JPH10270926A - 建設機械のアンテナ追尾方法、建設機械の通信装置、通信装置を搭載した建設機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２〜３ｋｍの如き超遠隔からの、建設機械の
遠隔制御を実現したい。 【解決手段】 ショベル等の建設機械１に送受信装置７
を取り付ける。基地局２にも送受信装置８を取り付け
る。送受信装置７、８は、それぞれ同様な構成から成る
ものであって、一次放射器２０、主反射器２２、副反射
器２３、副反射器回転用モータ１１等より成るパラボラ
アンテナ２１を持つ。副反射器２３は偏芯させた位置に
取り付けてある。無線装置１９はパラボラアンテナ２１
との間で送受信可能にしてある。機械１からは画像など
の送信信号を、基地局２からは操作信号を中心とする信
号をパラボラアンテナ２１でそれぞれ送信し、同時に相
手からの電波を受信する。そして、反射器２３を回転さ
せ、回転角度に対応して電波の送信方向を微妙に変化さ
せる。これによって、電波の強度を検出し、より強く受
信できる方向を検出し、受信強度の振幅よりアンテナの
制御量を算出し、アンテナ２１の方向制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は建設機械等の移動体
に搭載する通信用のアンテナに関する。特に、移動体か
ら他の移動体へ、または、移動体から固定地点へ一定方
向を向ける必要のある指向性の強いアンテナの方向制御
を行う、建設機械のアンテナ追尾方法、建設機械の通信
装置、通信装置を搭載した建設機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、建設機械の遠隔操縦装置が開発さ
れている。更に、超遠隔の操縦装置の開発がされようと
している。遠隔操縦の機械が使用される場所は、危険地
帯での土木工事、地下の掘削現場などがある。例えば、
火山の活動中の場所での土木工事は、溶岩、火山岩、火
砕流等により、作業現場が危険地帯になることがある。
このような場所の工事では、危険地帯から離れた場所で
機械を操縦する必要があり、２〜３ｋｍの距離からの遠
隔操縦が必要となる。遠隔地から遠隔操縦をする場合に
は、機械を動かすための運転席からの操作信号を機械に
伝送すると同時に、機械からオペレーターへの情報や画
像の伝送が必要である。画像の伝送を２〜３ｋｍの遠距
離を無線従事者の免許を要しないことを前提にした無線
機は、日本国内では、現在の電波法から、５０ＧＨｚ帯
（いわゆる、ミリ波帯）の簡易無線のみである。５０Ｇ
Ｈｚ帯の無線機は、開口型のアンテナ、すなわち一般に
言われるパラボラアンテナでの電波の送受信がされる。
パラボラアンテナの場合は、指向性が鋭く、送信側と受
信側でアンテナを指向範囲に向けなければならない。そ
の手段として送信側から一旦機械の近くの固定された中
継局に電波を送信し、その中継局から基地局への電波の
送信が行われていた。一方、電波の強度を測定し、より
強度の強い方向にアンテナを向けることにより追尾を行
う方法として、コニカルスキャン方式等が実施されてい
る。コニカルスキャン方式による追尾方式に関しては、
特開平３ー１０１５０１に公知例がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、中継局を用い
る方法では、設備が増えるためにコストが増大する。ま
た、中継局を用いない、従来のコニカルスキャン方式で
は、一定の範囲をアンテナを動かし、スキャンし終えな
いと、電波のもっとも強い方向の検出が出来ず、また、
何らかの原因で受信電波が途絶えたとき、スキャンする
範囲を広くして相手局の方向を知るため、通信の復帰に
時間を要する。また、従来方法において、相手局の方向
が検出されても、移動量は算出されないため、速やかに
追尾できない。

【０００４】本発明は、中継局などを用いることなく、
送信側及び受信側のパラボラアンテナを、自動的に、ま
た少ない動作で迅速に対峙させ、遠隔操縦に必要な画像
信号等を機械からオペレータの基地局へ直接送信を行う
建設機械のアンテナ追尾方法、建設機械の通信装置、通
信装置を搭載した建設機械を提供することが目的であ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、油圧ショベル
などの建設機械相互（又は、建設機械と基地局）間で、
それぞれの双方向通信用パラボラアンテナを、相手側の
方向にあうように、相手側からのミリ波帯受信電波をも
とに、追尾させるものとした建設機械のアンテナ追尾方
法を開示する。

【０００６】更に本発明は副反射器付き双方向通信用パ
ラボラアンテナを互いに持つ、建設機械相互（又は、建
設機械と基地局）間で、副反射器のコニカル走査によっ
て、アンテナからのミリ波帯受信電波の強度を監視し
て、強度が最大になるような方向に互いのパラボラアン
テナを追尾させることにした建設機械のアンテナ追尾方
法を開示する。

【０００７】更に本発明は、油圧ショベル等の建設機械
相互に無線設備を設け、この無数設備相互で双方向通信
を行う建設機械の通信装置において、各無線設備は、パ
ラボラアンテナと、該アンテナを旋回駆動する第１のモ
ータ手段と、副反射器と、該副反射器をコニカル走査す
る第２のモータ手段と、副反射器のコニカル走査時の上
記アンテナと副反射器とを介して得る相手無線設備から
の電波の受信強度を監視する手段と、該受信強度から相
手無線設備のアンテナの方向に自アンテナが向くように
第１のモータ手段を制御する手段と、より成る建設機械
の通信装置を開示する。

【０００８】更に本発明は、パラボラアンテナと、該ア
ンテナを旋回駆動する第１のモータ手段と、副反射器
と、該副反射器をコニカル走査する第２のモータ手段
と、副反射器のコニカル走査時の上記アンテナと副反射
器とを介して得る相手無線設備からの電波の受信強度を
監視する手段と、該受信強度から相手無線設備のアンテ
ナの方向に自アンテナが向くように第１のモータ手段を
制御する手段と、より成る通信装置を搭載した建設機械
を開示する。

【０００９】更に本発明は、油圧ショベルなどの無人運
転建設機械に設けた第１の無線設備と、該建設機械に設
けたビデオカメラと、第２の無線設備を持つ基地局とを
持つと共に、上記第１の無線設備は、第１のパラボラア
ンテナと、該アンテナを旋回駆動する第１のモータ手段
と、該アンテナに取り付けた第１の副反射器と、該副反
射器をコニカル走査する第２のモータ手段と、ビデオカ
メラの撮影画像を上記アンテナに出力する送信手段と、
上記自副反射器をコニカル走査時の上記第１アンテナと
第１の副反射器を介して得る受信強度を監視する手段
と、該受信強度から基地局の無線設備のアンテナの方向
を自アンテナが向くように、第１のモータ手段を制御す
る手段とを持ち、上記第２の無線設備は、第２のパラボ
ラアンテナと、上記建設機械への操作指令を第２のアン
テナに出力する送信手段と、該アンテナを旋回駆動する
第３のモータ手段と、該アンテナに取り付けた第２の副
反射器と、該副反射器をコニカル走査する第４のモータ
手段と、自副反射器のコニカル走査の上記自アンテナと
自副反射器を介して得る受信強度を監視する手段と、該
受信強度から相手無線設備のアンテナの方向を自アンテ
ナが向くように第３のモータ手段を制御する手段とを持
つ、建設機械の通信装置を開示する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下図面に従い、本発明の実施の
形態を説明する。まず、本発明を実現する装置の構成に
ついて述べる。図１は、本発明の追尾装置を使用した遠
隔操縦装置の構成例である。この図で１は建設機械、２
は前記建設機械を遠隔操作する基地局である。ここで、
建設機械１は基地局２に対して、例えば２〜３ｋｍ程度
の遠隔地で掘削作業をしている。前述した建設機械１は
走行用履帯３と、この走行用履帯３の上部に取り付けら
れた旋回可能な旋回体４と、この旋回体４の前部に取り
付けられた多関節のフロント部５とから構成されてい
る。

【００１１】６は建設機械１の旋回体４に設置されたビ
デオカメラで、このビデオカメラ６は、建設機械１から
作業場所が良く見える位置、例えば、運転席にオペレー
タが搭乗したときの、オペレータの目の位置に取り付け
ることが望ましい。７は、建設機械１側の送受信装置
で、この送受信装置７は雲台とその制御装置を介して旋
回体４の後部に取り付けられている。

【００１２】８は前述した基地局２側の送受信装置で、
この送受信装置は、前述の建設機械１側の送受信装置同
様に、雲台とその制御装置を介して、基地局２の作業現
場を見通すことの出来る場所に取り付けられている。図
２は、前述した送受信装置７と８の詳細図である。送受
信装置７と８は同じ構造でよい。この図で、９は無線送
受信装置である。この無線送受信装置９は、公知である
ＡＧＣ（Ａｕｔｏ Ｇａｉｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）回路が
内蔵されており、その出力より受信信号の強さを信号と
して取り出すことが出来る。ＡＧＣ回路から出力された
受信強度信号はフィルタ回路１０を通ってメインコント
ローラ１５へ入力される。このフィルタ回路１０の詳細
は後述する。１１は前述した無線送受信装置９に取り付
けられたモータであり、パラボラアンテナの副反射器を
回転させる。この、副反射回転用モータ１１の詳細は後
述する。

【００１３】１２は前述した無線送受信装置９を水平方
向と垂直方向に旋回させる雲台であり、１３と１４は前
述した雲台１２を構成するモータであり、１３は無線送
受信装置９を水平方向に旋回させる旋回軸モータ、１４
は無線送受信装置９を垂直方向に旋回させる垂直軸モー
タである。１５はマイコンを内蔵したメインコントロー
ラである。１６、１７、１８はサーボアンプであり、そ
れぞれ、垂直軸モータ１４、旋回軸モータ１３、副反射
器回転用モータ１１のコントロールを行う。

【００１４】図３は、前述した無線送受信装置９の詳細
な図である。１９は無線機であり、２０は一次放射器で
ある。２１は一般にいわれるパラボラアンテナを使用で
きるように改造したものであり、主反射器２２、副反射
器２３、副反射器回転用モータ１１、エンコーダ２４、
前述の副反射器回転用モータ１１を固定する支柱２５か
ら構成する。前述のパラボラアンテナ２１は一般的なパ
ラボラアンテナを持つ無線機と同様の位置関係で、前述
の無線機１９に固定して取り付ける。その結果、前述の
雲台１２によって、無線機１９を旋回した際にはパラボ
ラアンテナ２１も追従して旋回することになる。

【００１５】前述の副反射器回転用モータ１１は、その
軸を一次放射器２０の中心と主反射器２２の焦点を結ぶ
軸ｘと一致するように無線機に固定する。前述の副反射
器２３は、その中心が前述の軸ｘに対して微少距離Δｙ
ずれた位置で、副反射器回転用モータ１１の軸に固定す
る。これによって、副反射器２３は、副反射器回転用モ
ータ１１によって、軸ｘから微少角度偏心した状態で回
転する。偏心させて回転する理由は、受信の方向を１つ
の方向からだけでなく、ある広がりを持って受信を行う
ためである。

【００１６】ここで、一次放射器２０と副反射器２３と
の距離ｄは通常のパラボラアンテナにおける一次放射器
と副反射器の距離と同じである。前述のエンコーダ２４
は前述の副反射器回転用モータ１１に固定されており、
その副反射器回転用モータ１１の回転角度を検出するこ
とが出来る。以上の構成は建設機械１側と基地局２側で
同様なものでよいが副反射器の回転速度は、建設機械側
と基地局側で異なっていなければならない。

【００１７】次に、方向制御の方法について述べる。ま
ず、簡単のために、片側の追尾装置のみ追尾動作を行っ
ているものとし、副反射器も追尾側のみが回転している
ものとする。逆に基地局側では追尾動作も副反射器の回
転も行っていない。ここで、追尾動作とは、アンテナを
旋回させることで相手側にアンテナを向けることをい
う。以下、追尾を行っている追尾装置を追尾局、追尾動
作を行っていない方を相手局と記述する。

【００１８】副反射器が回転すると、図４に示すように
アンテナから発せられる電波の向きは回転とともに変化
する。図４（ａ）はアンテナ２６を横から見て電波の方
向の変化を模式的に表したものである。実線２７はある
回転角度の状態での電波の指向特性、点線２７’は前述
した指向特性２７とは異なる回転角度の状態での電波の
指向特性である。パラボラアンテナの場合は指向性が強
く、高利得の時には大きくとも数度と鋭い。５０Ｇ無線
機の例では３０ｃｍアンテナで、半値指向角は約１．５
度である。従って、副反射器の回転による電波のふれ角
は半値指向角よりも小さくしておく。図４（ｂ）は正面
からの電波の動きを示し、２８はビームの回転中心、２
９はビーム中心の軌跡を表す。ビーム中心がＰの方向を
向いているときの水平方向の軸に対する角度αをビーム
角度とする。

【００１９】図５のように、アンテナの方向を表す座標
系を取る。３０はアンテナを模式的に表したものであ
る。このアンテナの一次放射器の中心を原点に取り、正
面方向にＺ軸、上向きにＹ軸、横向きにＸ軸を取る。ビ
ーム中心は３１で表されるＺ軸を中心とする円軌道を描
いている。今、相手局方向がＺ軸方向、すなわち、アン
テナ３０から見た正面からずれてＰの方向にあるとき、
この方向とＺ軸とのなす角θを相手局方向からの傾きと
する。また、この時のビーム角度αは相手局の方向を表
す。

【００２０】図６は、ビーム角度が変化するときに観測
される受信強度の変化をしめす。横軸がビーム角度、縦
軸が受信強度である。３２は、アンテナが相手局の方向
を向いているとき、３３は、ずれた方向を向いていると
きのものである。追尾局が、ずれた方向を向いていると
きには、ビーム角度が、相手局の方向であるαの時に受
信強度の最大値が観測される。このように、ビーム角度
と受信強度の関係から相手局の方向を知ることが出来
る。

【００２１】次にこの波形の振幅の大きさより傾きθを
求める方法について述べる。一般的なパラボラアンテナ
の利得の特性は図７のようになる。ここで、横軸の中心
からの角度とは図５におけるθに相当する。今、微少触
れ角Δθによる利得の変化について考える。中心からの
角度がθ１のときにこのθ１を中心にして、微少角度Δ
θの幅で振ったときの利得の最大値と最小値の差は、図
７におけるｄ１となる。また、中心からの角度がθｎの
時にθｎを中心にして微少角度Δθｎ幅で振ったときの
利得の差はｄｎとなる。

【００２２】この関係を横軸に利得の差、縦軸に中心か
らの角度をとり、グラフにすると、図８の様になる。こ
の図８のグラフを用いることで、利得の差から、中心か
らの角度θを求めることが出来る。

【００２３】本発明においては、この微少角度Δθは、
副反射器の傾きによるビームの触れ角度に相当する。ま
た、中心からのずれ角度とは、相手局からの傾きの角度
に相当する。ここで、例として相手局の方向がαで、傾
きが異なる場合、つまり、図９において、相手局がＰ１
又はＰ２又はＰ３の方向にある場合を考える。このと
き、傾きの角度はθ１、θ２及びθ３になる。この図９
は図５と同じ座標系である。

【００２４】それぞれの方向についてのビーム角度と受
信強度の関係を図１０に示す。それぞれ、３４は相手局
がＰ１の方向にあるとき、３５は相手局がＰ２の方向に
あるとき、３６はＰ３の方向にあるときである。このよ
うに、ビーム角度αで最大値が観測される波形である
が、振幅が３４では最大値がＭＡＸ１、最小値がＭＩＮ
１、３５では最大値がＭＡＸ２、最小値がＭＩＮ２、３
６では最大値がＭＡＸ３、最小値がＭＩＮ３というよう
に異なった値で観測される。

【００２５】受信強度と、利得の関係は図１１のように
なる。図１１において、横軸はＡＧＣ回路から得ること
の出来る受信強度、縦軸は利得である。この横軸に図１
０で求めた受信強度の最大値と最小値を当てはめること
で、利得の差、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を求めることが出来
る。この利得の差を図８の関係に代入することで、中心
からのずれ角度をθを求めることが出来る。以上のこと
から、相手局の方向α及び相手局からの傾きθが求まる
ので、それぞれが０になるようにアンテナの向きを制御
することにより、相手局の追尾を行うことが出来る。

【００２６】旋回軸と垂直軸の２軸をもつ雲台によって
方向制御を行う場合、旋回軸の制御量をγｘ,垂直軸の
制御量をγｙとした場合、それぞれの制御量は以下の式
で求めることができる。 γｘ＝αｘｃｏｓθ γｙ＝αｘｓｉｎθ 今、相手局の副反射器が固定されているものとしている
が、本発明では双方向で通信を行うため、相手局の副反
射器も回転している。そのため受信強度は自アンテナの
副反射器の回転の影響によってのみ変化するのではな
く、相手局の副反射器の回転にも影響を受け、両方の変
化を重畳したものになる。その例を図１２に示す。

【００２７】ここで、３７は自アンテナの副反射器の回
転の影響のみによって起こる受信強度の変化、３８は相
手局の副反射器の回転によってのみ起こる受信強度の変
化である場合、実際に観測される受信強度の変化は３７
と３８を重畳した３９のようになる。この受信強度の変
化では、相手局の方向を検出することができない。そこ
で、基地側と建設機械側で副反射器の回転数を異なるも
のとし、受信強度の変化を特定の周波数成分を抽出する
ＢＰＦ（Ｂａｎｄ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）に通し、
必要な周波数成分、この場合は３７の受信強度の変化の
みを抽出し、本発明の追尾方式へ適用する。

【００２８】この場合のシステム構成の略図を図１３に
示す。４０、４１は本発明の追尾装置を用いた長距離無
線通信装置である。ここで、４２は前述した通信装置４
０の無線機、４３は前述した通信装置４１の無線機であ
る。前述の無線機４２の副反射器４４は周波数ｆ１で回
転している。同様に無線機４３の副反射器４５は周波数
ｆ２で回転している。この、ｆ１とｆ２は異なる値であ
る。また、ｆ１とｆ２は、出来得る限り離れた値である
ことが望ましい。その理由は、この後のフィルタでの処
理を行う際には、近い値である所望の周波数成分を抽出
することが困難だからである。４６は前述した無線機４
１のＡＧＣ回路から出力される受信強度の変化のフィル
タ回路である。この回路はＢＰＦであり周波数ｆ１の成
分を抽出するものである。

【００２９】同様に、４７は前述した無線機４２のＡＧ
Ｃ回路から出力される受信強度の変化のフィルタ回路で
ある。この回路は周波数ｆ２の成分を抽出するＢＰＦで
ある。 このようにそれぞれの装置でフィルタを用い必
要な周波数成分を抽出し、メインコントローラで処理を
行い、雲台の制御を行って、相手局の方向に無線機を向
ける。なお、本実施の形態では、建設機械はバックホー
ショベルの形態を取っているが、フロントローディング
シショベルやブルドーザ等の他の建設機械にも適用可能
である。

【００３０】また、本実施の形態では、１台の建設機械
と固定された１つの基地局との通信という形態である
が、図１４に示すように、１台の建設機械と１台の建設
機械間での通信、図１５に示すように複数の建設機械と
１台の建設機械間での通信、さらには、図１６に示すよ
うに複数の建設機械と１台の建設機械間での通信に加
え、基地局との通信も行うといった通信形態へも適用が
可能である。更に、通信される内容も画像や操作信号の
みならず、現場の音や、建設機械の状態のデータ等のデ
ータ通信に用いることが出来る。

【００３１】図１４の形態の場合、２台の建設機械のう
ち片方が無人運転であり、他方が有人運転である場合、
もしくは、両方が有人運転である場合が考えられる。図
１５の形態の場合、すべての建設機械が有人運転の場
合、もしくは、建設機械４８、４９、５０のうち少なく
とも１台、もしくは、すべてが無人運転であり、建設機
械５１が有人運転の場合が考えられる。図１６の形態の
場合、すべての建設機械が有人運転であり、基地局にお
いて建設機械の管理を行っている場合、もしくは、建設
機械５２、５３、５４のうち少なくとも１台、もしく
は、すべてが無人運転であり、建設機械５５が有人運転
の場合、もしくは、建設機械すべてが無人運転であり、
基地局５６において建設機械の管理を行っている場合と
が考えられる。

【００３２】ここでいう基地局とは、１台以上の建設機
械と双方向通信を行い、無人建設機械の操作指令を送信
したり、建設機械から送られてくるデータを受信し、ま
た、そのデータの処理を行ったりする、固定設備又は移
動体上の設備である。ここでは、図１６における基地局
５６のみでなく、図１５における建設機械５１も基地局
たりえる。また、建設機械側のアンテナ取り付け位置に
関して、後部に限らず、本体によって電波の遮蔽を受け
ない、または受け難い場所であればほかの場所に設置し
てもよい。また、直接得られる受信信号から、必要な信
号を抽出するフィルタ回路に関して、ＢＰＦに限らず、
不必要な周波数成分を除去するノッチフィルタの適用も
可能である。

【００３３】

【発明の効果】本発明の通信装置を用いることで、パラ
ボラアンテナの副反射鏡を回転させることによって起こ
る、受信強度の変化を観測することによって、相手局の
方向だけでなく、その方向にどのくらいの角度を駆動す
るのかを算出することによって、迅速にアンテナを相手
局方向に向けることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による建設機械の遠隔操縦の構成の図で
ある。

【図２】本発明を実現する装置の構成の図である。

【図３】本発明を実現する為の無線機の構成の図であ
る。

【図４】本発明におけるアンテナによるビームの変化を
示した図である。

【図５】本発明におけるアンテナの方向制御のための座
標系を示した図である。

【図６】本発明におけるビームの角度と受信強度の関係
を示した図である。

【図７】一般的なパラボラアンテナに見られるずれ角度
と利得の関係を示した図である。

【図８】図７より導き出される、パラボラアンテナにお
ける利得の差とずれ角度の関係を示した図である。

【図９】本発明の実施例を示す為の方向の例を示した図
である。

【図１０】本発明における、アンテナの傾きの違いによ
る受信強度の違いを示した図である。

【図１１】一般的な受信強度と利得の関係を用いて、本
発明に必要な値を算出することを示した図である。

【図１２】本発明における副反射器の回転による受信強
度信号の重畳を示した図である。

【図１３】本発明を用いて双方向通信を行う場合の双方
の装置構成を示した図である。

【図１４】本発明を用いた通信形態の例を示した図であ
る。

【図１５】本発明を用いた通信形態の他の例を示した図
である。

【図１６】本発明を用いた通信形態の他の例を示した図
である。

【符号の説明】

１、４８、４９、５０、５１、５２、５３、５４、５５
建設機械 ２、５６ 基地局 ３ 走行用履帯 ４ 旋回体 ５ 多関節フロント部 ６ ビデオカメラ ７、８、４０、４１ 建設機械に搭載した送受信装置 ９、４２、４３ 無線機 １０ フィルタ回路 １１ 副反射器回転用モータ １２ 雲台 １３ 旋回軸モータ １４ 垂直軸モータ １５ メインコントローラ １６、１７、１８ サーボアンプ １９ 無線機本体 ２０ 一次放射器 ２１ パラボラアンテナ ２２ 主反射器 ２３、４４、４５ 副反射器 ２４ エンコーダ ２５ 支柱 ２６、３０ 模式的なアンテナ ２７、２７′ 電波の指向特性 ２８ ビームの回転中心 ２９、３１ ビーム中心の軌跡 ３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８、３９ ビ
ーム角度と受信強度の関係のグラフ ４６、４７ バンドパスフィルタ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ショベルなどの建設機械相互（又
   は、建設機械と基地局）間で、それぞれの方向通信用パ
   ラボラアンテナを、相手側の方向にあうように、相手側
   からのミリ波帯受信電波をもとに、追尾させるものとし
   た建設機械のアンテナ追尾方法。
2. 【請求項２】 副反射器付き双方向通信用パラボラアン
   テナを互いに持つ、建設機械相互（又は、建設機械と基
   地局）間で、副反射器のコニカル走査によって、アンテ
   ナからのミリ波帯受信電波の強度を監視して、強度が最
   大になるような方向に互いのパラボラアンテナを追尾さ
   せることにした建設機械のアンテナ追尾方法。
3. 【請求項３】 油圧ショベル等の建設機械相互に無線設
   備を設け、この無数設備相互で双方向通信を行う建設機
   械の通信装置において、各無線設備は、パラボラアンテ
   ナと、該アンテナを旋回駆動する第１のモータ手段と、
   副反射器と、該副反射器をコニカル走査する第２のモー
   タ手段と、副反射器のコニカル走査時の上記アンテナと
   副反射器とを介して得る相手無線設備からの電波の受信
   強度を監視する手段と、該受信強度から相手無線設備の
   アンテナの方向に自アンテナが向くように第１のモータ
   手段を制御する手段と、より成る建設機械の通信装置。
4. 【請求項４】 パラボラアンテナと、該アンテナを旋回
   駆動する第１のモータ手段と、副反射器と、該副反射器
   をコニカル走査する第２のモータ手段と、副反射器のコ
   ニカル走査時の上記アンテナと副反射器とを介して得る
   相手無線設備からの電波の受信強度を監視する手段と、
   該受信強度から相手無線設備のアンテナの方向に自アン
   テナが向くように第１のモータ手段を制御する手段と、
   より成る通信装置を搭載した建設機械。
5. 【請求項５】 油圧ショベルなどの無人運転建設機械に
   設けた第１の無線設備と、該建設機械に設けたビデオカ
   メラと、第２の無線設備を持つ基地局とを持つと共に、 上記第１の無線設備は、第１のパラボラアンテナと、該
   アンテナを旋回駆動する第１のモータ手段と、該アンテ
   ナに取り付けた第１の副反射器と、該副反射器をコニカ
   ル走査する第２のモータ手段と、ビデオカメラの撮影画
   像を上記アンテナに出力する送信手段と、上記自副反射
   器をコニカル走査時の上記第１アンテナと第１の副反射
   器を介して得る受信強度を監視する手段と、該受信強度
   から基地局の無線設備のアンテナの方向を自アンテナが
   向くように、第１のモータ手段を制御する手段とを持
   ち、 上記第２の無線設備は、第２のパラボラアンテナと、上
   記建設機械への操作指令を第２のアンテナに出力する送
   信手段と、該アンテナを旋回駆動する第３のモータ手段
   と、該アンテナに取り付けた第２の副反射器と、該副反
   射器をコニカル走査する第４のモータ手段と、自副反射
   器のコニカル走査の上記自アンテナと自副反射器を介し
   て得る受信強度を監視する手段と、該受信強度から相手
   無線設備のアンテナの方向を自アンテナが向くように第
   ３のモータ手段を制御する手段とを持つ、建設機械の通
   信装置。
6. 【請求項６】 前記請求項３における通信装置におい
   て、建設機械は２以上であり、その中の１つの建設機械
   に搭載した無線設備は基地局とした建設機械の通信装
   置。
7. 【請求項７】 前記請求項３又は請求項４又は請求項５
   の通信装置において、自アンテナを旋回駆動するモータ
   手段が水平方向と垂直方向の２自由度であることを特徴
   とする通信装置。
8. 【請求項８】 前記請求項３又は請求項４又は請求項５
   の通信装置において、副反射器をコニカル走査するモー
   タ手段の回転数を各々の無線設備において異なったもの
   とし、上記自アンテナと自副反射器を介して得る受信強
   度を監視する手段は、前記自アンテナと自副反射器を介
   して得られる受信強度の前記自モータ手段の回転数の周
   波数成分を抽出するフィルタを有し、該フィルタ出力で
   ある受信強度を監視する手段を持つものとした通信装
   置。