JPH0371922A

JPH0371922A - 折曲げ加工機の制御方法

Info

Publication number: JPH0371922A
Application number: JP20471689A
Authority: JP
Inventors: Kinshiro Naito; 欽志郎内藤
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-08-09
Filing date: 1989-08-09
Publication date: 1991-03-27
Anticipated expiration: 2013-02-16
Also published as: JP2713773B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は折曲げ加工機の制御方法に関する。

（従来の技術）折曲げ加工機では、パンチまたはダイの相対的な移動に
よりこれら金型間に介在されたワークを所定角度に折曲
げ加工する。一般には、パンチまたはダイを他方の金型
に対して移動させるラムを、所定の折曲げ角度を得るべ
く予め設定されたデプス位置まで移動させる。このとき
のデプス位置は、いわゆるスプリングバックを考慮して
、ワーク条件、金型条件、機械のフレーム条件など各種
条件のデータテーブルを用いて決定される。

ところが、折曲げ加工では、折曲げ角度にワークの板厚
のバラツキなど各種の要因が関与するので、正確なデプ
ス位置を決定するのが難しく、前記のデータテーブルを
用いて一応のデプス位置は決定されるものの、ワーク種
の変更ごとに、またロット毎にデプス位置の微調整を試
行錯誤で行っているのが実情である。

（発明が解決しようとする課題）上記の如く、従来の折曲げ加工機の制御方法では、各種
条件のデータテーブルを用いてラムのデプス位置を決定
してはいるものの、ワークの板厚のバラツキなどにより
一様な制御を行うことができず、試行錯誤の微調整を必
要とした。

そのため、デプス位置の微調整に多くの労と時間を要し
、かつ高精度の曲げ加工を行うのが難しかった。

そこで、本発明は、データテーブルなどを用いて予め設
定されたデプス位置に基いて、高精度の折げ加工を効率
よく行うことができる折曲げ加工機の制御方法を提供す
ることを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記課題を解決するための本発明の折曲げ加工機の制御
方法は、その概要を第１図に示すように、パンチまたは
ダイのｔ目射的な移動によりこれら金型間に介在された
ワークを所定角度に折曲げ加工する折曲げ加工機の制御
方法において、所定のワークについてのワーク条件、金
型条件、フレーム条件など各種条件に基いて仮のデプス
位置り、を設定し、設定された仮のデプス位置ＤＯない
しその手前の位置Ｄｏ−ｄまで駆動金型を移動させ、次
いでそのときの位置ＤＱ−ｄを基準として駆動金型をス
プリングバック終了点Ｐｅより少し手前の位置Ｄｓまで
所定量Δ吏だけ移動させ、当該位置Ｄｓについての相関
ｌから予定の加圧力Ｆ、と実際加圧力Ｆとの差ΔＦに応
じてデプス位置の補正値△Ｄを求め、前記仮のデプス装
置ＤＯにこの補正値△Ｄを加えて最適デプス位置り。

を算出し、算出された最適デプス位置ＤＯ＋ΔＤに前記
駆動金型を再駆動することを特徴とする。

（作用）本発明では、テーブルデータなどにより予め設定される
デプス値を仮のデプス値としてその位置ないしその少し
手前位置まで実際加圧を実行し、次いで所定量△斐だけ
スプリングバックさせ、そのときの予定の加圧力Ｆと実
際の加圧力Ｆとの相関から、デプス位置の補正値△Ｄを
算出する。

また仮のデプス位置Ｄｏの補正値ΔＤをファジィ推論に
より算出する。

よって、本発明では、データテーブルなどを規定する条
件ずれを自動補正すべくデプス位置の補正値△Ｄが得ら
れ、高精度の折曲げ加工を一気に行うことができる。

（実施例）以下、本発明の詳細な説明する。

第２図は、本発明を実施する折曲げ加工機の正面図であ
る。

図において、折曲げ加工機１は、固定の下部エプロン２
と、このエプロン２に対し昇降駆動される上部エプロン
（ラム）３を有している。下部エプロン２の上部にはダ
イ４が載置され、上部エプロン３の下部にはバンチ５が
取付けられている。

前記上部エプロン３の昇降動作を検出するために、図示
しないフレーム部分には上部エプロン３の両端位置をそ
れぞれ検出するエンコーダＥがそれぞれ設けられてい−
る。

また、前記上部エプロン３を昇降駆動するために、図示
しないフレーム部分の両端にシリンダ６が設けられてい
る。両シリンダ６には、該シリンダ６に油圧ポンプ７か
ら送給される圧油を供給するサーボ弁８が接続されてい
る。該サーボ弁８は、ＮＣ装置によって制御される。

さらに、前記シリンダ６の上室には、加圧力を検出する
ための２個の圧カセンサＰ１及びＰ２が設けられている
。一方の圧カセンサＰ１は低圧用、他方の圧カセンサＰ
２は高圧用のものであり、側圧カセンサｐ、　　　ｐ２
は検出すべき圧力値に応じて適宜切換え使用されるよう
になっている。

なお、各エプロン２．３には、各エプロンの歪状態を検
出するための歪計９が設けられている。

第３図はデプス位置の説明図である。

図において、ダイ４及びバンチ５の間には板厚ｔのワー
クＷが介在され、バンチ５を所定の高さ位置まで下降さ
せ、その後スプリングバックさせることにより、ワーク
Ｗに所定の曲げを行うようになっている。バンチ５の昇
降軸をデプス（Ｄ）軸、その位置りをデプス位置と呼ぶ
。下方側をプラス（＋）方向とする。図示のダイ４はＶ
幅の肩部にＲ部を、バンチ５は先端にＲ部を有している
。

一般には、最終デプス位置ＤＯの設定は、ワーク条件、
金型条件、機械（フレーム）条件などについてのテーブ
ルデータを用いて設定される。

例えば、Ｄｌを幾何学的に基められるＤ値、δを条件変
数として、Ｄｏ　−Ｄ、　−δで求める。

δ−δ１＋δ２＋δ３＋δ４ δ１　：機械計のたわみ δ２　：材料の性質 δ３　ニスプリングバック所量 δ４　：その他第４図に上記折曲げ加工機１を制御する制御装置のブロ
ック図を示した。

図は前記り軸を駆動するための制御部分しか示していな
いが、本制御装置を含むＮＣ装置は、Ｄ軸の他、油圧ポ
ンプやワーク供給サービス用のロボットなど付属装置な
どをも制御するようになっている。

図において、データ入力部１ｏはワークの形状及び曲げ
角や金型種別など加工条件を人力するものである。

Ｄｏ直値設定１１は、データベース１２を用いて、バン
チ５の仮のデプス装置Ｄｏを設定するものである。

Ｄ軸制御部１３は、設定されたＤｏ値に基いて、バンチ
５を所定の速度パターン及び所定のシーケンスにてデプ
ス位置ＤＱに近づけるものであ名。

Ｄ馳駆動部１４は、前記バンチ５を駆動するため、前記
サーボ弁８に弁駆動信号を出力するものである。

本例では、さらに、前記り軸制御部１３とは別個に示す
補正動作制御部１５と、この制御部１５と接続されるス
プリングバック加圧力検出部１６と、この検出部１６が
検出した加圧力を人力し仮のＤｏ値を最適デプス値Ｄｏ
　’に補正する補正値演算部１７を有している。

上記構成の制御装置の作用を第５図のフローチャートに
示した。

ステップ５０１で、板質、板厚、曲げ角δ０など加工条
件を入力すると、ステップ５０２でデータベース１２を
用いて仮のデプス値Ｄｏが求められる。また、デプス値
Ｄｏより少し手前の位置を設定するため、０．１〜０．
２ｍｍの如く小さな値ｄを用いてＤｏ−ｄが設定される
。

次いでバンチ５が、第１図に示す制御線図に従って下降
され、ステップ５０３でＤｏ−ｄの位置に到達後、ステ
ップ５０４で予め設定された値Δ吏だけ上昇し、スプリ
ングバックされる。

このとき、ステップ５０５では、加圧力Ｆ及び油温が検
出される。

ステップ５０６では、以下に示すファジィ推論によりデ
プス値Ｄｏの補正１ｉｆｔ（誤差）△Ｄを算出する。

ここで、ファジィ推論を用いるのは、加圧力と油温との
関係において相当多くのあいまいさを持っており、かつ
加圧力の影響因子にあいまいさが有るからである。

第６図はファジィ推論方式のフローチャート、第７図は
、加圧力の差ΔＦのファジィ集合を示す説明図、第８図
は肺部のファジィ集合を示す説明図、第９図はファジィ
ルールの説明図である。図中ＢはＢｉｇ、ＭはＭｊｄｄ
ｌｅＳＳは５ｍａ　１１を示す。

第９図のファジィルールは、１ｆ△Ｆ　ｉｓＦ　ａｎｄ　Ｔ　ｉｓＴ　ｔｈｅｎ△Ｄ
％−Ａ　（Ｆ、Ｔ）・・・（３）の形で記述されている。ただし、この表での△Ｄ％は板
厚ｔ　（公称値）のパーセント（％）値で示されている
。

板厚ｔの％で示される補正値ΔＤ％は、次式により、全
ルールの加重平均として求める。

以上により、（２）式でΔＤ％が求まり、△Ｄ−ｔ・△
Ｄ％より補正値△Ｄが求まる。

例えば、公称板厚１．６ｍｍのワークについて加圧を行
ったところ、所定のスプリングバック時の予定の加圧力
ＦＯに対し実際加圧力が５ｋｇだけオーバしており、こ
のときの油温か５５℃であったとする。

すると、第７図及び第８図において十Ｍ及びＳのメンバ
シップ値はいずれも○、５で、（２）式によりΔ％は−
０，５％となり、補正値は一〇、０８ｍｍとなる。

そこで、第５図において、ステップ５０７では、最適デ
プス位置ＤＯ°をＤｏ−０，０８ｍｍに設定し、ステッ
プ５０８でＤ軸を再駆動し、ワークＷの曲げ角を目標角
度θ０とする。

以上により、本例では、ファジィ推論を用いて補正値△
Ｄを得、最適デプス立置Ｄｏ　’の制御を行う。

ここで注記すべきは、第９図のルールより明らかなよう
に、補正値の最大でも板厚の１５％までにされている点
である。その理由は、いわゆるエアベンドでは、完全な
圧力制御を行うのは難しく、本例でも、あくまでＤ軸制
御を基本として、これを加圧力の測定にて本来の最適位
置に近づけるという考え方による。

よって本例では、データベースなどにより設定されたデ
プス位置Ｄｏをファジィ制御で最適位置Ｄｏｏに近づけ
ることができ、より高精度の加工を効率よく行える。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適宜
の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し得
るものである。

［発明の効果］以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りの折
曲げ加工機の制御方法であるので、データテーブルなど
を用いて予め設定されたデプス位置をより最適なデプス
位置とすることができ、高精度の折曲げ加工を効率よく
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概要を示す図、第２図は折曲げ加工機
の一例を示す正面図、第３図は曲げ態様を示す説明図、
第４図は本発明の実施例に係る制御装置のブロック図、
第５図はその制御方式を示すツーチャート、第６図はフ
ァジィ演算方式のフローチャート、第７図は加圧力のフ
ァジィ集合を示す説明図、第８図は油温のファジィ集合
を示す説明図、第９図はファジィルールの説明図である
。ＤＯ・・・予め設定されたデプス位置Ｄｏ　’・・・最適デプス位置Ｄ・・・補正値Ｆ・・・加圧力Ｔ・・・油温第１図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）パンチまたはダイの相対的な移動によりこれら金
型間に介在されたワークを所定角度に折曲げ加工する折
曲げ加工機の制御方法において、所定のワークについて
のワーク条件、金型条件、フレーム条件など各種条件に
基いて仮のデプス位置を設定し、設定された仮のデプス
位置ないしその手前の位置まで駆動金型を移動させ、次
いでそのときの位置を基準として駆動金型をスプリング
バック終了点より少し手前の位置まで所定量だけ移動さ
せ、当該位置についての予定の加圧力と実際加圧力との
差に応じてデプス位置の補正値を求め、前記仮のデプス
位置にこの補正値を加えて最適デプス位置を算出し、算
出された最適デプス位置に前記駆動金型を再駆動するこ
とを特徴とする折曲げ加工機の制御方法。
（２）請求項１に記載の折曲げ加工機の制御方法におい
て、前記最適デプス位置の算出は、前記予定の加圧力と
実際加圧力の差のファジィ集合及び金型駆動用油圧シリ
ンダの油温のファジィ集合を用いてファジィ推論される
ことを特徴とする折曲げ加工機の制御方法。