JPH0347639B2 - - Google Patents
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- JPH0347639B2 JPH0347639B2 JP57057895A JP5789582A JPH0347639B2 JP H0347639 B2 JPH0347639 B2 JP H0347639B2 JP 57057895 A JP57057895 A JP 57057895A JP 5789582 A JP5789582 A JP 5789582A JP H0347639 B2 JPH0347639 B2 JP H0347639B2
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Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパワーシヨベル、ブルトーザ、フオー
クリフト等の複数の移動機械を遠隔制御する双方
向無線遠隔操縦装置に関する。
クリフト等の複数の移動機械を遠隔制御する双方
向無線遠隔操縦装置に関する。
例えば移動機械を遠隔制御する無線伝送装置に
おいては、従来一方向即ち操縦者から機械側へ信
号を送るだけのものが一般的であつた。しかし遠
隔操作に対して高機能が求められるようになると
制御対象である機械側の情報を操縦者側にもどす
ような方式即ち双方向無線が採用されるようにな
る。
おいては、従来一方向即ち操縦者から機械側へ信
号を送るだけのものが一般的であつた。しかし遠
隔操作に対して高機能が求められるようになると
制御対象である機械側の情報を操縦者側にもどす
ような方式即ち双方向無線が採用されるようにな
る。
このようなシステムを多数台運用することを考
えると例えば無線周波数を無制限に使えるもので
あれば各システム毎にそれぞれ周波数を変えてお
くことにより混信に対応できるものであるが、こ
の方式のものでは使用周波数が増加するので効率
が悪い。従がつて同一周波数を異なる無線装置に
割当てることが考えられるがこの場合には混信に
よる誤動を生じ易くなる。このような混信による
誤動作を防ぐには、指令機と受令機とにそれぞれ
アドレスを付与して、それぞれの通信データが誰
に対するものであるかを明らかにしておけばよ
い。
えると例えば無線周波数を無制限に使えるもので
あれば各システム毎にそれぞれ周波数を変えてお
くことにより混信に対応できるものであるが、こ
の方式のものでは使用周波数が増加するので効率
が悪い。従がつて同一周波数を異なる無線装置に
割当てることが考えられるがこの場合には混信に
よる誤動を生じ易くなる。このような混信による
誤動作を防ぐには、指令機と受令機とにそれぞれ
アドレスを付与して、それぞれの通信データが誰
に対するものであるかを明らかにしておけばよ
い。
このようにしておけばたとえ混信しても誤動作
は防げるようになる。
は防げるようになる。
しかしながらこの方式では混信がなくなるまで
システムの運転ができないという欠点があつた。
システムの運転ができないという欠点があつた。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは所定の限られた周波
数チヤネルを有効に使用し、且つ混信時の障害を
除去し得る双方向無線遠隔操縦装置を提供するに
ある。
り、その目的とするところは所定の限られた周波
数チヤネルを有効に使用し、且つ混信時の障害を
除去し得る双方向無線遠隔操縦装置を提供するに
ある。
本発明に係る双方向無線遠隔装置は、各操縦者
側の送受信機（以下指令機と称す）と各移動機械
側の送受信機（以下受令機と称す）とにそれぞれ
アドレスを付与して複数の移動機械を遠隔制御す
る双方向無線遠隔操縦装置において、指令機、受
令機にあらかじめ複数の周波数チヤネルを設定
し、双方向混信時に指令機、受令機間のそれぞれ
の組みとなる送信ユニツトと受信ユニツト間にお
いて、送信ユニツト側では設定した周波数チヤネ
ルを逐次切替え、受信ユニツト側では送信ユニツ
ト側の１回の切替えの間に設定した周波数チヤネ
ルをすべて逐次切替え、このシーケンスを繰返す
手段を具備するとともに空チヤネルが検出された
とき、当該チヤネルの周波数を設定する手段を具
備し、指令機と受令機間の一方向が回復した後、
あるいは一方向の混信時に前記指令機および受令
機の少くとも一方の受信ユニツトにより設定した
周波数チヤネルを逐次切替え、この中から空きチ
ヤネルを検出する手段と、前記手段により検出さ
れた前記空きチヤネルを送信ユニツトにより相手
方に知らせて前記混信時の周波数チヤネルを前記
空きチヤネルに設定する手段とを具備してなるこ
とを特徴とする。
側の送受信機（以下指令機と称す）と各移動機械
側の送受信機（以下受令機と称す）とにそれぞれ
アドレスを付与して複数の移動機械を遠隔制御す
る双方向無線遠隔操縦装置において、指令機、受
令機にあらかじめ複数の周波数チヤネルを設定
し、双方向混信時に指令機、受令機間のそれぞれ
の組みとなる送信ユニツトと受信ユニツト間にお
いて、送信ユニツト側では設定した周波数チヤネ
ルを逐次切替え、受信ユニツト側では送信ユニツ
ト側の１回の切替えの間に設定した周波数チヤネ
ルをすべて逐次切替え、このシーケンスを繰返す
手段を具備するとともに空チヤネルが検出された
とき、当該チヤネルの周波数を設定する手段を具
備し、指令機と受令機間の一方向が回復した後、
あるいは一方向の混信時に前記指令機および受令
機の少くとも一方の受信ユニツトにより設定した
周波数チヤネルを逐次切替え、この中から空きチ
ヤネルを検出する手段と、前記手段により検出さ
れた前記空きチヤネルを送信ユニツトにより相手
方に知らせて前記混信時の周波数チヤネルを前記
空きチヤネルに設定する手段とを具備してなるこ
とを特徴とする。
以下図面を参照して本発明の実施例について説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例による指令機のブロ
ツク線図、第２図は本発明の一実施例による受令
機のブロツク線図、第３図は本発明の一実施例に
よる周波数切替タイミングの説明図、第４図およ
び第５図はそれぞれ本発明の他の実施例による指
令機および受令機の各ブロツク線図である。
ツク線図、第２図は本発明の一実施例による受令
機のブロツク線図、第３図は本発明の一実施例に
よる周波数切替タイミングの説明図、第４図およ
び第５図はそれぞれ本発明の他の実施例による指
令機および受令機の各ブロツク線図である。
第１図および第２図において１はINPUT
PORTで入力指令を読み込むものである。この
入力指令はオン・オフ信号、アナログ信号いずれ
でもよいが、アナログ値はＡ／Ｄコンバータによ
りデジタル化されているものとする。
PORTで入力指令を読み込むものである。この
入力指令はオン・オフ信号、アナログ信号いずれ
でもよいが、アナログ値はＡ／Ｄコンバータによ
りデジタル化されているものとする。
２はOUTPUT PORTで受令機からの情報や
現在の無線周波数チヤネルなどの表示を行なわせ
る信号を出力する。
現在の無線周波数チヤネルなどの表示を行なわせ
る信号を出力する。
３はCPUで入力指令や受令機からの信号にも
とづいて各種演算処理を行う。
とづいて各種演算処理を行う。
４はOUTPUT PORTでCPUで処理された入
力指令を送信ユニツトへシリアル（直列）データ
として出力する。又、送受ユニツトの周波数チヤ
ネル切替信号も出す。
力指令を送信ユニツトへシリアル（直列）データ
として出力する。又、送受ユニツトの周波数チヤ
ネル切替信号も出す。
５はINPUT PORTで受令機からの波形整形
後のデータを読み込む。
後のデータを読み込む。
６は送信ユニツトで入力信号により搬送波fgを
変調し電波として発射する。
変調し電波として発射する。
７は発振器で送信ユニツト６の搬送周波数fgを
CPU３からのチヤネル指定信号に基いて発振す
る。
CPU３からのチヤネル指定信号に基いて発振す
る。
８は波形整形器で受信ユニツトからの出力信号
を波形整形し論理レベルに揃える。
を波形整形し論理レベルに揃える。
９は局発で受信機の局部発振器を示しチヤネル
切替信号により発振周波数を変更できる。
切替信号により発振周波数を変更できる。
１０は受信ユニツトで受令機からの電波fcを受
信して復調出力を出す。受信周波数は局発周波数
により変更できる。
信して復調出力を出す。受信周波数は局発周波数
により変更できる。
１１は受信ユニツトで指令機からの電波を受信
し復調出力を出す。局発周波数を変えることによ
り受信周波数は可変である。
し復調出力を出す。局発周波数を変えることによ
り受信周波数は可変である。
１２は波形整形器で受信ユニツト１１の復調出
力を波形整形して論理レベルとする。
力を波形整形して論理レベルとする。
１３はINPUT PORTで波形整形器１２のシ
リアルデータを読み込みパラレルデータとして
CPUへ送る。
リアルデータを読み込みパラレルデータとして
CPUへ送る。
１４はCPUで指令機からの受信データを解析
して制御対象を動かすよう信号を出す。その他信
号処理を行うものである。
して制御対象を動かすよう信号を出す。その他信
号処理を行うものである。
１５は局発で局部発振器を示しCPU１４から
の信号により発振周波数を変更できる。
の信号により発振周波数を変更できる。
１６は送信ユニツトでCPU１４からの信号を
発振器１７で決められた周波数にのせて電波とし
て発射する。
発振器１７で決められた周波数にのせて電波とし
て発射する。
１７は発振器で送信ユニツト１６の搬送波周波
数fcをCPU１４からのチヤネル指定信号に基い
て発振する。
数fcをCPU１４からのチヤネル指定信号に基い
て発振する。
１８はOUTPUT PORTでCPU１４からのパ
ラレルデータをシリアルデータとして送信ユニツ
ト１６へ出力する局発１５と発振器１７のチヤネ
ル指定信号も出す。
ラレルデータをシリアルデータとして送信ユニツ
ト１６へ出力する局発１５と発振器１７のチヤネ
ル指定信号も出す。
１９はOUTPUT PORTでCPU１４からの出
力信号をブレーカを経て制御対象に出力する。
力信号をブレーカを経て制御対象に出力する。
２０はINPUT PORTで制御対象からのフイ
ードバツク情報を読み込むものである。
ードバツク情報を読み込むものである。
次に第１図および第２図について指令機、受令
機の作用をそれぞれの受信電波状況に応じて説明
する。
機の作用をそれぞれの受信電波状況に応じて説明
する。
(1) 指令機からの電波fg及び受令機からの電波fc
が共に正常な時。
が共に正常な時。
指令機では入力指令をINPUT PORT１を
通じてCPU３が読み込む。
通じてCPU３が読み込む。
入力指令はオン・オフの指令でもアナログ値
の信号でもよいが、Ａ／Ｄ変換などによりデジ
タル信号化されたものとする。
の信号でもよいが、Ａ／Ｄ変換などによりデジ
タル信号化されたものとする。
この入力指令をCPU３は一定周期で読み込
み直列データとしてOUTPUT PORT４を経
て送信ユニツト６へ出力する。
み直列データとしてOUTPUT PORT４を経
て送信ユニツト６へ出力する。
一方受令機からの信号も受信ユニツト１０、
波形整形器８、INPUT PORT５を経てCPU
３が読み込む。受令機からの情報のうち必要な
ものはOUTPUT PORT２を経て適当な表示
器へ出力する。
波形整形器８、INPUT PORT５を経てCPU
３が読み込む。受令機からの情報のうち必要な
ものはOUTPUT PORT２を経て適当な表示
器へ出力する。
次に受令機の作用を説明する。
指令機からの電波fgは受信ユニツト１１で受
信復調される。受信周波数fgはCPU１４から
のチヤネル指定に基づく。復調器は波形整形器
１２で波形整形され論理レベル（TTLレベル）
まで増幅されINPUT PORT１３を経てCPU
１４に読み込まれる。CPU１４では読み込ん
だ信号を弁別して送信データを再生する。再生
されたデータからアドレスをまず調べ、自己に
対しての送信データであつたかどうかを確認す
る。アドレスが一致したら残りのデータを処理
してOUTPUT PORT１９から出力し制御対
象（オン・オフスイツチ、電磁弁、ストローク
制御弁など）をコントロールする。一方制御対
象からの情報（ストロークなどを制御するため
のフイードバツク情報や或いは燃料、水温、油
圧などの機械の状態を示す量など）をINPUT
PORT２０から読み込む。制御対象からの情
報のうち操縦者側に伝える情報（燃料量、水
温、油圧など）をOUTPUT PORT１８を経
て送信ユニツト１６より電波fcとして発射す
る。この情報中には自己のアドレス情報も含ま
せる。電波fcの周波数はCPU１４によつて指
定される。
信復調される。受信周波数fgはCPU１４から
のチヤネル指定に基づく。復調器は波形整形器
１２で波形整形され論理レベル（TTLレベル）
まで増幅されINPUT PORT１３を経てCPU
１４に読み込まれる。CPU１４では読み込ん
だ信号を弁別して送信データを再生する。再生
されたデータからアドレスをまず調べ、自己に
対しての送信データであつたかどうかを確認す
る。アドレスが一致したら残りのデータを処理
してOUTPUT PORT１９から出力し制御対
象（オン・オフスイツチ、電磁弁、ストローク
制御弁など）をコントロールする。一方制御対
象からの情報（ストロークなどを制御するため
のフイードバツク情報や或いは燃料、水温、油
圧などの機械の状態を示す量など）をINPUT
PORT２０から読み込む。制御対象からの情
報のうち操縦者側に伝える情報（燃料量、水
温、油圧など）をOUTPUT PORT１８を経
て送信ユニツト１６より電波fcとして発射す
る。この情報中には自己のアドレス情報も含ま
せる。電波fcの周波数はCPU１４によつて指
定される。
以上は送受信が正常に行なわれている場合で
ある。
ある。
(2) 指令機からの電流fgが正常で受令機からの電
波fcが混信した場合。
波fcが混信した場合。
指令機で混信と判断するのは一定期間正常に
受信できない場合、或いは誤まりの発生頻度が
高い場合、或いはアドレスが一致しない場合な
どの時で、周波数fcを変更する処理を行う。
受信できない場合、或いは誤まりの発生頻度が
高い場合、或いはアドレスが一致しない場合な
どの時で、周波数fcを変更する処理を行う。
指令機側では受信ユニツトのチヤネルを切替
えていき空きチヤネルを検出する。この空きチ
ヤネルの検出には、受信ユニツトからのスケル
チ出力を監視することにより行う。スケルチは
受信電界強度があるレベル以下、即ちその受信
周波数に妨害となるような電波が存在しない時
オンとなるようにしておく。
えていき空きチヤネルを検出する。この空きチ
ヤネルの検出には、受信ユニツトからのスケル
チ出力を監視することにより行う。スケルチは
受信電界強度があるレベル以下、即ちその受信
周波数に妨害となるような電波が存在しない時
オンとなるようにしておく。
従がつて、このスケルチ出力がオンになつた
チヤネルで切替を停止し、fcのチヤネル情報と
切替指令を送信電波fgにのせて発射する。
チヤネルで切替を停止し、fcのチヤネル情報と
切替指令を送信電波fgにのせて発射する。
受令機側では指令機からの指令に基づき送信
電波fcのチヤネルを切替える。
電波fcのチヤネルを切替える。
指令機はチヤネル切替指令を出して一定期間
経過して受令機よりの応答が得られれば、以降
はそのチヤネルで伝送が行なわれる。
経過して受令機よりの応答が得られれば、以降
はそのチヤネルで伝送が行なわれる。
(3) 指令機からの電波fgが混信、受令機からの電
波fcが正常な場合。
波fcが正常な場合。
(2)における指令機と受令機の役割を変えた処
理が行なわれる。
理が行なわれる。
即ち受令機では指令が正しく受信できなくな
つた（誤まり発生の頻度が高い、信号弁別が不
可能、などの状況下）と判断した時点で制御対
象を安全状態に保持するように出力を出す。
つた（誤まり発生の頻度が高い、信号弁別が不
可能、などの状況下）と判断した時点で制御対
象を安全状態に保持するように出力を出す。
その後受令機側では受信ユニツトのチヤネル
を切替えて空きチヤネルを検出しその空きチヤ
ネル情報を切替指令とともに指令機へ送信す
る。指令機では受令機からの信号に基いて送信
周波数fgを切替える。
を切替えて空きチヤネルを検出しその空きチヤ
ネル情報を切替指令とともに指令機へ送信す
る。指令機では受令機からの信号に基いて送信
周波数fgを切替える。
(4) 電波fg，fcともに混信した場合。
この場合、指令機、受令機とも相互に空きチ
ヤネルを検出して相手の受信周波数を変えるよ
うそれぞれ発信するが応答は得られない。
ヤネルを検出して相手の受信周波数を変えるよ
うそれぞれ発信するが応答は得られない。
従がつてある期間応答が得られない時は指
令、受令ともに混信しているものと判断して例
えば第３図に示すシーケンスでそれぞれ周波数
を切替えていくことにする。
令、受令ともに混信しているものと判断して例
えば第３図に示すシーケンスでそれぞれ周波数
を切替えていくことにする。
即ち、一組の送信機、受信機にたとえばf1、
f2、f3、f4の４周波数チヤネルが割当てられて
いたとする。送信機側はf1から順に送信周波数
チヤネルを切替えていく。受信機側もf1から順
に受信波がないかを探索する。但し、切替のタ
イミングを第３図に示すように送信側の４倍以
上（第３図では４倍）のスピードで行い、送信
機側が周波数を切替えるまでに少くも１回各チ
ヤネルの受信状況が見れるようにする。
f2、f3、f4の４周波数チヤネルが割当てられて
いたとする。送信機側はf1から順に送信周波数
チヤネルを切替えていく。受信機側もf1から順
に受信波がないかを探索する。但し、切替のタ
イミングを第３図に示すように送信側の４倍以
上（第３図では４倍）のスピードで行い、送信
機側が周波数を切替えるまでに少くも１回各チ
ヤネルの受信状況が見れるようにする。
以上のようにすることにより第３図では送信
機が周波数f4に切替えた時通信が回復し、少く
も一方向が通じれば前記(2)、又は(3)の状態とな
るので双方向の通信が回復することになる。
機が周波数f4に切替えた時通信が回復し、少く
も一方向が通じれば前記(2)、又は(3)の状態とな
るので双方向の通信が回復することになる。
また、空きチヤネルがないような場合、上記
手順が混信がなくなるまで繰返される。
手順が混信がなくなるまで繰返される。
以上の本発明の実施例によれば指令機、受令機
にはアドレスのみ割り当て、周波数についてはあ
るグループが割当てられるので個別に周波数の割
当てを考慮する必要ないから周波数チヤネルを有
効に使用することができ、且つ混信対策にもな
る。しかも混信時には、自動的に周波数チヤネル
が切替わるので操作性も向上するものである。
にはアドレスのみ割り当て、周波数についてはあ
るグループが割当てられるので個別に周波数の割
当てを考慮する必要ないから周波数チヤネルを有
効に使用することができ、且つ混信対策にもな
る。しかも混信時には、自動的に周波数チヤネル
が切替わるので操作性も向上するものである。
以上は本発明の一実施例について述べたが、本
発明は前記の一実施例に限定されるものではな
い。例えば第４図および第５図には本発明の他の
実施例による指令機および受令機の各ブロツク線
図が示されている。
発明は前記の一実施例に限定されるものではな
い。例えば第４図および第５図には本発明の他の
実施例による指令機および受令機の各ブロツク線
図が示されている。
第４図および第５図において２１，３１は各送
信ユニツトでそれぞれデータを電波として送出す
る。送信周波数はチヤネル指定信号により切替え
られる。
信ユニツトでそれぞれデータを電波として送出す
る。送信周波数はチヤネル指定信号により切替え
られる。
２２，３２は各送信データ生成回路でそれぞれ
データ入力のデータを編集し、フレーム信号をつ
けて直列データとして各送信ユニツトへ出力す
る。
データ入力のデータを編集し、フレーム信号をつ
けて直列データとして各送信ユニツトへ出力す
る。
２３，３３は各データ入力部でそれぞれ入力デ
ータ（Ａ／Ｄコンバータの結果でもスイツチの接
点入力でもよい）一定周期で取り込む。
ータ（Ａ／Ｄコンバータの結果でもスイツチの接
点入力でもよい）一定周期で取り込む。
２４，３４は各チヤネル切換制御回路でそれぞ
れ混信判定回路からの信号により受信ユニツトの
周波数切換信号を出す。双方向とも通信が不通に
なつていた場合は、混信判定回路から指令により
送信ユニツトへも第３図のタイミングで周波数切
換の信号を出す。また受信周波数チヤネルのデー
タをデータ入力部へ送出する。
れ混信判定回路からの信号により受信ユニツトの
周波数切換信号を出す。双方向とも通信が不通に
なつていた場合は、混信判定回路から指令により
送信ユニツトへも第３図のタイミングで周波数切
換の信号を出す。また受信周波数チヤネルのデー
タをデータ入力部へ送出する。
２５，３５は各混信判定回路でそれぞれフレー
ム検出回路からのフレーム検出不能信号又はデー
タ弁別回路からのデータ弁別不能信号により混信
を判定する。混信と判定したらチヤネル切替を指
令し、空きチヤネルを捜す。
ム検出回路からのフレーム検出不能信号又はデー
タ弁別回路からのデータ弁別不能信号により混信
を判定する。混信と判定したらチヤネル切替を指
令し、空きチヤネルを捜す。
受信ユニツトからの空きチヤネルを示す信号を
得たらチヤネル切替を打切る。しかし一定期間内
に受信が再開されない場合双方向とも通信不能状
態を判定して送信ユニツトへも第３図のタイミン
グで周波数切替えを行なわせる信号を出す。
得たらチヤネル切替を打切る。しかし一定期間内
に受信が再開されない場合双方向とも通信不能状
態を判定して送信ユニツトへも第３図のタイミン
グで周波数切替えを行なわせる信号を出す。
２６，３６は各データ出力バツフアでそれぞれ
データを出力する。この出力データによりリレ
ー、電磁弁等を駆動する。
データを出力する。この出力データによりリレ
ー、電磁弁等を駆動する。
２７，３７は各データ弁別回路でそれぞれフレ
ーム信号検出の後からデータを順次弁別し直列デ
ータから元の入力データを得る。この時アドレス
が自己のものであることの確認も行う。もしアド
レスが一致しない時やノイズなどのためデータ弁
別が不能の時はデータ弁別不能信号を出す。
ーム信号検出の後からデータを順次弁別し直列デ
ータから元の入力データを得る。この時アドレス
が自己のものであることの確認も行う。もしアド
レスが一致しない時やノイズなどのためデータ弁
別が不能の時はデータ弁別不能信号を出す。
２８，３８は各フレーム検出回路でそれぞれ受
信データから直列データの先頭を示すフレーム信
号を検出する。フレーム信号が検出されない時は
フレーム検出不能信号を出す。
信データから直列データの先頭を示すフレーム信
号を検出する。フレーム信号が検出されない時は
フレーム検出不能信号を出す。
２９，３９は各受信ユニツトでそれぞれ受信電
波より受信データ波形を復調する。受信電波があ
る設定レベル以下の時は空きチヤネルと判定して
空きチヤネルを示す信号（スケルチ信号）を出
す。
波より受信データ波形を復調する。受信電波があ
る設定レベル以下の時は空きチヤネルと判定して
空きチヤネルを示す信号（スケルチ信号）を出
す。
受信周波数チヤネルはチヤネル指定信号により
切替可能である。
切替可能である。
上記第４図および第５図に示す本発明の他の実
施例の作用効果は前記第１図および第２図に示す
本発明の一実施例について説明したものと略同一
であるからその詳細な説明を省略する。
施例の作用効果は前記第１図および第２図に示す
本発明の一実施例について説明したものと略同一
であるからその詳細な説明を省略する。
要するに本発明によれば各指令機と各受令機と
にそれぞれアドレスを付与して複数の移動機械を
遠隔制御する双方向無線遠隔操縦装置において、
混信時に前記指令機および受令機の少くとも一方
の受信ユニツトにより所定の複数の周波数チヤネ
ルの中から空きチヤネルを自動的に検出する手段
と、前記手段により検出された前記空きチヤネル
を送信ユニツトにより相手方に知らせて前記混信
時の周波数チヤネルを前記空きチヤネルに自動的
に移行させる手段とを具備してなることにより所
定の限られた周波数チヤネルを有効に使用し、且
つ混信時の障害を除去し得る双方向無線遠隔操縦
装置が得られるので、本発明は産業上極めて有益
なものである。
にそれぞれアドレスを付与して複数の移動機械を
遠隔制御する双方向無線遠隔操縦装置において、
混信時に前記指令機および受令機の少くとも一方
の受信ユニツトにより所定の複数の周波数チヤネ
ルの中から空きチヤネルを自動的に検出する手段
と、前記手段により検出された前記空きチヤネル
を送信ユニツトにより相手方に知らせて前記混信
時の周波数チヤネルを前記空きチヤネルに自動的
に移行させる手段とを具備してなることにより所
定の限られた周波数チヤネルを有効に使用し、且
つ混信時の障害を除去し得る双方向無線遠隔操縦
装置が得られるので、本発明は産業上極めて有益
なものである。
第１図は本発明の一実施例による指令機のブロ
ツク線図、第２図は本発明の一実施例による受令
機のブロツク線図、第３図は本発明の一実施例に
よる周波数切替タイミングの説明図、第４図およ
び第５図はそれぞれ本発明の他の実施例による指
令機および受令機の各ブロツク線図である。 １，５，１３，２０……INPUT PORT、２，
４，１８，１９……OUTPUT PORT、３，１
４……CPU、６，１６……送信ユニツト、１０，
１１……受信ユニツト、２１，３１……送信ユニ
ツト、２４，３４……チヤネル切換制御回路、２
５，３５……混信判定回路、２９，３９……受信
ユニツト。
ツク線図、第２図は本発明の一実施例による受令
機のブロツク線図、第３図は本発明の一実施例に
よる周波数切替タイミングの説明図、第４図およ
び第５図はそれぞれ本発明の他の実施例による指
令機および受令機の各ブロツク線図である。 １，５，１３，２０……INPUT PORT、２，
４，１８，１９……OUTPUT PORT、３，１
４……CPU、６，１６……送信ユニツト、１０，
１１……受信ユニツト、２１，３１……送信ユニ
ツト、２４，３４……チヤネル切換制御回路、２
５，３５……混信判定回路、２９，３９……受信
ユニツト。
Claims (1)
- １ 各操縦者側の送受信機（以下指令機と称す）
と各移動機械側の送受信機（以下受令機と称す）
とにそれぞれアドレスを付与して複数の移動機械
を遠隔制御する双方向無線遠隔操縦装置におい
て、指令機、受令機にあらかじめ複数の周波数チ
ヤネルを設定し、双方向混信時に指令機、受令機
間のそれぞれの組みとなる送信ユニツトと受信ユ
ニツト間において、送信ユニツト側では設定した
周波数チヤネルを逐次切替え、受信ユニツト側で
は送信ユニツト側の１回の切替えの間に設定した
周波数チヤネルをすべて逐次切替え、このシーケ
ンスを繰返す手段を具備するとともに空チヤネル
が検出されたとき、当該チヤネルの周波数を設定
する手段を具備し、指令機と受令機間の一方向が
回復した後、あるいは一方向の混信時に前記指令
機および受令機の少くとも一方の受信ユニツトに
より設定した周波数チヤネルを逐次切替え、この
中から空きチヤネルを検出する手段と、前記手段
により検出された前記空きチヤネルを送信ユニツ
トにより相手方に知らせて前記混信時の周波数チ
ヤネルを前記空きチヤネルに設定する手段とを具
備してなることを特徴とする双方向無線遠隔操縦
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57057895A JPS58175013A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 双方向無線遠隔操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57057895A JPS58175013A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 双方向無線遠隔操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58175013A JPS58175013A (ja) | 1983-10-14 |
| JPH0347639B2 true JPH0347639B2 (ja) | 1991-07-19 |
Family
ID=13068713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57057895A Granted JPS58175013A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 双方向無線遠隔操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58175013A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017048039A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | 株式会社三井三池製作所 | 複数の移動機械を制御するための無線通信装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6352704B2 (ja) * | 2014-07-02 | 2018-07-04 | 明星電気株式会社 | ラジオゾンデおよびラジオゾンデの調整装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56152697U (ja) * | 1980-04-14 | 1981-11-14 |
-
1982
- 1982-04-07 JP JP57057895A patent/JPS58175013A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017048039A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | 株式会社三井三池製作所 | 複数の移動機械を制御するための無線通信装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58175013A (ja) | 1983-10-14 |
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