JP2540715Y2 - 工具交換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、加工装置の主軸と工具
ホルダとの間を旋回移動して工具の交換を行う工具交換
装置に係り、特に全ての動作がモータの動力により機構
的に行われる工具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マシニングセンタなどの加工装置では、
個々の加工機の主軸に装着されている工具と工具マガジ
ンに設けられている複数の工具のうちの１つとを交換す
る工具交換装置が設けられる。図７は上記工具交換装置
による工具交換動作を示しているものである。図７にお
いて、アーム軸１はＹ方向へ進退駆動され且つθ方向へ
旋回駆動される。アーム軸１の先端には交換アーム２が
設けられており、この交換アーム２の両側部に工具ホル
ダ４を保持する保持部３が設けられている。工具ホルダ
４は、テーパシャンク部４ａとその上端のプルスタッド
４ｂとを有し、下部外周には保持溝４ｃさらには位置決
め用のキー溝４ｄが形成されている。これに対し、前記
各保持部３の内周には工具ホルダ４の保持溝４ｃに嵌合
する凸条３ａが形成されているとともにキー溝４ｄに係
合するキー３ｂが設けられている。各種の工具５はこの
工具ホルダ４に保持されている。図７において符号６は
加工機の主軸を示しており、この主軸６に工具ホルダ４
が保持される。また図７において図示左側にて鎖線で示
している工具ホルダ４は工具マガジン側に保持されたも
のを示している。

【０００３】図７において（Ａ）で示している状態が交
換アーム２の原位置である。この状態から反時計方向へ
例えば６０度回転して（Ｂ）で示す位置へ回動すると、
交換アーム２に形成された保持部３が、主軸側とマガジ
ン側のそれぞれの工具ホルダ４に嵌合する。工具ホルダ
４はその保持溝４ｃならびにキー溝４ｄにより保持部３
に位置決めされる。次に（Ｂ）で示す回転位相におい
て、交換アーム２内のクランプ機構が動作して工具ホル
ダ４が保持部３内にてクランプされる。このクランプ行
程を説明の便宜上行程（Ｃ）とする。この交換アーム２
による工具ホルダ４のクランプ動作にあわせて、主軸６
内のクランプ機構がクランプ解除動作し、主軸６に保持
されている工具ホルダ４が交換アーム２に受け渡され
る。工具マガジン側においても同様である。

【０００４】次に（Ｄ）で示すように、アーム軸１が図
示下方へ移動し、交換アーム２が同方向へ下降して交換
アーム２に保持されたそれぞれの工具ホルダ４が主軸６
ならびに工具マガジン側から下方へ引き出される。次
に、アーム軸１が下降した状態のまま、（Ｅ）で示すよ
うにアーム軸１が時計方向へ１８０度旋回し、工具ホル
ダ４が入れ替わる。次に（Ｆ）で示すように、アーム軸
１が上昇し、入れ替わった工具ホルダ４が主軸６ならび
に工具マガジン側に挿入される。次に主軸６内のクラン
プ機構により交換後の工具ホルダ４がクランプされ、ま
た工具マガジン側でも工具ホルダ４がクランプされる。
次に（Ｇ）の行程にて交換アーム２内のクランプ機構が
動作し、保持部３により保持された工具ホルダ４のクラ
ンプが解除され、各工具ホルダ４が主軸６ならびに工具
マガジン内に受け渡される。この（Ｇ）で示すアンクラ
ンプ動作の後に、交換アーム２は時計方向へ例えば６０
度旋回し、（Ａ）で示す原位置に戻る。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】上記のように交換アー
ム２を各行程に基づいて動作させるための機構として、
従来は例えばアーム軸１を（Ｄ）と（Ｆ）で示す方向へ
進退させるための進退用シリンダ機構を設け、また交換
アーム２をθ方向へ旋回させるための旋回用シリンダ機
構を２つの旋回角度に対応してそれぞれに設け、かつそ
れぞれにラック・ピニオン等を使用した駆動機構などを
設け電磁弁などで電気的に動作タイミングをとってい
る。ところが上記のように、交換アーム２を進退させる
機構と旋回させる機構とが別個に設けられていると、多
種の駆動源を用いることになり、装置が大型化するとと
もに、制御も複雑になる。そこで最近では、１個のモー
タを使用し、その回転力を機械的な動力伝達機構により
各駆動部に伝達し、各駆動部においてアーム軸の進退と
回転ならびに保持部３での工具ホルダ４のクランプとク
ランプ解除などを行ういわゆるメカＡＴＣ装置が検討さ
れている。

【０００６】しかしながら、上記のように、全ての動作
を機械的な動力伝達により行う装置では、動力伝達機構
にギヤ噛合部や、カムとカムフォロワの摺動部あるいは
リンクの支点部での摩耗によるガタや変形が生じた場合
に、各機構部に動作位置ずれが生じる。例えば図７にお
いて交換アーム２が（Ａ）で示す原位置にあるときの軸
方向の位置ずれが生じると、そのまま交換アーム２を
（Ｂ）で示す位置へ旋回させて保持部３により工具ホル
ダ４を保持しようとしたときに、保持部３内の凸条３ａ
と工具ホルダ４の保持溝４ｃとの軸方向の相対位置がず
れて、工具ホルダ４を確実に保持できない状態となる。
この状態で交換アーム２内のクランプ機構により工具ホ
ルダ４をクランプすると、不完全な工具ホルダの保持状
態となる。さらに、この位置ずれの状態で無理に保持し
ようとすると、交換アーム２の保持部３と工具ホルダ４
との間で衝突が起き、その衝撃が、アーム軸と連結して
いるアーム旋回用のカム機構部にかかってカムおよびカ
ムフォロワを破損してしまう結果になる。このような状
態は動作中に検知することができず、継続して動作が行
われることにより、交換アーム２に不完全に保持されて
いる工具ホルダ４が交換動作中に落下するなどの問題も
生じる。本考案は、上記従来の課題を解決するものであ
り、機械的な動力伝達機構により各駆動部に動力を伝達
している機構において、各動力伝達部分に磨耗などによ
るガタや変形が生じた場合にそのガタや変形を確実に検
知して、動作中止などの対策を施すことにより、機構部
の破損や交換アームの動作不良を未然に防止することが
できる工具交換装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本考案による工具交換装
置は、装置本体に対し進退し且つ回動するアーム軸と、
このアーム軸の先端に設けられ且つ両端に工具ホルダの
保持部が形成されている交換アームと、前記アーム軸を
回動させる旋回駆動機構と、アーム軸を装置本体に対し
進退駆動する進退駆動機構と、前記交換アームに形成さ
れた保持部において工具ホルダをクランプするクランプ
駆動機構とが設けられて、共通のモータの動力により機
械的な動力伝達機構を介して前記各駆動機構に伝達され
る工具交換装置において、前記装置本体側には前記アー
ム軸が後退した位置を検知し正規の後退位置であるか否
かを検知する検知手段が設けられ、この検知手段は、ア
ーム軸の後退時にこのアーム軸が当たる検知ロッドと、
この検知ロッドと前記アーム軸とが当たっているときに
検知ロッドを介してアーム軸に対し前進方向への付勢力
を与える付勢手段と、前記検知ロッドが所定位置まで後
退したときに動作する検知スイッチとから構成されてい
ることを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】上記手段では、モータの動力がギヤやカムやリ
ンクなどによる機械的な動力伝達機構によって各駆動機
構部に伝達されて、それぞれの駆動機構により動作が行
われる。上記動力伝達機構のギヤ進退駆動機構のカムフ
ォロワやリンクの支点部などに磨耗によるガタや変形が
生じた場合には、そのガタや変形は進退駆動機構によっ
て移動されるアーム軸の後退位置での軸方向の位置ずれ
として表われる。よってアーム軸の後退位置を検知手段
により常に監視することによって、アーム軸の位置ずれ
によっておこるアームの工具ホルダの保持不良や工具ホ
ルダとの衝突による他の機構部の破損などを未然に防止
することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本考案の実施例を図１から図６の図面
により説明する。図１は本考案による工具交換装置を示
す断面図である。図１では、アーム軸１１が水平向きで
且つその右端に交換アーム１２が設けられた構造として
示しているが、アーム軸１１を垂直方向ヘ向けその下端
に交換アーム１２が設けられている構造であってもよ
い。この場合には図７に示したのと同じ配置構成とな
る。図１に示す装置では、前記アーム軸１１が本体ケー
ス１０に設けられた軸受スリーブ１３ａと１３ｂによ
り、（Ｄ）と（Ｆ）方向へ進退自在で且つ回動自在に支
持されている。アーム軸１１の後端（図示左端）には歯
車１４が設けられている。またアーム軸１１内にはクラ
ンプ駆動軸１５が図の左右方向に進退自在に挿入されて
いる。このクランプ駆動軸１５の図示右端は交換アーム
１２内に延びており、この右端にラック１６が設けられ
て、このラック１６が交換アーム１２内に設けられた一
対のピニオン１７と噛み合っている。

【００１０】図２に示すように、交換アーム１２の両端
には工具ホルダ４を保持するための保持部１２ａが形成
されている。図１と図２に示すように、この保持部１２
ａは凹形状であり、その内部には凸条１２ｂが形成され
ている。また保持部１２ａ内には位置決め用のキー１８
が設けられている。交換アーム１２内にはクランプピン
１９が進退自在に挿入されている。クランプピン１９の
後端にはラック１９ａが形成されて、これが前記ピニオ
ン１７と噛み合っており、またクランプピン１９はスプ
リング２０により突出方向に付勢されている。図１に示
しまた図７において説明した工具ホルダ４の保持溝４ｃ
は、前記保持部１２ａ内の凸条１２ｂに嵌合しまたキー
溝４ｄはキー１８に嵌合して、工具ホルダ４は保持部１
２ａ内にて位置決めされる。さらにアーム軸１１内のク
ランプ駆動軸１５が図の左方向へ駆動されると、ラック
１６によりピニオン１７が駆動され、ピニオン１７によ
りクランプピン１９が進出する。そしてこのクランプピ
ン１９の先端が工具ホルダ４の外周部を押し付けて工具
ホルダ４が交換アーム１２に完全に保持される。本体ケ
ース１０の図示左側にはモータＭが設けられている。こ
のモータＭの動力は動力伝達機構により各駆動機構に伝
達される。この動力伝達機構の構成は、モータＭの出力
軸に設けられた歯車２１と、この歯車２１に噛み合う歯
車２２と、この歯車２２をスプライン係合にて支持して
いる第１の動力伝達軸２３と、この動力伝達軸２３の右
端にスプライン係合された歯車２４と、この歯車２４に
噛み合う歯車２５と、この歯車２５をスプライン係合に
より支持している第２の動力伝達軸２６とから構成され
ている。

【００１１】次に上記動力伝達機構により動力が伝達さ
れる各駆動機構について説明する。なお以下においてそ
の駆動機構がどの動作を司るものであるかを、図７にお
いて説明した各動作並びに行程（Ａ）から（Ｇ）に対応
させて説明する。まず前記動力伝達機構の動力伝達経路
の第１段目には、図７において（Ｃ）と（Ｇ）で示す行
程にて、前記クランプ駆動軸１５を動作させるクランプ
駆動機構（イ）が設けられている。このクランプ駆動機
構（イ）は、前記歯車２２に固定されたドラムカム３１
と、このドラムカム３１の外周に形成されたカム溝３１
ａ内を摺動するカムフォロワ３３ならびにこのカムフォ
ロワ３３とともに動作して前記クランプ駆動軸１５をア
ーム軸１１に対して進退動作させる駆動部材３２とから
構成されている。動力伝達機構の次の段には、第１の旋
回駆動機構（ロ）が設けられている。この旋回駆動機構
（ロ）は、図７において、交換アーム１２を（Ａ）の原
位置と（Ｂ）の工具ホルダ受け渡し位置との間にて所定
角度例えば６０度旋回させる機構である。

【００１２】図３は図１のＩＩＩ断面を示すものであ
る。図１と図３に示すように、この旋回駆動機構（ロ）
は、第１の動力伝達軸２３にスプライン係合するカム円
盤３５と、このカム円盤３５のカム溝３５ａ内を移動す
るカムフォロワ３６と、このカムフォロワ３６が支持さ
れて、軸３７を中心として揺動動作する扇歯車３８とか
ら構成されている。アーム軸１１が図示左方向へ移動し
ている状態にて、アーム軸１１の基部に設けられた前記
歯車１４は扇歯車３８の歯３８ａと噛み合う。モータＭ
の動力は第１の動力伝達軸２３によりカム円盤３５に伝
達され、カム溝３５ａによって扇歯車３８が揺動駆動さ
れ、扇歯車３８の歯３８ａによって歯車１４ならびにア
ーム軸１１が前記所定角度だけ旋回させられる。動力伝
達機構の次の段には第２の旋回駆動機構（ハ）が設けら
れている。この旋回駆動機構は、図７の（Ｅ）の行程に
て、交換アーム１２を１８０度旋回させるためのもので
ある。

【００１３】図４は図１のＩＶ断面を示すものである。
図１ならびに図４に示すように、第２の旋回駆動機構
（ハ）では、第１の動力伝達軸２３を中心として揺動動
作する扇歯車４４、ならびにこの扇歯車４４と一緒に揺
動動作する駆動板４３が設けられている。駆動板４３に
は溝４３ａが形成されて、前記動力伝達軸２６とスプラ
イン係合している歯車２５に設けられたローラ４２がこ
の溝４３ａ内に挿入されている。前記アーム軸１１が図
１において図示右方向へ前進しているときには、アーム
軸１１の基部に設けられた歯車１４が上記扇歯車４４の
歯４４ａと噛み合う。そして歯車２５の動力により扇歯
車４４が揺動駆動されると、その歯４４ａによってアー
ム軸１１が１８０度旋回させられる。前記動力伝達機構
の伝達経路の最終段には、アーム軸１１の進退駆動機構
（ニ）が設けられている。この進退駆動機構は、図１な
らびに図７においてアーム軸１１を（Ｄ）方向と（Ｆ）
方向とへ駆動するものである。

【００１４】図５は図１のＶ断面図である。この図にも
示すように、この進退駆動機構では、第２の動力伝達軸
２６にドラムカム４６が固定されており、その外周には
カム溝４６ａが形成されている。また本体ケース１０に
は軸４８により駆動レバー４７が回動自在に支持されて
おり、その基部に設けられたカムフォロワ５０が前記カ
ム溝４６ａ内にガイドされている。また駆動レバー４７
の下部には一対のローラ４９が設けられており、このロ
ーラ４９が、アーム軸１１の外周に形成された溝１１ａ
内に挿入されている。前記第２の動力伝達軸２６により
ドラムカム４６が駆動されると、そのカム溝４６ａによ
り駆動レバー４７が揺動駆動され、駆動レバー４７の下
端のローラ４９によりアーム軸１１が進退駆動される。
さらに図６は図１のＶＩ断面を示すものであるが、前記
ドラムカム４６には検知歯車５１が固定され、本体ケー
ス１０にはこの検知歯車５１に対向する近接スイッチ５
２が設けられている。この近接スイッチ５２により検知
歯車５１の回転角度すなわちドラムカム４６の回転角度
が検知される。この検知動作により、例えば加工機の主
軸の工具ホルダクランプ機構ならびに工具マガジンの工
具ホルダクランプ機構の駆動タイミングが設定されるよ
うになっている。さらに、後述する検知スイッチ５６の
検知信号に応じたモータ停止タイミング等も設定できる
ようになっている。

【００１５】さらに図１の、図示左側には本体ケース１
０に固定した支持台５５上に検知スイッチ５６が設けら
れている。この検知スイッチ５６のアクチュエータ５６
ａの前方には検知ロッド５７が設けられ、これは上記支
持台５５と一体のホルダ５８に進退自在に保持されてい
る。そしてこの検知ロッド５７はスプリング６０により
アーム軸１１へ向って突出方向へ付勢されている。なお
ホルダ５８には検知ロッド５７の回転止め用のピン５９
が設けられている。また検知ロッド５７の先部にローラ
６１が設けられ、これがアーム軸１１の後端１１ｂに接
触している。アーム軸１１が図の右方向へ前進している
ときには、ローラ６１はアーム軸１１から離れ、スプリ
ング６０の付勢力により検知ロッド５７は図示右方向へ
わずかな距離だけ突出している。そしてアーム軸１１が
図示左方向へ後退したときに、その後端１１ｂによりロ
ーラ６１が押され、スプリング６０が収縮して検知ロッ
ド５７の後端がアクチュエータ５６ａを押し、検知スイ
ッチ５６が例えばＯＮとなると、アーム軸１１が正規の
後退位置であることが検知され、ＯＦＦのとき位置ずれ
が生じていることを検知できるようになっている。な
お、前記検知スイッチ５６の接点切換えは検出回路７１
により検出され、その検出出力が主制御部７２に与えら
れる。そして主制御部７２の判断により必要に応じてア
ラーム７３が動作する。

【００１６】次に動作について説明する。この工具交換
装置の動作は図７に示しているのと同じであり、まず第
１の旋回駆動機構（ロ）により、アーム軸１１と交換ア
ーム１２が図７に示す原位置（Ａ）から所定角度（例え
ば６０度）回動して（Ｂ）の工具ホルダ保持位置へ移動
する。次にクランプ駆動機構（イ）の駆動部材３２が後
退移動することによりクランプ駆動軸１５のクランプ解
除方向への力が解除され、スプリング２０によってクラ
ンプピン１９が突出し、加工機の主軸ならびに工具マガ
ジンに設けられた工具ホルダ４が交換アーム１２の保持
部１２ａにクランプ保持される。これとほぼ同時に加工
機の主軸側ならびに工具マガジン側の図示しない周知の
クランプ機構がそれぞれクランプ解除動作し、交換アー
ム１２に工具ホルダ４を受け渡し可能な状態となる。次
に、進退駆動機構（ニ）によりアーム軸１１ならびに交
換アーム１２が（Ｄ）方向へ前進させられる。アーム駆
動軸１１が前進すると、基部の歯車１４が第２の旋回駆
動機構（ハ）の扇歯車４４の歯４４ａと噛み合い、この
第２の旋回駆動機構（ハ）の動作により、図７において
（Ｅ）で示すように、交換アーム１２が１８０度旋回す
る。これにより加工機の主軸と工具マガジンとの間で工
具ホルダ４の交換が行われる。次に進退駆動機構（ニ）
によりアーム軸１１が（Ｆ）方向に戻され、このときア
ーム軸１１が正規の後退位置に完全に戻ったか否か検知
スイッチ５６により検知される。このとき、加工機の主
軸側と工具マガジン側のクランプ機構がクランプ動作
し、各工具ホルダ４は確実に保持される。この後交換ア
ーム１２側のクランプ駆動機構（イ）の駆動部材３２が
前進しクランプ駆動軸１５がスプリング２０に抗して前
進されピニオン１７を介してクランプピン１９が引き込
められて交換アーム１２の保持部１２ａに保持された工
具ホルダのクランプが解除される。そして第１の旋回駆
動機構（ロ）により交換アーム１２が所定角度駆動さ
れ、図７に示す原位置（Ａ）に復帰する。上記１サイク
ル動作の間、第１の動力伝達軸２３は２回転し、第２の
動力伝達軸２６は１回転する。

【００１７】この装置において、動力伝達機構を構成す
る歯車２１、２２、２４、２５の噛み合い部、ならびに
各歯車と動力伝達軸のスプライン係合部、および進退駆
動機構（ニ）のカム溝４６ａとカムフォロワ５０との摺
動部、駆動レバー４７とその支点となる軸４８との摺動
部、さらにはアーム軸１１の溝１１ａとローラ４９との
摺動部などのいずれかに磨耗などによるガタや変形が生
じると、そのガタや変形は累積されて上記全ての動力伝
達経路の最終段にあるアーム軸１１の進退方向の位置ず
れとして現れる。アーム軸１１が（Ｆ）方向へ復帰した
ときには、その後端１１ｂがローラ６１に当たり、スプ
リング６０の付勢力によりアーム軸１１は（Ｄ）方向へ
押される。よって前記ガタが生じた場合、スプリング６
０の付勢力によりそのガタの量だけアーム軸１１ならび
に検知ロッド５７が（Ｄ）で示す突出方向へ移動させら
れるため、検知スイッチ５６のアクチュエータ５６ａを
ＯＮさせる位置まで後退できなくなる。これにより上記
磨耗や変形などが生じ、交換アーム１２の動作不良すな
わち、交換アーム１２の保持部１２ａの凸条１２ｂと工
具ホルダ４の保持溝４ｃとが軸方向にずれている状態で
あることが検知できる。よってこのような検知スイッチ
５６による位置ずれ検知は図１に示す検出回路７１によ
り検出され、主制御部７２に出力される。このとき主制
御部７２からの指令により、動作不良検出時点でモータ
Ｍを直ちに停止させ、あるいはそのサイクルの動作が完
了して交換アーム１２が原位置（Ａ）へ復帰した時点で
モータＭを停止させる。またその状態をアラーム７３な
どにより知らせるようにすることにより、交換アーム１
２が軸方向に位置ずれの状態のまま動作が続行されるこ
とを防止できる。これにより、交換アーム１２と工具ホ
ルダ４との衝突による衝撃から交換アーム１２の旋回機
構部等を破損するようなことを防止できる。

【００１８】さらに例えば（イ）（ロ）（ハ）などに示
す各駆動機構において、機構部の噛みこみなどが生じそ
の負荷によってモータＭが停止したような場合を想定す
ると、一定時間経過して本来ならばアーム軸１１が
（Ｆ）方向へ復帰して検知スイッチ５６がＯＮになるべ
きであるのに、このＯＮ信号が出力されないことにな
る。よって検知スイッチ５６の検知出力が出される時間
をタイマーにより監視することによって、動力伝達機構
のみならずそれぞれの駆動機構において動作不良が生じ
たことを検知でき、モータＭの負荷が長い時間増大しつ
づけることを防止できる。

【００１９】また、図１の実施例では検知ロッド５７に
スプリング６０を設けたことにより、動力伝達機構など
にガタが生じてアーム軸１１の軸方向の移動ガタが現れ
た場合、アーム軸１１が図示左方向へ後退したときに、
検知ロッド５７を突出方向へ付勢するスプリング６０に
よってアーム軸１１がガタ分だけ図示右方向へ押され、
よって検知スイッチ５６のアクチュエータが作動しない
状態すなわち位置ずれを確実に検知できる。ただし図７
に示すように、アーム軸１１が垂直方向に配置され、交
換アーム１２が下向きの場合には、前記ガタ分だけ自重
によりアーム軸１１が（Ｄ）方向へ突出するため、前記
スプリング６０を設けなくても、ガタによるアーム軸１
１の復帰不足を検知スイッチ５６の不作動により知るこ
とができる。また検知スイッチ５６により検知する箇所
は必らずしもアーム軸１１の後端１１ｂに限られず、ア
ーム軸１１または交換アーム１２のどの箇所であっても
よい。また上記ガタ分が生じたときにアーム軸を突出方
向へ付勢するスプリングを検知ロッド５７用のスプリン
グ６０とは別個に設けてもよい。なお、本考案の工具交
換装置は、各駆動機構および動力伝達機構、アーム構造
等は実施例で示されるものに限らず、機械的伝動機構を
採用したものであれば他の構造のものも含むものとす
る。

【００２０】

【考案の効果】以上詳述した本考案によれば、モータに
より駆動される機械的動力伝達経路にアーム軸の進退駆
動機構を設け、アーム軸の後退位置を検知し、正規の後
退位置にあるか否かを検知する検知手段を設けたので、
前記動力伝達機構や進退駆動機構のいずれかの機構部に
磨耗によるガタや変形などがあり、アーム軸の後退位置
に位置ずれが生じた場合には前記検知手段によりその状
態を確実に検知できる。特に、前記検知手段に、アーム
軸を前進方向へ付勢する付勢力が与えられた検知ロッド
が設けられ、アーム軸が後退するときに、検知ロッドに
より常にアーム軸が前進方向へ付勢されるため、ガタや
変形などにより、アーム軸の後退動作に不良が発生した
ときに、その状態を前記検知手段で確実に検知できる。
このときに、動作中止などの対策を施すことにより、他
の機構部の破損や交換アームの動作不良を未然に防止で
きる。すなわち、ひとつの検知手段により動力伝達経路
のいずれかの位置に生じる磨耗や変形などを検知できる
ことになり、最少の検知手段で装置の信頼性を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による工具交換装置の構造を示す縦断面
図。

【図２】交換アームを示す図１の右側面部分断面図。

【図３】図１のＩＩＩ断面図。

【図４】図１のＩＶ断面図。

【図５】図１のＶ断面図。

【図６】図１のＶＩ断面図。

【図７】工具交換装置の交換動作を示す説明図。

【符号の説明】

Ｍ モータ ４ 工具ホルダ １０ 本体ケース １１ アーム軸 １２ 交換アーム １２ａ 保持部 １５ クランプ駆動軸 １９ クランプピン ２２ 動力伝達機構を構成する歯車 ２４ 動力伝達機構を構成する歯車 ２５ 動力伝達機構を構成する歯車 ２３ 第１の動力伝達軸 ２６ 第２の動力伝達軸 （イ） クランプ駆動機構 （ロ） 第１の旋回駆動機構 （ハ） 第２の旋回駆動機構 （ニ） アーム軸の進退駆動機構

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体に対し進退し且つ回動するアー
   ム軸と、このアーム軸の先端に設けられ且つ両端に工具
   ホルダの保持部が形成されている交換アームと、前記ア
   ーム軸を回動させる旋回駆動機構と、アーム軸を装置本
   体に対し進退駆動する進退駆動機構と、前記交換アーム
   に形成された保持部において工具ホルダをクランプする
   クランプ駆動機構とが設けられて、共通のモータの動力
   により機械的な動力伝達機構を介して前記各駆動機構に
   伝達される工具交換装置において、前記装置本体側には
   前記アーム軸が後退した位置を検知し正規の後退位置で
   あるか否かを検知する検知手段が設けられ、この検知手
   段は、アーム軸の後退時にこのアーム軸が当たる検知ロ
   ッドと、検知ロッドと前記アーム軸とが当たっていると
   きに検知ロッドを介してアーム軸に対し前進方向への付
   勢力を与える付勢手段と、前記検知ロッドが所定位置ま
   で後退したときに動作する検知スイッチとから構成され
   ていることを特徴とする工具交換装置。