JPH0386490A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、常時は所定位置に保持された摺動体を有す
る機構が設けられ、この機構を介して把持具が作動腕に
装着された産業用ロボット装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図は２例えば特開昭６０−２４９５８５号公報に示
された産業用ロボット装置で１．図中、（１）は産業ロ
ボットの作動腕、（２）は作動腕（１）に設けられた摺
動体で、　（２ａ）は軸部、　　（２１））は摺動部、
（３）は摺動部（２ｂ）を収容した空所を有するハウジ
ングで、摺動部（２ｂ）に対面した摺動面（３ａ）、及
び細部（２ａ）に対向した開口面（３ｂ）が形成されて
いる。（４）は細部（２ａ）と開口面（３”）の間に介
装された環状ゴムからなる弾性体、（５）はノ・ウジン
グ（３）の下面に装着された周知の把持具、（６）は把
持具（５）に把持されて先端に円錐状の先細部（６ａ）
が形成されたワーク、（７）は穴（７ａ）が設けられた
母材である。

従来の産業用ロボット装置は上記のように構成され、常
時は弾性体（４）により摺動体（２）と７１クジング（
３）の相対位置が維持される。そして、産業用ロボット
が駆動されて穴（７ａ）の上方位置にワーク（６）が停
止し２作動腕（１）が下降してワーク（６）ヲ穴（７ａ
）ｊＣ嵌入する作業が行なわれる。しかし、産業用ロボ
ットの動作精度の関係から穴（７ａ）の直上にワーク（
６）ヲ芯ずれを生じることなく停止させることは困難で
ある。このため、ワーク（６）の嵌合初期に先細部（６
ａ）の斜面が穴（７ａ）の縁部に接すると斜面に案内さ
れて、擦動体（２）と／％ウジング（３）が弾性体（４
）全撓屈させて相対変位する。これによって、ワーク（
６）と穴（７ａ）の芯ずれが補正されてワーク（６）が
嵌入される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボット装置では。

ワーク（６）の嵌入動作時に弾性体（４）の反力による
側圧が作用するためワーク（６）、穴（７ａ）が損傷し
たう、変形したりするという問題点があった。

この発明はかかる問題点全解決するためになされたもの
であジ、穴に対するワークの嵌合初期以降は、嵌合動作
時の側圧の少ない産業用ロボット装置を得ることを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボット装置にかいては、摺
動体をハウジングに対して常時は磁力によって所定位置
に保持する電磁石と、ワークの嵌合初期に電磁石の磁力
を減少させる制御装置が設けられる。

また２把持具側の摺動体とハウジングの両者の対向面に
、−万に弾性支持されて他方を押圧する押圧子が設けら
れる。

〔作用〕

上記のように構成された産業用ロボット装置では、ワー
クが嵌合初期以降は少ない側圧で嵌入される。

また、ワークと穴の軸線が相対的に交差している場合で
あっても、押圧子が引退して軸線が一致するように誘導
される。

〔実施例〕

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で９図中
、第５図と同符号は相当部分を示し。

（１Ａ）は作動腕（１）を有する産業ロボッ）、（２）
は細部（２ａ）に把持＾（５）が装着され、非磁性材製
の摺動部（２ｂ）を有する摺動体、（３）は上側が作動
腕（１）に装着され下側に開口面（３ｂ）が設けられた
非磁性材製のハウジング、　（３ａ）は上の摺動面（５
ａ）に回転可能に保持されて摺動部（２ｂ）上面に対向
したコボール＋　　（３ａ）は下の摺動面（３ａ）の穴
（３ｅ）に回転可能に保持されたボールからなる押圧子
、　（３ｆ）は穴（３ｅ）内に設けられて下端が止めね
じ（５ｇ）に支持されて抑圧子（３ｄ）　ｔ？摺動部（
２ｂ）下面に押圧する圧縮はね、（８）はハウジング（
３）に互いに対向して配置され、かつ摺動部（２ｂ）縁
部に対向して配置された電磁石、（９）は摺動部（２ｂ
）に装着されて電磁石（８）に対向した電磁石、　（Ｉ
Ｉは産業ロボット（１Ａ）を動作させる作業指令装置で
、コンピュータ及びプログラムを含む制御手段を有する
ものである。ａ１＋は穴（７ａ）に対するワーク（６）
の嵌合初期に出力を発する嵌合初期検出器、聞は電磁石
（８）。

（９）の制御装置である。

上記のように構成された産業用ロボット装置にかいては
９作業指令装ＲａＱの出力によって産業ロボット（１Ａ
）が付勢され、同時に制御装置ａ２ｔ−介して電磁石（
８１，（９１が対向面が同極になるよう付勢される。そ
して電磁石（８）はそれぞれ対向した電磁石（９）　′
ｔ−磁力によって反撥するので、摺動体（２）は摺動部
（２ｂ）がボール（３Ｃ）、押圧子（５ｄ）に支持され
た状態でハウジング（３）に対して所定位置に保持され
る。−万１１作動腕１）の動作によってワーク（６）が
穴（７ａ）の上方位置に配置される。ついで作動腕（１
）が下降するがこのときに穴（７ａ）とワーク（６）は
芯ずれを生じている。このため、ワーク（６）の先細部
（６ａ）が穴（７ａ）の周縁に接するが、このときの水
平方向分力によって嵌合初期検出器αＤが出力を発する
。この出力による制御装置Ｃ１Ｍの動作によって電磁石
（８）、　Ｔ９）の磁力が減少するので、ハウジング（
３）に対する摺動体（２）の保持力が小さくなる。そし
て作動腕（１１はさらに下降して先細部（６ａ）の斜面
に工って芯合わせが行なわれるが、この場合は摺動体（
２）は少ない摺動抵抗で摺動する。したがって、ワーク
（６）の嵌入動作時の側圧が小さく、ワ−り（６）、穴
（７ａ）の損傷、変形を未然に防止して。

正常にワーク（６）の嵌合作業を行なうことができる。

また、母材（７）の穴（７ａ）の軸線が製作誤差等によ
って傾いている場合には、嵌合初期検出器卸の出力発生
後の作動腕（１）の下降によシ、第４図に示すように押
圧子（３ｄ）のいずれかが引退して、ワーク（６）の軸
線が穴（７ａ）に一致するように誘導される。このため
、傾斜した穴（７ａ）のときにもワーク（６）の嵌入動
作時の側圧が少なく良好に嵌合することができる。

〔発明の効果〕

この発明は１以上説明し−ｆｉ：、ように摺動体をノ１
ウジングに対して常時は磁力によって所定位置に保持す
る電磁石と、７−りの嵌合初期に電磁石の磁力音減少さ
せる制御装置が設けられる。また把持具側の摺動体とノ
ヘウジングの両者の対向面に、これら両者の一部に弾性
支持されて他方を押圧する押圧子が設けられたもので套
る。これによって。

ワークの嵌合初期以降は側圧が減少し、また傾斜した穴
であっても押圧子カリ１退してワークが傾斜方向に誘導
され、側圧による不具合が発生せず良好に嵌合する効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す概念的全体構成図、第２図は第１図の山部を一部
縦断して示す拡大図、第３図は第２図の■−■線断面図
、第４図は第２図において傾斜した穴にワークを嵌合し
た状態全説明した図。 第５図は従来の産業用ロボット装置を示す第２図相当図
である。 （１）・・・作動腕、（２）・・・摺動体、（３）・・
・ハウジング。 （５ａ）・・・摺動面、　　（３ｄ）・・・押圧子、（
５）・・・把持具、（６）・・・ワーク、　＋８１．　
（９＋・・・電磁石、（Ｌ３・・・制御装置。 なか２図中同一部分または相当部分は同一符号によシ示
す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）作動腕及びこの作動腕によつて移動動作する把持
   具の両者と、互いに離れて対向した摺動面が形成され上
   記両者の一方に固定されたハウジングと、上記摺動面の
   間に変位可能に嵌合され上記両者の他方に固定された摺
   動体と、互いに対向して設けられ付勢されて上記摺動体
   を磁力により上記ハウジングの所定位置に保持する電磁
   石と、上記作動腕に嵌合作業を指令し上記把持具に把持
   されたワークの嵌合初期に上記電磁石の磁力を減少させ
   る制御装置とを備えた産業用ロボット装置。
2. （２）把持具配置側のハウジング摺動面及びこの摺動面
   との摺動体の対向面の双方の一方に弾性支持されて突出
   し、上記双方の他方を押圧する押圧子を備えた請求項１
   項記載の産業用ロボット装置。