之间的距离。结果，能向车轮提供比现有技术更大的转向角。

附图说明

参照附图，从以下对示例实施例的描述，本发明的前述和其他目的、特征和优点将变得清楚，其中类似的参考标号用来表示类似的元件，其中：

图1是示出当车辆正直线前进行驶时根据本发明的实施例的转向设备的状态的视图；

图2是示出在虚拟转向节主销轴线设置在前轮的前端和后端中的每个处的情况下如何执行左转弯的视图；

图3是示出在转弯内侧车轮的虚拟转向节主销轴线设置在前轮的中心处并且转弯外侧车轮的虚拟转向节主销轴线设置在前轮的前端处的情况下如何执行左转弯的视图；

图4是示出图1所示的转向设备的控制系统的示意构造的框图；

图5是示出由图4所示的转向控制器执行的转向控制例程的流程图；并且

图6是示出图1所示的转向设备的具体示例的视图。

具体实施方式

图1示出了当车辆正直线前进时根据本发明的转向设备的状态。在附图中，向表示各部件的附图标记号添加后缀L和R以区分左和右。然而，当不需要区分左右时，有时可以在以下描述中省略这些后缀。图1中的转向设备1使客车的左右前轮2L、2R转向。前轮2L、2R分别安装到车轮安装部分3L、3R。车轮安装部分3L、3R是包括用作前轮的旋转中心的心轴4L、4R的组装部分。可选地，前安装部分3可以是轮内电动机，在此情况下，轮内电动机的输出轴是心轴4。

转向设备1包括分别对应于左、右轮安装部分3设置的左、右臂机构5L、5R。臂机构5L、5R关于车辆的纵向中心线CL对称。左臂机构5L具有一对臂，沿着车辆纵向方向(图1中的竖直方向)排布的前臂7L和后臂8L。前臂7L包括内连杆10L和外连杆11L。各个连杆的一端在中间连接点Mf处以可转动的方式彼此连接。后臂8L包括内连杆12L和外连杆13L。各个连杆的一端在中间连接点Mr处以可转动的方式彼此连接。内连杆10L、12L的另一端分别在车身侧连接点Bf、Br处以可转动的方式连接到形成车身一部分的臂安装部分14。车身连接点Bf、Br在纵向方向上彼此间隔开，并且它们的位置相对于车身固定。外连杆11L、13L的另一端分别在车轮侧连接点Wf、Wr处以可转动的方式连接到车轮安装部分3L。车轮侧连接点Wf、Wr在纵向方向上彼此间隔开。即，前臂7L和后臂8L分别具有多个从车身侧连接点Bf、Br经由中间连接点Mf、Mr到车轮侧连接点Wf、Wr串联连接的连杆10L、11L和12L、13L。前臂7L和后臂8L关于车轴中心线AX纵向地对称。车轴中心线AX是在前轮2L、2R指向直线前进方向时在心轴4L、4R之间连接的沿着车辆宽度方向的直线。在此实施例中，连杆10L、11L、12L、13L具有固定的长度。

类似地，右臂机构5R具有一对臂，在车辆纵向方向上排布的前臂7R和后臂8R。前臂7R包括内连杆10R和外连杆11R。各个连杆的一端在中间连接点Mf处以可转动的方式彼此连接。后臂8R包括内连杆12R和外连杆13R。各个连杆的一端在中间连接点Mr处以可转动的方式彼此连接。内连杆10R、12R的另一端分别在车身侧连接点Bf、Br处以可转动的方式连接到臂安装部分14。车身侧连接点Bf、Br在纵向方向上彼此间隔开，并它们的位置相对于车身固定。外连杆11R、13R的另一端分别在车轮侧连接点Wf、Wr处以可转动的方式分别连接到车轮安装部分3R。车轮侧连接点Wf、Wr在纵向方向上彼此间隔开。即，前臂7L和后臂8L分别具有多个从车身侧连接点Bf、Br经由中间连接点Mf、Mr到车轮侧连接点Wf、Wr串联连接的连杆10R、11R和12R、13R。前臂7L和后臂8L关于车轴中心线AX纵向地对称。在此实施例中，连杆10R、11R、12R、13R具有固定的长度。

从以上描述明显可见，每个臂机构5是将六连杆元件(即，车轮安装部分3、连杆10至13和臂安装部分14)在六个连接点Bf、Mf、Wf、Wr、Mr、Br处以可转动的方式彼此连接的6节点连杆机构。转向设备1设置有臂驱动装置20作为用于彼此独立地驱动臂机构5L、5R的臂驱动装置。臂驱动装置20具有针对每个臂机构5设置的第一伺服电动机21、第二伺服电动机22和第三伺服电动机23，作为用于以转动方式驱动连杆10、12、13来规定它们的角度的连杆驱动设备。第一伺服电动机21以相对于臂安装部分14绕连接点Bf转动的方式驱动内连杆10，并且第二伺服电动机22以相对于臂安装部分14绕连接点Br转动的方式驱动内连杆12。第三伺服电动机23以相对于后臂8的内连杆12绕连接点Mr转动的方式驱动外连杆13。因为伺服电动机21至23来唯一地规定连杆10、12、13的角度，所以唯一地确定五个连接点Bf、Br、Mf、Mr、Wr的位置。结果，还唯一地确定剩余一个连接点Wf的位置。即，在每个臂机构5中，通过伺服电动机21至23调节连杆10、12、13的角度，唯一地确定前轮2的虚拟转向节主销轴线Kp、以及车轮安装部分3相对于纵向中心线CL的倾斜度(转向角)。

在通过伺服电动机21至23将每个臂机构5的连杆10至13最大程度地折叠的状态下，前轮2L、2R指向直线前进的方向。在此直线前进状态下，臂机构5L、5R的臂10至13横向对称，并且在每个臂机构5中，车轮侧连接点Wf、Wr在纵向方向上对准。从车辆的纵向中心线CL到前轮2L、2R的中心线AL、AR的距离彼此相等。

图2示出了在左转弯过程中转向设备1的状态的示例。在此示例中，左前轮2L绕设置在其后端并位于中心线AL上的虚拟转向节主销轴线KpL转向，并且右后轮2R绕设置在其前端并且位于中心线AR上的虚拟转向节主销轴线KpR转向。当车辆从图1中的直线前进状态转向到图2中的状态时，伺服电动机21至23的操作如下。首先，对于左臂机构5L，驱动第一伺服电动机21L以使连杆10L围绕连接点Bf逆时针转动，驱动第二伺服电动机22L，以使连杆12L绕连接点Br顺时针转动，并且驱动第三伺服电动机23L以使连杆13L逆时针转动到使前臂7L的长度(连接点Bf、Wf之间的距离)基本上最大的程度。另一方面，对于右臂机构5R，驱动第一伺服电动机21R以使连杆10R绕连接点Bf顺时针转动，驱动第二伺服电动机22R，以使连杆12R绕连接点Br逆时针转动，并且驱动第三伺服电动机23R以使连杆13R顺时针转动到使后臂8R的长度(连接点Bf、Wf之间的距离)基本上最大的程度。

图2示出了前轮2的转向的一个解释性示例。利用根据此实施例的转向设备1，通过适当地驱动每个臂机构5的伺服电动机21至23，虚拟转向节主销轴线Kp能不仅设置在前轮2的前端或者后端处，还能设置在任意位置处。例如，如图3所示，对于成为转弯内侧车轮的左前轮2L，可以将虚拟转向节主销轴线KpL设置在其触地表面的中心处，并使前轮2L绕此虚拟转向节主销轴线KpL转向。另一方面，对于成为转弯外侧车轮的右前轮2R，可以将虚拟转向节主销轴线KpR设置在与图2中的相同的位置处，并使前轮2R绕此虚拟转向节主销轴线KpR转向。因而，根据此实施例的转向设备1，虚拟转向节主销轴线Kp能根据车辆的装载状况、纵向重量分配、车速、道路状况等设置在最佳位置处。例如，可以构思的设置虚拟转向节主销轴线Kp的方式是：例如当要求大转向角时以图2所示的方式设置虚拟转向节主销轴线Kp。可选地，在前轮2的转向转矩变大的情况(诸如当在停车场怠速的同时进行转向时)下，如图3中的左前轮2L那样，通过将虚拟转向节主销轴线Kp大致设置在前轮2的触地表面中心处能使转向转矩最小化。

此外，如从图3中的示例明显可见，在本实施例中，能彼此独立地驱动左、右臂机构5L、5R。因而，还可以调节阿克曼率(Ackermanrate)。阿克曼率是指在转弯中左右转向角之间的比率。可选地，通过将根据本实施例的转向设备1应用到前后车轮，能容易地实现四轮转向功能。

此外，根据本实施例的转向设备1还可以改变前轮2L、2R之间的轮距。即，通过以使车轮侧安装部分Wf、Wr沿着车轴中心线AX的方向相等地移动的方式驱动伺服电动机20至23，轮距能如图1中的想象线(双点划线)所示增大，或者增大的轮距能再次减小，而不会改变前轮2的转向角度。这使得可以根据驱动状况实现轮距的变化，例如通过在普通的道路上或者在郊区行驶的过程中将轮距设定较小或者在高速公路上行驶过程中增大轮距以提高车辆的稳定性。

在连杆10至13的连接点Bf、Br、Mf、Mr、Wf、Wr处，可以将连接结构确定为允许臂7、8绕车辆的竖直轴线转动。然而，应该注意，通过经由衬套、球轴承等将连杆连接，可以允许臂7、8还相对于车轮安装部分3或者臂安装部分14绕水平轴线一定程度地转动。可以通过使臂7、8可相对于车轮安装部分3或者臂安装部分14竖直移位来允许前轮2L、2R相对于车身的竖直移动。在此情况下，可以在车身和臂7、8之间设置弹簧或者衰减器以允许臂机构5发挥悬架的作用。此外，前轮2可以由与转向设备1分立地设置的悬架机构支撑，使得转向设备1仅负责前轮2的转向驱动。

接着，将描述设置于转向设备1以使臂7、8与车辆的转向构件(未示出，通常是方向盘)的操作协同动作的控制系统。图4是该控制系统的框图。转向设备1的控制系统包括作为用于与转向构件的操作协同地控制伺服电动机21至23的动作的转向控制装置的转向控制器(以下，简称为“控制器”)30。控制器30被构造为计算机单元。控制器30与作为其控制目标的上述左右伺服电动机21至23连接。控制器30与检测要在伺服电动机21至23的控制中涉及的各种状态的状态检测装置31。状态检测装置31包括对转向构件相对于中性位置(当直线前进行驶时的位置)的操作角(转向操作角)的转向角传感器32。此处使用的术语转向操作角包括使得可以识别转向构件相对于中性位置的操作方向的信息。除了转向角传感器32之外，状态检测装置31还可以包括诸如车速传感器33和横摆率传感器34之类的检测表示车辆运动状态的参数(以下称为车辆运动参数)的各种传感器。作为要涉及的车辆运动参数，除了车速或者横摆率之外，也可以适当地选择车身滑移角、横向G力等。此外，状态检测装置31可以包括检测在车辆的前后车轮上的轴向载荷的传感器或者检测路面状态的传感器。状态检测装置31不仅可以包括传感器，而且还可以包括例如用于来自车辆的驾驶员的输入的输入装置。

图5是示出由控制器30执行以使前轮2转向的转向控制例程。在此例程中，首先，在步骤S11基于来自转向角传感器24的输出信号判定是否已经操作转向构件。如果没有作出转向操作，则中止该处理，并且如果作出转向操作，则处理进行到下个步骤S12。在步骤S12，通过参照来自状态检测装置31的输出来检测车辆所处的状态。在下个步骤S13，确定与检测到的状态对应的虚拟转向节主销轴线KpL、KpR的位置。例如，通过将由状态检测装置31检测到的状态分类成若干类型，并针对各个类型预先通过计算机模拟等计算最佳虚拟转向节主销轴线Kp，生成这些对应关系的表格数据并将这些表格数据存储到控制器30的ROM中，来实现步骤13的处理。

在步骤S13中确定虚拟转向节主销轴线Kp的位置之后，在步骤S14检测转向构件的转向操作角。在随后的步骤S15，确定与转向操作角对应的各个前轮2L、2R的转向角。随后，在步骤16，基于虚拟转向节主销轴线Kp的位置和转向角来确定各个伺服电动机12至23的驱动量。在步骤S17，根据确定的驱动量来驱动伺服电动机21至23。此后，处理返回到步骤S11，并且随后重复相同的过程。

在以上参照图5描述的情况中，在根据转向构件的操作来控制虚拟转向节主销轴线Kp的位置的同时，控制前轮2L、2R的转向角。然而，例如，在如上所述使轮距可变的情况下，驾驶员可以选择驱动模式，并且能够以根据选择的结果来设定最佳轮距的方式控制伺服电动机21至23。

尽管在以上所述的实施例中连杆10至13都描述为直线状的，但是连杆10至13的实际的形状不限于这种简单的形状。在图6图示了图1所示的转向设备1的更具体的示例。图6仅仅示出了左臂机构5L，并且右臂机构5R与左臂机构5L对称。在图6的情况下，后臂8L的连杆12L形成为弯曲成L形的构件。在此情况下，在车身侧连接点Br和中间连接点Mr之间连接的线段对应于图1中的连杆12L。

本发明不限于以上所述的实施例，而是可以以各种实施例来实现。例如，对于伺服电动机21至23的位置，伺服电动机21至23可以置于车轮侧连接点Wf、Wr和其他连接点处。即，与六个连接点中的三个连接点相关联地布置伺服电动机21至23就足够了。其中前臂7和后臂8的每个包括三个或更多连杆，这些连杆串联连接并且这些连杆在相邻连杆之间的连接点(中间连接点)处以可转动的方式彼此连接的构造是可行的。即使当连杆的数量增加时，如果绕与连接点的合计数量减去3得到的数量的连接点的连杆角度受到连杆驱动设备的规定，则绕其余三个连接点的连杆角度也被唯一地确定了。然而，还可以在其他三个连接点中的至少一个连接点处布置连杆驱动设备，并以确保在此连杆驱动设备和其他连接点处的连杆驱动设备之间不产生连杆角度不一致的方式来控制各个连杆驱动设备的动作。要使用的连杆驱动设备不限于伺服电动机，而是可以使用能以绕连接点可转动的方式驱动连杆来规定其角度的各种类型的致动器或驱动机构。此外，还可以提供其中通过诸如齿轮机构之类的传动机构将伺服电动机之一的转动运动传递到另一连接点来改变绕此另一连接点的连杆角度的类型的连杆驱动设备。此外，连杆中至少一个连杆可以是能伸缩的直接驱动式致动器。

可以在车辆的竖直方向上设置多组上述转向设备，并且在各组中可以彼此独立地驱动臂机构。在此情况下，可以彼此独立地设定各组中车轮侧连接点Wf、Wr的位置，因而可以三维地操控虚拟转向节主销轴线以改变外倾角、后倾角和束角。在此情况下，球轴承、衬套等用于各个连接点，使得连杆以允许其绕连接点在三维方向上相对转动的方式连接。

尽管以上已经解释了本发明的一些实施例，但是应理解本发明不限于所解释示实施例的细节，而是可以在不脱离本发明的主旨和范围的情况下以本领域的技术人员可以进行的各种变化、修改或者改进来实现。

Claims

1.一种车辆转向设备，包括：

左臂机构和右臂机构，其被置于车身和各个车轮安装部分之间，所述左臂机构和右臂机构每个均具有前臂和后臂，

所述前臂的一端在车轮侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述前臂的另一端在车身侧前连接点处以可转动的方式连接到所述车身，

所述后臂的一端在车轮侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车轮安装部分，并且所述后臂的另一端在车身侧后连接点处以可转动的方式连接到所述车身，

所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点在车辆的纵向方向上彼此间隔开，

所述车身侧前连接点和所述车身侧后连接点在所述车辆的纵向方向上彼此间隔开，

所述前臂和所述后臂每个均包括多个连杆，所述多个连杆中的相邻连杆在中间连接点处以可转动的方式彼此连接；以及

臂驱动装置，其用于彼此独立地驱动所述左臂机构和右臂机构，所述臂驱动装置驱动所述左臂机构和右臂机构，使得所述连杆绕所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点的角度被唯一地确定。

2.根据权利要求1所述的车辆转向设备，

其中，所述臂驱动装置具有一定数量的连杆驱动设备，所述数量等于通过从所述左臂机构和右臂机构的每个中的所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点的合计数量减去3获得的数量；

所述连杆驱动设备分别与从所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点中选择并且数量等于所述连杆驱动设备的数量的连接点相关联地布置；并且

所述连杆驱动设备以可转动的方式绕相应连接点驱动所述连杆，以规定所述连杆的角度。

3.根据权利要求2所述的车辆转向设备，其中，所述连杆驱动设备每个均包括伺服电动机。

4.根据权利要求2或3所述的车辆转向设备，其中，作为由所述连杆驱动设备规定所述连杆绕所选择的连接点的角度的结果，所述连杆绕所述连杆驱动设备不与之相关联的未选择的连接点的角度被确定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆转向设备，其中

所述前臂通过串联连接的所述多个连杆而连接在所述车身侧前连接点和所述车轮侧前连接点之间；

所述后臂通过串联连接的所述多个连杆而连接在所述车身侧后连接点和所述车轮侧后连接点之间；并且

所述多个连杆中彼此相邻的连杆在所述中间连接点处以可转动的方式彼此连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆转向设备，其中，所述多个连杆中的至少一个是弯曲的。

7.一种车辆转向设备，包括：

臂机构，其被置于车身和车轮安装部分之间，并具有前臂和后臂，

所述车身侧前连接点和所述车身侧后连接点在所述车辆的纵向方向上彼此间隔开，并且相对于所述车身的位置固定，

所述前臂和所述后臂每个均包括多个连杆，所述多个连杆中的相邻连杆在中间连接点处以可转动的方式彼此连接。

8.根据权利要求7所述的车辆转向设备，其中，所述多个连杆中的每个具有固定的长度。

9.根据权利要求7或8所述的车辆转向设备，还包括通过改变所述连杆之间的角度来驱动所述臂机构的臂驱动单元。

10.根据权利要求9所述的车辆转向设备，其中，所述臂机构包括左臂机构和右臂机构，并且

其中，所述臂驱动单元彼此独立地驱动所述左臂机构和右臂机构。

11.一种车辆转向设备，包括：

臂驱动设备，其彼此独立地驱动所述左臂机构和右臂机构，所述臂驱动设备驱动所述左臂机构和右臂机构，使得所述连杆绕所述车身侧前连接点、所述车身侧后连接点、所述中间连接点、所述车轮侧前连接点和所述车轮侧后连接点的角度被唯一地确定。