JPH0350411Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は伸縮アームに関する。

従来例の構成とその問題点 例えば管の周囲を検査する場合、検査具を管の
周囲と一定距離を保ちながら円弧に沿つて移動さ
せる必要がある。従来、検査具を移動させるの
に、Ｘ軸及びＹ軸に沿つて移動させるものか、又
は円弧状に曲げられた案内レールに沿つて移動さ
せるものとがあつたが、これらのものはどうして
も装置自体が大がかりになつてしまうという欠点
があつた。

考案の目的 本考案は上記欠点を解消し得る伸縮アームを提
供することを目的とする。

考案の構成 上記目的を達成するため、本考案の伸縮アーム
は、一対の第１等長リンクの一端部同志を第１軸
体を介して連結して構成された端部リンク体を２
組設けると共に、これら端部リンク体間に、一対
の第２等長リンク同志を、その中央位置で第２軸
体を介してＸ字状に連結して構成された中間リン
クを少なくとも１組配置し、且つ上記端部リンク
体と中間リンク体との互いに対応する各リンク遊
端部同志を第３軸体を介して連結し、更に上記各
リンクの連結部が同一球面上に位置するように構
成すると共に、上記各軸体の軸心を上記球面の中
心に向くようにしたものである。

実施例と作用 以下、本考案の一実施例を第１図〜第５図に基
づいて説明する。なお、本実施例においては、伸
縮アームの一端側に管検査用のカメラを取付けて
伸縮アームの他端側の駆動装置により上記カメラ
を管外周に沿つて移動させるものについて説明す
る。まず、伸縮アーム１について説明する。２Ａ
は一対の第１等長リンク３，３′の一端部同志が
支持軸（第１軸体の一例）４を介して連結されて
構成された第１端部リンク体、２Ｂは一対の第１
等長リンク３，３′の一端部同志が検査用カメラ
（第１軸体の一例）５を介して連結されて構成さ
れた第２端部リンク体である。６は上記第１及び
第２端部リンク体２Ａ，２Ｂ間に配置された中間
リンク体で、第１等長リンク３，３′の略２倍の
長さを有する一対の第２等長リンク７，７′同志
がその中央位置で連結ピン（第２軸体の一例）８
を介してＸ字状に連結されて構成されている。そ
して、また各端部リンク体２Ａ，２Ｂと中間リン
ク体との各対応するリンク遊端部同志が連結ピン
（第３軸体）９を介して連結されている。そして、
更に上記すべてのリンク同志の連結部が同一球面
Ａ上に位置するように構成されると共に、支持軸
４、検査用カメラ５、連結ピン８，９の各軸心Ｂ
が上記球面Ａの中心点に向くようにされている。
なお、一対づつ組合わされたリンクには厚みがあ
るため、上記した連結部は内側リンクと外側リン
クとの間の位置における部分を指すものとする。
そして、上記各リンク３，３′，７，７′は球面に
沿つて曲げられると共に各リンク３，３′，７，
７′の曲率中心は球面Ａの中心点に一致させられ
ている。また、第２等長リンク７，７′は第１等
長リンク３，３′の略２倍であると説明したが、
正確には、第１図に示すように、第２等長リンク
７，７′の両端連結部間角度αが第１等長リンク
３，３′の両端連結部間角度βの２倍にされてい
る。

次に、駆動装置１０について説明する。この駆
動装置１０は、伸縮アーム１の端部の支持軸４を
支持する支持板１１に取付けられた一対の電動機
１２，１２′と、これら電動機１２，１２′の出力
軸１２ａ，１２′ａにそれぞれ取付けられたピニ
オン１３，１３′と、端部リンク体２Ａの各第１
等長リンク３，３′にそれぞれ固着されると共に
それぞれ対応するピニオン１３，１３′に噛合さ
れた平歯車１４，１４′とから構成されている。

上記構成において、両方の電動機１２，１２′
を互いに逆方向に回転させれば、第３図〜第５図
に示すように、伸縮アーム１の先端部は所定の球
面Ａ上を移動すると共にその先端連結部の軸心即
ちカメラ５の軸心は常に球面Ａの中心点を向いて
いるため、管の表面を検査するのに極めて都合が
よい。

ところで、上記実施例においては、各リンクを
球面に沿う形状としたが、例えば第６図及び第７
図に示すように正八角形に沿う形状としてもよ
い。勿論、この場合も、各連結部が所定の球面Ａ
上に沿つて移動するため、上記実施例と同様の効
果を示す。また、上記実施例においては、伸縮ア
ーム先端にカメラを取付けたが、溶接トーチを取
付けると共に溶接ワイヤ先端を球面の中心点に一
致させれば、トーチ角度をワイヤ先端の位置ずれ
なしに任意の角度に制御することができる。ま
た、伸縮アームの先端に溶接具、研掃具などを取
付ければ円形状の工作物の製造にも利用すること
ができる。更に、上記実施例においては、中間リ
ンク体を１組だけ設けたが、両端部リンク体の間
に２個以上の中間リンク体を連続して配置するよ
うにしてもよく、また一対の第１等長リンクを２
台の電動機により別個に揺動させるようにした
が、１台の電動機で一緒に揺動させてもよい。

考案の効果 上記本考案の構成によると、一方の端部リンク
体の一対の等長リンクを揺動させれば、端部リン
ク体及び中間リンク体は伸縮すると共に各リンク
の連結部は所定の球面に沿つて移動するため、従
来のように２軸制御又は案内レールを設けたもの
に比べて、極めて簡単でしかも安価な構造のもの
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本考案の一実施例を示すもの
で、第１図は全体斜視図、第２図は要部断面図、
第３図〜第５図は動作を説明する概略構成図、第
６図及び第７図は他の実施例の伸張状態を示す概
略構成図である。 １……伸縮アーム、２Ａ，２Ｂ……端部リンク
体、３，３′……第１等長リンク、４……支持軸
（第１軸体）、５……カメラ（第１軸体）、６……
中間リンク体、７，７′……第２等長リンク、８
……連結ピン（第２軸体）、９……連結ピン（第
３軸体）、１０……駆動装置、Ａ……球面。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一対の第１等長リンクの一端部同志を第１軸体
   を介して連結して構成された端部リンク体を２組
   設けると共に、これら端部リンク体間に、一対の
   第２等長リンク同志を、その中央位置で第２軸体
   を介してＸ字状に連結して構成された中間リンク
   を少なくとも１組配置し、且つ上記端部リンク体
   と中間リンク体との互いに対応する各リンク遊端
   部同志を第３軸体を介して連結し、更に上記各リ
   ンク連結部が同一球面上に位置するように構成す
   ると共に、上記各軸体の軸心を上記球面の中心に
   向くようにしたことを特徴とする伸縮アーム。