JPH04209100A - 走行制御装置 - Google Patents

走行制御装置

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JPH04209100A
JPH04209100A JP2403333A JP40333390A JPH04209100A JP H04209100 A JPH04209100 A JP H04209100A JP 2403333 A JP2403333 A JP 2403333A JP 40333390 A JP40333390 A JP 40333390A JP H04209100 A JPH04209100 A JP H04209100A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
［０００１１
【産業上の利用分野］本発明は一般には制御装置及び走
行制御を与える制御器に関するもので、詳細には、後続
車を先行車から実質的に一定又は安全な距離に維持する
、及び／又は先行車から実質的に一定の方位に維持する
のを可能にする、または両者を可能にする配置に関する
。 ［０００２］ 【従来の技術】長年にわたり、走行制御機構が車両に採
用されてきたが、実際の応用は、大部分は、車両を実質
的に一定の速度に維持するという比較的単純なタスクに
限定されていた。過去には、慎重な運転を行うという習
慣のために、走行制御は比較的開放された高速道路での
使用に限定される傾向があった。他の車両の後に従いな
がら実質的に一定の又は安全な距離を維持することは、
運転者による直接の制御の下でかなり良好に実施されて
きた機能である。一定の又は安全な車両分離を自動的に
維持することを可能にする機構の提案では、先行車両及
び後続車両の両方に特別の装置を設置することが必要で
あり、通常の交通事情においては、かなり有用性が限定
されてしまう。 ［０００３］最近、製造工程において被加工品の機械的
な位置決めを制御するためにビデオカメラや適応型（即
ち、相互作用的）ディジタル処理技術を利用する車体技
術が発達してきた。この種の技術は、１９８５年１０月
１５日発行の米国特許第４．５４７．８００号、及び、
１９８５年３月に開催されたロボテイックス及びオート
メーションに関するＩＥＥＥコンピュータ協会国際会議
で提起され、同協会からりプリントとして発行された「
オーバーラツプした被加工品の位置を検出するためのビ
ジョン・マシン」という題名の論文に開示されている。 ［０００４］上記の特許に示される配置においては、ま
ず所定位置にサンプルの被加工品が置かれ、それをイメ
ージセンサで検出して基準画像情報を作り、メモリに記
憶する。それに続いて、観察中の加工品をイメージセン
サで反復的に検出して新たな画像を形成し、これを平行
移動又は回転又はそれら両者を行って、メモリの記憶さ
れた基準画像と変形された画像との間の実質的な一致を
相関装置によって検出する。次いで、この結果の情報を
用いて加工品を正確に位置決めし、処理を行う。 ［０００５］製造環境のために開発されてきた自動加工
品位置決め技術は、単一の平面内での対象物の整列のみ
を扱う傾向にあるので、この技術は、車両走行制御の問
題を扱おうとするとき、特に役立つというわけではない
。通行中の車両は距離及び方位の点で他の車両に対して
常に位置を変えているからである。 ［０００６］
【発明が解決しようとする課題】したがって、後続車両
が先行車両を所定の又は一定の距離及び／又は方位で追
従するように制御する適応性技術を採用する車両走行制
御を持つことが好ましい。 ［０００７］
【課題を解決するための手段】本発明の特色は、請求項
１に記載されたような、先行車両に対して後続車両を所
定の位置に維持するための制御装置を提供する。 ［０００８］また、本発明は、所定の方位又は距離を維
持することができる装置をも指向する。 ［０００９１つまり、本発明の他の特色によれば、請求
項８に記載されたような、先行車両に対して後続車両が
所定の方位を維持することができるための制御装置が提
供される。車両の速度は運転者又は在来の走行制御装置
によって制御され得る。 ［００１０１他の特色は、請求項１２に記載されたよう
な、後続車両が後続車両に対して所定の距離を維持する
ことができるための制御装置を提供する。車両の方向制
御は運転者にまかされてよい。 ［００１１］一実施例において、本発明に係る制御装置
は、（１）後続車両に搭載された画像検出装置の形式の
走行制御信号発生器と、先行車両の基準画像を記憶装置
に記憶させるための手段と、先行車両の周期的且つ反復
的な実画像を記憶装置に記憶させるための手段と、複数
個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわた
って個別のステップでそれぞれの実画像のスケールを変
位させるための手段と、複数個の変位された画像を得る
ために所定の範囲にわたって基準画像の水平部分又は垂
直部分を変位させるための手段と、実画像のそれぞれに
対して、互いに最も良く一致するスケールされた画像と
変位された画像とを選択するための相関検出器とを具備
し、及び（２）相関検出器の制御の下で後続車両の速度
又は操縦又は両者を修正するための手段とを具備する。 高速道路のカーブで他の車両に追従することができるよ
うに、時間領域での適切な遅延信号発生器と車両操縦機
構との間に与えられるのが好ましい。 ［００１２］安全のために、先行車両と後続車両との間
の距離は後続車両の平均速度の函数であることが好まし
い。本発明のこのような実施例においては、例えば、時
速１１００ｋでは安全のために６０ｍが与えられ、時速
１６ｋｍの車両速度においては１５ｍが与えられる。 ［００１３］また、本発明は、請求項１９．２０．２１
に記載されたような、先行車両に対する後続車両の方位
及び／又は距離を決定するための制御器を指向する。 ［００１４］好適な実施例においては、利用可能なコン
ピュータ制御技術の使用を容易にするために、全ての画
像はディジタル形式で記憶され、それぞれの実画像に対
して、相関手段はスケールされたディジタルの実画像と
変位されたディジタルの基準画像とを、即ち、互いにに
最も良く一致するビクセル（画素）を選択する。公知の
技術を利用して、良好な視界という条件での先行車両の
縁部の画像とその他の条件の下での２進数の画像とを計
算する画像前処理器を採用してもよい。 ［００１５１以下、例示のために、添付の図面を参照し
て本発明の詳細な説明する。 ［００１６］
【実施例】第１図に示す適応性車両走行制御装置１０は
、ＴＶ左カメラ１．画像前処理器１２、基準画像メモリ
１４、実画像（ｌ　ｉｖｅ　　ｉｍａｇｅ）メモリ１６
、画像相関装置１８、車両制御装置２０を備えている。 ＴＶ左カメラ１は後続車両の適宜の個所の取り付けられ
、接続リンク２２により画像前処理器１２と結合される
。 画像前処理器１２の出力は接続リンク２４により基準画
像メモリ１４及び実画像メモリ１６の入力に結合される
。基準画像メモリ１４の出力は接続リンク２６により画
像相関装置１８の第１の入力へ結合され、実画像メモリ
１６の出力は接続リンク２８により画像相関装置１８の
第２の入力に結合される。 ［００１７１画画像検出装置１８、シフトされた列アド
レス出力信号を接続リンク３３により基準画像メモリ１
４に供給し、シフトされた行アドレス出力信号を接続リ
ンク３４により基準画像メモリ１４に供給する。画像相
関装置１８はスケールされた列アドレス出力信号を接続
リンク３５により実画像メモリ１６へ供給し、スケール
された行アドレス出力信号を接続リンク３６により実画
像メモリ１６へ供給する。画像相関装置１８は、それぞ
れ車両制御装置２０の入力に結合された接続リンク３０
．３２に結合された第１及び第２の出力を有する。車両
制御装置２０はシステム１０によって制御される車両の
操縦及びガスブレーキ（ｇａｓ−ｂｒａｋｅ）を制御す
る。 ［００１８］画像相関装置１８は前述の米国特許第４、
５４７．８００号明細書に記載されている装置と同じで
ある。 ［００１９］第２図は、第１図の適応性車両走行制御装
置１０の動作のフローチャートである。プロセスは、後
続車両の運転者がボタン（図示せず）を押して先行車両
（即ち、追従されている車両）の視覚追尾を開始するス
テップ４０で始まる。ステップ４２がそれに続き、ＴＶ
カメラ１１はその後のプロセスの期間に基準画像として
働く、先行車両の初期画像を取る。また、ステップ４２
は受信した画像を典型的にはディジタル形式で前処理し
て、本発明者による論文［視覚認識に供される平行／パ
イプライン型プロセッサＪ　　（１９８５年３月のロポ
テイックス及びオートメイションに関するＩＥＥＥコン
ピュータ協会国際会議に提出）に記述されたような方法
で、良好な日中の視界の期間の外形の画像を生成する。 外形の画像が有利なのは、日中の間は先行の目標物がそ
の背景よりも明るいか暗いかを予め決定することができ
ないからである。外形の画像は先行車両の輪郭を表すの
で、その利用は誤りの可能性を最小にする。２進数の画
像は暗い期間に先行車両を定位するのに利用して有利で
ある。これは、テールライトは殆ど常に背景よりも明る
いので、先行車両そのものの画像の代わりにテールライ
トを利用することができるからである。 ［００２０１フローチヤートでの次のステップは、先行
車両の実画像を典型的には毎秒１５回の割合で取り込み
、基準画像と同じ方法で、即ち、ディジタル形式を用い
、良好な視界の期間には外形の画像に、限定された視界
の期間には２進数の画像に基づいて前処理されるステッ
プ４４である。前処理された基準画像は基準画像メモリ
１４に記憶され、前処理された実画像は実画像メモリ１
６に記憶される。 ［００２１１ステツプ４６は、第１図の画像相関装置１
８によって実行される第１の相関ステップである。相関
の結果は、スケールされた実画像におけるそれぞれの画
素と一致する変位された基準画像における画素数を表す
相関値である。２段階追尾プロセス（後述）では、相関
値はそれぞれのステップで見出される。最高の相関値は
最良の一致であると決定される。相関値が所定の基準レ
ベルよりも小さいと、十分に良好な一致を得ることはで
きない、即ち、十分に正確な追尾が不可能であるとの決
定を行い、走行制御を停止して運転者にこのことを知ら
せる。 ［００２２］ステツプ４６では、先行車両の実画像は基
準画像に関して位置決めされる。記憶された基準画像の
水平方向、垂直方向の位置を所定の範囲にわたって不連
続なステップで変位させる。米国特許第４，４５７．８
００号に代表される従来技術では、定位されるべき目標
物が画像面において回転させられるとしているが、この
発明では、先行車両の画像は回転させられないものとす
る。つまり、実画像を回転された基準画像と比較する必
要はない。また、車両追従の応用では、先行車両の位置
は、時間領域において（不連続的にではなく）絶えず変
化しており、比較的少数よりも多いステップの範囲で、
記憶された実画像を変位させることなく、正確な追尾を
可能にする。このようにして、ステップ４６は先行車両
を連続的に視野内に置くとともに横方向の画像の変位の
尺度を与える。ｘ、　ｙ　（水平及び垂直方向の）位置
関係、即ち、実画像と比較するときに最高の相関値を与
えるように基準画像を移動させる量が、次のステップ４
８で最良の一致として記憶される。 ［００２３］ここまで、処理は記憶された実画像のスケ
ールファクタを変更することなく実行されてきた。次の
ステップ５０では、他のスケール範囲ち、選択されたス
ケール範囲における実画像のスケーリングファクタをま
だ試みるべきかどうかを決定する。他のスケールが試み
られていないならば、その範囲内の次のスケールがステ
ップ５２で選択される。ステップ４６．４８．５０は実
画像に対する選択された範囲のスケールが使い尽くされ
るまで反復される。こうしたスケール変更は、先行車両
の後方にいる後続車両の距離と直接に関係する。再び、
１台の車両が別の車両に追従している応用では、車両間
の距離は、時間領域において不連続的ではなく連続的に
変化するものと仮定する。前と同様に、比較的少数より
多いステップで基準画像のスケールを変えることなく、
追尾が行われる。 ［００２４］ステツプ４８において、最良の一致を与え
るスケーリングファクタはメモリに記憶される。最良の
一致の位置関係とスケーリングファクタとを見出すステ
ップ４６．５２は上述とは逆の順序で、又は（明らかな
ように）単一のステップとして実行することができる。 ［００２５］最良の一致の位置関係とスケーリングファ
クタとが見出されると、プロセスは次のステップ５４へ
進む。ここでは、基準画像に対するｘ、　ｙ位置探索範
囲及び実画像に対するスケール探索範囲が調節され、装
置１０はＴＶカメラ１１による次の実画像を受信する準
備をする。 ［００２６１次いで、全プロセスがステップ４４から開
始されて反復される。同時に、ステップ５６で、装置は
、完了したループの過程で最良の相関を与えた相関値、
ｘ、　ｙ位置関係及びスケーリングファクタを出力する
。換言すれば、この出力は、画素又は画像要素の最良の
一致を与える相関値、現在の基準画像に対するｘ、　　
ｙ位置及びスケーリングファクタを含んでいる。 ［００２７］第３図は、第１図の画像相関装置１８の実
施例を詳細に示す。画像相関装置１８は水平変位器６０
、垂直変位器６２、スケール修正分割器６４、システム
制御器６６、画像相関器６８を備える。これらの全部の
構成要素は主に論理回路から形成され、米国特許第４．
５４７．８００号及び論文［オーバーラツプした被加工
品の位置を検出する視認機械」の教示に従う。詳細な動
作は、以下に詳述する種々の内部的、外部的接続とそれ
ぞれの機能とから、当業者には明瞭である。 ［００２８］第３図の外部的接続は第１図の同一の参照
番号を持つ接続と同じである。つまり、接続リンク２６
は基準画像メモリ１４の出力を画像相関器６８の第１の
入力へ結合し、接続リンク２８は実画像メモリ１６の出
力を画像相関器６８の第２の入力へ結合し、出力接続リ
ンク３０．３２は画像相関器６８の出力を車両制御装置
２０の入力へ結合する。 ［００２９］画像相関装置１８からの他の出力接続リン
クは、水平変位器６０から基準画像の変位された列アド
レス信号を供給する接続リンク３３と、垂直変位器６２
から基準画像の変位された行アドレス信号を供給する接
続リンク３４と、スケール修正分割器６４から基準画像
のスケールされた列アドレスを供給する接続リンク３５
と、分割器６４から基準画像のスケールされた行アドレ
スを供給する接続リンク３６を含む。 ［００３０１複数の内部接続リンクは第３図の装置１８
内に示されている。システム制御器６６から水平変位器
６０への接続リンク７０は、記憶された基準画像の水平
変位の開始点を設定し、システム制御器６６から水平変
位器６０への接続リンク７２は、基準画像に対する水平
変位範囲を制御する。システム制御器６６から水平変位
器６０への接続リンク７４は、水平変位動作の開始をト
ノガし、水平変位器６６からシステム制御器６０への接
続りンク７６は、水平変位動作の終了を知らせる。 ［００３１］システム制御器６６から垂直変位器６２へ
の接続リンク７８は、記憶された基準画像の垂直変位の
開始点を設定し、システム制御器６６から垂直変位器６
２への接続リンク８０は、基準画像の垂直変位範囲を制
御する。システム制御器６６から垂直変位器６２への接
続リンク８２は、垂直変位動作の開始をトリガし、垂直
変位器６２からシステム制御器６６への接続リンク８４
は、垂直変位動作の終了を知らせる。 ［００３２］システム制御器６６からスケール修正分割
器６４への接続リンク８６は、記憶された実画像の初期
又は開始列アドレスを与える。システム制御器６６から
スケール修正分割器６４への接続リンク８８は、記憶さ
れた実画像の初期又は開始行アドレスを与える。システ
ム制御器６６からスケール修正分割器６４への接続リン
ク９０は、選択されたスケールファクタを与える。スケ
ール修正分割器６４は実質的にはルックアップテーブル
（後述）として機能する。 ［００３３］第４図は、水平変位器６０又は垂直変位器
６２として用いられる範囲制御された変位器５９の実施
例を点線の矩形内に示す。以後の記載において、範囲制
御された変位器５９は水平変位器６０として使用するた
めの構成となされているが、同様に、垂直変位器６２と
しての使用のための構成とすることもできる。範囲制御
された変位器５９の詳細な動作は機能接続リンクの記載
から明瞭である。 ［００３４］範囲制御された変位器５９は、変位カウン
タ１００、加算器１Ｏ２、比較器１０４を備える。入力
接続リンク及び出力接続リンクは第３図の同一の参照数
字を持つ構成要素と同じである。加算器１Ｏ２及び比較
器１０４はそれぞれ２個の入力を持つ。加算器１Ｏ２の
出力は、記憶された基準画像の変位された列アドレスを
運ぶ接続リンク３３に結合される。比較器１０４からの
出力は水平変位信号の終了を運ぶ接続リンク７６に結合
される。接続リンク７０は加算器１Ｏ２の１つの入力へ
つながり、記憶された基準画像の水平変位の開始点を設
定する信号を運ぶ。接続リンク７２は比較器１０４の１
つの入力へつながり、水平変位範囲を制御する信号を運
ぶ。接続リンク７４は変位カウンタ１００の１つの入力
へつながり、水平変位動作の開始をトリガする信号を運
ぶ。接続リンク１０６は変位カウンタ１００の出力を加
算器１Ｏ２及び比較器１０４の残りの入力へ結合する。 ［００３５］第３図の画像相関装置１８の更なる動作に
おいて、水平変位器６０及び垂直変位器６２は先行車両
を位置決めするのに使用され、分割器６４はその距離を
決定するのに用いられる。 ［００３６］それぞれの範囲は典型的には予め決定され
ているが、それぞれの開始点は以前に測定された値に依
存する。変位範囲は、例えば、垂直方向に＋／−６画素
、水平方向に＋／−１０画素としてプログラムし得る。 つまり、以前に測定された垂直変位値が−１０であれば
、新たな垂直変位の開始点は−１６である。同様に、以
前に測定された水平変位値が＋２０であれば、新たな水
平変位の開始点は＋３０である。 ［００３７］一方、スケール修正分割器６４は、例えば
ルックアップテーブルにより、元の実画像の大きさの半
分から２倍の範囲にわたる６４個の異なる実画像サイズ
を発生することができる。しかしながら、それぞれの実
画像に対しては、はんの少数のこれらのスケーリングフ
ァクタが必要となるにすぎない。つまり、元の開始点が
１．０であり、スケーリング範囲が０．　４としてプロ
グラムされている場合には、スケール修正器６０はサイ
ズ０、　８〜１．２のスケールされた基準画像を発生す
る。 測定されたスケール値が１．１であれば、基準画像のス
ケーリングファクタの次の範囲は０．９〜１．３である
。 ［００３８１１つのステップで位置関係とスケーリング
ファクタとを得る場合には、当業者に明らかなように、
１つのルックアップテーブルが与えられればよい。 ［００３９］第５図は、第１図の車両制御装置２０の実
施例を点線の矩形内に示す。第１図の接続リンク３０．
３２はこの装置２０の入力に結合されており、第１図の
画像相関装置１８の出力に接続される同じ接続リンクで
ある。車両制御装置２０は、遅延素子１３０、操縦制御
モータ１３２、ガスブレーキ（ｇａｓ−ｂｒａｋｅ）制
御部１３４、トルク制限型スイッチ１３６、車両操縦装
置１３８、車輪１４０、車両ガスブレーキ１４２、手動
切離し制御部１４４及び一対のオン−オフ制御部１４６
．１４８を備える。横方向位置データは連続的に遅延素
子１３０、操縦制御モータ１３２、トルク制限型クラッ
チ１３６、車両操縦装置１３８を介して供給される。 操縦装置１３８は車輪１４０を制御する。相対距離（例
えば、先行車両と後続車両との間の距離）データは、ガ
スブレーキ１４２を制御するガスブレーキ制御部１３４
へ直接に供給される。安全のために、手動切離し制御部
１４４は車両操縦装置１３８とガスブレーキ１４２とを
直接に制御し、それぞれのオン−オフ制御部１４６．１
４８によりトルク制限型クラッチ１３８とガスブレーキ
制御部１３４との自動制御を切る。 ［００４０］第１図の適応性車両走行制御装置１０の画
像相関装置１８は、先行車両の横方向位置と先行車両と
の相対距離とを表す入力を車両制御装置２０へ与える。 線３０により与えられる横方向位置データは後続車両の
操縦を制御するのに使用される。線３２により与えられ
る相対距離データは後続車両の速度を制御するのに使用
される。道路の曲り部で後続車両が先行車両に追従する
ことができるように、時間遅延素子１３０をトルク制限
型クラッチ１３６と車両操縦装置１３８との間に設ける
のがよい。安全のために、オン−オフ制御部１４６．１
４８により横方向位置制御、相対距離制御又は両者は手
動で切離される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る適応性車両走行制御装置の一実施
例のブロック図である。
【図２】図１に示す装置動作を説明するフローチャート
である。
【図３】図１に示す装置の部分として有用な特定の画像
相関装置のブロック図である。
【図４】図３に示す画像相関装置に有用な範囲制御され
た変位器のブロック図である。
【図５】図１に示す装置に有用な車両制御装置インター
フェースのブロック図である。
【符号の説明】
１０　車両走行制御装置 １１　ＴＶカメラ １２　画像前処理器 １４　基準画像メモリ １６　実画像メモリ １８　画像相関装置 ２０　車両制御装置
【図４】

Claims (23)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】先行車両に対して後続車両を所定の位置に
    維持することを可能にする制御装置において、前記先行
    車両の基準画像を記憶するための第１の記憶装置（１４
    ）と、前記先行車両の実画像を記憶するための第２の記
    憶装置（１６）と、前記基準画像又は前記実画像から複
    数個のスケールされた画像を生成するためのスケーリン
    グ手段（６４）と、前記基準画像又は前記実画像から水
    平方向又は垂直方向に変位された複数個の変位された画
    像を生成するための変位手段（６０、６２）と、前記基
    準画像に対する前記実画像の位置を最も良く表す前記の
    スケールされた画像及び前記の変位された画像を選択す
    るための相関手段（６８）と、前記相関手段の制御の下
    で前記先行車両に関する前記後続車両の位置を修正する
    ようになされた駆動手段（２０）とを具備する制御装置
    。
  2. 【請求項２】前記スケーリング手段（６４）は前記複数
    個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわた
    って個別のステップで前記実画像のスケールを変更する
    ようになされ、前記変位手段（６０、６２）は前記複数
    個の変位された画像を得るために所定の範囲にわたって
    個別のステップで水平及び／又は垂直の方向に前記基準
    画像を変位させるようになされ、前記相関手段（６８）
    は互いに最も良く一致する前記スケールされた画像と前
    記変位された画像とを選択するようになされている請求
    項１記載の制御装置。
  3. 【請求項３】前記スケーリング手段（６４）は前記複数
    個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわた
    って個別のステップで前記実画像のスケールを変更する
    ようになされ、前記変位手段（６０、６２）は前記複数
    個の変位された画像を得るために所定の範囲にわたって
    個別のステップで水平及び／又は垂直の方向に前記実画
    像を変位させるようになされ、前記相関手段（６８）は
    前記基準画像と最も良く一致する前記スケールされた画
    像と前記変位された画像とを選択するようになされてい
    る請求項１記載の制御装置。
  4. 【請求項４】前記スケーリング手段（６４）及び前記変
    位手段（６０、６２）は前記実画像を変位させ且つその
    スケールを１回の動作で変更するために共働するように
    なされている請求項３記載の制御装置。
  5. 【請求項５】前記スケーリング手段（６４）は前記複数
    個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわた
    つて個別のステップで前記基準画像のスケールを変更す
    るようになされ、前記変位手段（６０、６２）は前記複
    数個の変位された画像を得るために所定の範囲にわたつ
    て個別のステップで水平及び／又は垂直の方向に前記実
    画像を変位させるようになされ、前記相関手段（６８）
    は互いに最も良く一致する前記スケールされた画像と前
    記変位された画像とを選択するようになされている請求
    項１記載の制御装置。
  6. 【請求項６】前記スケーリング手段（６４）は前記複数
    個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわた
    って個別のステップで前記基準画像のスケールを変更す
    るようになされ、前記変位手段（６０、６２）は前記複
    数個の変位された画像を得るために所定の範囲にわたっ
    て個別のステップで水平及び／又は垂直の方向に前記基
    準画像を変位させるようになされ、前記相関手段（６８
    ）は前記実画像と最も良く一致する前記スケールされた
    画像と前記変位された画像とを選択するようになされて
    いる請求項１記載の制御装置。
  7. 【請求項７】前記スケーリング手段（６４）及び前記変
    位手段（６０、６２）は前記基準画像を変位させ且つそ
    のスケールを１回の動作で変更するために共働するよう
    になされている請求項６記載の制御装置。
  8. 【請求項８】先行車両に対して後続車両を所定の方位に
    維持することを可能にする制御装置において、前記先行
    車両の基準画像を記憶するための第１の記憶装置（１４
    ）と、前記先行車両の実画像を記憶するための第２の記
    憶装置（１６）と、前記基準画像又は前記実画像から水
    平方向及び／又は垂直方向に変位された複数個の変位さ
    れた画像を生成するための変位手段（６０、６２）と、
    前記基準画像に対する前記実画像の位置を最も良く表す
    前記の変位された画像を選択するための相関手段（６８
    ）と、前記相関手段の制御の下で前記後続車両の操縦を
    修正するようになされた駆動手段（２０）とを具備する
    制御装置。
  9. 【請求項９】前記変位手段（６０、６２）は前記複数個
    の変位された画像を得るために所定の範囲にわたって水
    平及び／又は垂直の方向に前記基準画像を変位させるよ
    うになされ、前記相関手段（６８）は前記実画像と最も
    良く一致する前記変位された画像を選択するようになさ
    れた請求項８記載の制御装置。
  10. 【請求項１０】前記変位手段（６０、６２）は前記複数
    個の変位された画像を得るために所定の範囲にわたって
    水平及び／又は垂直の方向に前記実画像を変位させるよ
    うになされ、前記相関手段（６８）は前記基準画像と最
    も良く一致する前記変位された画像を選択するようにな
    されている請求項８記載の制御装置。
  11. 【請求項１１】前記駆動手段（２０）は、前記後続車両
    がカーブで前記先行車両に追従することができるように
    、所定の遅延後に操縦の修正を実行する請求項１−１０
    のいづれか１つに記載の制御装置。
  12. 【請求項１２】先行車両に対して後続車両を所定の距離
    に維持することを可能にする制御装置において、前記先
    行車両の基準画像を記憶するための第１の記憶装置（１
    ４）と、前記先行車両の実画像を記憶するための第２の
    記憶装置（１６）と、前記基準画像又は前記実画像から
    複数個のスケールされた画像を生成するためのスケーリ
    ング手段（６４）と、前記基準画像に対する前記実画像
    の位置を最も良く表す前記のスケールされた画像を選択
    するための相関手段（６８）と、前記相関手段の制御の
    下で前記先行車両に関する前記後続車両の速度を修正す
    るようになされた駆動手段（２０）とを具備する制御装
    置。
  13. 【請求項１３】前記スケーリング手段（６４）は前記複
    数個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわ
    たって前記実画像のスケールを変更するようになされ、
    前記相関手段（６８）は前記基準画像と最も良く一致す
    る前記スケールされた画像を選択するようになされてい
    る請求項１２記載の制御装置。
  14. 【請求項１４】前記スケーリング手段（６４）は前記複
    数個のスケールされた画像を得るために所定の範囲にわ
    たって前記基準画像のスケールを変更するようになされ
    、前記相関手段（６８）は前記実画像と最も良く一致す
    る前記スケールされた画像を選択するようになされてい
    る請求項１２記載の制御装置。
  15. 【請求項１５】前記基準画像及び前記実画像がそれぞれ
    前記第１の記憶装置及び前記第２の記憶装置にデイジタ
    ル形式で記憶される請求項１−１４のいづれか１つに記
    載の制御装置。
  16. 【請求項１６】前記基準画像及び前記実画像が外形の又
    は２進数の画像として記憶される請求項１５記載の制御
    装置。
  17. 【請求項１７】前記駆動手段（２０）は前記後続車両の
    速度に基づいて前記先行車両の位置を修正するようにな
    されている請求項１−１６のいづれか１つに記載の制御
    装置。
  18. 【請求項１８】前記第２の記憶装置（１６）は前記駆動
    手段（２０）による使用のために複数の連続的な実画像
    を記憶するようになされている請求項１−１７のいづれ
    か１つに記載の制御装置。
  19. 【請求項１９】先行車両に対する後続車両の位置を決定
    するための制御器において、前記先行車両の基準画像を
    記憶するための第１の記憶装置（１４）と、前記先行車
    両の実画像を記憶するための第２の記憶装置（１６）と
    、前記基準画像又は前記実画像から複数個のスケールさ
    れた画像を生成するためのスケーリング手段（６４）と
    、前記基準画像又は前記実画像から水平方向及び／又は
    垂直方向に変位された複数個の変位された画像を生成す
    るための変位手段（６０、６２）と、前記のスケールさ
    れた画像と、前記基準画像に対する前記実画像の位置を
    最も良く表す画像とを選択するための相関手段（６８）
    とを具備する制御器。
  20. 【請求項２０】先行車両からの後続車両の距離を決定す
    るための制御器において、前記先行車両の基準画像を記
    憶するための第１の記憶装置（１４）と、前記先行車両
    の実画像を記憶するための第２の記憶装置（１６）と、
    前記基準画像又は前記実画像から複数個のスケールされ
    た画像を生成するためのスケーリング手段（６４）と、
    前記基準画像に対する前記実画像の位置を最も良く表す
    前記スケールされた画像を選択するための相関手段（２
    ０）とを具備する制御器。
  21. 【請求項２１】先行車両に対する後続車両の方位を決定
    するための制御器において、前記先行車両の基準画像を
    記憶するための第１の記憶装置（１４）と、前記先行車
    両の実画像を記憶するための第２の記憶装置（１６）と
    、前記基準画像又は前記実画像から水平方向及び／又は
    垂直方向に変位された複数個の変位された画像を生成す
    るための変位手段（６４）と、前記基準画像に対する前
    記実画像の位置を最も良く表す前記スケールされた画像
    を選択するための相関手段（２０）とを具備する制御器
    。
  22. 【請求項２２】前記基準画像及び前記実画像がそれぞれ
    前記第１の記憶装置及び前記第２の記憶装置にデイジタ
    ル形式で記憶される請求項１９−２１のいづれか１つに
    記載の制御器。
  23. 【請求項２３】前記基準画像及び前記実画像が外形の又
    は２進数の画像として記憶される請求項２２記載の制御
    器。
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