JPH04109885U - 産業用ロボツトのハンド交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 流体継手を有する産業用ロボットのハンド交
換装置を小形化する。 【構成】 ハンド側ユニット２及びツール側ユニット３
の相互の対向面に設けたカップリング８と３０に、流体
継手２２ａ，・・と２２ｂ，・・を設置する。ハンド側
ユニット２のフック１３，１３がツール側ユニット２の
係止部１４を把持すると、各流体継手２２ａと２２ｂが
それぞれ接続する。 【効果】 流体継手を各カプリングに設けたので、流体
継手を有するユニットが小径になって、装置全体を小形
化することができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボットのハンド交換装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

産業用ロボットによって各種の作業を行う場合、作業内容に応じたツールを使 用するために、ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交換する必要が ある。この場合、ツールの駆動等に必要な圧力流体はハンド側ユニットを介して 供給されるので、ハンド側ユニットとツール側ユニットの相互の対向面には、ハ ンド側ユニットによるツール側ユニットの把持によって接続する流体継手が取付 けられている。

【０００３】 しかしながら、公知のハンド交換装置は、別個に設けた流体継手を各ユニット の外周面に付設しているために、各ユニットの径が大きくなって装置が全体とし て大形になるという問題がある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案が解決しようとする課題は、小形化できる産業用ロボットのハンド交換 装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案は、ハンド側ユニットに設けたフックをピス トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放することにより、ツール側ユニ ットを交換可能とした産業用ロボットのハンド交換装置において、これらのユニ ットが、相互の対向面に位置決め用のカップリングを備え、これらのカップリン グに、ハンド側ユニットによるツール側ユニットの把持によって相互に接続する 圧力流体供給用の流体継手を設けたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】

ハンド側ユニットがツール側ユニットを把持すると、これらのカップリングに 内設させた流体継手が接続する。したがって、これらのユニットを介してツール に圧力流体を供給することができる。 上記流体継手は、各ユニットの対向するカップリングに設けたので、設置のた めの別個のスペースを設ける必要がなく、したがって、ハンド側及びツール側の 各ユニットの径が小さくなって、装置全体を小形にすることができる。

【０００７】

【実施例】

図は本考案の実施例を示し、この産業用ロボットのハンド交換装置は、ロボッ トハンド１に取付けられるハンド側ユニット２と、ツール４（図示の例において はエアチャック７）が取付けられるツール側ユニット３とを備え（図８参照）、 ハンド側ユニットを構成するユニット本体６、ベース７及び位置決め用のカップ リング８のボールベース９は、取付ボルトによって一体に結合されている。

【０００８】 上記ユニット本体６は、ベース７側が開口するシリンダ１１を備え、シリンダ １１に摺動可能に挿入されたピストン１２に、ツール側ユニット３を着脱するた めのフック１３，１３が取付けられている。これらのフック１３，１３は、先端 にツール側ユニット３の係止部１４を把持する把持部１３ａ，１３ａを有し、中 間部分がピストン１２の突出部に設けたピン１５に枢着され、基端側に縮設した 開閉ばね１６によって把持部１３ａ，１３ａが接近する方向に付勢されており、 ベース７に、フック１３，１３を開放させる開放ピン１７が取付けられ、ピスト ン１２とベース７の間に復帰ばね１８が縮設されている。

【０００９】 位置決め用のカップリング８は、環状のボールベース９に多数のボール２０， ・・を密に環状に並べて環状のボールホルダ２１で固定したものとして構成され 、この位置決め用のカップリング８の軸方向に、流体継手２２ａ，・・とパイロ ットピン２３，２３（図２及び図４参照）が取付けられている。この流体継手２ ２ａ，・・は、ベース７に開設したポート２４に連通する弁２５と、ばね付勢さ れた先端がボールホルダ２１から突出する継手部材２６とを備え、弁２５は常時 は流体継手２２ａの流路を閉鎖し、ユニット２と３の接続によリ継手部材２６が 押圧されると流路を開放するものとして構成されている。

【００１０】 図５ないし図７に詳細を示すツール側ユニット３は、環状のボールベース３１ と、該ボールベース３１に多数のボール２０，・・を環状に密に並べて環状のボ ールホルダ３２で固定した位置決め用のカップリング３０を備え、該カップリン グ３０の中心部分に上記係止部１４が、軸方向に流体継手２２ｂ，・・がそれぞ れ取付けられるとともに、パイロットピン２３，２３が挿入される位置合せ孔３ ３，３３が開設されており、上記流体継手２２ｂ，・・は、継手部材２６とボー ルベース３１に形成したポート３４とに連通する流路を有するパッキンで構成さ れている。

【００１１】 また、カップリング８と３０の外周一側には、コネクタ３６ａと３６ｂが取付 けられており、これらのコネクタの上側端子３７，・・と下側端子３８，・・は 、ユニット２がユニット３を把持すると相互に電気的に接続するように構成され ている。 図中の符号４０，４０は、ハンド側ユニット２をロボットハンド１に取付ける ための取付部材、４１，・・はツール４の取付孔、４２，４２は、ツール側ユニ ット３をスタンド（図示省略）に載置するときの位置決め用切欠部である。

【００１２】 上記実施例は、ポート１９ａからピストン１２上方の圧力室１９に圧縮空気を 供給すると、ピストン１２が図において下動し、開放ピン１７がフック１３，１ ３を開放させるので、ツール側ユニット３をハンド側ユニット２から分離するこ とができる。また、圧力室１９の空気を排出すると、ピストン１２が復帰ばね１ ８の付勢力で図において上動し、フック１３，１３の把持部１３ａ，１３ａが係 止部１４を把持するので、ツール側ユニット３をハンド側ユニット２に取付ける ことができ、これによって、流体継手２２ａ，・・と２２ｂ，・・、及びコネク タ３６ａと３６ｂの上側端子３７，・・と下側端子３８，・・が、接続する。 この場合、流体継手２２ａ，・・と２２ｂ，・・を、それぞれカップリング８ と３０の軸方向に内設したので、ユニット２と３におけるカップリング８と３０ の空間を有効に利用して、各ユニット２と３の径を小さくして装置全体を小形に することができる。

【００１３】

【考案の効果】

本考案は、ツールに圧力流体を供給するための流体継手を、ハンド側ユニット とツール側ユニットの対向面に設けた位置決め用のカップリングに設けたので、 流体継手を設置するための特別のスペースが必要なく、したがって、流体継手を 有する両ユニットを小径にして装置を小形化することができ、しかもハンド側ユ ニットによるツール側ユニットの把持によって、これらの流体継手を接続するこ とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の縦断面図である。

【図２】ハンド側ユニットの裏面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】図２のＡーＡ断面図である。

【図５】ツール側ユニットの平面図である。

【図６】図５のＢーＢ断面図である。

【図７】ツール側ユニットの裏面図である。

【図８】使用状態の一例の正面図である。

【符号の説明】

２ ハンド側ユニット ３ ツール側ユニット ８，３０ カップリング １２ ピストン １３ フック ２２ａ，２２ｂ 流体継手

フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 埼玉県草加市稲荷６−19−１ エスエムシ ー株式会社草加工場内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンド側ユニットに設けたフックをピス
   トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放するこ
   とにより、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロ
   ボットのハンド交換装置において、これらのユニット
   が、相互の対向面に位置決め用のカップリングを備え、
   これらのカップリングに、ハンド側ユニットによるツー
   ル側ユニットの把持によって相互に接続する圧力流体供
   給用の流体継手を設けた、ことを特徴とする産業用ロボ
   ットのハンド交換装置。