JPH0329490A - 作業用走行車の無線式制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、農用トラクタ等の作業用走行車の無線式制御
装置に関するものである． ［従来技術及び発明が解決しようとする課題〕今日、こ
の種作業用の走行車のなかには、オペレータが遠方より
無線を用いて遠隔制御できるようにしたものがある。と
ころでこの様なものにおいて、走行機体と該走行機体に
装着した作業部との間の制御情報の伝達について、同じ
ように無線方式を採用してコードレス化を計ることが提
唱される。そして今後この様な無線化が進んで、一人の
オペレータが同時に複数の作業制御を行ったり，近接圃
場同志で無線による作業制御を行ったり、一台の走行機
体に装着される複数の作業部をそれぞれ無線制御したり
、さらにはこれらが複雑に組合わされた様々なパターン
が考えられる。そしてこれらの各無線制御を、ある周波
数帯において行おうとすると、固有周波数の割当てに限
界があって，どうしても周波数の近いものが生じ、これ
らが互いに干渉して混線し合い誤作動が生じる惧れがあ
って問題になる。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車の無線式制御装置を提供す
ることを目的として創案されたものであって、コントロ
ール部と走行機体との間の制御情報の伝達と，走行機体
と該走行機体に装着される作業部との間の制御情報の伝
達とを、情報信号を空中伝播によって伝達する第一と第
二の無線手段で行うと共に、前記第一と第二の無線手段
は、干渉のない異種類の空中伝送波にて情報伝達を行う
ものに設定してあることを特徴とするものである。

そして本発明はこの構或によって、混線を防止して誤作
動回避ができるようにしたものである。

［実施例コ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、ｌは農用トラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロー
タリ耕耘機等の作業部３が連結されており、そして作業
部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム
５の揺動で上下昇降するものであるが、これらの構成は
何れも従来通りである。

一方、６は複数の制御操作手段（スイッチや設定器等）
を備えるコントロール部であって，複数の制御指令を出
力できる中央制御（集中制御）機能を有しているもので
あるが、このコントロール部６は実施例ではトラック等
の車両に搭載されている。コントロール部６は送受信器
７に接続され、そして該送受信器７は、前記走行機体１
に搭載する送受信器８に電波を送信し、また送受信器８
からの電波を受信するように設定され、これによって第
一の無線手段が構成されている。この第一の無線手段は
、複数の走行機体１に対し、これらを区別して制御でき
るようそれぞれ異なった固有周波数の電波を媒体として
制御情報信号の空中伝播を行うように設定されている。

そして走行機体１は、コントロール部６からの制御情報
を入力して対応する制御作動を行い，また走行機体１側
から必要な制御情報をコントロール部６側に出力するよ
うになっている。

９、１０は第二の無線手段を構成する送受信器であって
，一方の送受信器９は各走行機体１に搭載され，また他
方の送受信器１０は作業部３側に搭載されているが、こ
れら送受信器９、１０は前記第一の無線手段の場合とは
異種類の空中伝送波である超音波によって制御情報の空
中伝播を行うものが採用されている。そして作業部３側
からは、該作業部３側において検知された作業検知情報
等の情報が走行機体１側に伝播され、また走行機体１側
からは必要な制御情報が作業部３側に伝播される構成に
なっている。そしてこのものも、各作業部３毎に周波数
（パルス）が異なったものを発受信することになるが、
走行機体側送受信器９は、コントロール部６からの切換
え制御指令あるいは切換えスイッチ，さらには作業部側
からの固有周波数検知による切換え手段等を用いて対応
する周波数の発受信をすることができるよう切換え機構
が内蔵されている。

叙述の如く構成された本発明の実施例においては、各走
行機体１の作業走行は，コントロール部６と走行機体１
との間の情報交換によって成されるが，この場合、走行
機体ｌと作業部３との間の情報交換媒体は、超音波であ
って、コントロール部６と走行機体１との間の情報交換
媒体である電波とは全く異種類のものであり、従って両
者は，仮令周波数が同じであっても何ら干渉することが
無い。この結果、第一の無線手段側においては、第二の
無線手段側を全く考慮することなく固有周波数を設定す
ることができ、従って固有周波数の割当て選定の自由度
が増して混線等の不具合を可及的に無くすることができ
、このことは第二の無線手段側についても同じことがい
え，従って複数の走行機体１に対して、しかも走行機体
１に多様な作業部３を取付けたものを同時制御する場合
においても有効になる。

しかも本実施例においては、コントロール部６と走行機
体１との間の空中伝送媒体には電波を採用しているため
、比較的遠方間での情報伝達が可能である。一方、走行
機体１と作業部３との間の空中伝送媒体には指向性の優
れた超音波を採用しており，従って、走行機体１と作業
部３との間のように近距離で、かつ両者間の相対移動が
僅かなもの同志の間の空中伝送となるため、超音波信号
の遠方への漏洩による影響が殆ど無く、この結果、例え
ば、同じ種類の作業部３については同じ周波数のパルス
信号に統一しておいたとしても、隣接圃場での作業走行
に悪影響を及ぼす惧れが効果的に解消され、そしてこの
効果を高めたい場合には、さらに指向性の優れた光を送
信媒体に採用すれば良い。

尚，本発明は前記実施例に限定されるものではなく、空
中伝送波としては，例えば電波、超音波以外に、光信号
（赤外線、遠赤外線、レーザー光線など）から選択でき
ることは勿論であり、また、コントロール部一走行機体
間、走行機体一作業部間において行われる制御情報の伝
達について、前記実施例の如く双方間で互いに情報信号
のやりとりをするものでは、所謂フィードバック制御や
モニター制御等のより高度な制御ができることになって
都合が良いが、これに限定されるものではなく、コント
ロール部から走行機体側への一方向の情報伝達するもの
、作業部から走行機体への一方向の情報伝達するものと
しても良く，この様にしても実施できるものである。

［作用効果］ 以上要するに，本発明は叙述の如く構威されたものであ
るから、コントロール部と走行機体との間、および走行
機体と作業部との間の各制御情報の伝達を、それぞれコ
ードレスで行う無線手段としたものであるが、コントロ
ール部と走行機体との間の第一の無線手段と，走行機体
と作業部との間の第二の無線手段とは、互いに干渉する
ことの無い異種類の空中伝送波が選択されているので、
相互間の混線が全く無いばかりでなく、それぞれの無線
手段において他方の無線手段のことを全く考慮すること
無く独自の固有周波数（パルス）を゜割当てることがで
きることになり、この結果、固有周波数（パルス）の設
定の自由度が増すと共に、混線による誤作動発生の防止
が確実に計れることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行車の無線式制御装置の
一実施例を示したものであって，第１図は走行機体の側
面図、第２図は無線システムの構或を示すブロック図で
ある。 図中、ｌは走行機体，３は作業部、６はコントロール部
、７、８は電．波の送受信機、９、１０は超音波の送受
信機である。 −６３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コントロール部と走行機体との間の制御情報の伝達と、
   走行機体と該走行機体に装着される作業部との間の制御
   情報の伝達とを、情報信号を空中伝播によつて伝達する
   第一と第二の無線手段で行うと共に、前記第一と第二の
   無線手段は、干渉のない異種類の空中伝送波にて情報伝
   播を行うものに設定してあることを特徴とする作業用走
   行車の無線式制御装置。