JPH035573A - 外壁部材取付けシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は外壁揚重装置等の省力機械装置を使用して外壁
部材を無人で取りつけられるようにした外壁部材取付は
システムに関するものである。

〔従来の技術〕

一般に、建築構造物の外壁を構築する工法として、ＰＣ
カーテンウオールやアルミカーテンウオールが採用され
ている。この方法では、タヮークレ−：ノなどにより揚
重された外壁部材を作業者が建物内部から身をのり出し
てつかみ、これを取りつけ位置まで引き込むようにして
取付は作業を行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

この外壁半ＰＣ板は現場での工期短縮、省力化、作業員
不足など最近の社会的背景から多く使われてきている。

しかし、現在使われている外壁半ＰＣ板取付は作業は基
本的に人手によるものであり、安全性を向上させるとと
もに、作業能率を向上させるには限界があった。そこで
外壁揚重装置等の省力機械装置を導入して外壁の取付け
をしようとしても、従来の外壁半ＰＣ板では対応するこ
とができず、省力機械装置で行うことができる取付は工
法に適したように外壁半ＰＣ板の接合部、接合方法など
トータルシステムを改善する必要がある。

本発明は上記課題を解決するためのもので、省力機械装
置により無人で簡便、迅速に取付けを行い、省力化、安
全性の向上、作業能率の向上を図ることができる外壁部
材取付はシステムを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明の外壁部材取付はシステムは、１階小
梁下に設けられたレールに沿って走行し、上側及び下側
接合治具が設けられた外壁部材を水平状態で把持してス
トックヤードから水平搬送する搬送用装置と、搬送され
た外壁部材が載置され、外壁部材を所定角度まで起こす
位置決め昇降装置と、建物最上階の外周部に敷設された
レール上を走行し、所定角度まで起こされた外壁部材を
把持して垂直状態でワイヤにより揚重する外壁揚重装置
とを備え、外壁揚重装置は外壁部材を外壁の取りつけ位
置まで揚重し、外壁部材を壁側に引き込んで落とし込む
ことにより、外壁部材の上側、下側接合治具をそれぞれ
上階大梁の取付はブラケット、下階外壁部材の上側接合
治具に嵌合させ、固定することを特徴とする。

〔作用〕

本発明は、外壁部材にホイスト用、揚重用の被把持部と
、上側及び下側接合治具を予め設けておき、現場に外壁
部材を搬入後、搬送装置、揚重装置により所定の取付は
位置まで搬送・揚重し、外壁部材の上側接合治具、下側
接合治具をそれぞれ上階大梁の取付はブラケット、下階
外壁部材の上側接合治具に合わせる形で嵌め込み、固定
するようにしたので、無人で簡便、迅速に外壁部材の取
付けを行うことができ、省力化を達成し、安全性、作業
能率の向上を図ることができる。

〔実施例〕

以下、実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の外壁部材取付はシステムの概要を説明
するための図である。図中、１０１は外壁揚重ロボット
、１０３はレール、１０５はワイヤ、１０７は把持装置
、１０９はホイストロボット、１１１は走行レール、１
１３は位置決め昇降装置である。

本発明の外壁部材取付はシステムにおいては、鉄骨、大
梁、小梁等を組み立てた建物の最上階の周囲にレール１
０３を敷設し、外壁揚重ロボット１０１が自由に走行で
きるようにする。導入されてきた外壁半ＰＣ板はストッ
クヤードに積み重ねられてあり、ホイストロボット１０
９　（詳細は後述する）で水平にしたままの状態で持ち
上げて水平搬送し、位置決め昇降装置１１３に載せる。

ここで外壁半ＰＣ板に異常な力が作用して傷めることが
ないように位置決め昇降装置１１３で所定角度まで起こ
し、外壁揚重ロポッ）１０１の把持装置１０７で外壁半
ＰＣ板に設けられた吊りピースを掴んで垂直状態で吊り
下げて所定位置へ揚重し、後述するように壁側へ引き込
み、落とし込むことにより嵌合固定する。

第２図は本発明のシステムにおいて使用される外壁半Ｐ
Ｃ板のファスナ一部を示す図、第３図は本発明の外壁半
ＰＣ板のジヨイント部を示す図である。図中、１２１は
半ＰＣ板、１２３．１２５は鉄筋、１２７は上側取りつ
けファスナー、１２７ａはボルト、１２７ｂは固定ナツ
ト、１２７Ｃはミゾ、１２９はレベル調整ボルト、１３
１は下側取りつけファスナー、１３１ａはミゾ、１３３
は外周大梁、１３５は取りつけブラケット、１３５ａは
ブラケット端部、１３５ｂはボルト、１３５Ｃは固定ナ
ツトである。

第２図に示すように、本発明における外壁半ＰＣ板１２
１には、上側取りつけファスナー（接合治具）１２７、
下側取りつけファスナー（接合治具）１３１が設けられ
、上側取りつけファスナー１２７にはボルト１２７　ａ
、固定ナツトｌ　２７　ｂ。

ミゾ１２７ｃが、また下側取りつけファスナー１３１に
はミゾ１３１ａが設けられている。一方、第３図に示す
ように、外壁半ＰＣ板１２１が取りつけられる外周大梁
１３３からは取りつけブラケット１３５が外側に張り出
しており、その端部１３５ａが垂直に立ち上がっていて
その部分にボルト１３５ｂ、固定ナツト１３５Ｃが設け
られ、ボルト１３５ｂに上側取りつけファスナー１２７
のミゾ１２７Ｃが嵌合し、固定ナラｌ−１３５ｃで外壁
半ＰＣ板１２１が取りつけられる。さらに上階の外壁半
ＰＣ板の下側ファスナー１３１のミゾ１３１ａを、下階
の外壁半ＰＣ板の上側取りつけファスナー１２７のボル
ト１２７ａに嵌合させ、固定ナツト１２７ｂを締めるこ
とにより上下の外壁半ＰＣ板を固定している。このとき
、下階の外壁半ＰＣ板の頂部に設けられたレベル調整ボ
ルト１２９により上階の外壁半ＰＣ板の位置調節を行う
ようにする。

次に本発明のシステムに用いられるホイストロボット、
位置決め装置について説明する。

第４図はホイストロボットを示す図、第５図は位置決め
装置を示す図、第６図は外壁半ＰＣ板の吊りピースを示
す図である。図中、１０９ａは走行部、１０９ｂはホイ
スト部、１０９ｃは部材把持部、１１３ａはベース部、
１１３ｂは傾斜昇降Ｌ１１５は油圧ユニッ）、１１７は
コントローラ、１２１ａは開口部、１２１ｂは外壁揚重
ロボット用吊りピース、１２１ｃはホイストロボット用
吊りピース、１２１ｄはピン穴である。

ホイストロボット１０９は第４図に示すように、走行Ｒ
１０９ａ、ホイスト部１０９ｂ、Ｒ材把持部１０９ｃか
らなり、−階小梁下に敷設した走行レール１１１に沿っ
てモルレール方式で走行する。

ところで外壁半ＰＣ板１２１には第６図（ａ）に示すよ
うに窓となる開口部１２１ａの周囲に３つのホイストロ
ボット用吊りピース１２１　ｃ、端部に２つの外壁揚重
ロボット用吊りピース１２１ｂが設けられており、この
吊りピースは第６図ら）に示すようにピン穴１２１ｄを
有している。そして、ホイストロボット１０９の部材把
持部１０９ｃにはこの３つの吊りピース１２１ｃに対応
して３つのクランプ部が設けられており、ピン穴にピン
を通すことにより外壁半ＰＣ板を水平な状態で把持する
ようになっている。

このホイストロボット１０９で水平搬送された外壁半Ｐ
Ｃ板は一旦位置決め装置１１３上に載せられる。位置決
め装置１１３は、第５図に示すようにベース部１１３ａ
、傾斜昇降部１１３ｂからなり、油圧ユニット１１５、
コントローラ１１７によって傾斜昇降部１１３ｂの角度
が調節できるようになっている。この装置は平らな状態
で外壁半ＰＣ板を把持して揚重したのでは外壁半ＰＣ板
に異常な力が作用して傷める可能性があるので、−旦半
ＰＣ板を起こしておいてから吊り上げるためのものであ
る。こうして、外壁半ＰＣ板１２１を立てた状態で外壁
揚重ロボット１０１の把持装置１０７で吊りピース１２
１ｂを把持して所定位置まで揚重する。

次に外壁揚重ロボットによる外壁の取付けについて詳細
に説明する。

第７図はロボットによる外壁半ＰＣ板取付概要を説明す
るための図、第８図は外壁揚重ロボットの概観を示す図
である。図中、１０１は外壁揚重ロボット、１０３はレ
ール、１０５はワイヤ、１０７ぼ部材把持装置、１２１
は外壁半ＰＣ板、１５３はドラム、１５５はシリンダ、
１５７は走行モータ１，１５９はタイミングベルト、１
６１は走行用車輪、１６５は反力受は用車輪、１７３．
１７７は固定用ナツト、１７５は上階大梁、１７９は下
階大梁を示す。

第７図において、レール１０３は建物の最上階に敷設さ
れるものであり、外壁揚重ロボット１０１は、このレー
ル１０３上を走行用車輪１６１、反力受は用車輪１６５
を使って走行するようにしたものである。走行モータ１
５７はタイミングベルト１５９を介して走行用車輪１６
１を駆動するものである。ワイヤ１０５の先端には部材
把持装置１０７が取付けられ、ドラム１５３でこのワイ
ヤ１０５の巻き取り景を調節することによって部材把持
装置１０７による吊り下げ高さが調節される。従って、
外壁揚重ロボッ）１０１には、図示しないが走行モータ
１５７の他ドラム１５３を回転させるためのモータも搭
載されている。この外壁揚重ロボッ）１０１の概観図を
示したものが第８図である。

上記外壁揚重ロボット１０１による外壁半ＰＣ板の取付
けを行う場合には、まず第７図（ａ）に示すようにシリ
ンダ１５５を伸ばした状態でドラム１５３によりワイヤ
１０５を巻き取って外壁半ＰＣ板１２１を所定の高さま
で揚重する。しかる後、シリンダ１５５を縮小させて外
壁半ＰＣ板１２１を建物側面方向に引き込む。そして、
ワイヤ１０５を伸ばして外壁半ＰＣ板１２１を落とし込
み、外壁半ＰＣ板１２１の上側ファスナーのミゾ、下側
ファスナーのミゾをそれぞれ上階大梁の取付はブラケッ
トのボルト、下階外壁半ＰＣ板上側ファスナーのボルト
に合わせる形で嵌め込んで同図（ｂ）に示すように上階
大梁１７５、下階大梁１７９の固定ナツト１７３．１７
？で締め付は固定する。

第９図は本システムに用いる部材の水平引き込み装置の
他の例を説明するための図であり、１０３はレール、１
０５はワイヤ、１８１はガイドレール、１８３はドラム
、１８５はシリンダ、１６１は走行用車輪、１９３はベ
ルト、１６５は反力受は用車輪、１９７はベース、２０
１はコントローラ、２０３はエンコーダ、２０５．２１
１．２１３はモータ、２０７はガイド、２０９は垂直距
離測定用ワイヤを示す。

第９図において、ガイドレール１８１はシリンダ１８５
の先端をガイドし、シリンダ１８５を縮めた場合に揚重
部材の高さが変動しない軌跡を描くようにしたものであ
る。そのためには、シリンダ１８５を縮めたとき、その
先端がドラム１８３からベース１９７のレベルまでのワ
イヤ１０５の長さが一定になるように軌跡を描かせるこ
とである。この軌跡は、同図（ｂ）に示すようにドラム
１８３の位置における座標を（０，０）、シリンダ１８
５の先端の座標を（ｘ、　　ｙ）　、シリンダが水平に
なった時のワイヤ長さをａ、シリンダが水平になった時
のワイヤとシリンダとのなす過度をθとすると、ワイヤ
１０５の長さを植えずに部材を水平移動するシリンダ１
８５の先端のｘ、ｙ軌跡は、となる。上記の式で得られ
る軌跡上をシリンダ先端が移動するようにガイドレール
を設置すると、シリンダ１８５およびガイドを上下方向
に回転可能に支持することにより、シリンダを引き込む
だけでワイヤを巻取らずに部材を水平に移動させ、引き
込むことができる。

このガイドレール１８１の取り付は位置の例を平面図で
示したのが第９図（Ｃ）である。図において、走行用モ
ータ２１３はタイミングベルト１９３を介して走行用車
輪１８９を駆動するものであり、エンコーダ２０３は走
行用車輪１８９の回転速度、すなわち部材水平引き込み
装置の走行速度を検出するものである。荷吊り用ワイヤ
１０５は２本あって、荷吊り用ワイヤ巻き取りドラム１
８３によって巻き取られ、その巻き取りを制御するのが
モータ２１１である。垂直距離測定用ワイヤ２０９は荷
吊り用ワイヤ１０５の巻き取り制御に追従してモータ２
０５により巻き取り制御されるものであり、この繰出し
長さから部材の高さを測定する。

シリンダ１８５は部材を吊り上げる時は伸長し、引き込
む時に縮小する。ガイド２０７はこの伸縮の際に２本の
荷吊り用ワイヤ１０５に対して一方の引き込み距離が大
きくなったりすることなく、等しく作用させるものであ
り、このガイド２０７と垂直距離測定用ワイヤ２０９と
の間にガイドレール１８１を設けている。

そして、部材を揚重し引き込む場合には、まずシリンダ
１８５を図示左方点線の位置まで伸長させ水平状態で荷
吊り用ワイヤ１０５の先端に取付けられた把持装置で部
材を把持し、モータ２１１を回転させ部材を所定の高さ
になるまで吊り揚げる。垂直距離測定用ワイヤ２０９に
よって所定の高さまで揚重されたと確認されると、モー
タ２１１を停止させ、次にシリンダ１８５を縮小させる
。

シリンダ１８５が縮小すると、先に説明したようにシリ
ンダ１８５の先端が上の方の所定の軌跡を描き、シリン
ダ１８５の縮小長さに対応して先端が上がるので、部材
の高さが一定に保たれたまま引き込まれる。

第１０図は外壁半ＰＣ板の搬送、揚重を説明するための
図で、同図（ａ）は平面図、同図ら）は側面図である。

図中、第１図と同一番号は同一内容を示す。なお、１１
３ａ〜ｄは位置決め昇降装置、２４１はストックヤード
である。

図において、１階小梁下に敷設された走行レール１１１
に沿ってホイストロボット１０９が走行し、ストックヤ
ード２４１に積み重ねられた外壁半ＰＣ板を水平状態の
まま把持して位置決め昇降装置１１３ａ−ｄのいずれか
まで搬送する。搬送された外壁半ＰＣ板は位置決め昇降
装置に載せられて前述したように所定角度まで起こされ
る。次に外壁揚重ロボット１０１の部材把持装置１０７
で外壁半ＰＣ板を把持して垂直状態で吊って揚重する。

外壁揚重ロボット１０１は梁、小梁等を組みたてた建物
の最上階の外周に敷設されたレールに沿って自由に走行
でき、所定取付は位置へ外壁半ＰＣ板を揚重し、前述し
たように外壁半ＰＣ板を壁側へ引き込み、落とし込むこ
とにより外壁半ＰＣ板の接合治具を大梁、下階の外壁半
ＰＣ板の接合治具に嵌合固定する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、外壁部材にホイスト用、
揚重用の被把持部と、上側及び下側接合治具を予め設け
ておき、搬送装置、揚重装置を用いて搬送・揚重し、外
壁部材の上側接合治具、下側接合治具により上階大梁、
下階外壁部材の上側接合治具に嵌合固定するようにした
ので、無人で簡便、迅速に外壁部材の取付けを行うこと
ができ、省力化を達成し、安全性、作業能率の向上を図
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の外壁部材取付はシステムの概要を説明
するための図、第２図は本発明のシステムにおいて使用
される外壁半ＰＣ板のファスナー部を示す図、第３図は
本発明の外壁半ＰＣ板のジヨイント部を示す図、第４図
はホイストロボットを示す図、第５図は位置決め装置を
示す図、第６図は外壁半ＰＣ板の吊りピースを示す図、
第７図はロボットによる外壁半ＰＣ板取付概要を説明す
るための図、第８図は外壁揚重ロボットの概観を示す図
、第９図は本システムに用いる部材の水平引き込み装置
の他の例を説明するための図、第・１０図は外壁半ＰＣ
板の搬送、揚重を説明するための図である。 １０１・・・外壁揚重ロボット、１０３・・・レール、
１０５・・・ワイヤ、１０７・・・把持装置、１０９・
・・ホイストロボット、１１１・・・走行レール、１１
３・・・位置決め昇降装置、１２１・・・外壁半ＰＣ板
、１２７・・・上側取りつけファスナー、１３１・・・
下側取りつけファスナー、１３３・・・外周大梁、１３
５・・・取りつけブラケット。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）１階小梁下に設けられたレールに沿って走行し、
   上側及び下側接合治具が設けられた外壁部材を水平状態
   で把持してストックヤードから水平搬送する搬送用装置
   と、搬送された外壁部材が載置され、外壁部材を所定角
   度まで起こす位置決め昇降装置と、建物最上階の外周部
   に敷設されたレール上を走行し、所定角度まで起こされ
   た外壁部材を把持して垂直状態でワイヤにより揚重する
   外壁揚重装置とを備え、外壁揚重装置は外壁部材を外壁
   の取りつけ位置まで揚重し、外壁部材を壁側に引き込ん
   で落とし込むことにより、外壁部材の上側、下側接合治
   具をそれぞれ上階大梁の取付けブラケット、下階外壁部
   材の上側接合治具に嵌合させ、固定することを特徴とす
   る外壁部材取付けシステム。
2. （２）外壁部材は半ＰＣ板であり、水平搬送用の複数の
   吊りピースと、揚重用の複数の吊りピースとを有してい
   る請求項１記載の外壁部材取付けシステム。