JPH0392416A - 能動型サスペンション - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両に生じる上下加速度に応じて車体及び
車輪間に介挿された流体シリンダに供給する作動流体を
制御することにより、車両の姿勢変化を抑制するように
した能動型サスペンションに関する。

（従来の技術） この種の能動型サスペンションとしては、例えば第１３
図に示すように構威されたものが知られている。

この従来例は、車両に生じる上下加速度を各車輪位置に
配設した上下加速度センサ９０で検出し、この上下加速
度センサ９０の加速度検出値をノイズカットフィルタ９
ｌでノイズを除去し、このフィルタ９１の出力を積分用
のローパスフィルタ９２で積分して上下速度を算出し、
この上下速度と他のロール速度、ピッチ速度、横加速度
等に基づく指令値とを加減算して、圧力指令値を算出し
、この圧力指令値を圧力制御弁等の制御弁９３に供給し
て各車輪と車体との間に配設された流体シリンダ９４に
供給する流体を制御するようにしている（例えば本出願
人が先に提案した特開平１−１１５７１７号公報参照）
。

このように、上下加速度検出値を積分した上下速度に基
づいて制御弁に対する指令値を算出するようにしている
ので、１ｋ程度のバネ上共振周波数域のバウンスに対す
る制振に有効であり、この結果、操縦安定性を高めると
共に、うねり路等でのバネ上の移動を抑制して乗心地を
向上させることができる。

〔発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来の能動型サスペンションにあっ
ては、車体には路面から様々な周波数戒分の振動が伝達
され、特に５Ｈｚ以上の振動にあっては、上下加速度セ
ンサと流体シリンダとの間に設けられた複数のフィルタ
（ノイズカットフィルタ、積分器として用いるローバス
フィルタ、制御弁内の流体によるフィルタ）によって位
相遅れが重畳される結果、車体に対して振動を増大させ
るおそれがあり、特に凹凸のない平坦な良路走行時、低
速走行時及び直進走行時に乗心地を悪化させるという未
解決の課題があった。

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり良路走行時、低速走行時及び直
進走行時の乗心地の悪化を確実に防止することができる
能動型サスペンションを提供することを目的としている
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達戒するため、請求項（１）に係る能動型サ
スペンションは、第ｌ図（ａ）の基本構戒図に示すよう
に、車体側部材と車輪側部材との間に各輪別に介装され
た流体シリンダと、該流体シリンダに供給する作動流体
を指令値に応じて個別に制御する制御弁と、車体に生じ
る上下加速度を検出する上下加速度検出手段と、該上下
加速度検出手段の上下加速度検出値に基づいて演算した
指令値を前記制御弁に出力する制御手段とを備えた能動
型サスペンションにおいて、車速を検出する車速検出手
段と、該車速検出手段の車速検出値が予め設定した車速
設定値より小さいときに前記制御手段による上下加速度
検出値に基づく指令値の出力を停止させる指令値出力抑
制手段とを備えたことを特徴としている。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンションは、第
１図中）の基本構成図に示すように、車体側部材と車輪
側部材との間に各輪別に介装された流体シリンダと、該
流体シリンダに供給する作動流体を指令値に応じて個別
に制御する制御弁と、車体に生じる上下加速度を検出す
る上下加速度検出手段と、該上下加速度検出手段の上下
加速度検出値に基づいて演算した指令値を前記制御弁に
出力する制御手段とを備えた能動型サスペンションにお
いて、車体に生じる横加速度を検出する横加速度検出手
段と、該横加速度検出手段の横加速度検出値が予め設定
した範囲内であるときに、前記制御手段による上下加速
度検出値に基づく指令値の出力を停止させる指令値出力
抑制手段とを備えたことを特徴としている。

さらに、請求項（３）に係る能動型サスベンシジンは、
第１図（Ｃ）の基本構成図に示すように、車体側部材と
車輪側部材との間に各輪別に介装された流体シリンダと
、該流体シリンダに供給する作動流体を指令値に応じて
個別に制御する制御弁と、車体に生じる上下加速度を各
車輪に対応する位置で検出する上下加速度検出手段と、
該上下加速度検出手段の上下加速度検出値に基づいて演
算した指令値を前記制御弁に出力する制御手段とを備え
た能動型サスペンションにおいて、前記前輪側の上下加
速度検出手段及び後輪側の上下加速度検出手段の加速度
検出値に基づいて車両のピッチ速度を演算するピッチ速
度演算手段と、該ピッチ速度演算手段で演算したピッチ
速度が予め設定したピッチ速度設定値以下であるときに
、前記制御手段による上下加速度に基づく指令値の出力
を停止させる指令値出力抑制手段とを備えたことを特徴
としている。

なおさらに、請求項（４）に係る能動型サスペンション
は、第１図（ｄ）の基本構戒図に示すように、車体側部
材と車輪側部材との間に各輪別に介装された流体シリン
ダと、該流体シリンダに供給する作動流体を指令値に応
じて個別に制御する制御弁と、車体に生じる上下加速度
を検出する上下加速度検出手段と、該上下加速度検出手
段の上下加速度検出値に基づいて演算した指令値を前記
制御弁に出力する制御手段とを備えた能動型サスベンシ
ゴンにおいて、車速を検出する車速検出手段と、車体に
生じる横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記前
輪側の上下加速度検出手段及び後輪側の上下加速度検出
手段の加速度検出値に基づいて車両のピッチ速度を演算
するピッチ速度演算手段と、前記車速検出手段の車速検
出値が予め設定した車速設定値以下のときに零となるゲ
イン、前記横加速度検出手段の横加速度検出値が予め設
定した範囲内にあるときに零となるゲイン及び前記ピッ
チ速度演算手段のピッチ速度が予め設定したピッチ速度
設定値以下であるときに零となるゲインの加算値に基づ
き、前記制御手段に、上下加速度に応じた指令値を出力
する指令値出力抑制手段とを備えたことを特徴としてい
る。

〔作用〕

請求項（１）に係る能動型サスペンションにおいては、
車速検出手段で検出された車速検出値が予め設定された
車速設定値以下であるときには、指令値抑制手段で上下
加速度検出値に基づく指令値の出力を停止させることに
より、低速走行時に上下加速度検出値による姿勢変化抑
制制御を中止し、上下加速度検出値の位相遅れによる乗
心地の悪化を防止する。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンションにおい
ては、横加速度検出手段で検出された横加速度検出が予
め設定された範囲内であるときには、車両が直進走行状
態であると判断して指令値抑制手段で、上記と同様に上
下加速度検出手段の上下加速度検出値に基づく指令値の
出力を停止させることにより、直進走行時に上下加速度
検出値による姿勢変化抑制を中止して乗心地の悪化を防
止する。

さらに、請求項（３）に係る能動型サスペンションにお
いては、ピッチ速度演算手段で算出したピッチ速度が予
め設定したピッチ速度設定値以下であるときには、車両
が良路を走行しているものは判断して、上下加速度検出
値に基づく姿勢抑制制御を中止して乗心地の悪化を防止
する。

なおさらに、請求項（４）に係る能動型サスペンション
にあっては、上記した低速走行時、直進走行時及び良路
走行時に、上下加速度検出値に応じた指令値を制御手段
に出力することにより、上下加速度による制御を抑制し
て乗心地の悪化を防止する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第２図乃至第１２図に基づ
き説明する。

第２図において、１０はサスペンションアームである車
体側部材を、ＩＩＦＬ〜ＩＩＲＲは前左〜後右車輪を、
１２は能動型サスペンションを夫々示す。

能動型サスペンション１２は、車体側部材１０と車輪１
１ＦＬ−１１ＲＲの各車輪側部材ｌ４との間に各々介装
された流体圧シリンダとしての油圧シリンダ１８ＦＬ〜
１８ＲＲと、この油圧シリンダ１８ＦＬ〜１８ＲＲの作
動圧を個別に調整する圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲと
、この油圧系の油圧源２２と、この油圧源２２及び圧力
制御弁２０ＦＬ〜２０１？Ｒ間に介挿された蓄圧用のア
キュムレータ２４．２４と、車速を検出する車速センサ
２５と、車体の横方向に発生する加速度を検出する横加
速度センサ２６と、車体の前後方向に発生する加速度を
検出する前後加速度センサ２７と、車体の車輪１１ＰＬ
位置を除く各車輪１１ＰＲ−１１１？ｌ？位置の上下加
速度を検出する上下加速度センサ２８ＦＲ〜２８ＲＲと
、これら車速センサ２５、横加速度センサ２６、前後加
速度センサ２７及び上下加速度センサ２８ＦＲ〜２８Ｒ
Ｒ（７）各検出値Ｖ，’／ｃ　，Ｘｃ，及び２，．〜２
Ｉに基づき圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲの出力圧を個
別に制御するコントローラ３０とを有している。

また、油圧シリンダ１８ＦＬ−１８ＲＲの後述する圧力
室Ｌの各々は、絞り弁３２を介してバネ下振動吸収用の
アキュムレータ３４に接続されている。

さらに、油圧シリンダ１８ＦＬ〜１８ＲＲの各々のバネ
上，バネ下相当間には、比較的低いバネ定数であって車
体の静荷重を支持するコイルスプリング３６が配設され
ている。

油圧シリンダ１８ＦＬ−１８ＲＲの各々はシリンダチュ
ーブ１８ａを有し、このシリンダチューブ１８ａには、
ピストン１８ｃにより隔設された下側の圧力室Ｌが形威
されている。そして、シリンダチューブ１８ａの下端が
車輪側部材ｌ４に取り付けられ、ピストンロンド１８ｂ
の上端が車体側部材１０に取り付けられている。また、
圧力室Ｌの各々は、油圧配管３日を介して圧力制御弁２
０ＦＬ〜２０ＲＲの出力ボートに接続されている。

また、圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲの各々は、円筒状
の弁ハウジングとこれに一体的に設けられた比例ソレノ
イドとを有した、従来周知の３ボート比例電磁減圧弁（
例えば特開昭６４−７４　１　１　１号参照）で形威さ
れている。そして、比例ソレノイドの励磁コイルに供給
する指令電流ｉ　（指令値）を調整することにより、弁
ハウジング内に収容されたボペットの移動距離、即ちス
ブールの位置を制御し、供給ボート及び出力ボート又は
出力ボート及び戻りポートを介して油圧源２２と油圧シ
リンダ１８ＦＬ〜１８ＲＲとの間で流通する作動油を制
御できるようになっている。

ここで、励磁コイルに加えられる指令電流ｉ（　：　ｌ
　ｒｔ−　ｉ＊ｇ＋）と圧力制御弁２０ＰＬ（〜２０Ｒ
Ｒ）の出力ボートから出力される制御圧Ｐとの関係は、
第３図に示すようになっている。つまり、ノイズを考慮
した最小電流値ｉ　ＷＩＮのときには最低制御圧Ｐ　Ｈ
ＩＭとなり、この状態から電流値ｉを増加させると、電
流値ｉに比例して直線的に制御圧Ｐが増加し、最大電流
値ｉ　ＷＡＸのときには設定？イン圧に相当する最高制
御圧Ｐ。ＡＸとなる。この第３図で、ｉＨは中立指令電
流，Ｐ．４は中立制御圧である。

更に、前記コントローラ３０は第６図に示すように、車
速センサ２５の車速検出値Ｖ、横加速度センサ２６の横
加速度検出値９。、前後加速度センサ２７の前後加速度
検出値×。をデジタル量に変換するＡ／Ｄ変換器７０Ａ
〜７０Ｃと、上下加速度センサ２８ＰＲ〜２８ＲＲの上
下加速度検出値２ＦＲ〜２　ＲＲがアナログノイズフィ
ルタ７１Ａ〜７１Ｃを介して人力され、これらをデジタ
ル量に変換するＡ／Ｄ変換器７０Ｄ〜７０Ｆと、演算処
理用のマイクロコンピュータ７２と、このマイクロコン
ピュータ７２から出力されるデジタル量の圧力指令値Ｖ
ＦＬ””’ＶＲＩＩを個別にアナログ量に変換するＤ／
Ａ変換器７３Ａ〜７３Ｄと、これらアナログ量の圧力指
令値ＶＦＬ〜■■を指令電流ｔ，Ｌ％ｔ■に変換して、
圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＨに個別に出力する駆動回
路７４Ａ〜７４Ｄとを有している。

この内、マイクロコンピュータ７２は、少なく？もイン
ターフエイス回路７６と演算処理装置７８とＲＡＭ，Ｒ
ＯＭ等からなる記憶装置８０とを含んで横戒され、イン
ターフェイス回路７６は■／０ボート等から構成されて
いる。また、演算処理装置７８は、インターフェイス回
路７６を介して各検出値Ｖ，ＹＧ、×ａ及び２　Ｆｌ−
　２　＊ｔヲＦＩ．込み、これらに基づき後述する演算
その他の処理を行って圧力指令値ＶＦＬ〜■■を算出し
、これらを出力する． 記憶装置８０は、演算処理装置７８の処理の実行に必要
な所定プログラム及び固定データ等を予め記憶している
とともに、演算処理装置７８の処理結果を記憶する。こ
の記憶装置８０に記憶されている固定データとしては、
第６図に示す車速と車速ゲインＫｖとの関係を示す記憶
テーブル、第７図に示す実検加速度検出値Ｙ，ｌＧと横
加速度によるゲイン戒分α，との関係を示す記憶テーブ
ル、第８図に示す車速と車速によるゲイン成分β９との
関係を示す記憶テーブル及び第９図に示す補正ピッチ速
度Ｐ８とピッチ速度によるゲイン戒分αＰ？の関係を表
す記憶テーブルがある。

第６図の記憶テーブルは、予め設定された車速設定値Ｖ
ｓ＋（例えば７０｝ａｎ／ｈ）以下のときに車速ゲイン
Ｋｖが零となり、車速設定値ｖ！ｌから車速設定値Ｖ，
２（例えば１４０ｂ／ｈ）までの間に車速ゲインＫｖが
零から上限設定値Ｋｖ■Ｘ（例えば０，４）まで車速の
増加に応じて増加し、車速設定値ＶＳＺ以上では上限設
定値Ｋ■■を維持するように設定されている。また、第
７図の記憶テーブルは、実横加速度検出値マ■が予め設
定した横加速度設定値’ｌ＊ｓ＋　　（例えば０．１５
Ｃ；）以下であるときに横加速度によるゲイン成分α７
が零、横加速度設定値ＹＧｓ＋から横加速度設定値？，
３■　（例えば０．　２　Ｇ　＞までの間にゲイン戒分
α７が横加速度の増加に伴って上限設定値α？ＭＡＸ　
（例えば１．０）まで増加し、横加速度設定値Ｙ　ｃｓ
ｚ以上であるときに上限設定値α”／１４ＡＸを維持す
るように設定されている。さらに、第８図の記憶テーブ
ルは、車速か零から予め設定した車速設定値■，３（例
えばｌＯ｝ａｍ／ｈ）までの間に車速によるゲイン威分
β９？零から車速の増加に応じて上限設定値βＶＭＡＸ
（例えば１，Ｏ）まで増加し、車速設定値Ｖ。以上では
上限設定値βｖ．Ａｘを維持するように設定されている
。なおさらに、第９図に示す記憶テーブルは、補正ピッ
チ速度Ｐ１が予め設定したピッチ速度設定値Ｐｓｉ（例
えば１　０　ｒａｄ／ｓｅｃ）までの間零、ピッチ速度
設定値ｐｓ＋から予め設定したピッチ速度設定値Ｐ，２
（例えば２　５　ｒａｄ／ｓｅｃ）までの間ピッチ速度
の増加に伴って上限設定値αＶ■８まで増加し、ピッチ
速度設定値Ｐ。以上では上限設定値αＶＮＡＸを維持す
るように設定されている。

次に、上記実施例の動作を演算処理装置７８の処理手順
を示す第１０図及び第１１図のフローチャートを伴って
説明する。

イグニッションスイッチがオン状態となると、コントロ
ーラ３０に電源が投入され、その演算処理装置７８で第
ｌＯ図に示す姿勢変化抑制処理が実行される。

すなわち、先ずステップので各加速度センサ２６、２７
及び２８ＰＬ〜２８ＲＲの加速度検出値９．．？父。及
び２　Ｆ，Ｉ””ＺＲＲを読込んでからステップ■に移
行する。

このステップ■では、各加速度検出値’Ｉ’Ｇ、父，及
び２■〜２　ＩＩｍから加速度が零のときの加速度検出
値Ｙ　ｒｒＮｓ　Ｘ　ａ，４及びＺ　ＧＮを減算して実
際に車両に生しる実加速度検出値ＹｌｌＧ％　父。，及
びＺＲ，．　−ｚＲ■を算出する。

次いで、ステップ■に移行して、実上下加速度検出値Ｚ
　ＩＩＦＲ　”　２　ＲＲＲに基づいて下記（１）式の
演算を行って前左輪１１ＦＬ位置における実上下加速度
推定値２　ＲＦＬを算出する。

ＺＲＦＬ　＝　２ＲＦｌ　＋　ＺＩＩＲＬ　　２ＲＲＲ
　−・・・・・＝”（１）次いで、ステップ■に移行し
て、各実上下加速度検出値２　１１ＦＩ１　””　２　
１１１１１１及び実上下加速度推定値２　１１ＦＬをデ
ィジタルローパスフィルタ処理による積分演算して車体
の上下速度ｚ２，，〜２　ｚｕ＊を算出する。

次いで、ステップ■に移行して、後述する第１１図の処
理によって記憶装置８０の前輪側及び後輪側上下加速度
制１ＩＩゲイン記憶領域に記憶されて？る上下加速度制
御ゲインＫＺＦ及びＫＺ＊を読出し、これらに前輪側上
下速度２，Ｌ，２■及び後輪側上下速度２　＋’ｌＬ＋
　　２１ＪＲを乗算してバウンス抑制圧力指令値Ｖ　Ｂ
　ＦＬ−　Ｖ　Ｂ　＋ｕ＋を算出し、これらを記憶装置
８０のバウンス抑制圧力指令値記憶領域に更新記憶して
からステップ■に移行する。

このステップ■では、前記ステップ■で算出した左旋回
時の横加速度を正、右旋回時の横加速度を負とする実際
の横加速度に対応した実横加速度検出値ＹＩＩＧに予め
設定した横方向制御ゲインＫＩＩを乗算することにより
ロール抑制圧力指令値ＶＲを算出し、これを記憶装置８
０のロール抑制圧力指令値記憶領域に更新記憶してから
ステップ■に移行する。

このステップ■では、前記ステップ■で算出した前向き
の加速度を正、後ろ向きの加速度を負とする実際の前後
加速度に対応した実前後加速度検出値×。に予め設定し
た前後方向制御ゲインＫｘを乗算することによりピッチ
抑制圧力指令値ＶＰを算出し、これを記憶装置８０のピ
ッチ抑制圧力指令値記憶領域に更新記憶してからステ・
ンプ■に移行する。

このステップ■では、記憶装置８０のバウンス抑制圧力
指令値記憶領域、ロール抑制圧力指令値記憶領域及びピ
ッチ抑制圧力指令値記憶領域に夫々記憶されている各圧
力指令値ＶＢＦＬ〜■Ｂ，ｌ，Ｉ、ＶＲ及びＶＰを読出
し、これらに基づいて下記（２）〜（５）式の演算を行
って各圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲに対する圧力指令
値ＶＦ　Ｌ　”””　Ｖ　Ｒ　Ｒを算出する。

ＶＦＬ＝　ＶＮ　＋　Ｖ　ＺＦＬ　　Ｖ　Ｒ　＋　Ｖ　
Ｐ　　−−＝・（２）Ｖ，Ｒ＝Ｖ，＋ＶＺＦ＋ｔ＋ＶＲ
＋．ＶＰ　　−・−・・・−（３）ＶＩＩＬ＝ＶＮ＋Ｖ
ＺＲＬ−ＶＲ−ＶＰ　．＝．．−．−（４）Ｖｌｌｌ＝
　ＶＮ　＋　Ｖ　Ｚｌｌ　＋Ｖ　Ｒ　　Ｖ　Ｐ　　−＝
＝（５）但し、ｖＮは圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲの
中立圧ＰＭに相当する圧力指令値である。

次いで、ステップ■に移行して、上記ステップ■で算出
した圧力指令値ＶＦＬ〜ＶＲＩ１を出力してからステッ
プ［相］に移行する。

このステップ［相］では、イグニッションスイッチがオ
フ状態であるか否かを判定し、イグニツションスイッチ
がオン状態であるときには、前記ステップ■に戻り、イ
グニッションスイッチがオフ状態であるときには処理を
終了する。

また、演算処理装置７８は、所定時間（例えば２　ｍｓ
ｅｃ毎に第１１図のタイマ割込処理を実行する。

すなわち、ステップ■で車速センサ２５の車速検出値Ｖ
を読込み、次いでステップ＠に移行して、車速検出値Ｖ
をもとに第６図に示す記憶テーブルを参照して車速ゲイ
ンＫ，を算出し、これを記憶装置８０の車速ゲイン記憶
領域に更新記憶してからステップ＠に移行する。

このステップ＠では、横加速度センサ２６の横加速度検
出値９６を読込み、次いでステップ［相］に移行して前
記１０図のステップ■と同様に実横加速度検出値Ｙｅｓ
を算出し、次いでステップ［相］に移行して実横加速度
検出値’／ｔｃの絶対値１■ッ，１をもとに第７図に示
す記憶テーブルを参照して横加速度によるゲイン戊分α
，を算出してこれを記憶装置８０に一時記憶しておき、
次いでステップ■に移行して前記ステップ■で読込んだ
車速検出値■をもとに、第８図に示す記憶テーブルを参
照して車速によるゲイン威分β９を算出してこれを記憶
装置８０に一時記憶し、次いでステップ■に移行して、
ゲイン威分α７及びβ９を乗算して横加速度ゲインＫｖ
を算出し、これを記憶装置の横加速度ゲイン記憶領域に
更新記憶してからステップ■に移行する。

このステップ■では、前右輪の上下加速度センサ２８Ｐ
Ｒ及び後左輪の上下加速度センサ２８ＲＲの上下加速度
検出値Ｚ　ＦＲ及び２　ＲＲを読込み、次いでステップ
■に移行して前記第１０図のステップ■と同様に、実上
下加速度検出｛Ｉｉ！ｚＲＦ，Ｉ及びｚ，ｌｌｌＲを算
出し、次いでステップ■に移行して実上下加速度検出値
ｚ，ｌＦＲ及びＺ　＋ｕｕｔと車両のピッチセンタと上
下加速度センサ２ＢＰＲ及び２８ＲＲとの間の距離ｉ，
及びｌ２とに基づいて下記（６）式の演算を行ってピッ
チ加速度ｐを算出する。

ここで、上記（６）式によってピッチ加速度ｐを算出す
ることができる理由は、第１２図に示すように、ピッチ
センタ位置でのバウンス加速度をＢとすると、上下加速
度センサ２７ＰＲ及び２７ＲＲの実上下加速度検出値２
　１１ＦＮ及び２　Ｒｌｌは、夫々下記（７）式及び（
８）式で表すことができ、これら（７）式及び（８）式
の連立方程式を解いてピッチ加速度Ｐを求めることによ
り、前記（６）を算出することができる。

２＊ｙ＊＝ｆ”Ｌ十Ｂ　　　・−・・・・・−・−・−
Ｃ１）２１１ＲＲ　＝　　Ｐ−１１ｚ　＋Ｂ　　・”−
＝＝（８）次いで、ステップ［相］に移行して、算出し
たピッチ加速度ｐを前記第１０図のステップ■のディジ
タルローバスフィルタ処理を利用して積分演算を行って
ピッチ速度ｐを算出し、次いでステップ０に移行して算
出したピッチ速度ｐに補正ゲインＫ２を乗算して補正ピ
ッチ速度Ｐ１を算出してからステップ＠に移行する。

このステップ＠では、前記ステップ■で算出した補正ピ
ッチ速度Ｐ”をもとに第９図に示す記憶テーブルを参照
してピッチ速度によるゲイン成分α，を算出し、次いで
ステンプ０に移行して、ゲイン或分αＰと前記ステップ
■で算出した車速によるゲイン或分β９とを乗算してピ
ッチ速度ゲインＫ，を算出し、これを記憶装置８０のピ
ッチ速度ゲイン記憶領域に更新記憶してからステップ［
相］に移行する。

このステップ［相］では、記憶装置８０の車速ゲイン記
憶領域に記憶されている車速ゲインＫｖ、横加速度ゲイ
ン記０！領域に記憶されている横加速度ゲインＫ，及び
ピッチ速度ゲイン記憶領域に記憶されているピッチ速度
ゲインＫ，を続出し、これらを加算してトータルゲイン
Ｋ７を算出し、これを記憶装置８０のトータルゲイン記
憶領域に更新記憶してからステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、上記ステップ［相］で算出し
たトータルゲインＫ，が“′１′′を越えているか否か
を判定し、Ｋ７≦ｌであるときには直接ステップ＠に移
行しＫｔ　＞１であるときにはステップ［相］に移行し
てトータルゲインＫ，を゛１゛゜とじて記憶装置８０の
トータルゲイン記憶領域に更新記憶してからステップＯ
に移行する。

このステップ＠では、予め設定した前輪側及び後輪側上
下加速度制御ゲインの上限値Ｋ　ＺＦＭＡＸ及びＫＺＲ
ＭＡＸに記憶装置８０に記憶されているトータルゲイン
Ｋ，を乗算して前輪側上下加速度制御ゲインＫ２，及び
後輪側上下加速度制御ゲインＫ２Ｒを算出し、これを記
憶装置８０の前輪側及び後輪側上下加速度制御ゲイン記
憶領域に更新記憶してからタイマ割込処理を終了して第
１０図の処理に復帰する。

そして、第１０図のステップ■〜［相］の処理が制御手
段に対応していると共に、第１０図のステップ■の処理
及び第１１図のステップ■〜＠の処理が指令値抑制手段
に対応している。

したがって、車両が停止状態でイグニッションスイッチ
をオン状態とすることにより、第１０図及び第１１図の
処理が実行される。このとき、車両が停止状態であるの
で、乗員の乗降及び積載物の積み降ろしがないものとす
ると、車速センサ２５の車速検出値■、横加速度センサ
２６の横加速度検出値９，、前後加速度センサ２７の前
後加速度検出値父。及び上下加速度センサ２８ＦＲ〜２
８ＲＲの上下加速度検出値２　Ｆｉｌ”””ＺＲＩＩは
零であり、上下加速度推定値２　ＦＬも零であるので、
ロール抑制圧力指令値ＶＲ、ピッチ抑制圧力指令値ＶＰ
及びバウンス抑制圧力指令ＶＢＦＬ〜ＶＢＲＲも零とな
り、ステップ■で算出される圧力指令４ｉ１Ｖｒｔ〜Ｖ
ＲＲは全て圧力制御弁２０ＦＬ〜２０ＲＲの中立圧ＰＭ
に相当する圧力指令値■８となり、これらがＤ／Ａ変換
器７３Ａ〜７３Ｄに出力される。このため、駆動回路７
４Ａ〜７４Ｄから中立指令電流ｉ．が圧力制御弁２０Ｆ
し〜２０ＲＲの比例ソレノイドに出力され、これら２０
ＦＬ〜２０ＲＲから出力される制御圧Ｐが中立圧ＰＮと
なり、油圧シリンダ１８ＦＬ〜１８ＲＲの内圧も中立圧
ＰＭとなって、車体をフラットな状態で目標車高に維持
することができる。

この車両の停止状態から車両を緩発進させて良路を直進
走行状態とすると、第１１図の処理が実行されたときに
、車速センサ２５の車速検出値Ｖが車速設定値Ｖ，に達
するまでの間は、第６図に示すように、車速ゲインＫｖ
は零であり、また緩？進状態であるので、車体に生じる
スカット現象も小さく上下加速度センサ２８ＦＬ及び２
８ＲＲの上下加速度検出値２■及び２■も中立値２。近
傍の値となると共に、直進走行状態であるので、横加速
度センサ２６の横加速度検出値ＹＧも中立値Ｙ■となり
、第１１図のステップ■で算出される実上下加速度検出
値２■，及び２　１１ＲＩＩが零近傍の値となると共に
、実横加速度検出値Ｙ，ＩＧは零となる。

このため、ステップ［相］で算出される横加速度による
ゲイン成分α，が零となることにより、ステップ＠で算
出される横加速度ゲインＫ７が零となり、且つステップ
［相］で算出されるピッチ速度ゲインＫ，も零となり、
ステップ［相］で算出される上下加速度制御ゲインＫ２
も零となる。

したがって、第１１図のタイマ割込処理を終了して第１
０図の処理に復帰したときに、ステップ■で算出される
バウンス抑制圧力指令値ＶＢＦＬ〜ＶＢＩＩｌｌが零と
なると共に、ステップ■で算出されるロール抑制指令値
ＶＲも零となり、さらにステップ■で算出されるピッチ
仰制圧力指令値ＶＰも？さい値となるので、停止時と同
様に圧力指令値ＶＦＬ”’ＶＲＩ１が中立｛！！　Ｖ　
Ｎに維持される。この結果、上下加速度検出値２ＦＴ１
−２１１１及び上下加速度推定植ＺＦＬに基づくバウン
ス抑制制御が停止され、アナログノイズフィルタ７１Ａ
〜７１Ｃ，ディジタルローパス処理、圧力制御弁２０Ｆ
Ｌ〜２０ＲＲ内の作動油によるフィルタ成分による位相
遅れによってバウンス抑制制御による割振効果が失われ
て却って車体振動を助長することを確実に防止すること
ができる。

一方、車両の停止状態から急発進させたときにはぎ大き
な前後加速度が車体に作用することにより、前後加速度
センサ２７の前後加速度検出値父，が中立値Ｘ　ＯＮよ
り小さな値となり、第ＩＯ図の処理において、ステップ
■で算出されるピッチ抑制圧力指令値ＶＰが前後加速度
に対応した負の大きな値となることにより、前輪側の圧
力指令値ＶＦＬ及びＶ■が中立圧指令値ｖＮより小さな
値となると共に、後輪側の圧力指令値■１及びＶ■が中
立圧指令値■８より大きな値となって車体にスカ？ト現
象を生じることを抑制することができる。

逆に、車両の走行状態でブレーキペダルを踏込んで制動
状態としたときには、車両に減速度が生じることにより
、前後加速度センサ２７の加速度検出値父。が中立値父
。Ｈより大きな値となり、前輪側の圧力指令値ＶＦＬ及
び■■が中立圧指令値■８より大きな値となると共に、
後輪側の圧力指令値■１■及びｖ，Ｉ，Ｉが中立圧指令
値■８より小さな値となって車体にノーズダイブ現象を
生じることを抑制することができる。

この車両の加減速時における前後加速度検出値！６に基
づくピッチ抑制制御で、車両のピッチが抑制されず、ス
カット現象（又はノーズダイブ現象）を生じる場合には
、上下加速度センサ２８ＦＲ及び２８ＲＲで夫々中立値
ｚＧＮより小さい（又は大きい）上下加速度検出値２■
及び中立値２いより大きい（又は小さい）上下加速度検
出｛＋！２■が出力されることにより、第１１図のタイ
マ割込処理が実行されたときに、ステップ［相］で算出
されるピッチ加速度ｐが大きくなり、これに応じてピッ
チ？度ゲインＫｐが大きな値となって、上下加速度制御
ゲインＫ２も“゜１′゛またはその近傍の値となるので
、このタイマ割込処理が終了して第１０図の処理に復帰
したときに、前輪側のバウンス抑制圧力指令値ＶＢＦＬ
，ＶＢ■が負（又は正）、後輪側のバウンス抑制圧力指
令値ＶＢ＊ｔ，ＶＢｉ＊が正（又は＊）となって、スカ
ット現象（又はノーズダイブ現象）を抑制することがで
きる。このとき、車速センサ２５の車速検出値Ｖが小さ
い低速走行状態であるときには、この車速検出値■によ
るゲイン成分β９が“ｌ”未満の値となるので、バウン
ス抑制処理によるスカット現象又はノーズダイブの抑制
分が小さくなって、位相遅れによる車体振動の増大を防
止することができる。

また、良路の直進走行状態から例えば左旋回状態に移行
すると、車体に右方向の横加速度が作用することになり
、横加速度センサ２６の横加速度検出値ＹＧは中立値Ｙ
ＧＮよりも旋回速度等に応じた分だけ大きい値となるの
で、コントローラ３０で算出される実横加速度検出値Ｙ
ＲＧが正の値とな？、この実検加速度検出値ＹＲＧに横
方向制御ゲインＫｖを乗算して正の所定値となるロール
抑制圧力指令値ＶＲが算出される。

このため、第１０図のステップ■で圧力指令値ＶＦＬ”
ＶＲＩＩを算出したときに、車両の左側の圧力制御弁２
０ＦＬ及び２０１？Ｌに対する圧力指令値ＶＦＬ及び■
。は中立圧指令値■８からロール抑制圧力指令値ＶＲが
減算されることにより小さい値となり、逆に車両の右側
の圧力制御弁２０ＦＲ及び２０ＲＲに対する圧力指令値
■■及び■。は中立圧指令値ｖＮにロール抑制圧力指令
値ＶＲを加算することにより大きな値となり、これらに
応じて車両の左側の油圧シリンダ１８ＰＬ及び１８ＲＬ
の推力が低下し、車両の右側の油圧シリンダ１８ＦＲ及
びｌ８ＲＲの推力が上昇して、アンチロール効果を発揮
することができる。逆に、車両が右旋回を行ったときに
は、車両の左側の油圧シリンダ１８ＦＬ及びｌ８ＲＬの
推力が上昇し、右側の油圧シリンダ１．８ＦＲ及び１８
ＲＲの推力が低下してアンチロール効果を発揮すること
ができる。また、左（又は右）急旋回状態で車体にロー
ルを生じるときには、上記ロール抑制制御に加えて第１
１図のタイマ割込処理で横加速度ゲインＫＶが“ｌ”又
はその近傍の値となるので、第ｌＯ図の処理が実行され
たときにステップ■で算出される左側のバウンス抑制圧
力指令値Ｖ　Ｂ　ＦＬ，　　Ｖ　Ｂ　ＩＬが負（又は正
）となり、右側のバウンス抑制圧力指令値ＶＢＦＲ，Ｖ
ＢＲＲが正（又は負）となってロール抑制効果を発揮す
る。

この場合も、車両が低速走行している状態では、車速に
よるゲイン或分β９が゜“１゜゛未満の値となるので、
バウンス抑制処理によるロール抑制効果が小さくなって
、位相遅れによる車体振動の増大を防止することができ
る。

さらに、車速か設定車速Ｖ，以上となったときに、車速
ゲインＫｖが正の値となるので、良路を直進走行してい
る状態でも、車体に生じる上下加速度に対応したバウン
ス抑制制御を行う。

またさらに、車両が良路走行状態からうねり路や悪路を
走行する状態となると、車体にロールやピッチが生じる
ことになり、第１１図のタイマ割込処理が実行されたと
きに、横加速度ゲインＫ，又はピッチ速度ゲインＫＰが
零より大きな値となることにより、上下加速度制御ゲイ
ンＫ２が“゜１゛又はその近傍の値となり、第１０図の
処理が実行されたときに車両に生じる上下加速度に応じ
たハウンス抑制圧力指令値ＶＢ，，〜ＶＢＲＩ１が算出
されることにより、良好なバウンス抑制効果を発揮する
ことができる。

なお、上記実施例においては、車速ゲインＫｖ、横加速
度ゲインＫｙ及びピッチ速度ゲインＫＰを加算してトー
タルゲインＫＴを算出する場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、車速ゲインＫｖ、横加速
度ゲインＫｖ及びピッチ速度ゲインＫ，の何れか１つ又
は２つによって上下加速度制御ゲインＫ２を算出するよ
うにしてもよい。

また、上記実施例においては、３つの上下加速度センサ
２８ＦＲ〜２８ＲＲを設ける場合について説明したが、
全ての車輪位置に上下加速度センサを設けるようにして
もよい。

さらに、上記実施例では、制御弁として圧力制御弁２０
ＦＬ〜２０ＲＲを適用した場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、他の流量制御型サーボ弁
等を適用し得るものである。

なおさらに、上記実施例においては、作動流体として作
動油を適用した場合について説明したが、これに限らず
圧縮率の少ない流体であれば任意の作動流体を適用し得
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）に係る能動型サスベ
ンシｑンによれば、車両が予め設定した車速設定値以下
の低速走行時に、制御弁に対する上下加速度検出手段の
上下加速度検出値に基づく指令値の出力を停止させるこ
とにより、低速走行状態での各種フィルタによる位相遅
れによる車体振動の増大を確実に防止することができる
効果が得られる。

また、請求項（２）に係る能動型サスペンションによれ
ば、車体に生じる横加速度が予め設定した範囲内である
ときに、制御弁に対する上下加速度検出手段の上下加速
度検出値に基づく指令値の出力を停止させることにより
、直進走行状態での各種フィルタによる位相遅れによる
車体振動の増大を確実に防止することができる効果が得
られる。

さらに、請求項（３）に係る能動型サスペンシゴンによ
れば、車体に生じるピッチ速度が予め設定した範囲内で
あるときに、制御弁に対する上下加速度検出手段の上下
加速度検出値に基づく指令値の出力を停止させることに
より、良路走行状態での各種フィルタによる位相遅れに
よる車体振動の増大を確実に防止することができる効果
が得られる。

またさらに、請求項（４）に係る能動型サスペンシゴン
によれば、車速か車速設定値以下、横加速度検出値が設
定範囲内、ピッチ速度が設定範囲内であるときに、制御
弁に対する上下加速度検出手段の上下加速度検出値に基
づく指令値の出力を停止させることにより、低速走行時
、直進走行時及び良路走行時での各種フィルタによる位
相遅れによる車体振動の増大を確実に防止することがで
きる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）〜（ｄ）は夫々この発明の概要を示す基本
構成図、第２図はこの発明の一実施例を示す概略構或図
、第３図は圧力制御弁の出力特性を示すグラフ、第４図
は加速度センサの出力特性を示すグラフ、第５図はコン
トローラの一例を示すブロック図、第６図は車速と車速
ゲインとの関係を示す特性線図、第７図は実横加速度と
横加速度によるゲイン戒分との関係を示す特性線図、第
８図は車速と車速によるゲイン成分との関係を示す特性
線図、第９図は補正ピッチ速度とピッチ速度によるゲイ
ン或分との関係を示す特性線図、第１０図及び第１１図
は夫々コントローラでの処理手順の一例を示すフローチ
ャート、第１２図は上下加速度センサと車体の挙動との
関係を示す説明図、第１３図は従来例を示すブロック図
である。 図中、１０は車体側部材、１２は能動型サスペンション
、１４は車輪側部材、１８ＦＬ〜１８ＲＲは前左〜後右
油圧シリンダ（流体圧シリンダ）、２０ＰＬ〜２０ＲＲ
は前左〜後右圧力制御弁、２５は車速センサ（車速検出
手段）２６は横加速度センサ（加速度検出手段）、２７
は前後加速度センサ、２８ＦＲ〜２８ＲＲは上下加速度
センサ（上下加速度検出手段）、３０はコントローラ、
７０はＡ／Ｄ変換器、７３Ａ〜７３ＤはＤ／Ａ変換器、
７４Ａ〜７４Ｄは駆動回路である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体側部材と車輪側部材との間に各輪別に介装さ
   れた流体シリンダと、該流体シリンダに供給する作動流
   体を指令値に応じて個別に制御する制御弁と、車体に生
   じる上下加速度を検出する上下加速度検出手段と、該上
   下加速度検出手段の上下加速度検出値に基づいて演算し
   た指令値を前記制御弁に出力する制御手段とを備えた能
   動型サスペンションにおいて、車速を検出する車速検出
   手段と、該車速検出手段の車速検出値が予め設定した車
   速設定値より小さいときに前記制御手段による上下加速
   度検出値に基づく指令値の出力を停止させる指令値出力
   抑制手段とを備えたことを特徴とする能動型サスペンシ
   ョン。
2. （２）車体側部材と車輪側部材との間に各輪別に介装さ
   れた流体シリンダと、該流体シリンダに供給する作動流
   体を指令値に応じて個別に制御する制御弁と、車体に生
   じる上下加速度を検出する上下加速度検出手段と、該上
   下加速度検出手段の上下加速度検出値に基づいて演算し
   た指令値を前記制御弁に出力する制御手段とを備えた能
   動型サスペンションにおいて、車体に生じる横加速度を
   検出する横加速度検出手段と、該横加速度検出手段の横
   加速度検出値が予め設定した範囲内であるときに、前記
   制御手段による上下加速度検出値に基づく指令値の出力
   を停止させる指令値出力抑制手段とを備えたことを特徴
   とする能動型サスペンション。
3. （３）車体側部材と車輪側部材との間に各輪別に介装さ
   れた流体シリンダと、該流体シリンダに供給する作動流
   体を指令値に応じて個別に制御する制御弁と、車体に生
   じる上下加速度を各車輪に対応する位置で検出する上下
   加速度検出手段と、該上下加速度検出手段の上下加速度
   検出値に基づいて演算した指令値を前記制御弁に出力す
   る制御手段とを備えた能動型サスペンションにおいて、
   前記前輪側の上下加速度検出手段及び後輪側の上下加速
   度検出手段の加速度検出値に基づいて車両のピッチ速度
   を演算するピッチ速度演算手段と、該ピッチ速度演算手
   段で演算したピッチ速度が予め設定したピッチ速度設定
   値以下であるときに、前記制御手段による上下加速度に
   基づく指令値の出力を停止させる指令値出力抑制手段と
   を備えたことを特徴とする能動型サスペンション。
4. （４）車体側部材と車輪側部材との間に各輪別に介装さ
   れた流体シリンダと、該流体シリンダに供給する作動流
   体を指令値に応じて個別に制御する制御弁と、車体に生
   じる上下加速度を検出する上下加速度検出手段と、該上
   下加速度検出手段の上下加速度検出値に基づいて演算し
   た指令値を前記制御弁に出力する制御手段とを備えた能
   動型サスペンションにおいて、車速を検出する車速検出
   手段と、車体に生じる横加速度を検出する横加速度検出
   手段と、前記前輪側の上下加速度検出手段及び後輪側の
   上下加速度検出手段の加速度検出値に基づいて車両のピ
   ッチ速度を演算するピッチ速度演算手段と、前記車速検
   出手段の車速検出値が予め設定した車速設定値以下のと
   きに零となるゲイン、前記横加速度検出手段の横加速度
   検出値が予め設定した範囲内にあるときに零となるゲイ
   ン及び前記ピッチ速度演算手段のピッチ速度が予め設定
   したピッチ速度設定値以下であるときに零となるゲイン
   の加算値に基づき、前記制御手段に、上下加速度に応じ
   た指令値を出力する指令値出力抑制手段とを備えたこと
   を特徴とする能動型サスペンション。