JPH0333662A - ロボットコントローラの検査方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットコントローラの検査方法に関し、−層
詳細には、ロボットコントローラの機能が正常に動作す
るか否かを検査装置を利用して検査するロボットコント
ローラの検査方法に関する。

［従来の技術１ 従来、ロボットコントローラの検査は、先ず、ロボット
コントローラを構成する部品を搭載したプリント基板に
ついて単体で導通を確認し、あるいは機能を確認し、さ
らに、当該プリント基板を実装するロボットコントロー
ラ本体についても配線の接続が仕様書通りになされてい
るか否かの確認等を実施している。その後、前記プリン
ト基板をロボットコントローラ本体に組み込み、機能の
確認検査を実施している。

この機能の確認検査は、通常、流れ作業によって実施さ
れ、その際、各検査工程毎に専用の信号発生器、測定器
あるいは検査治具をロボットコントローラに接続してい
る。なお、このような機能検査を行うに際しては、ロボ
ットコントローラ内部にも前記測定器あるいは検査治具
の出力信号とのインクフェースを整合させるための検査
用基板が組み込まれる。

例えば、ロボットの位置検出手段としてポテンショメー
タが採用されている場合にはロボットコントローラのポ
テンショメークインクフェースとしてはＡ／Ｄ変換器が
採用される。そして、このＡ／Ｄ変換器系の良否を確認
するためには、先ず、ロボットコントローラにデジタル
信号出力用の検査用プリント基板を搭載する。

そして、この検査用プリント基板にＤ／Ａ変換器を接続
する。次に、その両端子間に電圧が印加されたポテンシ
ョメータの慴動端子と前記ロボットコントローラのポテ
ンショメークインタフェースとを接続し、次いで、前記
ポテンショメークのつまみを回転することにより数種類
のアナログ電圧信号を出力して、１種類のアナログ電圧
信号毎に当該アナログ電圧信号の電圧と、ロボットコン
トローラ内でＡ／Ｄ変換された後、再び前記Ｄ／Ａ変換
器でＤ／Ａ変換されたアナログ電圧信号の電圧とを電圧
計で比較して良否を判定している。

［発明が解決しようとする課題］ 然しなから、前記したように、流れ作業でロボットコン
トローラの機能検査を行おうとすると、各工程において
信号発生器、測定器あるいは検査治具の接続および切り
離しの作業を行う必要があり、これが極めて煩雑な作業
となり、それによって製造コストが上昇するという問題
点が存在している。

さらに、前記ポテンショメータインタフェースを検査し
て異常値が確認された場合、Ａ／Ｄ変換器自体の不具合
であるのか、検査用プリント基板の不具合であるのか、
またはデジタルデータのデータバスのいずれかのデータ
線が短絡あるいは開放状態にあって不具合が発生したの
かということについて、直接的に判別出来ないため、い
ずれの個所に不具合が発生しているのかということにつ
いてさらに原因究明作業を続行しなければならないとい
う不都合が露呈している。

本発明は前記の課題を解決するためになされたものであ
って、ロボットコントローラ側に所定の処理を実行する
ためのプログラムを内蔵したメモリ手段を備えること等
により、検査装置側のハードウェアおよびソフトウェア
が軽減出来、且つ工夫した検査信号を用いることにより
不具合が発生した際の原因究明作業を容易化し、結果と
して、ロボットコントローラ全体としての検査時間を大
幅に短縮することを可能とするロボットコントローラの
検査方法を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 前記の課題を解決するために、本発明は両端子間に電圧
が印加されたポテンショメータの摺動端子から出力され
るアナログ信号を導入して所定の処理を実行するロボッ
トコントローラの検査方法であって、 前記ロボットコントローラと当該ロボットコントローラ
の機能を検査する検査装置とを電気的に接続する第１の
工程と、 前記検査装置からｎを２以上の整数として、値（２ｈ−
１）に対応するアナログ信号を前記ロボットコントロー
ラに導出する第２の工程と、前記ロボットコントローラ
において、 値（２”−１）に対応するアナログ信号をデジタルデー
タに変換する第３の工程と、 前記デジタルデータが予め定められた基準データの範囲
内のデータであるか否かをロボットコントローラ内で判
定する第４の工程と、を有する。

［作用］ 前記のような手順からなる本発明に係るロボットコント
ローラの検査方法では、第１工程において被検査装置で
あるロボットコントローラと、当該ロボットコントロー
ラの機能を検査する検査装置とを電気的に接続し、 次いで第２工程において、前記検査装置からｎを２以上
の整数として値（２”−１）に対応するアナログ信号を
前記ロボットコントローラに導出し、 第３工程では、前記ロボットコントローラを構成するＡ
／Ｄ変換器からなるポテンショメークインタフェースか
ら導入されたアナログ信号をデジタルデータに変換して
いる。

さらに第４工程では、当該ロボットコントローラ内のＲ
ＯＭ等のメモリ手段内に予め記録されている基準データ
と前記デジタルデータとを比較し、当該デジタルデータ
が前記基準データの所定範囲内のデータであるか否かを
判定する。

これらの工程を実施することにより、値（２”−１）に
対応するデジタルデータの各ビットの値がＬＳＢビット
以上の特定桁までのデータが全て１となる性質を利用し
て、若し、検査実行中に、例えば、値１であるべき所定
桁が値０である等の不具合が発生した場合にはその原因
が、例えば、誤配線に基づく地絡等であると推定出来る
ことから、原因究明作業を容易化出来る。

［実施例］ 次に、本発明に係るロボットコントローラの検査方法に
ついて好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係るロボットコントローラの検査方法
が適用される一実施例の検査システムの基本的な構成図
である。当該システムは基本的に検査装置１０と外部記
憶装置として、例えば、フロッピィディスク１２を利用
するパーソナルコンピュータ等の処理装置１４とからな
る検査処理装置１６と、前記検査装置１０に電気的に接
続される被検査装置であるロボットコントローラ１８と
から構成される。

前記検査処理装置１６を構成する検査装置１０はアナロ
グ信号および／またはデジタル信号を人出力するシーケ
ンサ２０と、ティーチングボックスに対応する機能を有
する通信インタフェース手段としての通信インタフェー
ス基板２２と、バッファ、リレー等を有するインタフェ
ース基板２４とから構成されている。

第２図は第１図に示す検査システムのさらに詳細な構成
を説明する図であり、図から諒解されるように、前記処
理装置１４は中央処理部２８とキーボード３０、および
デイスプレィ３２からなり、当該処理装置１４は前記シ
ーケンサ２０を構成するインタフェース３４により検査
装置１０と接続される。シーケンサ２０は前記インタフ
ェース３４の他にＣＰ　Ｕ３６、ＲＯＭ３ｇ、ＲＡ　Ｍ
２Ｏ、検査時間を計測するタイマ４１、デジタル信号を
送受するインタフェース４２．４４およびアナログ信号
を導入するＡ／Ｄ変換器と本発明の要部に係るアナログ
信号を導出するＤ／Ａ変換器４５ａ等を内蔵するインタ
フェース４５とを有し、夫々の構成要素はパスライン４
６によって接続されている。なお、Ｄ／Ａ変換器４５ａ
は１２ビツトのＤ／Ａ変換器であり、そのＬＳＢの重み
は５ｍＶに設定され、従って、例えば、人力データ値２
０００（７ｄＯＨ）をＩＯＶのアナログ電圧信号として
出力するように構成されている。なお、値７ｄＯＨの中
、記号Ｈは１６進数による表示を意味している。

前記インタフェース４４は通信インタフェース基板２２
を構成するインタフェース４８と接続されている。この
場合、通信インクフェース基板２２は前記インタフェー
ス４８以外にＣＰ　Ｕ５０、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５４、
液晶デイスプレィであるＬＣ０ Ｄ５３に接続されるＬＣＤインタフェース５５およびシ
リアルデータとパラレルデータとを相互に変換するイン
クフェース５６とから構成され、これらの構成要素はパ
スライン５７によって相互に接続されている。なお、Ｌ
　ＣＤ５３には、例えば、現在検査中である項目に対応
する番号が表示される。

前記通信インタフェース基板２２は前記インタフェース
基板２４を介して前記ロボットコントローラ１８を構成
するティーチングボックス用インタフェース５９に接続
されている。そして、ティーチングボックス用インタフ
ェース５９およびパスライン６４を介してロボットコン
トローラ１８を構成するＣ　Ｐ　Ｕ６２に導入された信
号（この信号が検査の開始を指令する信号である場合に
は、以下、検査開始指令信号という）に応答して、当該
ＣＰ　０６２はパスライン６４を介して接続されるメモ
リ手段であるＲ　ＯＭ６６、ＲＡ　Ｍ６８等に記憶され
たプログラムに基づき所定の機能検査を開始する。

１ この機能検査の内容は、例えば、前記シーケンサ２０を
構成するインタフェース４５からインタフェース基板２
４を介して導入されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換器７２
ａが内蔵されるポテンショメータインタフェース７２を
介してデジタルデータに変換し、このデジタルデータが
予めＲＯＭ６６にプログラムとして記憶されている詳細
を後述する基準となるデータの範囲内であるか否か等に
ついてをＣＰ　Ｕ６２が判断する内容である。

すなわち、ＲＯＭ６６には前記シーケンサ２０と連動し
て当該ロボットコントローラ１８の機能を検査するため
の検査実行ソフトウェアが組み込まれ、さらにこの検査
結果をＲＡＭ６８に格納するための検査結果登録ソフト
ウェアが組み込まれている。なお、前記ポテンショメー
タインタフェース７２に組み込まれるＡ／Ｄ変換器７２
ａは１２ヒノトのＡ／Ｄ変換器であり、そのフルスケー
ル入力端子はＩＯＶである。従って、ＩＯＶの電圧信号
が人力された場合にはデジタル値ｒｌｌｌ１１１１１１
１１１　＝　Ｆ　Ｆ　Ｆ　ＨＪに変換される。ここで、
２ 記号Ｈは前記と同様に１６進表示を意味し、また、ＬＳ
Ｂの重みは２．４４ｍＶに対応する。

そこで、このポテンショメークインタフェース７２を検
査するための基準データの中央値は、第３図Ｃ２欄に示
すように、例えば、Ａ欄に示す第１検査番号のに対応し
て、ｒＦ　Ｆ　Ｆ　ＨＪに選択され、ロボットコントロ
ーラ１８の周囲温度が常温、例えば、２０℃における基
準データは、Ｃ２欄を参照することにより「ＦＦＦＨ±
１０Ｈ」であり、それより低温、例えば、５℃または高
温、例えば、３５℃における基準データはＣ５欄を参照
することにより、ｒＦＦＦＨ±１５Ｈ」に選択されてい
ることが諒解される。

なお、同図において、基準データの中央値は第１検査番
号の乃至第１０検査番号■において、夫々、ｒＦＦＦＨ
，７ＦＦＨ，・・・、００７Ｈ」ＦＦＦＨ＝２１２ ７ＦＦＨ＝２” ３ＦＦＨ＝２′０ １ＦＦＨ＝２９ ００ＦＨ＝２’−１ ００７Ｈ＝２３−１ と表すことが出来るように、ｎを３以上の整数として値
（２”−１）に対応する。そして、以上の基準データは
前記検査番号に対応して予めロボットコントローラ１８
を構成するＲ　ＯＭ６６内に記録されている。また、ポ
テンショメークインタフェース７２の機能を検査する際
には１個の検査番号に対応して予め設定された回数Ｍ（
本実施例では２０回）だけ検査を実行する。そして、判
定の結果、基準データの範囲内と判定された回数が値Ｍ
／２の整数部分に対応する値以上であった場合にはポテ
ンショメータインタフェース７２が正常であると判定す
る。すなわち、記号（Ａ）がへの整数部分を表すものと
し４ て設定回数Ｍが２０回の場合には、 ＣＭ／２）＝１０回 以上基準内のデータであると判定されれば正常であると
判定される。換言すれば、範囲内のデータでないと判定
された回数が値〔Ｍ／２〕から１を減算した値以上の回
数であった場合には異常あるいは不良と判定される。例
えば、設定回数Ｍが２０回の場合には、 ＣＭ／２）　−１＝１０−１　＝　９回すなわち、９回
範囲外であると判定された場合には異常と判定される。

若し、設定回数が１９回であれば、夫々、 ＣＭ／２）＝’９　　　　→　正常 ＣＭ／２〕−１＝８　　→　異常 と判定される。

前記ロボットコントローラ１８には前記したポテンショ
メータインタフェース７２以外に図示し５ ない外部機器を駆動制御するために接続されるＤ／Ａ変
換器（図示せず）を内蔵するサーボインタフェース７４
およびその他のインタフェース７６を備えている。さら
に、ロボットコントローラ１８にはＬＣＤインタフェー
ス７７を介してＬＣＤ７０が接続されており、この場合
、Ｌ　ＣＤ７０は機器の異常状態に係るデータを表示す
る機能を有している。さらに、前記ロボットコントロー
ラ１８はＲＡ　Ｍ６８のバックアップ電池８０と、パス
ライン６４に接続されるプリンタインタフェース８２と
を有しており、プリンタインタフェース８２の出力信号
およびバックアップ電池８０の電圧信号は夫々前記シー
ケンサ２０を構成するインタフェース４４．４５に、夫
々、導入される。

さらに、ロボットコントローラ１８は温度制御可能な恒
温槽８４内に収容され、当該恒温槽８４内に装着された
温度センサ８６の温度データが前記シーケンサ２０を構
成するインクフェース４２に導入される。

このようにして、シーケンサ２０に導入された６ 信号はシーケンサ２０によって処理され、必要に応じて
処理装置１４に送給され、外部記憶装置であるフロッピ
ィディスク１２にデータが記憶される。この場合、シー
ケンサ２０のＲＯＭ２Ｓには前記ロボットコントローラ
１８と連動して当該ロボットコントローラ１８の機能を
検査するための検査実行ソフトウェアと、ロボットコン
トローラ１８の検査終了時にそれまでの検査結果にかか
る信号を処理装置１４に接続されるフロンビイディスク
１２に登録するための検査結果登録ソフトウェアが組み
込まれている。

一方、処理装置１４を構成する図示しないＲＯＭには前
記検査実行ソフトウェアおよび検査結果登録ソフトウェ
アの他に、例えば、月毎の不具合件数を棒グラフで表す
とともに年度毎の不具合件数を折線グラフ等でデイスプ
レィ３２に表示することの出来る不良集計ソフトウェア
、並びに試験後のロボットコントローラの製造番号を管
理して当該製造番号にかかるロボットコントローラの出
荷先等を記録する生産管理ソフト７ ウェアが組み込まれている。

本実施例に係るロボットコントローラの検査方法が適用
される検査システムは基本的には以上のように構成され
るものであり、次にその動作について説明する。

先ず、恒温槽８４内の内部温度を常温状態、例えば、２
０℃に設定する。次に、ロボットコントローラ１８の人
出力信号線および温度センサ８６の出力信号線と検査装
置ｌＯの入出力端子を図示しないコネクタ等を用いて第
２図に示す状態に電気的に接続する。

次いで、検査装置１０の図示しないリセットボタンスイ
ッチを一度操作する。これによって、処理装置１４から
シーケンサ２０を構成するインタフェース３４を介して
第３図のＡ欄およびＢ＋欄に示す検査番号と検査用デー
タがＲＡ　Ｍ２Ｏ内に記録されるとともに、シーケンサ
２０を構成するＲＯＭ３Ｂに記録された検査実行プログ
ラムが起動されＣＰＵ３６の制御下にタイマ４１がリセ
ットされ経過時間の計測を開始する。

８ 次に、検査装置１０とロボットコントローラ１８間の通
信制御につき、本発明の要部に係るポテンショメータイ
ンタフェース７２の検査方法と関連づけて第４図に示す
フローチャートを参照しながら説明する。

先ず、検査装置１０を構成するシーケンサ２０から第１
の検査信号にかかる第１の検査番号■を通信インタフェ
ース基板２２、インクフェース基板２４を介してロボッ
トコントローラ１８を構成するティーチングボックス用
インタフェース５９に出力する（ＳＴＰＩ）。ここで、
第１検査番号のを表すデータはパラレルデータであり、
このパラレルデータがシーケンサ２０を構成するＲＡＭ
４０からパスライン４６、インタフェース４４を介して
通信インクフェース基板２２を構成するインタフェース
４８に導入された後、パスライン５７を介してインタフ
ェース５６に導入される。このインタフェース５６によ
って前記パラレルデータがシリアルデータに変換された
後、インタフェース基板２４を素通りしてティーチング
ボソクス用９ インタフェース５９に導入され当該ティーチングボック
ス用インタフェース５９でシリアルデータが元のパラレ
ルデータに再生される。

一方、ロボットコントローラ１８を構成するＣＰ　Ｕ６
２は前記第１検査番号のに対応するデータがティーチン
グボックス用インタフェース５９に導入されたか否かを
監視している（ＳｒＦ２）。

次いで、シーケンサ２０からインタフェース４５および
インタフェース基板２４を介してロボットコントローラ
１８を構成するポテンショメータインタフェース７２に
前記第１検査番号のに係る第１検査信号を出力する（Ｓ
ｒＦ２）。この第１検査信号はポテンショメータインク
フェース７２を検査するための信号であり、この場合に
は、所定電圧１０．００［：Ｖ）　　（第３図Ｂ２欄参
照〉に係るアナログ信号が当該ポテンショメータインタ
フェース７２に導入されることが必要である。

従って、このアナログ信号に対応するデジタルデータｒ
７ｄＯＨ＝２０００」がＣＰ　Ｕ３６によってＲＯＭ３
ｇから読み出されてシーケンサ２０を０ 構成するインタフェース４５に導入される。インタフェ
ース４５には、第５図に示すように、Ｄ／Ａ変換器４５
ａ、バッファ４５ｂおよびＩ／○４５ｃが組み込まれて
おり、ｌ１０４５ｃに接続されるインタフェース基板２
４内のリレー２４ａが付勢され、これに対応する接点２
４ａ、が閉成されることで、Ｄ／Ａ変換器４５ａの作用
下に前記デジタルデータ７ｄＯＨがアナログ信号１０．
００［Ｖ〕に変換されてロボットコントローラ１８内の
ポテンショメークインタフェース７２に導入される。

次に、シーケンサ２０から検査開始指令信号を前記通信
インタフェース基板２２、インタフェース基板２４を介
してティーチングボックス用インタフェース５９に出力
する（ＳｒＦ４）。

この場合、ロボツトコントローラ１８を構成するＣ　Ｐ
　Ｕ６２は前記検査開始指令信号が人力されたか否かを
監視する（ＳｒＦ５）。

次に、前記第２ステツプにおける監視結果において第１
検査番号のがＣＰ　Ｕ６２において導入されたと判断さ
れ、且つ前記第５ステツプにお１ ける監視結果において、検査開始指令信号がティーチン
グボックス用インタフェース５９に導入されたと判断さ
れた際には、前記第３ステツプでポテンショメータイン
タフェース７２に導入され、Ａ／Ｄ変換器？２ａによっ
てデジタルデータに変換されたデータがＣＰ　Ｕ６２の
作用下にＲＡＭ６８に記録される（ＳｒＦ６）。

そこで、ＣＰ　Ｕ６２は前記第６ステツプで記録した第
１の検査信号にかかるデジタルデータとＲＯＭＢ２に格
納されている基準データｒＦＦＦＨ±１０Ｈ」とを比較
し前記デジタルデータが基準データ以内のデータである
か否かの判定処理を行い、当該判定処理結果にかかるデ
ータをＲＡ　Ｍ６８内の前記第１検査番号のに対応づけ
られたメモリアドレスに記録しておく　　（ＳｒＦ２）
。

次に、検査設定回数から値１が減算される（ＳｒＦ８）
。すなわち、設定回数が（２（１−１）１９とされる。

そして、この設定回数が０であるか否かが判２ 定され、０でないので、再び第６ステツプに戻る（ＳＴ
Ｐ９）。

そこで、再びＡ／Ｄ変換器？２ａからデータが読み取ら
れ、ＲＡ　Ｍ２Ｓに記録される（再び５ＴＰ６）。

記録された後、この新しいデジタルデータと前記基準デ
ータとが比較され、比較結果にかかるデータがＲＡＭ６
８に記録される〈再び５ＴＰ７）。

このようにして、第６ステツプ乃至第９ステツプが２０
回繰り返されると、次の第１０ステツプにおいて、ＲＡ
Ｍ６８に記録されている比較結果に係るデータについて
所定の判定処理を行った後、その判定処理結果に係るデ
ータをティーチングボックス用インタフェース５９から
出力する（ＳＴＰＩＯ）。ここで、所定の判定処理とは
、前記したように、第７ステツプにおいて、基準データ
の範囲内と判定された回数が値ＣＭ／２）以上、すなわ
ち、１０回以上であった場合には、ポテンショメータイ
ンタフェース７２は正常であ３ ると判定され、回数が９回以下である場合には異常と判
定される処理である。なお、このように設定回数を複数
回とする判定処理方法としたのは、不要雑音の混入等に
よる誤判定を回避するためであり、また、値を値〔Ｍ／
２〕に決定したのは、少なくとも略半分を超える回数が
基準データの範囲内であれば被検査装置としてのロボッ
トコントローラ１８には異常がないという経験則に基づ
いている。

次いで、ＲＡ　Ｍ２Ｓに記録された処理結果にかかるデ
ータと同一のデータをティーチングボックス用インタフ
ェース５９からシリアルデータとして出力し、インタフ
ェース基板２４および通信インタフェース基板２２を構
成するインタフェース５６によりパラレルデータに変換
し、インタフェース４８を介してシーケンサ２０に出力
する。この際、表示手段としてのＬ　ＣＤ７０にはＣＰ
　Ｕ６２の作用下に前記第１検査番号のと処理結果にか
かるデータに応じた表示、例えば、正常である場合には
“○に′′、または異常である場合には４ ”　Ｎ　Ｇ　”の表示がなされている。

次いで、シーケンサ２０を構成するＣ　Ｐ　Ｕ３６は前
記処理結果にかかるデータがロボットコントローラ１８
から出力されたか否かを監視する（ＳＴＰＩＩ）。

そこで、この第１１ステツプにおける監視結果において
前記処理結果にかかるデータが導入されたと判断された
際には、当該データをシーケンサ２０を構成するＲ　Ａ
　Ｍ２Ｏ内に前記第１検査番号■と対応づけて記録して
おく　　（ＳＴＰ１２＞。

次いで、シーケンサ２０を構成するＣ　Ｐ　［３６は検
査番号に１を加えて、この場合、第２検査番号■を生成
しく５ＴＰ１３ａ）　、さらに、この１を加えられた第
２検査番号■が最終の検査番号（本実施例では０、第３
図Ａ欄参照）に１を加えた値と同一であるか否かを確認
し、同一でないと判断された場合には当該第２検査番号
■にかかる第２検査信号を通信インクフェース基板２２
を介してロボットコントローラ１８に出力する（ＳＴＰ
１３ｂ）。

５ このようにして、再び第２検査信号にかかる試験が第１
ステツプからなされる。若し、前記第１３ｂステツプに
おける判断結果が成立した場合には検査が終了する。

そして、この検査終了時においてロボットコントローラ
１８に対する検査結果データはシーケンサ２０から検査
結果登録プログラムに基づき処理装置１４に送信された
後、外部記憶手段であるフロッピィディスク１２に記録
される。

なお、基準データの中央値を第３図ｃ４欄に示すように
選択しているのは、これに対応する基準データのビット
パターン＜ＣＳ欄参照）が、ｒｌｌｌｌ　　１１１１　
１１１１Ｊ ｒ０１１１　１１１１．　　ＩＩＩＩＪｒｏｏｏｏ　　
００００　０１１１Ｊ となるからであり、これによって、ロボットコントロー
ラ１８内部のパスライン６４を構成するデータバスのプ
リントパターンの地絡状態（例え６ ば、所定ビットが値０から変化しない）、バス間の短絡
状態（例えば、２つのビットが常に同一の値である〉お
よび誤接続等（上記した２ｎ１に対応するビットパター
ンと異なる〉等が容易に確認出来るからである。

第６図は第１図および第２図に示す検査システムにおい
て、サーボインクフェース７４の機能を確認する際のブ
ロック図であり、以下、この図に基づいてサーボインタ
フェース７４の検査方法について説明する。

先ず、シーケンサ２０からインタフェース４４、通信イ
ンタフェース基板２２およびインタフェース基板２４を
介してロボットコントローラ１８に前記サーボインタフ
ェース７４の検査にかかる所定の検査番号を出力する。

この場合、ロボットコントローラ１８を構成するＣ　Ｐ
　Ｕ６２は当該検査番号がサーボインタフェース７４を
試験する信号であると判断した場合には、ＲＯＭ６６か
ら８種類のデジタルデータを読み出す。この場合、８種
類のデジタルデータは８レベルのアナログ信号７ に対応するデータである。

次に、この８種類のデジタルデータを図示しないＤ／Ａ
変換器等から構成されるサーボインクフェース７４を介
してアナログ信号に変換し、インタフェース基板２４を
構成する接点２４　Ｃ、、乃至２４Ｃ，８を介してシー
ケンサ２０を構成するインタフェース４５に導入する。

この場合、インタフェース４５はＡ／Ｄ変換器４５ｄを
含むものであり、これによって、デジタルデータとされ
た信号はバッファ４５ｂを介してシーケンサ２０を構成
するＣ　Ｐ　Ｕ３６に導入され、このＣＰ　Ｕ３６によ
って当該デジタルデータが予めＲＯＭ３８に記録されて
いる基準となるデータの範囲内の値であるか否かが判定
される。この場合、シーケンサ２０はサーボ軸切換信号
をバッファ４５ｂ、ｌ１０４５ｃを介してインタフェー
ス基板２４に送出する。これによって、インクフェース
基板２４に配置されたリレー２４Ｃ１乃至２４Ｃｅが順
次切り換えられ、これに対応して接点２４Ｃ，、乃至２
４Ｃ，、が順次切り換えられ、所定レベルのアナログ信
号がＡ／８ Ｄ変換器４５ｄに順次導入される。そして、Ａ／Ｄ変換
器４５ｄによって前記８種類のデジタルデータに対応す
るデジタイザデータに変換され、そのデータが１個毎に
ＣＰ　Ｕ３６によって比較判断処理される。これによっ
てサーボインタフェース７４の常温における検査が終了
する。

以上のようにして常温に相当する温度で検査を実施した
後、次に、第２図に示す恒温槽８４の温度を変化させ、
この変化させた温度で前記ポテンショメータインタフェ
ース７２について、基準データの許容範囲を第３図Ｃ５
欄に示す値に広げる以外は前記のフローチャートに基づ
く試験を行う。サーボインタフェース７４についても試
験を行う。

その後、再び常温に戻してさらに同様の検査を行い、当
該ロボットコントローラ１８の検査を完了する。なお、
検査終了時には、シーケンサ２０を構成するＲ　Ａ　Ｍ
２Ｏに記録されたデータが処理装置１４に転送されフロ
ッピィディスク１２に記録され履歴データとして保存に
供される。

９ ［発明の効果］ 以上のように、本発明に係るロボットコントローラの検
査方法においては、ロボットコントローラ側に所定の処
理を実行するためのプログラムを内蔵したメモリ手段を
備えること等により検査装置側のハードウェアの構成お
よびソフトウェアが軽減出来、且つ工夫された検査信号
を用いることにより不具合が発生された際の原因究明作
業を容易化し、全体としての検査時間を大幅に短縮する
ことが出来る利点が得られる。

また、同一試験を複数回実施し、その判定を確率処理に
よっているので不要雑音の混入等による誤った判定が回
避される効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る検査方法が適用される一実施例
の検査システムの基本的な構成図、第２図は、第１図に
示ず検査ンステムの詳細構成図、 第３図は、第２図に示す検査システムの中、０ ロボットコントローラあるいはシーケンサを構成するＲ
ＯＭあるいはＲＡＭ内に記録されたデータの説明図、 第４図は、第１図および第２図に示すロボットコントロ
ーラとシーケンサとの通信方法を説明するフローチャー
ト、 第５図は、第１図および第２図に示す検査ンステムの中
、ポテンショメータインタフェースを検査する際の説明
図、 第６図は、第１図および第２図に示す検査システムの中
、サーボインタフェースを検査する際の説明図である。 １０・・・検査装置　　　　１２・・・フロッピィディ
スク１４・・・処理装置　　　　１６・・・検査処理装
置１８・・・ロボットコントローラ ６６・・・ＲＯＭ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）両端子間に電圧が印加されたポテンショメータの
   摺動端子から出力されるアナログ信号を導入して所定の
   処理を実行するロボットコントローラの検査方法であっ
   て、 前記ロボットコントローラと当該ロボットコントローラ
   の機能を検査する検査装置とを電気的に接続する第１の
   工程と、 前記検査装置からｎを２以上の整数として、値（２＾ｎ
   −１）に対応するアナログ信号を前記ロボットコントロ
   ーラに導出する第２の工程と、前記ロボットコントロー
   ラにおいて、 値（２＾ｎ−１）に対応するアナログ信号をデジタルデ
   ータに変換する第３の工程と、 前記デジタルデータが予め定められた基準データの範囲
   内のデータであるか否かをロボットコントローラ内で判
   定する第４の工程と、 を有することを特徴とするロボットコントローラの検査
   方法。
2. （２）請求項１記載の方法において、Ｍを４以上の整数
   として第２乃至第４工程をＭ回実施したとき、第４工程
   における判定の結果、範囲内のデータであると判定され
   た回数が、値Ｍ／２の整数部分に対応する値以上の回数
   である場合には当該ロボットコントローラが正常である
   と判定することを特徴とするロボットコントローラの検
   査方法。