JPH04109832U - 工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機械的動力伝達機構を介し各部を同期駆動さ
せる工具交換装置において、動力伝達部に磨耗などが生
じた場合に、これを最少の検知手段により検知できるよ
うにする。 【構成】 本体ケース１０に対し進退し且つ回動するア
ーム軸１１と、このアーム軸１１の先端に設けられた交
換アーム１２と、前記アーム軸１１を回動させる旋回駆
動機構（ロ）（ハ）と、アーム軸１１を進退駆動する進
退駆動機構（ニ）と、交換アーム１２による工具ホルダ
４の保持と保持解除を行うクランプ駆動機構（イ）とが
設けられ、１つのモータＭの動力が機械的な動力伝達機
構２１、２２、２３、２４、２５を介して前記各駆動機
構に伝達される。前記アーム軸１１が正規の位置に後退
したか否かを検知スイッチ５６により検出し、これによ
り動力伝達機構のいずれかの部分に磨耗などによるガタ
が生じていることを検出できるようにした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、加工装置の主軸と工具ホルダとの間を旋回移動して工具の交換を行 う工具交換装置に係り、特に全ての動作がモータの動力により機構的に行われる 工具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

マシニングセンタなどの加工装置では、個々の加工機の主軸に装着されている 工具と工具マガジンに設けられている複数の工具のうちの１つとを交換する工具 交換装置が設けられる。 図７は上記工具交換装置による工具交換動作を示しているものである。 図７において、アーム軸１はＹ方向へ進退駆動され且つθ方向へ旋回駆動され る。アーム軸１の先端には交換アーム２が設けられており、この交換アーム２の 両側部に工具ホルダ４を保持する保持部３が設けられている。 工具ホルダ４は、テーパシャンク部４ａとその上端のプルスタッド４ｂとを有 し、下部外周には保持溝４ｃさらには位置決め用のキー溝４ｄが形成されている 。これに対し、前記各保持部３の内周には工具ホルダ４の保持溝４ｃに嵌合する 凸条３ａが形成されているとともにキー溝４ｄに係合するキー３ｂが設けられて いる。各種の工具５はこの工具ホルダ４に保持されている。図７において符号６ は加工機の主軸を示しており、この主軸６に工具ホルダ４が保持される。また図 ７において図示左側にて鎖線で示している工具ホルダ４は工具マガジン側に保持 されたものを示している。

【０００３】 図７において（Ａ）で示している状態が交換アーム２の原位置である。この状 態から反時計方向へ例えば６０度回転して（Ｂ）で示す位置へ回動すると、交換 アーム２に形成された保持部３が、主軸側とマガジン側のそれぞれの工具ホルダ ４に嵌合する。工具ホルダ４はその保持溝４ｃならびにキー溝４ｄにより保持部 ３に位置決めされる。次に（Ｂ）で示す回転位相において、交換アーム２内のク ランプ機構が動作して工具ホルダ４が保持部３内にてクランプされる。このクラ ンプ行程を説明の便宜上行程（Ｃ）とする。この交換アーム２による工具ホルダ ４のクランプ動作にあわせて、主軸６内のクランプ機構がクランプ解除動作し、 主軸６に保持されている工具ホルダ４が交換アーム２に受け渡される。工具マガ ジン側においても同様である。

【０００４】 次に（Ｄ）で示すように、アーム軸１が図示下方へ移動し、交換アーム２が同 方向へ下降して交換アーム２に保持されたそれぞれの工具ホルダ４が主軸６なら びに工具マガジン側から下方へ引き出される。次に、アーム軸１が下降した状態 のまま、（Ｅ）で示すようにアーム軸１が時計方向へ１８０度旋回し、工具ホル ダ４が入れ替わる。次に（Ｆ）で示すように、アーム軸１が上昇し、入れ替わっ た工具ホルダ４が主軸６ならびに工具マガジン側に挿入される。次に主軸６内の クランプ機構により交換後の工具ホルダ４がクランプされ、また工具マガジン側 でも工具ホルダ４がクランプされる。次に（Ｇ）の行程にて交換アーム２内のク ランプ機構が動作し、保持部３により保持された工具ホルダ４のクランプが解除 され、各工具ホルダ４が主軸６ならびに工具マガジン内に受け渡される。この（ Ｇ）で示すアンクランプ動作の後に、交換アーム２は時計方向へ例えば６０度旋 回し、（Ａ）で示す原位置に戻る。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

上記のように交換アーム２を各行程に基づいて動作させるための機構として、 従来は例えばアーム軸１を（Ｄ）と（Ｆ）で示す方向へ進退させるための進退用 シリンダ機構を設け、また交換アーム２をθ方向へ旋回させるための旋回用シリ ンダ機構を２つの旋回角度に対応してそれぞれに設け、かつそれぞれにラック・ ピニオン等を使用した駆動機構などを設け電磁弁などで電気的に動作タイミング をとっている。 ところが上記のように、交換アーム２を進退させる機構と旋回させる機構とが 別個に設けられていると、多種の駆動源を用いることになり、装置が大型化する とともに、制御も複雑になる。そこで最近では、１個のモータを使用し、その回 転力を機械的な動力伝達機構により各駆動部に伝達し、各駆動部においてアーム 軸の進退と回転ならびに保持部３での工具ホルダ４のクランプとクランプ解除な どを行ういわゆるメカＡＴＣ装置が検討されている。

【０００６】 しかしながら、上記のように、全ての動作を機械的な動力伝達により行う装置 では、動力伝達機構にギヤ噛合部や、カムとカムフォロワの摺動部あるいはリン クの支点部での摩耗によるガタや変形が生じた場合に、各機構部に動作位置ずれ が生じる。例えば図７において交換アーム２が（Ａ）で示す原位置にあるときの 軸方向の位置ずれが生じると、そのまま交換アーム２を（Ｂ）で示す位置へ旋回 させて保持部３により工具ホルダ４を保持しようとしたときに、保持部３内の凸 条３ａと工具ホルダ４の保持溝４ｃとの軸方向の相対位置がずれて、工具ホルダ ４を確実に保持できない状態となる。この状態で交換アーム２内のクランプ機構 により工具ホルダ４をクランプすると、不完全な工具ホルダの保持状態となる。 さらに、この位置ずれの状態で無理に保持しようとすると、交換アーム２の保持 部３と工具ホルダ４との間で衝突が起き、その衝撃が、アーム軸と連結している アーム旋回用のカム機構部にかかってカムおよびカムフォロワを破損してしまう 結果になる。このような状態は動作中に検知することができず、継続して動作が 行われることにより、交換アーム２に不完全に保持されている工具ホルダ４が交 換動作中に落下するなどの問題も生じる。 本考案は、上記従来の課題を解決するものであり、機械的な動力伝達機構によ り各駆動部に動力を伝達している機構において、各動力伝達部分に磨耗などによ るガタや変形が生じた場合にそのガタや変形を確実に検知して、動作中止などの 対策を施すことにより、機構部の破損や交換アームの動作不良を未然に防止する ことができる工具交換装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案による工具交換装置は、装置本体に対し進退し且つ回動するアーム軸と 、このアーム軸の先端に設けられ且つ両端に工具ホルダの保持部が形成されてい る交換アームと、前記アーム軸を回動させる旋回駆動機構と、アーム軸を装置本 体に対し進退駆動する進退駆動機構と、前記交換アームに形成された保持部にお いて工具ホルダをクランプするクランプ駆動機構とが設けられて、共通のモータ の動力が機械的な動力伝達機構を介して前記各駆動機構に伝達され、且つ装置本 体側には前記アーム軸が後退した位置を検知し正規の後退位置であるか否かを検 知する検知手段が設けられていることを特徴とするものである。 また、検知手段は、アーム軸の後退時にアーム軸に接触して軸方向に進退移動 される検知ロッドと、この検知ロッドのアーム軸との接触時にこの検知ロッドを 介してアーム軸を前進方向に付勢しアーム軸の軸方向のガタを吸収するスプリン グと、上記検知ロッドに対向し検知ロッドの後退移動により所定位置にて作動さ れる検知スイッチとから成るものである。

【０００８】

【作用】

上記手段では、モータの動力がギヤやカムやリンクなどによる機械的な動力伝 達機構によって各駆動機構部に伝達されて、それぞれの駆動機構により動作が行 われる。上記動力伝達機構のギヤ進退駆動機構のカムフォロワやリンクの支点部 などに磨耗によるガタや変形が生じた場合には、そのガタや変形は進退駆動機構 によって移動されるアーム軸の後退位置での軸方向の位置ずれとして表われる。 よってアーム軸の後退位置を検知手段により常に監視することによって、アーム 軸の位置ずれによっておこるアームの工具ホルダの保持不良や工具ホルダとの衝 突による他の機構部の破損などを未然に防止することができる。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１から図６の図面により説明する。 図１は本考案による工具交換装置を示す断面図である。 図１では、アーム軸１１が水平向きで且つその右端に交換アーム１２が設けら れた構造として示しているが、アーム軸１１を垂直方向ヘ向けその下端に交換ア ーム１２が設けられている構造であってもよい。この場合には図７に示したのと 同じ配置構成となる。 図１に示す装置では、前記アーム軸１１が本体ケース１０に設けられた軸受ス リーブ１３ａと１３ｂにより、（Ｄ）と（Ｆ）方向へ進退自在で且つ回動自在に 支持されている。アーム軸１１の後端（図示左端）には歯車１４が設けられてい る。またアーム軸１１内にはクランプ駆動軸１５が図の左右方向に進退自在に挿 入されている。このクランプ駆動軸１５の図示右端は交換アーム１２内に延びて おり、この右端にラック１６が設けられて、このラック１６が交換アーム１２内 に設けられた一対のピニオン１７と噛み合っている。

【００１０】 図２に示すように、交換アーム１２の両端には工具ホルダ４を保持するための 保持部１２ａが形成されている。図１と図２に示すように、この保持部１２ａは 凹形状であり、その内部には凸条１２ｂが形成されている。また保持部１２ａ内 には位置決め用のキー１８が設けられている。交換アーム１２内にはクランプピ ン１９が進退自在に挿入されている。クランプピン１９の後端にはラック１９ａ が形成されて、これが前記ピニオン１７と噛み合っており、またクランプピン１ ９はスプリング２０により突出方向に付勢されている。図１に示しまた図７にお いて説明した工具ホルダ４の保持溝４ｃは、前記保持部１２ａ内の凸条１２ｂに 嵌合しまたキー溝４ｄはキー１８に嵌合して、工具ホルダ４は保持部１２ａ内に て位置決めされる。さらにアーム軸１１内のクランプ駆動軸１５が図の左方向へ 駆動されると、ラック１６によりピニオン１７が駆動され、ピニオン１７により クランプピン１９が進出する。そしてこのクランプピン１９の先端が工具ホルダ ４の外周部を押し付けて工具ホルダ４が交換アーム１２に完全に保持される。 本体ケース１０の図示左側にはモータＭが設けられている。このモータＭの動 力は動力伝達機構により各駆動機構に伝達される。この動力伝達機構の構成は、 モータＭの出力軸に設けられた歯車２１と、この歯車２１に噛み合う歯車２２と 、この歯車２２をスプライン係合にて支持している第１の動力伝達軸２３と、こ の動力伝達軸２３の右端にスプライン係合された歯車２４と、この歯車２４に噛 み合う歯車２５と、この歯車２５をスプライン係合により支持している第２の動 力伝達軸２６とから構成されている。

【００１１】 次に上記動力伝達機構により動力が伝達される各駆動機構について説明する。 なお以下においてその駆動機構がどの動作を司るものであるかを、図７において 説明した各動作並びに行程（Ａ）から（Ｇ）に対応させて説明する。 まず前記動力伝達機構の動力伝達経路の第１段目には、図７において（Ｃ）と （Ｇ）で示す行程にて、前記クランプ駆動軸１５を動作させるクランプ駆動機構 （イ）が設けられている。 このクランプ駆動機構（イ）は、前記歯車２２に固定されたドラムカム３１と 、このドラムカム３１の外周に形成されたカム溝３１ａ内を摺動するカムフォロ ワ３３ならびにこのカムフォロワ３３とともに動作して前記クランプ駆動軸１５ をアーム軸１１に対して進退動作させる駆動部材３２とから構成されている。 動力伝達機構の次の段には、第１の旋回駆動機構（ロ）が設けられている。こ の旋回駆動機構（ロ）は、図７において、交換アーム１２を（Ａ）の原位置と（ Ｂ）の工具ホルダ受け渡し位置との間にて所定角度例えば６０度旋回させる機構 である。

【００１２】 図３は図１のＩＩＩ断面を示すものである。図１と図３に示すように、この旋 回駆動機構（ロ）は、第１の動力伝達軸２３にスプライン係合するカム円盤３５ と、このカム円盤３５のカム溝３５ａ内を移動するカムフォロワ３６と、このカ ムフォロワ３６が支持されて、軸３７を中心として揺動動作する扇歯車３８とか ら構成されている。アーム軸１１が図示左方向へ移動している状態にて、アーム 軸１１の基部に設けられた前記歯車１４は扇歯車３８の歯３８ａと噛み合う。モ ータＭの動力は第１の動力伝達軸２３によりカム円盤３５に伝達され、カム溝３ ５ａによって扇歯車３８が揺動駆動され、扇歯車３８の歯３８ａによって歯車１ ４ならびにアーム軸１１が前記所定角度だけ旋回させられる。 動力伝達機構の次の段には第２の旋回駆動機構（ハ）が設けられている。この 旋回駆動機構は、図７の（Ｅ）の行程にて、交換アーム１２を１８０度旋回させ るためのものである。

【００１３】 図４は図１のＩＶ断面を示すものである。図１ならびに図４に示すように、第 ２の旋回駆動機構（ハ）では、第１の動力伝達軸２３を中心として揺動動作する 扇歯車４４、ならびにこの扇歯車４４と一緒に揺動動作する駆動板４３が設けら れている。駆動板４３には溝４３ａが形成されて、前記動力伝達軸２６とスプラ イン係合している歯車２５に設けられたローラ４２がこの溝４３ａ内に挿入され ている。前記アーム軸１１が図１において図示右方向へ前進しているときには、 アーム軸１１の基部に設けられた歯車１４が上記扇歯車４４の歯４４ａと噛み合 う。そして歯車２５の動力により扇歯車４４が揺動駆動されると、その歯４４ａ によってアーム軸１１が１８０度旋回させられる。 前記動力伝達機構の伝達経路の最終段には、アーム軸１１の進退駆動機構（ニ ）が設けられている。この進退駆動機構は、図１ならびに図７においてアーム軸 １１を（Ｄ）方向と（Ｆ）方向とへ駆動するものである。

【００１４】 図５は図１のＶ断面図である。この図にも示すように、この進退駆動機構では 、第２の動力伝達軸２６にドラムカム４６が固定されており、その外周にはカム 溝４６ａが形成されている。また本体ケース１０には軸４８により駆動レバー４ ７が回動自在に支持されており、その基部に設けられたカムフォロワ５０が前記 カム溝４６ａ内にガイドされている。また駆動レバー４７の下部には一対のロー ラ４９が設けられており、このローラ４９が、アーム軸１１の外周に形成された 溝１１ａ内に挿入されている。前記第２の動力伝達軸２６によりドラムカム４６ が駆動されると、そのカム溝４６ａにより駆動レバー４７が揺動駆動され、駆動 レバー４７の下端のローラ４９によりアーム軸１１が進退駆動される。 さらに図６は図１のＶＩ断面を示すものであるが、前記ドラムカム４６には検 知歯車５１が固定され、本体ケース１０にはこの検知歯車５１に対向する近接ス イッチ５２が設けられている。 この近接スイッチ５２により検知歯車５１の回転角度すなわちドラムカム４６ の回転角度が検知される。この検知動作により、例えば加工機の主軸の工具ホル ダクランプ機構ならびに工具マガジンの工具ホルダクランプ機構の駆動タイミン グが設定されるようになっている。さらに、後述する検知スイッチ５６の検知信 号に応じたモータ停止タイミング等も設定できるようになっている。

【００１５】 さらに図１の、図示左側には本体ケース１０に固定した支持台５５上に検知ス イッチ５６が設けられている。この検知スイッチ５６のアクチュエータ５６ａの 前方には検知ロッド５７が設けられ、これは上記支持台５５と一体のホルダ５８ に進退自在に保持されている。そしてこの検知ロッド５７はスプリング６０によ りアーム軸１１へ向って突出方向へ付勢されている。なおホルダ５８には検知ロ ッド５７の回転止め用のピン５９が設けられている。また検知ロッド５７の先部 にローラ６１が設けられ、これがアーム軸１１の後端１１ｂに接触している。ア ーム軸１１が図の右方向へ前進しているときには、ローラ６１はアーム軸１１か ら離れ、スプリング６０の付勢力により検知ロッド５７は図示右方向へわずかな 距離だけ突出している。そしてアーム軸１１が図示左方向へ後退したときに、そ の後端１１ｂによりローラ６１が押され、スプリング６０が収縮して検知ロッド ５７の後端がアクチュエータ５６ａを押し、検知スイッチ５６が例えばＯＮとな ると、アーム軸１１が正規の後退位置であることが検知され、ＯＦＦのとき位置 ずれが生じていることを検知できるようになっている。 なお、前記検知スイッチ５６の接点切換えは検出回路７１により検出され、そ の検出出力が主制御部７２に与えられる。そして主制御部７２の判断により必要 に応じてアラーム７３が動作する。

【００１６】 次に動作について説明する。 この工具交換装置の動作は図７に示しているのと同じであり、まず第１の旋回 駆動機構（ロ）により、アーム軸１１と交換アーム１２が図７に示す原位置（Ａ ）から所定角度（例えば６０度）回動して（Ｂ）の工具ホルダ保持位置へ移動す る。次にクランプ駆動機構（イ）の駆動部材３２が後退移動することによりクラ ンプ駆動軸１５のクランプ解除方向への力が解除され、スプリング２０によって クランプピン１９が突出し、加工機の主軸ならびに工具マガジンに設けられた工 具ホルダ４が交換アーム１２の保持部１２ａにクランプ保持される。これとほぼ 同時に加工機の主軸側ならびに工具マガジン側の図示しない周知のクランプ機構 がそれぞれクランプ解除動作し、交換アーム１２に工具ホルダ４を受け渡し可能 な状態となる。次に、進退駆動機構（ニ）によりアーム軸１１ならびに交換アー ム１２が（Ｄ）方向へ前進させられる。アーム駆動軸１１が前進すると、基部の 歯車１４が第２の旋回駆動機構（ハ）の扇歯車４４の歯４４ａと噛み合い、この 第２の旋回駆動機構（ハ）の動作により、図７において（Ｅ）で示すように、交 換アーム１２が１８０度旋回する。これにより加工機の主軸と工具マガジンとの 間で工具ホルダ４の交換が行われる。次に進退駆動機構（ニ）によりアーム軸１ １が（Ｆ）方向に戻され、このときアーム軸１１が正規の後退位置に完全に戻っ たか否か検知スイッチ５６により検知される。このとき、加工機の主軸側と工具 マガジン側のクランプ機構がクランプ動作し、各工具ホルダ４は確実に保持され る。この後交換アーム１２側のクランプ駆動機構（イ）の駆動部材３２が前進し クランプ駆動軸１５がスプリング２０に抗して前進されピニオン１７を介してク ランプピン１９が引き込められて交換アーム１２の保持部１２ａに保持された工 具ホルダのクランプが解除される。そして第１の旋回駆動機構（ロ）により交換 アーム１２が所定角度駆動され、図７に示す原位置（Ａ）に復帰する。 上記１サイクル動作の間、第１の動力伝達軸２３は２回転し、第２の動力伝達 軸２６は１回転する。

【００１７】 この装置において、動力伝達機構を構成する歯車２１、２２、２４、２５の噛 み合い部、ならびに各歯車と動力伝達軸のスプライン係合部、および進退駆動機 構（ニ）のカム溝４６ａとカムフォロワ５０との摺動部、駆動レバー４７とその 支点となる軸４８との摺動部、さらにはアーム軸１１の溝１１ａとローラ４９と の摺動部などのいずれかに磨耗などによるガタや変形が生じると、そのガタや変 形は累積されて上記全ての動力伝達経路の最終段にあるアーム軸１１の進退方向 の位置ずれとして現れる。アーム軸１１が（Ｆ）方向へ復帰したときには、その 後端１１ｂがローラ６１に当たり、スプリング６０の付勢力によりアーム軸１１ は（Ｄ）方向へ押される。よって前記ガタが生じた場合、スプリング６０の付勢 力によりそのガタの量だけアーム軸１１ならびに検知ロッド５７が（Ｄ）で示す 突出方向へ移動させられるため、検知スイッチ５６のアクチュエータ５６ａをＯ Ｎさせる位置まで後退できなくなる。これにより上記磨耗や変形などが生じ、交 換アーム１２の動作不良すなわち、交換アーム１２の保持部１２ａの凸条１２ｂ と工具ホルダ４の保持溝４ｃとが軸方向にずれている状態であることが検知でき る。よってこのような検知スイッチ５６による位置ずれ検知は図１に示す検出回 路７１により検出され、主制御部７２に出力される。このとき主制御部７２から の指令により、動作不良検出時点でモータＭを直ちに停止させ、あるいはそのサ イクルの動作が完了して交換アーム１２が原位置（Ａ）へ復帰した時点でモータ Ｍを停止させる。またその状態をアラーム７３などにより知らせるようにするこ とにより、交換アーム１２が軸方向に位置ずれの状態のまま動作が続行されるこ とを防止できる。これにより、交換アーム１２と工具ホルダ４との衝突による衝 撃から交換アーム１２の旋回機構部等を破損するようなことを防止できる。

【００１８】 さらに例えば（イ）（ロ）（ハ）などに示す各駆動機構において、機構部の噛 みこみなどが生じその負荷によってモータＭが停止したような場合を想定すると 、一定時間経過して本来ならばアーム軸１１が（Ｆ）方向へ復帰して検知スイッ チ５６がＯＮになるべきであるのに、このＯＮ信号が出力されないことになる。 よって検知スイッチ５６の検知出力が出される時間をタイマーにより監視するこ とによって、動力伝達機構のみならずそれぞれの駆動機構において動作不良が生 じたことを検知でき、モータＭの負荷が長い時間増大しつづけることを防止でき る。

【００１９】 また、図１の実施例では検知ロッド５７にスプリング６０を設けたことにより 、動力伝達機構などにガタが生じてアーム軸１１の軸方向の移動ガタが現れた場 合、アーム軸１１が図示左方向へ後退したときに、検知ロッド５７を突出方向へ 付勢するスプリング６０によってアーム軸１１がガタ分だけ図示右方向へ押され 、よって検知スイッチ５６のアクチュエータが作動しない状態すなわち位置ずれ を確実に検知できる。 ただし図７に示すように、アーム軸１１が垂直方向に配置され、交換アーム１ ２が下向きの場合には、前記ガタ分だけ自重によりアーム軸１１が（Ｄ）方向へ 突出するため、前記スプリング６０を設けなくても、ガタによるアーム軸１１の 復帰不足を検知スイッチ５６の不作動により知ることができる。 また検知スイッチ５６により検知する箇所は必らずしもアーム軸１１の後端１ １ｂに限られず、アーム軸１１または交換アーム１２のどの箇所であってもよい 。また上記ガタ分が生じたときにアーム軸を突出方向へ付勢するスプリングを検 知ロッド５７用のスプリング６０とは別個に設けてもよい。 なお、本考案の工具交換装置は、各駆動機構および動力伝達機構、アーム構造 等は実施例で示されるものに限らず、機械的伝動機構を採用したものであれば他 の構造のものも含むものとする。

【００２０】

【考案の効果】

以上詳述した本考案によれば、モータにより駆動される機械的動力伝達経路に アーム軸の進退駆動機構を設け、アーム軸の後退位置を検知し、正規の後退位置 にあるか否かを検知する検知手段を設けたので、前記動力伝達機構や進退駆動機 構のいずれかの機構部に磨耗によるガタや変形などがあり、アーム軸の後退位置 に位置ずれが生じた場合には前記検知手段によりその状態を確実に検知できる。 これにより、動作中止などの対策を施すことにより、他の機構部の破損や交換ア ームの動作不良を未然に防止できる。すなわち、ひとつの検知手段により動力伝 達経路のいずれかの位置に生じる磨耗や変形などを検知できることになり、最少 の検知手段で装置の信頼性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による工具交換装置の構造を示す縦断面
図。

【図２】交換アームを示す図１の右側面部分断面図。

【図３】図１のＩＩＩ断面図。

【図４】図１のＩＶ断面図。

【図５】図１のＶ断面図。

【図６】図１のＶＩ断面図。

【図７】工具交換装置の交換動作を示す説明図。

【符号の説明】

Ｍ モータ ４ 工具ホルダ １０ 本体ケース １１ アーム軸 １２ 交換アーム １２ａ 保持部 １５ クランプ駆動軸 １９ クランプピン ２２ 動力伝達機構を構成する歯車 ２４ 動力伝達機構を構成する歯車 ２５ 動力伝達機構を構成する歯車 ２３ 第１の動力伝達軸 ２６ 第２の動力伝達軸 （イ） クランプ駆動機構 （ロ） 第１の旋回駆動機構 （ハ） 第２の旋回駆動機構 （ニ） アーム軸の進退駆動機構

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体に対し進退し且つ回動するアー
   ム軸と、このアーム軸の先端に設けられ且つ両端に工具
   ホルダの保持部が形成されている交換アームと、前記ア
   ーム軸を回動させる旋回駆動機構と、アーム軸を装置本
   体に対し進退駆動する進退駆動機構と、前記交換アーム
   に形成された保持部において工具ホルダをクランプする
   クランプ駆動機構とが設けられて、共通のモータの動力
   が機械的な動力伝達機構を介して前記各駆動機構に伝達
   され、且つ装置本体側には前記アーム軸が後退した位置
   を検知し正規の後退位置であるか否かを検知する検知手
   段が設けられていることを特徴とする工具交換装置。
2. 【請求項２】 検知手段は、アーム軸の後退時にアーム
   軸に接触して軸方向に進退移動される検知ロッドと、こ
   の検知ロッドのアーム軸との接触時にこの検知ロッドを
   介してアーム軸を前進方向に付勢しアーム軸の軸方向の
   ガタを吸収するスプリングと、上記検知ロッドに対向し
   検知ロッドの後退移動により所定位置にて作動される検
   知スイッチとからなる請求項１記載の工具交換装置。