JPS60249585A

JPS60249585A - 産業用ロボツト装置

Info

Publication number: JPS60249585A
Application number: JP10395784A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1984-05-23
Filing date: 1984-05-23
Publication date: 1985-12-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕この発明は９弾性体の変形により変位可能に構成された
変位装置を介して腕に把持装置が装着された産業用ロボ
ット装置９％に変位装置の変位反力によって把持装置に
把持されたワークに生じる不具合を減少する装置構成に
関するものである。

〔従来技術〕

まず、第１〜第３図によって２例えば特開昭５８−４５
８９１号公報に示されたものに類似した産業用ロボット
装置を説明する。

図中、（１）は産業用ロボット装置の腕体、（２）は腕
体（２）に設けられた変位装置ｊ　（２ａ）は腕体（２
）に枢着された変位装置の回動軸で、先端には円盤（２
ｂ）が固定されている。（２ｃ）は円盤（２ｂ）が嵌合
されて摺動可能な空所を持ち上部には回動軸（２ａ）と
空隙を隔てて対向した開口部（２ｄ）を持つハウジング
。

（２ｅ）は回動軸（２ａ）と開口部（２ｄ）の間に介装
されたリング状のゴムからなる弾性体、（３）はハウジ
ング（２ｃ）の下面に固定された把持装置でｊ　（３ａ
）は被数個が互いに離れ対向して配置された把持爪、（
４）は棒状のワークで先端には円錐状の先細部（４ａ）
が構成されている。（５）は母材でｔ　（５ａ）は母材
（５）に設けらＷである。

すなわち９把持装置（３）Ｋワーク（４）が第１図に示
すように把持されて穴（５ａ）の上方にワーク（４）が
対向した位置で腕体（１１が停止する。しかし、この場
合にワーク（４）と穴（５ａ）の中心を一致させること
は動作精度のために困難であってずれが生じる。そして
第１図の状態から腕体（１１が下降するとワーク（４）
は先細部（４ａ）の斜面が穴（５ａ）の縁に当るが、こ
のときに変位装置（２）の弾性体（２ｅ）が圧縮されて
円盤（２ｂ）に対してハウジング（２ｃ）が変位してワ
ーク（４）の中心が穴（５ａ）の中心に誘導される。そ
して。

さらに腕体（１１が下降して穴（５ａ）の底にワーク（
４）が達し第２図の状態となり、ついで把持装置（３）
が解放動作するが、この場合には変位装置（２）が変位
しているため第３図に示すように一側の把持爪（６ａ）
はワーク（４）を押圧し変位装置（２）の変位反力を支
持することになる。このため穴（５ａ）に対するワーク
（４）の挿入深さが浅い場合、また穴（５ａ）とワーク
（４）の隙間が多い場合には変位反力のためにワーク（
４）が穴（５ａ）から逸脱する等の不具合が生じる。

〔発明の概要〕

この発明は上記の欠点を解消するもので、ワークの嵌合
動作初期から把持解除まで把持装置を腕体に対して固定
し、変位装置の変位反力が把持解除後のワークに作用し
ないようにして安定したワークの挿入動作を得ることが
できる産業用ロボット装置を提供しようとするものであ
る。

〔発明の実施例〕

以下、第４〜第６図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、第１〜第３図と同符号は相当部分を示し。

（１ａ）は腕体（１）の突出部、（６）は突出部（１ａ
）に上部が固定された固定装置で＋　（６ａ）はこれの
下部に設けられた可動機構からなる保持機構＋　（３ｂ
）は把持装置（３）から突設されて保持機構（６ａ）に
対応した凸部。

（７）は固定装置（６）の下端から下垂して設けられた
近接検出器で＋　（”）はこれの第１常開接点＋　（７
ｂ）は第２常開接点、（８）は腕体（１）の平面移動指
令装置の常閉接点、（９）は固定装置（６）を付勢する
補助リレーで？　（９ａ）　？　（９１））はそれぞれ
これの常開接点、αＱはワーク（弔の、腿入終了リレー
で、　（１０ａ）はこれの常閉接点、ｕＤは把持指令装
置、ｕａは把持リレーで。

（１２ａ）はこれの常開接点、　（１２ｂ）は限時復帰
常開接点、αＪは補助リレー（９）２把持リレーｏ邊か
らなる制御装置、（ト）（→は電源である。

すなわち２把持指令装置αυが付勢され、挿入終了リレ
ーｆｉｌは消勢されていて接点（１０ａ）は閉成してお
り、（ト）−ａυ−（１０ａ）　ｕａ−（→の回路によ
って把持リレー（Ｉ２が付勢される。そして接点（１２
ａ）が閉成され詳細な説明を省略するが、（ト）＝（１
２ａ）　−＋３１−（→の回路によって把持装置（３）
か付勢されてワーク（４）が把持され、腕体（１１が水
平移動して穴（５ａ）にワーク（４）か対向した位置で
腕体（１）が停止するとともに接点（８）が閉成する。

ついで、詳細な説明を省略するが腕体ｆ１＞が下降しワ
ーク（４）が穴（５ａ）　Ｋ挿入されるがこのときの嵌
合動作の初期において先細部（４ａ）によってワーク（
４）の中心が穴（５ａ）の中心に一致するよう、変位装
置（２）の変位を介して誘導される。このようなワーク
（４）の嵌合初期の位置に対応して近接検出器（７）が
下降したときに所接検出器（７）は第１動作して第１接
点（７ａ）が閉成する。そして（イ）−（７ａ）　（８
）　−（９）　（→の回路によって補助リレー（９）が
付勢され、接点（９ａ）　、　（９ｂ）はそれぞれ閉成
される。接点（９ａ）の閉成により（ト）−（９ａ）　
−＋８１−（９１−（→の回路によって補助リレー（９
）が自己保持される。また把持リレー（Ｌ邊が付勢され
て接点（１２ｂ）は閉成されているので、接点（９ｂ）
の閉成によって（ト）−（９ｂ）　−（１２１））　−
（６）−（→の回路により固定装置（６）が付勢される
。これによって保持機構（６ａ）が動作し把持装置（３
）の凸部（６ｂ）を保持し把持装置（３）を腕体（１）
に対して固定する。ついで、保持機構（６ａ）が把持装
置（３）を保持した状態で腕体（１）が下降動作してワ
ーク（４）が穴（５ａ）へ挿入され、第５図に示すよう
に嵌合終了位置に達したときの近接検出器（７）の対応
”Ｆ降位置で、近接検出器（小ま第２動作し第２接点（
７ｂ）が閉成される。これによって（ト）−（７ｂ）−
Ｌｌｌ−（→の回路により挿入終了リレーα呻が付勢さ
れて接点（１０ａ）は開放され１把持リレーα２が消勢
される。そして接点（１２ａ）の開放によって把持装置
（３）が直ちに消勢されてワーク（４）が解放され、ま
た接点（１２’ｂ）は所定時限後に開放して固定装置（
６）が把持装置（３）によるワーク（４）の解放後に消
勢され把持装置（３）の保持が解消される。このように
ワーク（４）の穴（５ａ）に対する挿入の嵌合動作の初
期から挿入終了による把持解除後まで把持装置（３）が
固定装置（６）によって腕体（１）に対して保持される
ため。

嵌合動作中に変位装置（２）の変位反力がワーク（４）
に作用することがなく、変位反力のために嵌合終了時点
でワーク（４）が穴（５ａ）から逸脱する等の不具合を
解消し安定した挿入動作を得ることができる。

なお、固定装置（６）の消勢後に平面移動指令装置が付
勢されると接点（８）が開放し補助リレー（９）が消勢
される。

第７．第８図はこの発明の他の実施例を示すもので２図
中、第４〜第６図と同符号は同一部分を示し、　Ｑ４）
は上端が腕体（１）に固定され作動部（１４ａ）が把持
装置（３）の基板（６Ｃ）に係合された変位量検出器で
、　（１４ｂ）はこれの常開接点である。

すなわち、穴（５ａ）にワーク（４）が挿入される嵌合
初期における変位装置（３）の変位量が所定値以上であ
れば、変位量検出器Ｉが動作して接点（１４ｂ）が閉成
しく＋）　＝（１４ｂ）　−（７ａ）　−ｔ８１−（９
）　−（→の回路によって補助リレー（９）が付勢され
て詳細な説明を省略するが、第８図に示す回路により第
４〜第６図の実施例と同様に動作する。したがって詳細
な説明を省略するがこの実施例においても第４〜第６図
の実施例と同様な作用が得られることは明白である。ま
た第７．第８図の実施例ではワーク（４）の嵌合初期に
おける変位装置（２）の変位量が所定値未満であれば変
位量検出器ａ３が動作せず補助リレー（９）が消勢され
たままになる。したがって固定装置（６）の作動頻度が
低下して寿砧を延長させることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明は、変位装置を介して腕体
に装着された把持装置を持ちこれに把持された棒状のワ
ークを母材の穴に嵌合させる作業を行なうものに、ワー
クの嵌合動作初期に変位装置を介して変位した把持装置
を腕体に対して固定し、嵌合動作終了後のワーク把持解
除後に把持装置の固定を解除（々ものである。これによ
って嵌合動作中に変位装置の変位反力がワークに作用す
ることがなく、変位反力のために嵌合終了時点でワーク
が穴から逸脱する等の不具合を解消し、安定した挿入動
作を得ることができる産業用ロボット装置を実現するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボツ、ト装置を示す図で腕体先
端個所の要部を一部縦断して示す図、第２図及び第３図
はそれぞれ第１図における部材の動作を説明した図、第
４図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例を
示す第１図相当図、第５図は第４図における部材の動作
を説明した図。第６図は第１図の要部電気回路図、第７図はこの発明に
よる産業用ロボット装置の他の実施例を示す第４図相当
図、第８図は第７図の要部電気回路図である。（１）・・・腕体、（２）・・・変位装置＊　（２ｅ）
・・・弾性体、（３）・・・把持装置、（４）・・・ワ
ーク、（５）・・・母材ｅ　（５ａ）・・・穴、（６）
・・・固定装置、αＦ・・制御装置。なお２図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。代理人大岩増雄第　１　図第２図４α 第３図第４図し− 第５図第６図十　− 第７図第　ｇ　図十　−

Claims

【特許請求の範囲】

弾性体の変形により少なくとも水平面内に変位可能に構
成された変位装置を介して腕体に把持装置が装着され、
上記把持装置に把持された棒状のワークを母材の穴に嵌
合させる作業を行なうものにおいて、付勢させて上記変
位装置の機能により上記腕体に対して変位した上記把持
装置に係合して上記把持装置を上記腕体に対して固定す
る固定装置と、上記穴に対する上記ワークの嵌合動作初
期において上記固定装置を付勢し上記嵌合動作終了後の
上記把持装置の上記ワーク解放後に上目Ｃ固定装置を消
勢する制御装置とを備えた産業用ロボット装置。