JPH0386491A - ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 - Google Patents
ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置Info
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- JPH0386491A JPH0386491A JP22315389A JP22315389A JPH0386491A JP H0386491 A JPH0386491 A JP H0386491A JP 22315389 A JP22315389 A JP 22315389A JP 22315389 A JP22315389 A JP 22315389A JP H0386491 A JPH0386491 A JP H0386491A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボットにより複数個のワークを同時に金型へ
挿入する時、各ワークが正しく挿入されたか否かを検出
する検出方法及び装置に関する。
挿入する時、各ワークが正しく挿入されたか否かを検出
する検出方法及び装置に関する。
（従来の技＃Ｉ）
従来第９図に示す如く、ロボットのフィンガー２０下端
に４角形の枠２１を固定し、４本のワーク押圧ピン２２
，２３，２４．２５を枠下部２１ａに横方向直列に形成
した４個の孔２６゜２７．２８．２９内に挿通し、枠上
部２１ｂに固定したエアシリンダ３０のシリンダロッド
３工下端に固定した押圧バー３２に横方向直列に形成し
た孔３３，３４，３５．３６に挿通して上方に突出し、
上部に横方向直列にスリット３７゜３８．３９，４０を
形成し、各ワーク押圧ピン２２．２３，２４．２５の下
端押圧部２２ａ。
に４角形の枠２１を固定し、４本のワーク押圧ピン２２
，２３，２４．２５を枠下部２１ａに横方向直列に形成
した４個の孔２６゜２７．２８．２９内に挿通し、枠上
部２１ｂに固定したエアシリンダ３０のシリンダロッド
３工下端に固定した押圧バー３２に横方向直列に形成し
た孔３３，３４，３５．３６に挿通して上方に突出し、
上部に横方向直列にスリット３７゜３８．３９，４０を
形成し、各ワーク押圧ピン２２．２３，２４．２５の下
端押圧部２２ａ。
２３ａ 、 ２４ａ 、 ２５ａと押圧バー３２下面間
にはコイルばね４１，４２，４３．４４を装着して常時
ワーク押圧ピン２２，２３，２４，２５を下方に付勢し
ている。４５．４６，４７．４８は各ワーク４９，５０
，５１．，５２のチャックで枠下部２１ａに取り付けら
れている。枠側部２１ｃ。
にはコイルばね４１，４２，４３．４４を装着して常時
ワーク押圧ピン２２，２３，２４，２５を下方に付勢し
ている。４５．４６，４７．４８は各ワーク４９，５０
，５１．，５２のチャックで枠下部２１ａに取り付けら
れている。枠側部２１ｃ。
２１ｄには光センサーの発光部５３、受光部５４が固定
されている。５５は枠下部２１ａ下面に突設したガイド
ピンである。
されている。５５は枠下部２１ａ下面に突設したガイド
ピンである。
次に作用について説明する。各チャック４５゜４６．４
７．４８にワーク４９，５０，５１゜５２を把持し、ワ
ーク押圧ピン２２，２３゜２４．２５の押圧部２２ａ
、 ２３ａ 、 ２４ａ 、 ２５ａを各ワーク頭部に
当接した状態でフィンガー２０を金型５６上に位置させ
、ワーク先端部を金型内のワーク挿入孔に仮挿入する。
７．４８にワーク４９，５０，５１゜５２を把持し、ワ
ーク押圧ピン２２，２３゜２４．２５の押圧部２２ａ
、 ２３ａ 、 ２４ａ 、 ２５ａを各ワーク頭部に
当接した状態でフィンガー２０を金型５６上に位置させ
、ワーク先端部を金型内のワーク挿入孔に仮挿入する。
次いでエアシリンダ３０を作動し押圧バー３２を下降し
、コイルばね４１，４２，４３，４４を介してワーク４
９，５０，５１．５２を押圧して挿入を完了する。各ワ
ークが正常に挿入されるとスリット３７．３８，３９．
４０は横方向直列に位置するので発光部５３よりの光は
受光部５４に受光される。ｌ個でもワークが正常に挿入
されないと受光部５４に受光されないのでワークが正常
に挿入されていないことを検出する。
、コイルばね４１，４２，４３，４４を介してワーク４
９，５０，５１．５２を押圧して挿入を完了する。各ワ
ークが正常に挿入されるとスリット３７．３８，３９．
４０は横方向直列に位置するので発光部５３よりの光は
受光部５４に受光される。ｌ個でもワークが正常に挿入
されないと受光部５４に受光されないのでワークが正常
に挿入されていないことを検出する。
（発明が解決しようとする課題）
上記従来技術にあっては金型の高さ位置が異なったり、
ワークの寸法が異なるとワーク挿入完了時スリットが発
光部と受光部を結ぶ直線上に位置しないことがあり、ワ
ーク挿入不良を検出できないという問題点があった。
ワークの寸法が異なるとワーク挿入完了時スリットが発
光部と受光部を結ぶ直線上に位置しないことがあり、ワ
ーク挿入不良を検出できないという問題点があった。
本発明はこの問題点を解決することを目的としている。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記目的を達成するため、■ロボットのフィン
ガーに横方向直列に配設した各ワーク押圧ピンを挿入完
了後フィンガーが元の位置に戻る中間位置で横方向より
各ワーク押圧ピンのスリットを光照射し、光が各スリッ
トを通過するか否か検知する如くなしたロボットによる
金型へのワーク挿入不良検出方法。■フィンガー先端に
枠を固定し、該粋に固定したシリンダのシリンダロッド
と一体の押圧バーに複数個のワーク押圧ピンを横方向直
列に配設した孔及び枠下部に形成した孔に挿通し、各ワ
ーク押圧ピン上部にスリットを横方向直列に形成し、コ
イルばねにより下方に付勢し、該押圧バー又は枠に光セ
ンサーの発光部と受光部をワーク挿入完了後元の位置に
戻る時、前記スリット部を通過する位置に固定してなる
ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出装置を特徴
とするものである。
ガーに横方向直列に配設した各ワーク押圧ピンを挿入完
了後フィンガーが元の位置に戻る中間位置で横方向より
各ワーク押圧ピンのスリットを光照射し、光が各スリッ
トを通過するか否か検知する如くなしたロボットによる
金型へのワーク挿入不良検出方法。■フィンガー先端に
枠を固定し、該粋に固定したシリンダのシリンダロッド
と一体の押圧バーに複数個のワーク押圧ピンを横方向直
列に配設した孔及び枠下部に形成した孔に挿通し、各ワ
ーク押圧ピン上部にスリットを横方向直列に形成し、コ
イルばねにより下方に付勢し、該押圧バー又は枠に光セ
ンサーの発光部と受光部をワーク挿入完了後元の位置に
戻る時、前記スリット部を通過する位置に固定してなる
ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出装置を特徴
とするものである。
（実施例）
次に第１図乃至第８図に示した本発明の各実施例に基づ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
第（図乃至第５図は本発明装置の第１実施例である。ロ
ボットのフィンガー６０下端に４角形の枠６１を固定し
、４本のワーク押圧ピン６２．６３，６４．６５を枠下
部６１ａに横方向直列に形成した４個の孔６６．６７．
６８゜６９内に挿通し、枠上部６１ｂに固定したエアシ
リンダ７０のシリンダロッド７１下端に固定した押圧バ
ー７２に横方向直列に形成した孔７３゜７４．７５．７
６に挿通して上方に突出し、上部に横方向直列にスリッ
ト７７．７８，７９゜８０を形成し、各ワーク押圧ピン
６２，６３゜６４．６５の下端押圧部６２ａ 、６３ａ
、６４ａ 、 ６５ａと押圧バー７２下面間にコイル
ばね８１，８２゜８３．８４を装着して常時ワーク押圧
ピン６２゜６３．６４．６５を下方に付勢している。８
５゜８６．８７，８８は各ワーク８９，９０，９１゜９
２のチャックで枠下部６１ａに取り付けられている。押
圧バー７２の両側の垂直板９３，９４には光センサーの
発光部９５と受光部９６が夫々固定されている。９７は
枠下部６１ａ下面に突設したガイドピンである。
ボットのフィンガー６０下端に４角形の枠６１を固定し
、４本のワーク押圧ピン６２．６３，６４．６５を枠下
部６１ａに横方向直列に形成した４個の孔６６．６７．
６８゜６９内に挿通し、枠上部６１ｂに固定したエアシ
リンダ７０のシリンダロッド７１下端に固定した押圧バ
ー７２に横方向直列に形成した孔７３゜７４．７５．７
６に挿通して上方に突出し、上部に横方向直列にスリッ
ト７７．７８，７９゜８０を形成し、各ワーク押圧ピン
６２，６３゜６４．６５の下端押圧部６２ａ 、６３ａ
、６４ａ 、 ６５ａと押圧バー７２下面間にコイル
ばね８１，８２゜８３．８４を装着して常時ワーク押圧
ピン６２゜６３．６４．６５を下方に付勢している。８
５゜８６．８７，８８は各ワーク８９，９０，９１゜９
２のチャックで枠下部６１ａに取り付けられている。押
圧バー７２の両側の垂直板９３，９４には光センサーの
発光部９５と受光部９６が夫々固定されている。９７は
枠下部６１ａ下面に突設したガイドピンである。
次に作用について説明する。各チャック８５゜８６．８
７．８８にワーク８９，９０，９１゜９２を把持し、ワ
ーク押圧ピン６２，６３゜６４．６５の押圧部６２ａ
、 ６３ａ 、 ６４ａ 、 ６５ａを各ワーク頭部に
当接した状態で第１図の如く）ィンガー６０を金型９８
上方に位置させる。次いで第２図の如くフィンガー６０
を下降し、ガイドピン９７を金型９８のガイド孔９９に
挿入し、各ワーク８９，９０，９１，９２の一部を金型
９８の挿入孔に仮挿入する。次いでチャック８５，８６
，８７．８８を解放し、シリンダ７０を作動して第３図
の如く押圧バー８２を下降し、コイルばね８１，８２，
８３．８４を介してワーク８９，９０，９１，９２を押
圧して挿入を完了する。次いで第４図の如くフィンガー
２を上方に後退させる。この時、ワーク押圧ピン６２，
６３，６４．６５はコイルばね８１８２．８３．８４に
よりワーク８９，９０゜９１．９２に押圧されたま）に
なっているので発光部９５、受光部９６がスリット位置
を通って上方に後退する。この時、発光部９５よりの光
が各スリット’Ｉ’ｌ、７８，７９，８０全部通過して
受光部９６に達すると全ワークが正常に挿入されたこと
を検知する。１つでもワークが不良に挿入されていると
発光部９５よりの光は受光部９６に達しないので不良挿
入を検出できる。次いで第５図の如く、シリンダ７０が
作動しシリンダロッド７１が後退して押圧バー７２を元
の位置に戻す。第７図は本発明の作動説明用フローチャ
ートである。
７．８８にワーク８９，９０，９１゜９２を把持し、ワ
ーク押圧ピン６２，６３゜６４．６５の押圧部６２ａ
、 ６３ａ 、 ６４ａ 、 ６５ａを各ワーク頭部に
当接した状態で第１図の如く）ィンガー６０を金型９８
上方に位置させる。次いで第２図の如くフィンガー６０
を下降し、ガイドピン９７を金型９８のガイド孔９９に
挿入し、各ワーク８９，９０，９１，９２の一部を金型
９８の挿入孔に仮挿入する。次いでチャック８５，８６
，８７．８８を解放し、シリンダ７０を作動して第３図
の如く押圧バー８２を下降し、コイルばね８１，８２，
８３．８４を介してワーク８９，９０，９１，９２を押
圧して挿入を完了する。次いで第４図の如くフィンガー
２を上方に後退させる。この時、ワーク押圧ピン６２，
６３，６４．６５はコイルばね８１８２．８３．８４に
よりワーク８９，９０゜９１．９２に押圧されたま）に
なっているので発光部９５、受光部９６がスリット位置
を通って上方に後退する。この時、発光部９５よりの光
が各スリット’Ｉ’ｌ、７８，７９，８０全部通過して
受光部９６に達すると全ワークが正常に挿入されたこと
を検知する。１つでもワークが不良に挿入されていると
発光部９５よりの光は受光部９６に達しないので不良挿
入を検出できる。次いで第５図の如く、シリンダ７０が
作動しシリンダロッド７１が後退して押圧バー７２を元
の位置に戻す。第７図は本発明の作動説明用フローチャ
ートである。
第８図は第７図における他の作動説明用フローチャート
であり、制御部でフィンガー６０の後退距離を算出し、
ワークの判別を行なう動作方法である。
であり、制御部でフィンガー６０の後退距離を算出し、
ワークの判別を行なう動作方法である。
第６図は本発明の第２実施例である。この実施例では光
センサーの発光部９５′と受光部９６′はフィンガー６
０′下端に固定された枠６１′の両側部６１’ ｃ、
６１’ ｄに固定されている。
センサーの発光部９５′と受光部９６′はフィンガー６
０′下端に固定された枠６１′の両側部６１’ ｃ、
６１’ ｄに固定されている。
作用は第１実施例と同様である。
（効 果）
本発明によると金型の高さ位置が変わったり、ワークの
寸法が異なってもワークの挿入不良を確実に検出するこ
とができる。
寸法が異なってもワークの挿入不良を確実に検出するこ
とができる。
第１図は本発明の第１実施例ワーク挿入前の一部切断正
面図、第２図は第１図のワークを仮挿入した時の一部切
断正面図、第３図は第２図のワークを完全に挿入した時
の一部切断正面図、第４図は第３図の光センサー後退時
の一部切断正面図、第５図は元の位置に戻った時の一部
切断正面図、第６図は本発明の第２実施例ワーク挿入前
の一部切断正面図、第７図は作動状態のフローチャート
、第８図は第７図に於ける他の作動説明用フローチャー
ト、第９図は従来装置のワーク挿入不良検出時の一部切
断正面図である。 ６０．６０’ ・・・フィンガー ６１．６１’・・・枠 ６１’ ｃ、 ６１’ ｄ−枠両側部 ６２．６３，６４．６５・・・ワーク押圧ピン６６．６
７．６８，６９・・・孔 ７０・・・シリンダ ７１・・・シリンダロッド ア２・・・押圧バー ７３゜ ７４゜ ７５゜ ７６・・・孔 ８１．８２゜ ８３゜ ８４・・・コイルばね
面図、第２図は第１図のワークを仮挿入した時の一部切
断正面図、第３図は第２図のワークを完全に挿入した時
の一部切断正面図、第４図は第３図の光センサー後退時
の一部切断正面図、第５図は元の位置に戻った時の一部
切断正面図、第６図は本発明の第２実施例ワーク挿入前
の一部切断正面図、第７図は作動状態のフローチャート
、第８図は第７図に於ける他の作動説明用フローチャー
ト、第９図は従来装置のワーク挿入不良検出時の一部切
断正面図である。 ６０．６０’ ・・・フィンガー ６１．６１’・・・枠 ６１’ ｃ、 ６１’ ｄ−枠両側部 ６２．６３，６４．６５・・・ワーク押圧ピン６６．６
７．６８，６９・・・孔 ７０・・・シリンダ ７１・・・シリンダロッド ア２・・・押圧バー ７３゜ ７４゜ ７５゜ ７６・・・孔 ８１．８２゜ ８３゜ ８４・・・コイルばね
Claims (2)
- （１）ロボットのフィンガーに横方向直列に配設した各
ワーク押圧ピンを挿入完了後フィンガーが元の位置に戻
る中間位置で横方向より各ワーク押圧ピンのスリットを
光照射し、光が各スリットを通過するか否か検知する如
くなしたロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方
法。 - （２）フィンガー先端に枠を固定し、該枠に固定したシ
リンダのシリンダロッドと一体の押圧バーに複数個のワ
ーク押圧ピンを横方向直列に配設した孔及び枠下部に形
成した孔に挿通し、各ワーク押圧ピン上部にスリットを
横方向直列に形成し、コイルばねにより下方に付勢し、
該押圧バー又は枠に光センサーの発光部と受光部をワー
ク挿入完了後元の位置に戻る時、前記スリット部を通過
する位置に固定してなるロボットによる金型へのワーク
挿入不良検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223153A JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223153A JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386491A true JPH0386491A (ja) | 1991-04-11 |
| JP2803208B2 JP2803208B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=16793623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1223153A Expired - Fee Related JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2803208B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11198083A (ja) * | 1997-12-27 | 1999-07-27 | Mirae Corp | モジュールｉｃ用のハンドラーのモジュールｉｃ保持装置 |
| CN104209409A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-17 | 江阴康强电子有限公司 | 引线框架冲压模具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6438283U (ja) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 |
-
1989
- 1989-08-31 JP JP1223153A patent/JP2803208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6438283U (ja) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11198083A (ja) * | 1997-12-27 | 1999-07-27 | Mirae Corp | モジュールｉｃ用のハンドラーのモジュールｉｃ保持装置 |
| CN104209409A (zh) * | 2014-09-03 | 2014-12-17 | 江阴康强电子有限公司 | 引线框架冲压模具 |
| CN104209409B (zh) * | 2014-09-03 | 2016-03-30 | 江阴康强电子有限公司 | 引线框架冲压模具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2803208B2 (ja) | 1998-09-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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