JPH0358872B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は固定ベースに対して旋回する旋回台を
有するロボツトの前記固定ベースと旋回台との間
の配線を行うための配線構造に関するものであ
る。

＜従来技術＞ 一般に固定ベースに対して旋回する旋回台を有
するロボツトにおいては、制御装置とロボツト本
体との間を接続する電気配線が固定ベースに固設
されたコネクタを介して固定ベース内に一旦導入
され、この固定ベースのコネクタから、旋回台上
のモータ、位置検出器等に配線を行うようにして
いる。かかるロボツトでは、モータおよび位置検
出器と固定ベース上のコネクタとの間を一本の連
続したケーブルで配線しようとすると組付作業が
行いにくいため、従来においては、旋回台の外面
にコネクタの受側であるレセプタクルを取付けて
このレセプタクルと固定ベースのコネクタとの間
で配線を行うとともに、旋回台上のモータおよび
位置検出器に接続されたケーブルの端部にプラグ
を取付けてこのプラグを前記レセプタクルに結合
することで配線を行うようにしていた。

しかしながら、かかる構成のものにおいては、
コネクタ接続部が外部に露出するため、ロボツト
を悪環境の元で使用した場合にはコネクタの接続
不良が発生する恐れがあるだけでなく、旋回台の
外面からコネクタが突出するため美感を損なう問
題もあつた。

＜発明の目的＞ そこで本発明は、かかる接続用のコネクタを旋
回台の外部に露出させることなしにケーブルの接
続が行なえるようにし、信頼性が高くかつ美感も
優れたロボツトを提供できるようにすることを目
的とするものである。

＜発明の構成＞ 本発明は、固定ベースの中央に中空の支持筒を
立設するとともに、旋回台をこの支持筒を取囲む
形状にして、この支持筒を介して旋回可能に支持
し、旋回台には、支持筒の軸線と平行な方向に延
在し中継コネクタを収納可能な中空室を形成する
とともに、支持筒の先端部の近傍で支持筒側に開
口する第１の開口部とこの第１の開口に対して離
間した第２の開口部とを前記中空室に連通させて
形成し、固定ベース側の配線を支持筒の中央穴と
第１の開口部を通して中空室内に導入するととも
に、旋回台側の配線を第２の開口部を介して中空
室内に導入し、この中空室内にてコネクタを介し
て固定ベース側の配線と接続し、第１および第２
の開口部をカバー構成体で覆つたことを特徴とす
るものである。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１０は固定ベース、１１は
固定ベース１０上で旋回可能に支承された旋回台
で、この旋回台１１は、旋回台１１上に固着され
たサーボモータ１２によつて旋回されるようにな
つている。そして、この旋回台１１の上端に第１
アーム１３が枢支され、この第１アーム１３の先
端に第２アーム１５が枢支されている。なお、１
６は第１アーム１３回動用の送りねじ機構を示
し、サーボモータ１７によつて回転されるように
なつている。また、１８，１９はサーボモータ１
２，１７に連結された位置検出器を示す。

次に、前記旋回台１１の支持駆動機構と配線構
造について第２図から第４図に基づき説明する。
前記固定ベース１０は上下方向の貫通穴２０ａを
有する中空の支持筒２０を鉛直状態で立設すると
ともに、底面にこの貫通穴２０ａに連通する凹部
２１を形成した形状となつており、この支持筒２
０の外周に旋回台１１が一対のベアリング２２，
２３を介して支持されている。そして、この旋回
台１１上のサーボモータ１２によつて回転される
歯車Ｇ１が固定ベース１０に固定された歯車Ｇ２
に噛合しており、サーボモータ１２が回転するこ
とによつて旋回台１１が支持筒２０を中心として
旋回する。

そして、前記固定ベース１０に形成された前記
凹部２１の周壁２５には、図略の制御装置との間
に配設されるケーブルを接続する一対のレセプタ
クル２６ａ，２６ｂが取付けられている。

一方、前記旋回台１１は、支持筒２０と嵌合す
る円筒部２７の外周に前記サーボモータ１２取付
用の取付部２８を突設するとともに、この取付部
２８に対して位相が90度ずれた位置において支持
筒２０を挾んだ両側に箱形の張出部２９ａ，２９
ｂを半径方向外側へ突設した形状になつており、
これらの張出部２９ａ，２９ｂの上端に第１アー
ム１３が枢支されている。

これらの張出部２９ａ，２９ｂの内部には支持
筒２０の軸線と平行な方向に延在し、中継コネク
タ５２ａ，５２ｂを収納可能な中空室３０ａ，３
０ｂがそれぞれ形成されるとともに、支持筒２０
の上端より上方に位置する上端内側面には中空室
３０ａ，３０ｂに連通する第１の開口部３１ａ，
３１ｂがそれぞれ形成されている。また、これら
の張出部２９ａ，２９ｂ側部には面積の大きな第
２の開口部３２ａ，３２ｂがそれぞれ形成され、
この第２の開口部３２ａ，３２ｂにはカバー３３
ａ，３３ｂがそれぞれ取付けられている。なお、
このカバー３３ａ，３３ｂの下端には第５図に示
すようにふくらみ部３５ａ，３５ｂがそれぞれ形
成され、ケーブル５３ａ，５３ｂはこのふくらみ
部３５ａ，３５ｂを通して張出部２９ａ，２９ｂ
の外部から中空室３０ａ，３０ｂ内に導入するよ
うになつている。

また、円筒部２７の上端には中心部に穴３６ａ
を形成した蓋体３６が固設されるとともに、その
上面には、前記一対の張出部２９ａ，２９ｂの内
側面間に延在する断面方形のダクト３７が配設さ
れている。このダクト３７は張出部２９ａ，２９
ｂの内側面に接して第１の開口部３１ａ，３１ｂ
のそれぞれを覆うフランジ３８ａ，３８ｂを両端
に形成し、第１の開口部３１ａ，３１ｂを覆うカ
バーとしても機能するもので、ダクト３７を蓋体
３６に取付けるため取付部３９ａ，３９ｂを下部
形成し、この取付部３９ａ，３９ｂにおいてダク
ト３７の固定が行われている。また、このダクト
３７の下面中央で、前記蓋体３６の穴３６ａと対
応する位置には開口４０が形成されて、支持筒２
０の貫通穴２０ａよりダクト３７内にケーブル５
１ａ，５１ｂを導入できるようになつているとと
もに、幅方向の中央で２つ割にできる構造になつ
ており、ケーブル５１ａ，５１ｂの配線後にダク
トの取付を行うことができる。

そして、固定ベース１０上のレセプタクル２６
ａ，２６ｂに接続されたケーブル５１ａ，５１ｂ
は、支持筒２０の貫通穴２０ａからダクト３７に
導入されて、張出部２９ａ，２９ｂの中空室３０
ａ，３０ｂに導かれ、ころ中空室３０ａ，３０ｂ
内において、中継コネクタ５２ａ，５２ｂを介在
して旋回台１１側のケーブル５３ａ，５３ｂと接
続されている。

なお、中継コネクタ５２ａ，５２ｂのレセプタ
クル５５ａ，５５ｂは、第１の開口部３１ａ，３
１ｂを通過可能でかつレセプタクル２６ａ，２６
ｂの取付穴１０ａ，１０ｂを通過可能な大きさの
ものが使用されている。

上記のように構成したものにおいては、ダクト
３７およびカバー３３ａ，３３ｂを取外した状態
で配線作業を行う。まず、一端にレセプタクル２
６ａ，２６ｂを取付け他端にレセプタクル５５
ａ，５５ｂを取付けたケーブル５１ａ，５１ｂを
予め用意し、このケーブル５１ａ，５１ｂをレセ
プタクル５５ａ，５５ｂ取付側から取付穴１０
ａ，１０ｂを通して固定ベース１０の内部に挿入
し、この端部を支持筒２０の貫通穴２０ａおよび
蓋体３６の穴３６ａを通して支持筒２０の上方へ
引出す。この状態でレセプタクル２６ａ，２６ｂ
を固定ベース１０に固定し、この後レセプタクル
５５ａ，５５ｂの取付けられた端部を第１の開口
部３１ａ，３１ｂを介して中空室３０ａ，３０ｂ
内にそれぞれ導入する。一方、旋回台１１側のケ
ーブル５３ａ，５３ｂの端部にも前記中継コネク
タ５２ａ，５２ｂのプラグ５６ａ，５６ｂをそれ
ぞれ取付けておき、このケーブル５６ａ，５６ｂ
のプラグ取付端を第２の開口部３２ａ，３２ｂを
通して中空室３０ａ，３０ｂ内に挿入し、この中
空室３０ａ，３０ｂ内においてプラグ５６ａ，５
６ｂをレセプタクル５５ａ，５５ｂのそれぞれに
結合する。そして、この後、ダクト３７内にケー
ブル５１ａ，５１ｂを納めた状態でダクト３７の
取付けを行い、ケーブル５３ａ，５３ｂがカバー
３３ａ，３３ｂのふくらみ部３５ａ，３５ｂを通
つて中空室３０ａ，３０ｂの外部に出るようにし
てカバー３３ａ，３３ｂの取付けを行う。

このように、ケーブルの端部にコネクタ構成体
を取付けた状態で配線作業を行うことができるの
で、ロボツトの組付現場においてケーブルに対す
るコネクタ構成体の取付を行う必要がなく、作業
性が高い。

また、中継コネクタ５２ａ，５２ｂは旋回台１
１に形成した中空室３０ａ，３０ｂ内に収納する
ように構成したので、ロボツトを悪環境の元で使
用しても、中継コネクタ５２ａ，５２ｂに水、油
等が付着することがなく、中継コネクタ５２ａ，
５２ｂとして防水防塵機能を有しない安価なコネ
クタを使用できる。

さらに、中継コネクタ５２ａ，５２ｂが旋回台
１１の外部に露出していないので、ロボツトの外
形を凹凸のないシンプルな形状にすることができ
る。

しかも、ロボツトの作業に伴つて旋回台１１が
回動した場合には、ケーブル５１ａ，５１ｂの支
持筒２０内に位置する部分に若干の捩れが発生す
るものの、ダクト３７内および中空室３０ａ，３
０ｂ内に位置する部分においてはケーブル５１
ａ，５１ｂの変位が殆どなく、また、中継コネク
タ５２ａ，５２ｂは旋回台１１に対して固定され
ていないため、中継用コネクタ５２ａ，５２ｂと
ケーブル５１ａ，５１ｂおよび５３ａ，５３ｂと
の間の接続部に無理な力が作用することがない。

＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、中継用の
コネクタを旋回台の内部に収納するように構成し
たので、中継用のコネクタとして防水防塵機能を
持たない安価なものを用いても高い信頼性が得ら
れるだけでなく、旋回台の外側面からコネクタが
突出することもないので、ロボツトの外観をシン
プルにできる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
ロボツトの全体構成を示す矢視図、第２図は第１
図における旋回台１１の内部構造を示す縦断面
図、第３図は第２図における−線矢視断面
図、第４図は第３図における−線矢視断面
図、第５図は第４図における方向から見た矢視
図である。 １０……固定ベース、１１……旋回台、１２，
１７……サーボモータ、２０……支持筒、２９
ａ，２９ｂ……張出部、３０ａ，３０ｂ……中空
室、３１ａ，３１ｂ……第１の開口部、３２ａ，
３２ｂ……第２の開口部、３３ａ，３３ｂ……カ
バー、３５ａ，３５ｂ……ふくらみ部、３７……
ダクト、５１ａ，５１ｂ……ケーブル、５２ａ，
５２ｂ……中継コネクタ、５３ａ，５３ｂ……ケ
ーブル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定ベースに対して旋回する旋回台を有する
   ロボツトの前記固定ベースと旋回台との間の配線
   を行うための配線構造であつて、前記固定ベース
   の中央に中空の支持筒を立設するとともに、前記
   旋回台をこの支持筒を取囲む形状にしてこの支持
   筒を介して旋回可能に支持し、前記旋回台には、
   前記支持筒の軸線と平行な方向に延在し中継コネ
   クタを収納可能な中空室を形成するとともに、前
   記支持筒の先端部の近傍で前記支持筒側に開口す
   る第１の開口部とこの第１の開口に対して離間し
   た第２の開口部とを前記中空室に連通させて形成
   し、前記固定ベース側の配線を前記支持筒の中央
   穴と前記第１の開口部を通して前記中空室内に導
   入するとともに、前記旋回台側の配線を前記第２
   の開口部を介して前記中空室内に導入し、この中
   空室内にて前記コネクタを介して固定ベース側の
   配線と接続し、前記第１および第２の開口部をカ
   バー構成体で覆つたことを特徴とするロボツトの
   配線構造。 ２ 前記第１および第２の開口部は前記コネクタ
   の通過できる大きさとし、前記カバー構成体は前
   記配線を前記中空室内に導入した後前記第１，第
   ２の開口部に装着できる構成としたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載のロボツトの配線
   構造。