JPH0347743A

JPH0347743A - 帯状部材の巻付け方法および装置

Info

Publication number: JPH0347743A
Application number: JP1275624A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Azumaya; 東家　浩樹
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1989-04-18
Filing date: 1989-10-23
Publication date: 1991-02-28
Also published as: US5294274A; EP0393284A2; EP0393284A3; CA2004873C; CA2004873A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 −１この発明は、帯状部材をタイヤ成形ドラムへ巻付ける方
法および装置に関する。

良１立亘オ従来の帯状部材の巻付は方法および装置としては、例え
ば米国特許第３４１１９７５号明細書に記載されている
ようなものが知られている。このものは、タイヤ成形ド
ラムへ帯状部材、例えばトレッドゴムを供給するコンベ
アと、コンベア上の帯状部材の幅方向中央をタイヤ成形
ドラムの基準位置１例えばドラムの軸方向中央に合致さ
せる複数のローラと、を備え、帯状部材の幅方向中央を
ローラによって成形ドラムの基準位置に合致させながら
、コンベアにより帯状部材を成形ドラムに供給し、該帯
状部材を成形ドラムに巻付けるようにしている。

か　　　ようしかしながら、このような巻付は方法および装置にあっ
ては、帯状部材の長手方向中央部は基準位置に確実に合
致させることができるが、帯状部材の長手方向先端部お
よび後端部は周囲からの拘束が弱いため、前述のように
合致させても幅方向に割合簡単に変形し、この結果、成
形ドラムに巻付けられた帯状部材の先端部と後端部とが
幅方向に僅かながらずれてしまって製品タイヤのユニフ
ォミティが低下してしまうのである。このような事態を
防止するため、作業者によって前記ずれを修正すること
も行なわれているが、このような手直しを行なうと、作
業能率が低下してしまうのである。

この発明は、作業能率を向上させながら、製品タイヤの
ユニフォミティを向上させることができる帯状部材の巻
付は方法および装置を提供すること目的とする。

たこのような目的は、第１に、帯状部材の先端部の幅方向
位置を検出し、該先端部の幅方向位置と成形ドラムの基
準位置との幅方向ずれ量を求める工程と、帯状部材の先
端部を成形ドラムに移送するとともに、前記幅方向ずれ
量が零になるよう帯状部材の先端部を幅方向に移動させ
、帯状部材の先端部を成形ドラムにその幅方向位置と前
記基準位置とを合致させて圧着する工程と、帯状部材を
供給しながら成形ドラムを回転させ、成形ドラムの大部
分に帯状部材を巻付ける工程と、帯状部材の後端部の幅
方向位置を検出し、該後端部の幅方向位置と前記基準位
置との幅方向ずれ量を求める工程と、帯状部材の後端部
を回転する成形ドラムに供給するとともに、前記幅方向
ずれ量が零になるよう帯状部材の後端部を幅方向に移動
させることにより、帯状部材の後端部を成形ドラムにそ
の幅方向位置と前記基準位置とを合致させて巻付け、結
果的に帯状部材の先、後端部の幅方向位置を合致させる
工程と、を備えた帯状部材の巻付は方法により、第２に
、帯状部材の先端部の幅方向位置を検出する工程と、帯
状部材の先端部を成形ドラムに移送して圧着する工程と
、帯状部材を供給しながら成形ドラムを回転させ、成形
ドラムの大部分に帯状部材を巻付ける工程と、帯状部材
の後端部の幅方向位置を検出し、該後端部の幅方向位置
と前記先端部の幅方向位置との幅方向ずれ量を求める工
程と、帯状部材の後端部を回転する成形ドラムに供給す
るとともに、前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状部材
の後端部を幅方向に移動させ、帯状部材の後端部を成形
ドラムに前記先端部の幅方向位置と合致させて巻付ける
工程と、を備えた帯状部材の巻付は方法により、第３に
、帯状部材の先端部を成形ドラムの基準位置゛に合致さ
せながら該成形ドラムに移送して圧着する工程と、帯状
部材を供給しながら成形ドラムを回転させ、成形ドラム
の大部分に帯状部材を巻付ける工程と、帯状部材の後端
部の幅方向位置を検出し、該後端部の幅方向位置と成形
ドラムの基準位置との幅方向ずれ量を求める工程と、帯
状部材の後端部を回転する成形ドラムに供給するととも
に、前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状部材の後端部
を幅方向に移動させることにより、帯状部材の後端部を
成形ドラムにその幅方向位置と前記基準位置とを合致さ
せて巻付け、結果的に帯状部材の先、後端部の幅方向位
置を合致させる工程と、を備えた帯状部材の巻付は方法
により、第４に、帯状部材を成形ドラムに供給するコン
ベアと、コンベア上の帯状部材の幅方向位置を成形ドラ
ムの基準位置に合致させる合致手段と、帯状部材の先端
部および後端部の幅方向位置を検出する検出センサーと
、帯状部材の先端部および後端部を把持することができ
、コンベアと成形ドラムとの間を移動可能でかつ帯状部
材の幅方向にも移動可能な把持体と、前記検出センサー
の検出結果に基いて把持体を幅方向に移動させることに
より、帯状部材の少なくとも後端部の幅方向位置を修正
し、これにより、成形ドラムに巻付けられた帯状部材の
先、後端部の幅方向位置を合致させる制御手段と、を備
えた帯状部材の巻付は装置により解決することができる
。

作二円今、コンベア上に帯状部材が載置されているとする０次
に、該コンベア上の帯状部材の先端部の幅方向位置を検
出センサーによって検出し、その検出結果を制御手段に
送る。この検出結果に基き制御手段は帯状部材の先端部
の幅方向位置と成形ドラムの基準位置との幅方向ずれ量
を求める。

次に、帯状部材の先端部を把持体によって把持した後、
この把持体を成形ドラムに向かって移動させ、帯状部材
の先端部を成形ドラムに移送する。

このとき、制御手段からの信号によって把持体は帯状部
材の幅方向に移動し、前記幅方向ずれ量が零になるよう
帯状部材の先端部の幅方向位置が修正される。この結果
、帯状部材の先端部は、その幅方向位置が成形ドラムの
基準位置に合致させられて成形ドラムに圧着される０次
に、コンベア上の帯状部材を成形ドラムに供給するとと
もに成形ドラムを回転させ、成形ドラムの大部分に帯状
部材を巻付ける。このとぎ、供給される帯状部材は合致
手段によってその幅方向位置が成形ドラムの基準位置に
正確に合致させられるため、帯状部材の長手方向中央部
に関してはその幅方向位置を修・正する必要はない０次
に、帯状部材の後端部の幅方向位置を前述と同様に検出
センサーによって検出し、この検出結果を制御手段に送
って該後端部の幅方向位置と前記基準位置との幅方向ず
れ量を求める０次に、帯状部材の後端部を把持体によっ
て把持した後、成形ドラムを回転させながら該成形ドラ
ムに向かって把持体を移動させ、帯状部材の後端部を成
形ドラムに供給する。このとき、制御手段からの信号に
よって把持体を幅方向に移動させ、前記幅方向ずれ量が
零になるよう帯状部材の後端部の幅方向位置を修正する
。この結果、帯状部材の後端部はその幅方向位置が成形
ドラムの基準位置に合致させられて成形ドラムに巻付け
られる。そして、成形ドラムの周囲に帯状部材が１周分
だけ巻付けられると巻付けを終了するが、このとき、帯
状部材の先、後端部の幅方向位置を前述のように共に成
形ドラムの基準位置に合致させたので、帯状部材の先、
後端部の幅方向位置は結果的に作業者の手直しを要する
ことなく互いに合致し、この結果、製品タイヤのユニフ
ォミティも良好となる。

また、この発明においては、以下のようにして成形ドラ
ムに帯状部材を巻付けることもできる。

即ち、まず、コンベア上の帯状部材の先端部の幅方向位
置を検出センサーによって検出し、その検出結果を制御
手段に送り、該制御手段に前記先端部の幅方向位置を一
時的に記憶させる０次に、帯状部材の先端部を把持体に
よって把持した後、この把持体を成形ドラムに向かって
移動させ、帯状部材の先端部をその幅方向位置を変更す
ることなくそのまま成形ドラムに移送し、該成形ドラム
に圧着する０次に、コンベア上の帯状部材を成形ドラム
に供給するとともに成形ドラムを回転させ、成形ドラム
の大部分に帯状部材を巻付ける。次に、帯状部材の後端
部の幅方向位置を前述と同様に検出センサによって検出
し、この検出結果を制御手段に送って前記記憶した帯状
部材の先端部の幅方向位置と今回検出した後端部の幅方
向位置との幅方向ずれ量を求める０次に、帯状部材の後
端部を把持体によって把持した後、成形ドラムを回転さ
せながら該成形ドラムに向かって把持体を移動させ、帯
状部材の後端部を成形ドラムに供給する。このとき、制
御手段からの信号によって把持体を幅方向に移動させ、
前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状部材の後端部の幅
方向位置を修正する。この結果、帯状部材の後端部はそ
の幅方向位置が先端部の幅方向位置に合致させられて成
形ドラムに巻付けられる。そして、成形ドラムの周囲に
帯状部材が１周分だけ巻付けられると巻付けを終了する
が、このとき、帯状部材の先、後端部の幅方向位置は作
業者の手直しを要することなく互いに合致し、製品タイ
ヤのユニフォミティも良好となる。

さらに、この発明においては、以下のようにして成形ド
ラムに帯状部材を巻付けることもできる。即ち、まず、
帯状部材の先端部を把持体によって把持した後、この把
持体を成形ドラムに向かって移動させることにより、帯
状部材の先端部を成形ドラムに移送し、該成形ドラムに
圧着する。この移送時に帯状部材の先端部の幅方向位置
を合致手段によって成形ドラムの基準位置に合致させる
０次に、コンベア上の帯状部材を成形ドラムに供給する
とともに成形ドラムを回転させ、成形ドラムの大部分に
帯状部材を巻付ける０次に。

帯状部材の後端部の幅方向位置を検出センサーによって
検出し、この検出結果を制御手段に送って該後端部の幅
方向位置と成形ドラムの基準位置との幅方向ずれ量を求
める０次に、帯状部材の後端部を把持体によって把持し
た後、成形ドラムを回転させながら該成形ドラムに向か
って把持体を移動させ、帯状部材の後端部を成形ドラム
に供給する。このとき、制御手段からの信号によって把
持体を幅方向に移動させ、前記幅方向ずれ量が零になる
よう帯状部材の後端部の幅方向位置を修正する。この結
果、帯状部材の後端部はその幅方向位置が成形ドラムの
基準位置に合致させられて成形ドラムに巻付けられる。

そして、成形ドラムの周囲に帯状部材が１周分だけ巻付
けられると巻付けを終了するが、このとき、帯状部材の
先、後端部の幅方向位置を前述のように共に成形ドラム
の基準位置に合致させたので、帯状部材の先、後端部の
幅方向位置は結果的に作業者の手直しを要することなく
互いに合致し、この結果、製品タイヤのユニフォミティ
も良好となる。

支１ｊ以下、この発明の第１実施例を図面に基づいて説明する
。

第１図において、　１は床面２上に設置されたコンベア
であり、このコンベア１はｌＨ！ｌｔｔ　３、例えば足
長裁断されたトレッドゴムを前方、即ち後述する成形ド
ラムに向かって供給する。なお、前記帯状部材３の表面
、ここでは上面でその幅方向中央には長手方向に延びる
標識としての突条Ｔが形成されている。（第２．４図参
照）なお、この突条Ｔは帯状部材３の幅方向の特定位置
を示す標識として機能すればよいので、直線溝、塗料で
描いた直線あるいは上面と側端面との交差エツジ等であ
ってもよい、さらに、前記標識は帯状部材３の幅方向中
央から所定距離だけ幅方向に離れていてもよい、また、
前記帯状部材３は連続したものであってもよいが、この
場合には所定長さだけ供給した時点でカッターにより切
断すればよい。

コンベア　ｌの前方にはロボット　５が設差され、この
ロボット　５は、垂直なボスト　６と、このボスト　６
に昇降可能に支持されたボディ　７と、このボディ　７
に前後方向に移動可能に支持されたアーム８と、を有し
、このアーム８の先端には前記帯状部材３を取り扱うハ
ンド９が取り付けられている。前記コンベア　１とロボ
ット　５との間には回転砥および回転速度が制御可能な
成形ドラム１１が設置され、この成形ドラム１１の回転
軸線は左右方向に延びるとともに水平である。前述のこ
とから。

前記ハンド９は成形ドラム１１の回転軸線に垂直な平面
内を二次元的に移動することができ、これにより後述す
る把持体をコンベアｌと成形ドラム１１との間で移動さ
せることもできる。なお、前記ロボット　５に左右方向
の移動機能または旋回機能を付加してハンド９を三次元
的に移動させるようにしてもよい。

前記ハンド８は第２．３図に詳示するように、左右方向
、即ち帯状部材ａの幅方向に延びる水平なハンド本体１
４を有し、このハンド本体１４の両端には補助プレート
１５がそれぞれ固定されている。

また、ハンド本体１４の中央部には垂直な一対の中央プ
レート１８が固定され、各中央プレート１６に設けられ
た軸受１７と各補助プレート１５に設けられた軸受１８
とには、左右方向に延び互いに逆ねじが形成された一対
のねじ軸１９の両端がそれぞれ回転可能に支持されてい
る。各ねじ軸１９に螺合しているねじブロック２０には
ガイドブロック２１が固定され、このガイドブロック２
１はハンド本体１４の下面に取り付けられねじ軸１８と
平行な一対のレール２２にそれぞれ摺動可能に係合して
いる。２３はハンド本体１４の両端部にそれぞれ固定さ
れたモータであり、これらモータ２３の出力軸２４の先
端にはプーリ２５が固定され、これらプーリ２５と前記
各ねじ軸１９に固定されたプーリ２６との間にはタイミ
ングベルト２７が掛は渡されている。そして、前記モー
タ２３が作動することにより、ねじブロック２０同士は
等距離だけ移動し、互いに接近離隔あるいは同一方向に
同期して移動する。前述したねじ軸１８、ねじブロック
２０、ガイドブロック２１、レール２２、モータ２３、
プーリ２５．２６、タイミングベルト２７は全体として
移動手段２日を構成し、この移動手段２８は後述する把
持体を左右方向、即ち帯状部材３の幅方向に移動させる
。

前記ねじブロック２０にそれぞれ固定された可動体２９
内には減速機３１が収納され、各減速機３１の入力軸３
２に固定されたプーリ３０は図示していないモータに接
続されている。各減速機３１の出力軸３３は可動体２８
に軸受３４．３５を介して回転可能に支持され、これら
出力軸３３にはキー３８を介して歯車３７がそれぞれ固
定されている。前記減速機３【より下方の可動体２９に
はねじ軸１８とほぼ平行なシリンダ４１が軸受４２を介
してそれぞれ回転可能に支持され、各シリンダ４１のロ
ッド側には歯車体４３が固定されている。各歯車体４３
は歯車３７に対向する外周に約１／３周に亘って歯車３
７に噛み合う歯が形成されている。各シリンダ４１のピ
ストンロッド４４の先端には下爪４５が固定され、これ
ら下爪４５は帯状部材３の幅方向−側端部３Ｃの下面お
よび幅方向他側端部３ｄの下面にそれぞれ係合すること
ができる。

そして、各下爪４５は、シリンダ４１のピストンロッド
４４が突出したり引っ込んだりすることにより、帯状部
材３の幅方向に移動し互いに接近離隔する。前述したシ
リンダ４１、ピストンロッド４４は全体として下爪４５
同士を互いに接近離隔させる接離機構４Ｂを構成する。

４８は各シリンダ４１のロッド側に固定された揺動ブロ
ックであり、各揺動ブロック４８には垂直なシリンダ４
９が固定されている。各シリンダ４８のピストンロッド
５０の先端にはピン５１を介して下爪４５と対をなす上
爪５２が回動可能に連結され、これら上爪５２はシリン
ダへθの作動により対応する下爪４５に対して接近離隔
し、帯状部材３の幅方向−側端部３ｃおよび幅方向他側
端部３ｄをそれぞれ上下から把持する。そして、これら
上爪５２の幅は前記下爪４５の幅より広い、なお、５３
はピストンロッド５０に固定され、上爪５２の回転止め
を行なうストッパーである。前述したシリンダ４８、ス
トッパー５３は全体として上爪５２を対応する下爪４５
に対して接近離隔させこれら爪を開閉する開閉機構５４
を構成する。また、前記図示していないモータ、減速機
３１．歯車３７、歯車体４３．揺動ブロック４８は全体
として対をなす上、下爪５２．４５を成形ドラム１１の
回転軸線に垂直な平面内でシリンダ４１の軸線を中心と
して一体的に揺動させる揺動機構５８を構成する。さら
に、前述した可動体２９．下爪４５、接離機構４Ｂ、上
爪５２．開閉機構５４、揺動機構５８は全体として、帯
状部材３の長手方向先端部および長手方向後端部を把持
することができる一対の把持体５７を構成する。

前記中央プレート１８間のハンド本体１４に固定された
ブラケッ）８１にはピン８２を介してシリンダ８３のへ
一、ド側が回動可能に連結され、このシリンダ８３のピ
ストンロッドＢ４の先端にはピン６５を介して圧着部材
Ｂ８が回動可能に連結されている。この圧着部材６Ｂ内
にはパイプ６７を介して真空源に接続された通路８８が
形成され、この通路Ｂ８には圧着部材６Ｂの下面に開口
する多数の吸引開口８８が連通している。この結果、前
記圧着部材８６は上爪５２間に位置するとともに、帯状
部材３の幅方向中央部３ｅを表面側から吸着保持するこ
とができる。また、この圧着部材ＢＢはシリンダ８３の
ピストンロッド８４が突出したとき帯状部材３の厚さ方
向に移動し、帯状部材３の中央部３ｅを成形ドラム１１
に圧着することができる。前記一対の中央プレー）１１
１を連結する連結プレート７１にはピストンロッド７３
を有するピンシリンダ７２が固定され、また、両端が前
記シリンダ８３および中央プレート１６に係止されたス
プリング７４は該シリンダ８３を前記ピンシリンダ７２
に向かつて付勢する。そして、このピンシリンダ７２の
ピストンロッド７３が突出すると、シリンダ６３はスプ
リング７４に対抗してピン８２を中心としてコンベア　
ｌ偏に揺動する。前述したシリンダ６３、ピンシリンダ
７２、スプリング７４は全体として圧着部材６Ｂを成形
ドラム１１に向かって移動させ、帯状部材３の中央部３
ｅを成形ドラム１１に圧着させる押圧機構７５を構成す
る。７Ｂは前記シリンダ８３の下端に固定されたブラケ
ットであり、このブラケット７８の圧着部材８Ｂよりロ
ボット５側の前端には帯状部材３の先端３ａを検出する
先端センサ７９が取り付けられ、また、このブラケット
７８の圧着部材８８よりコンベア　ｌ側の後端には帯状
部材３の後端３ｂを検出する後端センサ８０が取り付け
られている。そして、これら先端センサ７９および後端
センサ８０は帯状部材３の幅方向中央において検出を行
なっている。前記揺動ブロック４８にはブラケット８２
を介して軸８３がそれぞれ固定され、各軸８３には軸受
８４を介してローラ８５が回転可能に支持されている。

これらローラ８５は帯状部材３の一側端部３ｃおよび他
側端部３ｄの側端面を幅方向内側に押付け、帯状部材３
の幅方向位置を成形ドラム１１の基準位置、ここでは軸
方向中央に合致させる。前述したブラケット８２．軸８
３．軸受８４、ローラ８５は全体として帯状部材３を成
形ドラム１１の基準位置に合致させる第１合致機構８Ｂ
を構成する。

第１，４図において、前記コンベア　１の前端部には門
形をしたフレーム８１の下端部が固定され。

このフレーム９１には帯状部材３の幅方向に延びるねじ
軸３２が回転可能に支持されている。このねじ軸３２に
はその軸方向中央部を境界として逆ねじが形成されてい
る。８３はねじ軸８２の両端部に螺合する一対の移動ブ
ロックであり、これらの移動ブロック９３にはねじ軸θ
２に平行でフレーム３２に固定された図示していないガ
イドロッドが摺動可能に挿入されている。−実測の移動
ブロック９３にはねじ軸９２に平行で角移動ブロック９
３間の中間点近傍まで延びる支持バー８４の基端が固定
され、この支持バー９４の先端には前述した突条Ｔを検
出する反射式光電センサー等の検出センサー９５が取付
けられている。そして、この検出センサー８５は帯状部
材の突条Ｔを検出することで該帯状部材３の幅方向位置
を検出し、その検出結果を後述する制御手段に送る。前
記フレーム９１にはモータ９Ｂが取付けられ、このモー
タ３Ｂの出力軸９７に固定されたプーリ９８とねじ軸９
２の一端に固定されたプーリ９９との間にはタイミング
ベルト１００が掛は渡されている。この結果、モータ９
６が作動してねじ軸９２が回転すると、移動ブロック９
３は互いに等距離だけ移動して接近離隔し、これにより
、検出センサー９５は帯状部材３の幅方向に移動する。

１０１はねじ軸８２の他端に連結されたエンコーダであ
り、このエンコーダ１０１はねじ軸８２の回転量をパル
スに変換して制御手段１０２に送る。この制御手段１０
２は前記エンコーダ１０１から送られてきたパルスを基
に検出センサ８２の現在位置を求めたり、また、検出セ
ンサー９５からの検出結果を基に帯状部材３の幅方向ず
れ量を求めたり、さらには、コンベア　１、ロボット　
５、成形ドラム１１等の作動を制御する。

１０５は移動ブロック９３にブラケッ）　　１０Ｂを介
して回転可能に支持された複数対のローラであり、これ
らのローラ　１０５は前記ローラ８５と同様に帯状部材
３の一側端部３ｃおよび他側端部３ｄの側端面を幅方向
内側に押付け、帯状部材３の幅方向位置を成形ドラム１
１の基準位置に概略合致させる。前述したローラ　１０
５．ブラケットｌＯ８は全体として帯状部材３の幅方向
位置を成形ドラム１１の基準位置に概略合致させる第２
合致機構１０７を構成し、この第２合致機構　１０７お
よび前述の第１合致機構８６は全体として合致手段１０
８を構成する。

次に、この発明の第１実施例の作用について説明する。

まず、帯状部材３がコンベア１上をその先端３ａが成形
ドラム１１近傍の所定位置に到達するまで搬送される。

ここで、帯状部材３の先端部は周囲からの拘束が弱いた
め、第２合致機構１０７によってその幅方向位置を成形
ドラム１１の基準位置に合致させても、幅方向に割合簡
単に変形し、この結果、この時点においては、コンベア
１上に載置されている帯状部材３の先端部の幅方向位置
と成形ドラム１１の基準位置とが僅かに幅方向にずれて
いることが多い０次に、モータ９Ｂを作動してねじ軸３
２を回転させ、移動ブロック９３を互いに離隔させる。

このような移動ブロック９３の移動により検出センサー
９５は帯状部材３の幅方向に移動し、突条Ｔの直上に到
達したとき該突条Ｔを検出、換言すれば帯状部材３の先
端部の幅方向位置を検出してその結果を制御手段１０２
に送る。なお、このときの検出センサー９５自身の位置
は、ねじ軸９２の回転量がエンコーダ１０１によりパル
スに変換されて制御手段１０２に送られることで求めら
れている６次に、制御手段　１０２は前記検出センサー
８５から送られてきた帯状部材３の幅方向位置と予め記
憶されている成形ドラム１１の基準位置とに基き、帯状
部材３の先端部の幅方向位置と成形ドラム１１の基準位
置との幅方向のずれ量を求める６次に、モータ９６を作
動してねじ軸８２を前述とは逆方向に回転させ移動ブロ
ック９３同士を接近させる。これにより、ローラ　１０
５は帯状部材３の幅方向側端面に押付けられる。

次に、ロボット　５が作動してハンド９が帯状部材３の
先端３ａに向かって接近し、先端センサ７８が先端３ａ
を検出したときその移動が停止する。このとき、ねじブ
ロック２０同士は最も離隔し、下爪４５先端間の間隔は
前記帯状部材３′の幅よりも広く、また上爪５２および
圧着部材６６は上昇している０次に、上爪５２と下爪４
５との間に帯状部材３が位置するまでハンド８が下降し
た後、モータ２３が作動してねじ軸１８が回転される。

これにより、ねじブロック２０１把持体５７が一体とな
って互いに接近し、下爪４５が帯状部材３の下方に所定
量だけ潜り込む０次に、下爪４５が帯状部材３の下面に
当接するまでハンド８が上昇した後、シリンダ４８のピ
ストンロッド５０が突出し上爪５２が下降する。この結
果、帯状部材３の先端部でその一側端部３Ｃおよび他側
端部３ｄは把持体５７により把持される０次に、制御手
段　１０２から両モータ２３に修正信号が送られ、これ
らモータ２３が作動する。これにより、両方のガイドブ
ロック２１、把持体５７は、帯状部材３の成形ドラム１
１に対するずれ方向と反対方向に前記ずれ量と同一量だ
け共に移動する。このように把持体５７が帯状部材３の
幅方向に移動すると、帯状部材３の先端部の幅方向位置
は前記ずれ量が零になるよう修正、即ち帯状部材３の先
端部の幅方向位置と成形ドラム１１の基準位置とが合致
するよう修正される。なお、このような帯状部材３の先
端部の幅方向位置の修正は、把持体５７が帯状部材３の
先端部を把持した時点から、後述するような先端部を成
形ドラム１１に圧着する時点までの間であればいつでも
よい、この状態のままロボット　５を作動して把持体５
７を成形ドラム１１の頂点近傍に向かって直線的に移動
させ、帯状部材３の先端部を成形ドラム１１まで移送す
る。このとき、帯状部材３はコンベア　ｌから引き出さ
れ成形ドラム１１に向かって供給される０次に、シリン
ダＢ３のピストンロッドＢ４が突出し、帯状部材３の先
端部でその中央部３ｅが圧着部材６８により成形ドラム
１１に押し付けられ、成形ドラム１１に直接あるいは既
に巻付けられている帯状部材を介して間接的に圧着され
る。このとき、前述のように帯状部材３の幅方向位置が
修正され、しかも、移送は把持体５７によって把持しな
がら行なわれるため、帯状部材ａの先端部の幅方向位置
と成形ドラム１１の基準位置とは正確に合致している。

次に、この圧着部材８Ｂが帯状部材３を成形ドラム１１
に押し付けた状態において上爪５２を上昇させ、帯状部
材３を把持体５７の把持から解放するとともに、シリン
ダ４１のピストンロッド４４を引っ込ませて把持体５７
同士を互いに離隔させ、下爪４５と帯状部材３との接触
面積を減少させる０次に、帯状部材３を圧着部材６Ｂの
吸着保持から解放した後、シリンダ６３のピストンロッ
ド６４を引っ込ませ圧着部材Ｂ６を上昇させる０次に、
成形ドラム！１とコンベア　１との間で巻付は時に帯状
部材３に悪影響を及ぼさない所定位置までハンド８を移
動させる０次に、成形ドラム１１を回転させると、コン
ベア１上の帯状部材３は下爪４５により両側端部が下方
から支持されながら供給され、成形ドラム１１の周囲に
巻き付けられる。このとき、帯状部材３の両側端面には
合致手段１０Ｂのローラ８５、１０５がそれぞれ押付け
られた状態で転がり接触しているので、該帯状部材３は
その幅方向位置が成形ドラム１１の基準位置に合致され
ながら成形ドラム１１に供給され、この結果、帯状部材
３の長手方向中央部に関しては前述のような幅方向の位
置修正は不要である。そして、成形ドラム１１の大部分
に帯状部材３が巻付けられると、成形ドラム１１の回転
が停止する。ここで、未だコンベアｌ上に載置されてい
る帯状部材３の後端部は、周囲からの拘束が弱いため、
第２合致機構１０７によってその幅方向位置を成形ドラ
ム１１の基準位置に合致させても、幅方向に割合簡単に
変形し、この結果、この時点においてはその幅方向位置
が成形ドラム１１の基準位置から僅かにずれていること
が多い。

次に、前述と同様にモータ８６を作動させて検出センサ
ー８５により帯状部材３の突条Ｔを、即ち帯状部材３の
後端部の幅方向位置を検出する。そして、この検出結果
を制御手段１０２に送って帯状部材３の後端部の幅方向
位置と成形ドラム１１の基準位置とのずれ量を求める。

次に、ハンド３を後方に移動させるが、後端センサ８０
が帯状部材３の後端３ｂを検知したときその移動を停止
する０次に、シリンダ４１のピストンロッド４４を突出
し、下爪４５をそれぞれ帯状部材３の両側端部３Ｃ１３
ｄの下方に深く潜り込ませ、後述する帯状部材３の全体
的な引き伸ばし圧縮の準備をする０次に、ハンド８を上
昇させ帯状部材３の後端部を下爪４５により持ち上げる
６次に、シリンダ４９のピストンロッド５０を突出して
上爪５２を下爪４５に接近させ、把持体５７により帯状
部材３の一側端部３ｃおよび他側端部３ｄを把持する０
次に、前述と同様に制御手段１０２から両モータ２３に
修正信号を送り、両方のガイドブロック２１．把持体５
７を、帯状部材３の成形ドラム１１に対するずれ方向と
反対方向に前記ずれ量と同一量だけ共に移動させる。こ
のように把持体５７が帯状部材３の幅方向に移動すると
、帯状部材３の後端部の幅方向位置は前記ずれ量が零に
なるよう修正、即ち帯状部材３の後端部の幅方向位置と
成形ドラム１１の基準位置とが合致するよう修正される
。なお、このような帯状部材３の後端部の幅方向位置の
修正は、把持体５７が帯状部材３の後端部を把持した時
点から、該把持した部位の帯状部材３を成形ドラム１１
に圧着する時点までの間であればいつでもよい０次に、
この状態で成形ドラム１１を回転させ、成形ドラム１１
の基準位置にその幅方向位置が合致した帯状部材３の後
端部を成形ドラム１１に供給し、該成形ドラム１１に直
接あるいは既に巻付けられている帯状部材を介して間接
的に巻き付ける。このとき、把持体５７は帯状部材３の
後端部を把持しながら成形ドラム１１の頂点に向かって
移動するが、帯状部材３が短かい場合には帯状部材３が
引張り加減となるようハンド９の移動速度を成形ドラム
１１の周速度より僅かに遅くし、一方、帯状部材３が長
い場合には帯状部材３が圧縮加減となるようハンド８の
移動速度を成形ドラム１１の周速度より僅かに速くし、
帯状部材３の先端３ａと後端３ｂとが正確に突き合うよ
うにする。そして、成形ドラム１１の周囲に帯状部材３
が１周分巻付けられると、成形ドラム１１の回転を停止
する６次に、把持体５７をその下爪４５が成形ドラム１
１の極〈近くに到達するまで下降させた後、シリンダ６
３のピストンロッド６４をさらに突出する。これにより
、帯状部材３の後端部の中央部３ｅが圧着部材６６によ
り成形ドラム１１に押し付けられて圧着される０次に、
圧着部材６８の帯状部材３に対する吸着が停止した後、
シリンダ６３のピストンロッド６４が引っ込み圧着部材
８６が上昇する。次に、ビンシリンダ７２のピストンロ
ッド７３が突出し、シリンダ６３がコンベア　１側にピ
ン６２を中心として揺動する。そして、この揺動は圧着
部材６６が帯状部材３の接合部、即ち先端３ａ、後端３
ｂの直上に到達したとき停止する。次に、シリンダ６３
が作動し、圧着部材６Ｂが下降して前記帯状部材３の接
合部を圧着した後上昇復帰する。このようにして成形ド
ラム１１の周囲に帯状部材３が１周分だけ巻付けられる
が、この帯状部材３の先、後端部の幅方向位置を前述の
ように修正して共に成形ドラム１１の基準位置に合致さ
せたので、帯状部材３の先、後端部の幅方向位置同士は
作業者の手直しを要することなく合致することになり、
この結果、製品タイヤとなったときのユニフォミティが
向上する。

次に、上爪５２が上昇して帯状部材３が把持体５７の把
持から解放された後、モータ２３が作動して把持体５７
が互いに離隔するとともに、ハンド３がコンベア　ｌに
向かって移動する。そして、下爪４５が帯状部材３の後
端３ｂ側の両側端部、即ち隅部のみに接触するようにな
ると、前記離隔、移動は停止する０次に、シリンダ４９
のピストンロッド５０が突出して上爪５２が下降し、把
持体５７により帯状部材３の前記隅部が把持される。こ
のとき、シリンダ６３のピストンロッド６４が引っ込み
圧着部材６８がと昇する０次に、図示していないモータ
を駆動して歯車３７を回転させ、把持体５７をシリンダ
４１の軸線を中心としてコンベア　ｌ側に１例えば３５
度から４５度程度揺動させる。この結果、帯状部材３の
後端３ｂ側の両側端部のみが長平方向に引き伸ばされ、
ショートサイドが修正される。このとき、帯状部材３の
幅方向中央部３ｅを成形ドラム１１に圧着することで拘
束しているので、その両側端部のみを引き伸ばすことが
できる。次に、ハンド９を下降させるが、前述のように
上爪５２の幅が下爪４５の幅より広いため、上爪５２の
ロボット　５側ニー２ジによって帯状部材３の隅部が成
形ドラム１１に押し付けられて圧着される。この状態で
、シリンダ４１のピストンロッド４４を引っ込めると、
下爪４５が帯状部材３の隅部下面から引き抜かれる０次
に、前記モータにより歯車３７を回転させて上爪５２を
水平になるよう揺動させながら、ハンド８をコンベア　
１に向かって移動させ、上爪５２により前記帯状部材３
の隅部を多少引っ張り気味で成形ドラム１１に押し付け
て、圧着させる。この結果、帯状部材３の先、後端３ａ
、３ｂが互いに接合され、円筒状のタイヤ構成部材が成
形される。その後１把持体５７はモータ２３、シリンダ
４１．シリンダ４９およびロボット　５の作動により初
期位置まで復帰する０以上がこの発明の一実施例の作用
の１サイクルであり、以後、このサイクルが繰り返され
、次々と円筒状タイヤ構成部材が成形される。

次に、この発明の第２実施例を説明する。この実施例に
おいては、前述した第１実施例と同一の装置を使用して
いるが、その作動が多少異なっている６即ち、まず、コ
ンベアｌ上の帯状部材３の先端部の突条Ｔ、即ち帯状部
材３の幅方向位置を検出センサー８５によって検出し、
その検出結果を制御手段１０２に送るが、この制御手段
１０２は前記先端部の幅方向位置を一時的に記憶するだ
けで、第１実施例にようなずれ量を求めることはしない
０次に、帯状部材３の先端部を把持体５７によって把持
した後、この把持体５７を成形ドラム１１に向かって移
動させ、帯状部材３の先端部を幅方向位置を変更するこ
となくそのまま成形ドラム１１に移送し、該成形ドラム
１１に圧着する０次に、コンベア　ｌ上の帯状部材３、
を成形ドラム１１に供給しながら該成形ドラム１１を回
転させ、成形ドラム１１の大部分に帯状部材３を巻付け
る。このとき、成形ドラム１１に供給される帯状部材３
は合致手段ｌＯ８によってモの幅方向位置が成形ドラム
１１の基準位置に正確に合致させられるため、帯状部材
３の長手方向中央部に関してはその幅方向位置を修正す
る必要はない０次に、帯状部材３の後端部の幅方向位置
を前述と同様に検出センサー８５によって検出し、この
検出結果を制御手段１０２に送って前記記憶した帯状部
材３の先端部の幅方向位置と今回検出した後端部の幅方
向位置との幅方向ずれ量な求める０次に、帯状部材３の
後端部を把持体５７によって把持した後、成形ドラム１
１を回転させながら該成形ドラム１１に向かって把持体
５７を移動させ、帯状部材３の後端部を成形ドラム１１
に供給する。このとき、制御手段ＩＱ２からの信号によ
って把持体５７を幅方向に移動させ、前記幅方向ずれ量
が零になるよう帯状部材３の後端部の幅方向位置を修正
する。このように帯状部材３の後端部はその幅方向位置
と先端部の幅方向位置とが合致させられて成形ドラム１
１に巻付けられる。そして、成形ドラム１１の周囲に帯
状部材３が１周分だけ巻付けられると巻付けな終了する
が、このとき、帯状部材３の先、後端部の幅方向位置は
作業者の手直しを要することなく互いに合致し、製品タ
イヤのユニフォミティも良好となる。なお、他の作用に
ついては前記第１実施例と同様である。

次に、この発明の第３実施例を説明する。この実施例に
おいても、前述した第１実施例と同一の装置を使用して
いるが、その作動が多少異なっている。即ち、まず、帯
状部材３がコンベア　１上をその先端３ａが成形ドラム
１１近傍の所定位置に到達するまで搬送される。ここで
、帯状部材３の先端部は第２合致機構１０７によってそ
の幅方向位置が成形ドラム１１の基準位置に合致させら
れる。この結果、この実施例においては、第１．第２実
施例と異なり、帯状部材３の先端部の位置を検出センサ
ー９５によって検出する必要はない０次に、帯状部材３
の先端部を把持体５７によって把持した後、この把持体
５７を成形ドラム１１に向かって移動させ、帯状部材３
の先端部を幅方向位置を変更することなくそのまま成形
ドラム１１に移送し、該成形ドラム１１に圧着する。こ
れにより、帯状部材３の先端部はその幅方向位置が成形
ドラム１１の基準位置に合致させられながら成形ドラム
１１に圧着される０次に、コンベア１上の帯状部材３を
成形ドラム１１に供給しながら該成形ドラム１１を回転
させ、成形ドラム１１の大部分に帯状部材３を巻付ける
。このとき、成形ドラム１１に供給される帯状部材３は
合致手段１０８によってその幅方向位置が成形ドラム１
１の基準位置に正確に合致させられるため、帯状部材３
の長手方向中央部に関してはその幅方向位置を修正する
必要はない０次に、帯状部材３の後端部を成形ドラム１
１に巻付けるが、この後端部は変形し易く前述の第２合
致機構１０７によっても正確に幅方向位置を制御するこ
とが困難であるため、以下のようにして強制的にその幅
方向位置の修正を行なう、即ち、まず、帯状部材３の後
端部の幅方向位置を検出センサー９５によって検出し、
この検出結果を制御手段１０２に送る。制御手段１Ｇ２
はこの検出結果により帯状部材３の後端部の幅方向位置
と成形ドラム１１の基準位置との間の幅方向ずれ量を求
める０次に、帯状部材３の後端部を把持体５７によって
把持した後、成形ドラム１１を回転させながら該成形ド
ラム１１に向かって把持体５７を移動させ、帯状部材３
の後端部を成形ドラム１１に供給する。このとき、制御
手段１０２からの信号によって把持体５７を幅方向に移
動させ。

前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状部材３の後端部の
幅方向位置を強制的に修正する。このように帯状部材３
の後端部はモの幅方向位置と成形ドラム１１の基準位置
とが合致させられて成形ドラム１１に巻付けられる。そ
して、成形ドラム１１の周囲に帯状部材３が１周分だけ
巻付けられると巻付けを終了するが、このとき、帯状部
材３の先、後端部の幅方向位置は作業者の手直しを要す
ることなく互いに合致し、製品タイヤのユニフオミテイ
も良好となる。なお、他の作用については前記第１実施
例と同様である。

なお、前述の実施例においては、コンベア　ｌを自由回
転する多数のローラから構成したが、この発明において
は、モータ等により強制的に駆動走行されるコンベアベ
ルトから構成してもよい。

また、前述の実施例においては、検出センサー９５とし
て反射式の光電センサーを用いたが、この発明において
は、超音波センサーあるいは接触式のセンサー等を用い
てもよく、要するに帯状部材３の幅方向位置を検出する
ことができればよい、また、前述の実施例においては、
検出センサー９５によって突条Ｔを検出することにより
帯状部材３の幅方向中央位置を検出するようにしたが、
この発明においては、帯状部材の幅方向両側端を、例え
ば透過型光電センサー等の検出センサーによって検出し
、その中間点を求めることにより帯状部材の幅方向中央
位置を検出するようにしてもよい。

さらに、前述の実施例においては、上爪５２を昇降させ
て上爪５２と下爪４５とを接近離隔させたが、この発明
においては、下爪４５を昇降させたり、あるいは上、下
爪５２．４５双方を移動させて互いに接近離隔させてよ
い。

ｌ豆立公１以上説明したように、この発明によれば１作業能率を向
上させながら、製品タイヤのユニフォミティを向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示す概略正面図、第２図は
一部が破断された第１図のＩ−Ｉ矢視図、第３図は第２
図の■−■矢視断面図、第４図は第１図のｍ−ｍ矢視断
面図である。！・・・コンベア　　　　　３・・・帯状材料１１・・
・成形ドラム　　　５７・・・把持体Ｓ５・・・検出セ
ンサー　１０２・・・制御手段１０Ｂ・・・合致手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）帯状部材の先端部の幅方向位置を検出し、該先端
部の幅方向位置と成形ドラムの基準位置との幅方向ずれ
量を求める工程と、帯状部材の先端部を成形ドラムに移
送するとともに、前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状
部材の先端部を幅方向に移動させ、帯状部材の先端部を
成形ドラムにその幅方向位置と前記基準位置とを合致さ
せて圧着する工程と、帯状部材を供給しながら成形ドラ
ムを回転させ、成形ドラムの大部分に帯状部材を巻付け
る工程と、帯状部材の後端部の幅方向位置を検出し、該
後端部の幅方向位置と前記基準位置との幅方向ずれ量を
求める工程と、帯状部材の後端部を回転する成形ドラム
に供給するとともに、前記幅方向ずれ量が零になるよう
帯状部材の後端部を幅方向に移動させることにより、帯
状部材の後端部を成形ドラムにその幅方向位置と前記基
準位置とを合致させて巻付け、結果的に帯状部材の先、
後端部の幅方向位置を合致させる工程と、を備えたこと
を特徴とする帯状部材の巻付け方法。
（２）帯状部材の先端部の幅方向位置を検出する工程と
、帯状部材の先端部を成形ドラムに移送して圧着する工
程と、帯状部材を供給しながら成形ドラムを回転させ、
成形ドラムの大部分に帯状部材を巻付ける工程と、帯状
部材の後端部の幅方向位置を検出し、該後端部の幅方向
位置と前記先端部の幅方向位置との幅方向ずれ量を求め
る工程と、帯状部材の後端部を回転する成形ドラムに供
給するとともに、前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状
部材の後端部を幅方向に移動させ、帯状部材の後端部を
成形ドラムに前記先端部の幅方向位置と合致させて巻付
ける工程と、を備えたことを特徴とする帯状部材の巻付
け方法。
（３）帯状部材の先端部を成形ドラムの基準位置に合致
させながら該成形ドラムに移送して圧着する工程と、帯
状部材を供給しながら成形ドラムを回転させ、成形ドラ
ムの大部分に帯状部材を巻付ける工程と、帯状部材の後
端部の幅方向位置を検出し、該後端部の幅方向位置と成
形ドラムの基準位置との幅方向ずれ量を求める工程と、
帯状部材の後端部を回転する成形ドラムに供給するとと
もに、前記幅方向ずれ量が零になるよう帯状部材の後端
部を幅方向に移動させることにより、帯状部材の後端部
を成形ドラムにその幅方向位置と前記基準位置とを合致
させて巻付け、結果的に帯状部材の先、後端部の幅方向
位置を合致させる工程と、を備えたことを特徴とする帯
状部材の巻付け方法。
（４）帯状部材を成形ドラムに供給するコンベアと、帯
状部材の幅方向位置を成形ドラムの基準位置に合致させ
る合致手段と、帯状部材の先端部および後端部の幅方向
位置を検出する検出センサーと、帯状部材の先端部およ
び後端部を把持することができ、コンベアと成形ドラム
との間を移動可能でかつ帯状部材の幅方向にも移動可能
な把持体と、前記検出センサーの検出結果に基いて把持
体を幅方向に移動させることにより、帯状部材の少なく
とも後端部の幅方向位置を修正し、これにより、成形ド
ラムに巻付けられた帯状部材の先、後端部の幅方向位置
を合致させる制御手段と、を備えたことを特徴とする帯
状部材の巻付け装置。