JP2803208B2 - ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 - Google Patents
ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置Info
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- JP2803208B2 JP2803208B2 JP1223153A JP22315389A JP2803208B2 JP 2803208 B2 JP2803208 B2 JP 2803208B2 JP 1223153 A JP1223153 A JP 1223153A JP 22315389 A JP22315389 A JP 22315389A JP 2803208 B2 JP2803208 B2 JP 2803208B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボットにより複数個のワークを同時に金型
へ挿入する時、各ワークが正しく挿入されたか否かを検
出する検出方法及び装置に関する。
へ挿入する時、各ワークが正しく挿入されたか否かを検
出する検出方法及び装置に関する。
（従来の技術） 従来第９図に示す如く、ロボットのフィンガー20下端
に４角形の枠21を固定し、４本のワーク押圧ピン22,23,
24,25を枠下部21aに横方向直列に形成した４個の孔26,2
7,28,29内に挿通し、枠上部21bに固定したエアシリンダ
30のシリンダロッド31下端に固定した押圧バー32に横方
向直列に形成した孔33,34,35,36に挿通して上方に突出
し、上部に横方向直列にスリット37,38,39,40を形成
し、各ワーク押圧ピン22,23,24,25の下端押圧部22a,23
a,24a,25aと押圧バー32下面間にはコイルばね41,42,43,
44を装着して常時ワーク押圧ピン22,23,24,25を下方に
付勢している。45,46,47,48は各ワーク49,50,51,52のチ
ャックで枠下部21aに取り付けられている。枠側部21c,2
1dには光センサーの発光部53、受光部54が固定されてい
る。55は枠下部21a下面に突設したガイドピンである。
に４角形の枠21を固定し、４本のワーク押圧ピン22,23,
24,25を枠下部21aに横方向直列に形成した４個の孔26,2
7,28,29内に挿通し、枠上部21bに固定したエアシリンダ
30のシリンダロッド31下端に固定した押圧バー32に横方
向直列に形成した孔33,34,35,36に挿通して上方に突出
し、上部に横方向直列にスリット37,38,39,40を形成
し、各ワーク押圧ピン22,23,24,25の下端押圧部22a,23
a,24a,25aと押圧バー32下面間にはコイルばね41,42,43,
44を装着して常時ワーク押圧ピン22,23,24,25を下方に
付勢している。45,46,47,48は各ワーク49,50,51,52のチ
ャックで枠下部21aに取り付けられている。枠側部21c,2
1dには光センサーの発光部53、受光部54が固定されてい
る。55は枠下部21a下面に突設したガイドピンである。
次に作用について説明する。各チャック45,46,47,48
にワーク49,50,51,52を把持し、ワーク押圧ピン22,23,2
4,25の押圧部22a,23a,24a,25aを各ワーク頭部に当接し
た状態でフィンガー20を金型56上に位置させ、ワーク先
端部を金型内のワーク挿入孔に仮挿入する。次いでエア
シリンダ30を作動し押圧バー32を下降し、コイルばね4
1,42,43,44を介してワーク49,50,51,52を押圧して挿入
を完了する。各ワークが正常に挿入されるとスリット3
7,38,39,40は横方向直列に位置するので発光部53よりの
光は受光部54に受光される。１個でもワークが正常に挿
入されないと受光部54に受光されないのでワークが正常
に挿入されていないことを検出する。
にワーク49,50,51,52を把持し、ワーク押圧ピン22,23,2
4,25の押圧部22a,23a,24a,25aを各ワーク頭部に当接し
た状態でフィンガー20を金型56上に位置させ、ワーク先
端部を金型内のワーク挿入孔に仮挿入する。次いでエア
シリンダ30を作動し押圧バー32を下降し、コイルばね4
1,42,43,44を介してワーク49,50,51,52を押圧して挿入
を完了する。各ワークが正常に挿入されるとスリット3
7,38,39,40は横方向直列に位置するので発光部53よりの
光は受光部54に受光される。１個でもワークが正常に挿
入されないと受光部54に受光されないのでワークが正常
に挿入されていないことを検出する。
（発明が解決しようとする課題） 上記従来技術にあっては金型の高さ位置が異なった
り、ワークの寸法が異なるとワーク挿入完了時スリット
が発光部と受光部を結ぶ直線上に位置しないことがあ
り、ワーク挿入不良を検出できないという問題点があっ
た。
り、ワークの寸法が異なるとワーク挿入完了時スリット
が発光部と受光部を結ぶ直線上に位置しないことがあ
り、ワーク挿入不良を検出できないという問題点があっ
た。
本発明はこの問題点を解決することを目的としてい
る。
る。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記目的を達成するため、ロボットのフィ
ンガーに横方向直列に配設した各ワークを押圧ピンによ
って挿入完了後、フィンガーが最終位置に復帰する過程
で横方向より各ワーク押圧ピンのスリットを光照射し、
光が各スリットを通過するか否か検知する如くなしたロ
ボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法。フィ
ンガー先端に枠を固定し、該枠に固定したシリンダのシ
リンダロッドと一体の押圧バーに複数個のワーク押圧ピ
ンを横方向直列に配設した孔及び枠下部に形成した孔に
挿通し、各ワーク押圧ピン上部にスリットを横方向直列
に形成し、コイルばねにより下方に付勢し、該押圧バー
又は枠に光センサーの発光部と受光部をワーク挿入完了
後、ワーク押圧ピンが最終位置に復帰する過程で光セン
サーの光が前記スリット部を通過する位置に固定してな
るロボットによる金型へのワーク挿入不良検出装置を特
徴とするものである。
ンガーに横方向直列に配設した各ワークを押圧ピンによ
って挿入完了後、フィンガーが最終位置に復帰する過程
で横方向より各ワーク押圧ピンのスリットを光照射し、
光が各スリットを通過するか否か検知する如くなしたロ
ボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法。フィ
ンガー先端に枠を固定し、該枠に固定したシリンダのシ
リンダロッドと一体の押圧バーに複数個のワーク押圧ピ
ンを横方向直列に配設した孔及び枠下部に形成した孔に
挿通し、各ワーク押圧ピン上部にスリットを横方向直列
に形成し、コイルばねにより下方に付勢し、該押圧バー
又は枠に光センサーの発光部と受光部をワーク挿入完了
後、ワーク押圧ピンが最終位置に復帰する過程で光セン
サーの光が前記スリット部を通過する位置に固定してな
るロボットによる金型へのワーク挿入不良検出装置を特
徴とするものである。
（実施例） 次に第１図乃至第８図に示した本発明の実施例に基づ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
第１図乃至第５図は本発明装置の第１実施例である。
ロボットのフィンガー60下端に４角形の枠61を固定し、
４本のワーク押圧ピン62,63,64,65を枠下部61aに横方向
直列に形成した４個の孔66,67,68,69内に挿通し、枠上
部61bに固定したエアシリンダ70のシリンダロッド71下
端に固定した押圧バー72に横方向直列に形成した孔73,7
4,75,76に挿通して上方に突出し、上部に横方向直列に
スリット77,78,79,80を形成し、各ワーク押圧ピン62,6
3,64,65の下端押圧部62a,63a,64a,65aと押圧バー72下面
間にコイルばね81,82,83,84を装着して常時ワーク押圧
ピン62,63,64,65を下方に付勢している。85,86,87,88は
各ワーク89,90,91,92のチャックで枠下部61aに取り付け
られている。押圧バー72の両側の垂直板93,94には光セ
ンサーの発光部95と受光部96が夫々固定されている。97
は枠下部61a下面に突設したガイドピンである。
ロボットのフィンガー60下端に４角形の枠61を固定し、
４本のワーク押圧ピン62,63,64,65を枠下部61aに横方向
直列に形成した４個の孔66,67,68,69内に挿通し、枠上
部61bに固定したエアシリンダ70のシリンダロッド71下
端に固定した押圧バー72に横方向直列に形成した孔73,7
4,75,76に挿通して上方に突出し、上部に横方向直列に
スリット77,78,79,80を形成し、各ワーク押圧ピン62,6
3,64,65の下端押圧部62a,63a,64a,65aと押圧バー72下面
間にコイルばね81,82,83,84を装着して常時ワーク押圧
ピン62,63,64,65を下方に付勢している。85,86,87,88は
各ワーク89,90,91,92のチャックで枠下部61aに取り付け
られている。押圧バー72の両側の垂直板93,94には光セ
ンサーの発光部95と受光部96が夫々固定されている。97
は枠下部61a下面に突設したガイドピンである。
次に作用について説明する。各チャック85,86,87,88
にワーク89,90,91,92を把持し、ワーク押圧ピン62,63,6
4,65の押圧部62a,63a,64a,65aを各ワーク頭部に当接し
た状態で第１図の如くフィンガー60を金型98上方に位置
させる。次いで第２図の如くフィンガー60を下降し、ガ
イドピン97を金型98のガイド孔99に挿入し、各ワーク8
9,90,91,92の一部を金型98の挿入孔に仮挿入する。次い
でチャック85,86,87,88を解放し、シリンダ70を作動し
て第３図の如く押圧バー72を下降し、コイルばね81,82,
83,84を介してワーク89,90,91,92を押圧して挿入を完了
する。次いで第４図の如くフィンガー60を上方に後退さ
せる。この時、ワーク押圧ピン62,63,64,65はコイルば
ね81,82,83,84によりワーク89,90,91,92に押圧されたま
ゝになっているので発光部95、受光部96がスリット位置
を通って上方に後退する。この時、復帰する過程で発光
部95よりの光が各スリット77,78,79,80全部通過して受
光部96に達すると全ワークが正常に挿入されたことを検
知する。１つでもワークが不良に挿入されていると発光
部95よりの光は受光部96に達しないので不良挿入を検出
できる。次いで第５図の如く、シリンダ70が作動しシリ
ンダロッド71が後退して押圧バー72を元の位置に戻す。
第７図は本発明の作動説明用フローチャートである。
にワーク89,90,91,92を把持し、ワーク押圧ピン62,63,6
4,65の押圧部62a,63a,64a,65aを各ワーク頭部に当接し
た状態で第１図の如くフィンガー60を金型98上方に位置
させる。次いで第２図の如くフィンガー60を下降し、ガ
イドピン97を金型98のガイド孔99に挿入し、各ワーク8
9,90,91,92の一部を金型98の挿入孔に仮挿入する。次い
でチャック85,86,87,88を解放し、シリンダ70を作動し
て第３図の如く押圧バー72を下降し、コイルばね81,82,
83,84を介してワーク89,90,91,92を押圧して挿入を完了
する。次いで第４図の如くフィンガー60を上方に後退さ
せる。この時、ワーク押圧ピン62,63,64,65はコイルば
ね81,82,83,84によりワーク89,90,91,92に押圧されたま
ゝになっているので発光部95、受光部96がスリット位置
を通って上方に後退する。この時、復帰する過程で発光
部95よりの光が各スリット77,78,79,80全部通過して受
光部96に達すると全ワークが正常に挿入されたことを検
知する。１つでもワークが不良に挿入されていると発光
部95よりの光は受光部96に達しないので不良挿入を検出
できる。次いで第５図の如く、シリンダ70が作動しシリ
ンダロッド71が後退して押圧バー72を元の位置に戻す。
第７図は本発明の作動説明用フローチャートである。
第８図は第７図における他の作動説明用フローチャー
トであり、制御部でフィンガー60の後退距離を算出し、
ワークの判別を行なう動作方法である。
トであり、制御部でフィンガー60の後退距離を算出し、
ワークの判別を行なう動作方法である。
第６図は本発明の第２実施例である。この実施例では
光センサーの発光部95′と受光部96′はフィンガー60′
下端に固定された枠61′の両側部61′c,61′ｄに固定さ
れている。
光センサーの発光部95′と受光部96′はフィンガー60′
下端に固定された枠61′の両側部61′c,61′ｄに固定さ
れている。
作用は第１実施例と同様である。
（効 果） 本発明によると金型の高さ位置が変わったり、ワーク
の寸法が異なってもワークの挿入不良を確実に検出する
ことができる。
の寸法が異なってもワークの挿入不良を確実に検出する
ことができる。
第１図は本発明の第１実施例ワーク挿入前の一部切断正
面図、第２図は第１図のワークを仮挿入した時の一部切
断正面図、第３図は第２図のワークを完全に挿入した時
の一部切断正面図、第４図は第３図の光センサー後退時
の一部切断正面図、第５図は元の位置に戻った時の一部
切断正面図、第６図は本発明の第２実施例ワーク挿入前
の一部切断正面図、第７図は作動状態のフローチャー
ト、第８図は第７図に於ける他の作動説明用フローチャ
ート、第９図は従来装置のワーク挿入不良検出時の一部
切断正面図である。 60,60′……フィンガー 61,61′……枠 61′c,61′ｄ……枠両側部 62,63,64,65……ワーク押圧ピン 66,67,68,69……孔 70……シリンダ 71……シリンダロッド 72……押圧バー 73,74,75,76……孔 81,82,83,84……コイルばね
面図、第２図は第１図のワークを仮挿入した時の一部切
断正面図、第３図は第２図のワークを完全に挿入した時
の一部切断正面図、第４図は第３図の光センサー後退時
の一部切断正面図、第５図は元の位置に戻った時の一部
切断正面図、第６図は本発明の第２実施例ワーク挿入前
の一部切断正面図、第７図は作動状態のフローチャー
ト、第８図は第７図に於ける他の作動説明用フローチャ
ート、第９図は従来装置のワーク挿入不良検出時の一部
切断正面図である。 60,60′……フィンガー 61,61′……枠 61′c,61′ｄ……枠両側部 62,63,64,65……ワーク押圧ピン 66,67,68,69……孔 70……シリンダ 71……シリンダロッド 72……押圧バー 73,74,75,76……孔 81,82,83,84……コイルばね
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 19/02 B25J 15/08 B21D 43/00 B21D 43/10
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットのフィンガーに横方向直列に配設
した各ワークを押圧ピンによって挿入完了後、フィンガ
ーが最終位置に復帰する過程で横方向より各ワーク押圧
ピンのスリットを光照射し、光が各スリットを通過する
か否か検知する如くなしたロボットによる金型へのワー
ク挿入不良検出方法。 - 【請求項２】フィンガー先端に枠を固定し、該枠に固定
したシリンダのシリンダロッドと一体の押圧バーに複数
個のワーク押圧ピンを横方向直列に配設した孔及び枠下
部に形成した孔に挿通し、各ワーク押圧ピン上部にスリ
ットを横方向直列に形成し、コイルばねにより下方に付
勢し、該押圧バー又は枠に光センサーの発光部と受光部
をワーク挿入完了後、ワーク押圧ピンが最終位置に復帰
する過程で光センサーの光が前記スリット部を通過する
位置に固定してなるロボットによる金型へのワーク挿入
不良検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223153A JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1223153A JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386491A JPH0386491A (ja) | 1991-04-11 |
| JP2803208B2 true JP2803208B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=16793623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1223153A Expired - Fee Related JP2803208B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | ロボットによる金型へのワーク挿入不良検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2803208B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100251625B1 (ko) * | 1997-12-27 | 2000-04-15 | 정문술 | 모듈아이씨(ic)용핸들러의모듈ic홀딩장치 |
| CN104209409B (zh) * | 2014-09-03 | 2016-03-30 | 江阴康强电子有限公司 | 引线框架冲压模具 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0616684Y2 (ja) * | 1987-08-31 | 1994-05-02 | ぺんてる株式会社 | ロボットフィンガーのワーク挿入検出装置 |
-
1989
- 1989-08-31 JP JP1223153A patent/JP2803208B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0386491A (ja) | 1991-04-11 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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