JP2003122430A - 遠隔操縦システム、遠隔操縦装置、移動式中継作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 効率よく無線を利用することができる遠隔操
縦システムを提供する。 【解決手段】 操作室１０と作業機３０にそれぞれ送信
機１３Ａ,１３Ｂ,３５を設け、動作切換器１５の操作に
応じてリレー１６〜１８,３９,４０を切り換える。動作
切換器１５により独立動作が選択されると、送信機１３
Ａから受信機２４、送信機１３ｂから受信機３４への送
信がそれぞれ許容されるとともに、送信機３５からの送
信が禁止される。中継動作が選択されると、送信機１３
Ｂから受信機３４、送信機３５から受信機２４への送信
が許容されるとともに、送信機１３Ａからの送信が禁止
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
移動式機械を無線によって遠隔操縦する遠隔操縦システ
ム、およびこの遠隔操縦システムを実現する遠隔操縦装
置、移動式中継作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、災害復旧現場やダム工事現場等、
人の立ち入りが安全上好ましくない作業現場において
は、遠隔操縦室で操縦信号を生成し、この信号を無線に
よって無人の作業機械（油圧ショベル等）に送信して、
作業機械を遠隔操縦している。その際、遠隔操縦室と作
業機械との距離が大きく離れていたり、遠隔操縦室と作
業機械との間に障害物があると、遠隔操縦室から作業機
械に操縦信号を直接送信することが困難となる。このよ
うな場合には、遠隔操縦室と作業機械の間に移動式中継
局を設け、中継局を経由して操縦信号を作業機械に送信
するようにしている。この場合、無線手段としては一般
に電波が使用される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したように移動式
中継局を使用して作業機械を遠隔操縦する場合、同一の
無線チャンネルで遠隔操縦室、中継局からそれぞれ電波
を送信すると、電波が混信して、作業機械が正しく作動
しないおそれがある。したがって、電波の混信を避ける
ためには、操縦室から中継局に送信する中継局移動用
電波、操縦室から中継局に送信する作業機移動用電
波、中継局から作業機械に送信する作業機操縦用電
波、にそれぞれ対応した無線チャンネルが必要となる。
しかしながら、無線チャンネル数は電波法により制限さ
れているため、無線チャンネル数はできるだけ抑えるこ
とが好ましい。

【０００４】本発明の目的は、効率よく無線を利用する
ことができる遠隔操縦システム、遠隔操縦装置、および
移動式中継作業機を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】（１） 請求項１の発明
は、少なくとも１台の移動式中継機を介して遠隔操縦装
置からの駆動指令信号を作業機に送信する遠隔操縦シス
テムであって、遠隔操縦装置から作業機と中継機にそれ
ぞれ直接駆動指令信号を送信する第１の送信手段と、中
継機から作業機に信号を送信する第２の送信手段と、中
継動作か独立動作を選択する動作選択手段と、動作選択
手段により独立動作が選択されると、第１の送信手段に
よる作業機と中継機への送信をそれぞれ許容するととも
に、第２の送信手段による作業機への送信を禁止し、中
継動作が選択されると、少なくとも第１の送信手段によ
る作業機への送信を禁止するとともに、第２の送信手段
による作業機への送信を許容するように第１および第２
の送信手段をそれぞれ制御する送信制御手段とを備える
ことにより上述した目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１に記載の遠隔操縦シ
ステムにおいて、中継機が少なくとも２台以上あって、
その一の中継機から最終の中継機へ順次駆動指令信号を
送信する第３の送信手段を備え、送信制御手段が、動作
選択手段により独立動作が選択されると、第１の送信手
段による各中継機への送信をそれぞれ許容するととも
に、第３の送信手段による送信を禁止し、中継動作が選
択されると、第１の送信手段による一の中継機への送信
および第３の送信手段による中継機への送信をそれぞれ
許容するとともに、第１の送信手段による他の中継機へ
の送信を禁止するように第１〜第３の送信手段を制御す
るものである。 （３）請求項３の発明による遠隔操縦装置は、作業機と
少なくとも１台の中継機への駆動指令信号をそれぞれ生
成する信号生成手段と、この信号生成手段で生成した各
信号を対応する作業機と中継機へそれぞれ送信する送信
手段と、中継動作か独立動作を選択する動作選択手段
と、動作選択手段により独立動作が選択されると、作業
機と中継機へそれぞれ駆動指令信号を送信し、中継動作
が選択されると、少なくとも作業機への送信を禁止する
ように送信手段を制御する送信制御手段とを備えること
により上述した目的を達成する。 （４）請求項４の発明は、請求項３に記載の遠隔操縦装
置において、中継機が少なくとも２台以上あって、送信
制御手段が、動作選択手段により独立動作が選択される
と、各中継機への送信をそれぞれ許容し、中継動作が選
択されると、一の中継機への送信を許容するとともに、
他の中継機への送信を禁止するように送信手段を制御す
るものである。 （５）請求項５の発明は、請求項３または４に記載の遠
隔操縦装置において、信号生成手段が、作業機の駆動を
指令する操作部材を有し、送信手段が、動作選択手段に
より独立動作が選択されると、操作部材からの信号を作
業機へ送信し、中継動作が選択されると、操作部材から
の信号を中継機へ送信するものである。 （６）請求項６の発明による移動式中継作業機は、受信
機と、機体を駆動するアクチュエータと、受信機で受信
された駆動指令信号に基づいてアクチュエータを制御す
るアクチュエータ制御手段と、他の作業機もしくは他の
中継作業機へ駆動指令信号を送信する送信手段と、駆動
指令信号に応じて独立動作か中継動作かを判定する判定
手段と、判定手段により独立動作と判定されると、駆動
指令信号の送信を禁止し、中継動作と判定されると、駆
動指令信号を送信するように送信手段を制御する送信制
御手段とを備えることにより上述した目的を達成する。 （７）請求項７の発明は、請求項６に記載の移動式中継
作業機機において、アクチュエータ制御手段が、判定手
段により独立動作と判定されるとアクチュエータの駆動
を許容し、中継動作と判定されるとアクチュエータの駆
動を禁止するものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】−第１の実施の形態− 以下、図１〜図４を参照して本発明による遠隔操縦シス
テムの第１の実施の形態について説明する。図１、２
は、第１の実施の形態に係わる遠隔操縦システムによる
動作の一例を示す図であり、併せてシステムの概略構成
を示している。本実施の形態では、図１に示すように、
２台の作業機２０,３０をそれぞれ独立に駆動する独立
操作と、図２に示すように、１台の作業機３０を中継し
て別の作業機２０を駆動する中継動作を、それぞれ操作
室１０での遠隔操縦によって可能とする。

【０００７】図１,２に示すように、作業機２０,３０は
ともに油圧ショベルをベースマシンとしている。すなわ
ち、各作業機２０,３０はそれぞれ走行体２１,３１と、
走行体２１,３１上に旋回可能に設けられた旋回体２２,
３２と、旋回体２２,３２にそれぞれ起伏可能に軸支さ
れたフロント作業装置２３,３３とを有する。作業装置
２３,３３は、それぞれブーム２３Ａ,３３Ａ、アーム２
３Ｂ,３３Ｂ、アタッチメント２３Ｃ,３３Ｃからなり、
それぞれブームシリンダ２３ａ,３３ａ、アームシリン
ダ２３ｂ,３３ｂ、シリンダ２３ｃ,３３ｃの駆動により
回動する。旋回体２２,３２は旋回モータ（不図示）の
回転により旋回し、走行体２１,３１は走行モータ（不
図示）の回転により走行する。アタッチメント２３Ｃ,
３３Ｃは作業に応じて種々のものに交換可能であり、作
業機２０ではバケットが、作業機３０ではブレーカがそ
れぞれ装着されている。以下、作業機２０をバケット作
業機と呼び、作業機３０をブレーカ作業機と呼ぶ。

【０００８】バケット作業機２０の旋回体２２には受信
機２４が搭載され、ブレーカ作業機３０の旋回体３２に
は受信機３４と送信機３５がそれぞれ搭載されている。
操作室１０には一対の操作レバー１１Ａ,１１Ｂ（電気
レバー）とモニタ１２Ａ,１２Ｂと送信機１３Ａ,１３Ｂ
が設けられている。送信機１３Ａ,３５はそれぞれ無線
チャンネル（１）の電波を送信し、送信機１３Ｂは無線
チャンネル（２）の電波を送信する。送信機１３Ａ,３
５からの電波は受信機２４で受信され、送信機１３Ｂか
らの電波は受信機３４で受信される。なお、作業機２
０,３０にはそれぞれテレビカメラ（不図示）が搭載さ
れ、このテレビカメラからの信号は図示しない送受信機
を介して操作室１０のモニタ１２Ａ,１２Ｂに送られ
る。また、これと共に作業機２０,３０の位置情報や作
業機２０,３０に設けた各種センサ（水温センサや燃料
残量センサ等）からの情報が送られる。

【０００９】図３,４は遠隔操縦システムの詳細構成を
示すブロック図である。なお、図３は独立動作時の構成
を示し、図４は中継動作時の構成を示す。図３,４に示
すように、操作室１０には前述した操作レバー１１Ａ,
１１Ｂと送信機１３Ａ,１３Ｂの他に、送信機１３Ａ,１
３Ｂに電気を供給する電源１４と、独立動作または中継
動作を選択的に切り換える動作切換器１５と、切換器１
５の操作に応じて切り換えられるリレー１６〜１８が設
けられている。操作レバー１１Ａはリレー１７のａ接点
およびリレー１８のｂ接点にそれぞれ接続され、操作レ
バー１１Ｂはリレー１８のａ接点に接続されている。リ
レー１７,１８の共通接点はそれぞれ送信機１３Ａ,１３
Ｂに接続されている。電源１４は送信機１３Ｂに接続さ
れるとともに、リレー１６を介して送信機１３Ａに接続
されている。動作切換器１５は送信機１３Ｂに接続さ
れ、送信機１３Ｂには切換器１５の切換信号が入力され
る。

【００１０】ブレーカ作業機３０には、前述した受信機
３４と送信機３５の他に、送信機３５に電気を供給する
電源３６と、ブレーカ作業機３０を駆動する各種のアク
チュエータ３７（エンジン、シリンダ３３ａ〜３３ｃ、
モータ等）と、アクチュエータ３７の駆動を制御するコ
ントローラ３８と、コントローラ３８からの信号によっ
て切り換えられるリレー３９,４０とが設けられてい
る。受信機３４は送信機３５に接続されるとともに、コ
ントローラ３８、リレー３９を介してアクチュエータ３
７に接続されている。電源３６はリレー４０を介して送
信機３５に接続されている。コントローラ３８には、送
受信機１３Ｂ,３４を介して操作レバー１１Ａまたは１
１Ｂの操作信号が入力されるとともに、動作切換器１５
の切換信号が入力される。

【００１１】バケット作業機２０には、前述した受信機
２４の他に、バケット作業機２０を駆動する各種のアク
チュエータ２５（エンジン、シリンダ２３ａ〜２３ｃ、
モータ等）と、アクチュエータ２５の駆動を制御するコ
ントローラ２６とが設けられている。受信機２４はコン
トローラ２６を介してアクチュエータ２５に接続されて
いる。

【００１２】リレー１６〜１８、３９、４９は動作切換
器１５の操作に応じて図３,４に示すように切り換えら
れる。すなわち、動作切換器１５の操作によって独立動
作が選択されると、図３に示すようにリレー１６,３９
の接点がそれぞれ閉じられ、リレー４０の接点が開放さ
れ、リレー１７,１８の接点がそれぞれ接点ａ側に切り
換えられる。動作切換器１５の操作によって中継動作が
選択されると、図４に示すようにリレー１６,３９の接
点が開放され、リレー４０の接点が閉じられ、リレー１
７,１８の接点がそれぞれ接点ｂ側に切り換えられる。

【００１３】次に、第１の実施の形態に係わる遠隔操縦
システムの動作について説明する。 （１）独立動作 操縦室１０内の送信機１３Ａからバケット作業機２０の
受信機２４へ直接電波を送信することが可能な場合に
は、動作切換器１５により独立操作を選択する。これに
より、リレー１６〜１８,３９,４０がそれぞれ図３に示
すように切り換えられる。この状態で操作レバー１１Ａ
を操作すると、その操作量に応じた操縦信号はリレー１
７を介して送信機１３Ａに入力され、無線チャンネル
（１）の電波によりバケット作業機２０の受信機２４に
送信される。受信機２４が受信した信号はコントローラ
２６に入力され、コントローラ２６からの制御信号に基
づいてアクチュエータ２５が駆動される。これにより、
操作室１０での操作レバー１１Ａの操作によりバケット
作業機２０を駆動し、掘削作業などを行うことができ
る。この場合、操作室１０からの信号は直接作業機２０
に送信されるので、中継による信号の遅れが生ずること
がなく、応答性よく作業機２０を駆動することができ
る。

【００１４】一方、操作レバー１１Ｂを操作すると、そ
の操作量に応じた操縦信号はリレー１８を介して送信機
１３Ｂに入力され、無線チャンネル（２）の電波により
ブレーカ作業機３０の受信機３４に送信される。このと
き動作切換器１５の切換位置信号も受信機３４に送信さ
れる。受信機３４が受信した信号はコントローラ３８に
入力され、コントローラ３８からの制御信号によりリレ
ー３９が閉じられるとともに、コントローラ３８からの
制御信号に基づいてアクチュエータ３７が駆動される。
これにより、操作室１０での操作レバー１１Ｂの操作に
よりブレーカ作業機３０を駆動し、破砕作業などを行う
ことができる。この場合、リレー４０は開放されるの
で、送信機３５には電気が供給されず、送信チャンネル
（１）の電波は送信機１３Ａのみから送信される。した
がって、電波が混信することなく、操作レバー１１Ａ,
１１Ｂの操作により、バケット作業機２０とブレーカ作
業機３０を互いに独立して駆動することができる。ま
た、例えばバケット作業機２０のみを駆動する場合、ブ
レーカ作業機３０のエンジンを停止することができ、経
済的である。

【００１５】（２）中継動作 送信機１３Ａから受信機２４へ直接電波を送信すること
が不可能な場合には、ブレーカ作業機３０を中継車両と
してバケット作業機２０に電波を間接的に送信する。こ
の場合、上述した独立動作によって各作業機２０,３０
を中継地点に移動させた後、動作切換機１５を操作して
中継動作を選択する。これにより、リレー１６〜１８,
３９,４０がそれぞれ図４に示すように切り換えられ
る。この状態で操作レバー１１Ａを操作すると、その操
作量に応じた操縦信号はリレー１８を介して送信機１３
Ｂに入力され、無線チャンネル（２）の電波によりブレ
ーカ作業機３０の受信機３４に送信される。このとき動
作切換器１５の切換位置信号も受信機３４に送信され
る。受信機３４が受信した信号は送信機３５およびコン
トローラ３８に入力され、コントローラ３８からの制御
信号によってリレー３９が開放されるとともにリレー４
０は閉じられる。これによって、アクチュエータ３７へ
の制御信号の供給は阻止され、作業機３０は停止したま
まである。また、送信機３５にはリレー４０を介して電
源３６が供給され、操作レバー１１Ａからの信号は送信
機３５を介して無線チャンネル（１）の電波で受信機２
４に送信される。

【００１６】受信機２４が受信した信号はコントローラ
２６に入力され、コントローラ２６からの制御信号によ
ってアクチュエータ２５が駆動される。このとき、作業
機２０に搭載したテレビカメラから現場の映像が送ら
れ、オペレータはモニタ１２Ｂにより現場の状況を確認
しながら操作レバー１１Ａを操作する。これにより、バ
ケット作業機２０を中継地点から作業現場まで移動させ
て作業装置２３を駆動することができる。その結果、電
波が直接届かないほど操作室１０と作業機２０の距離が
離れている場合や操作室１０と作業機２０の間に障害物
などがある場合でも、操作室１０での遠隔操作により掘
削作業などを行うことができる。この場合、操作室１０
ではリレー１６の接点が開放されているので、送信機１
３Ａには電気が供給されない。したがって、無線チャン
ネル（１）の電波は送信機３５から送信されるだけであ
り、電波が混信することがない。また、リレー１８は接
点ｂ側に切り換えられるので、操作レバー１１Ｂの操作
は無効化され、独立動作時と同一の操作レバー１１Ａで
作業機２０を駆動することができる。

【００１７】このように第１の実施の形態では、動作切
換器１５の操作に応じてリレー１６〜１８,３９,４０を
それぞれ切り換え、独立動作が選択されると操作レバー
１１Ａ,１１Ｂからの駆動指令信号をそれぞれ各作業機
２０,３０へと独立に送信し、中継動作が選択されると
操作レバー１１Ａからの駆動指令信号をブレーカ作業機
３０を介してバケット作業機２０に送信するようにし
た。これにより、バケット作業機２０の独立動作と中継
動作が選択可能であり、作業現場に適した形態の作業を
行うことができる。この場合、操作室１０とブレーカ作
業機３０にそれぞれ送信機１３Ａ,１３Ｂ,３５を設け、
独立動作時には送信機１３Ａ,１３Ｂからの送信を許容
して送信機３５からの送信を禁止し、中継動作時には送
信機１３Ｂ,３５からの送信を許容して送信機１３Ａか
らの送信を禁止するようにした。これにより、無線のチ
ャンネル数を節約することができ、無線を有効利用する
ことができる。また、リレー回路により送信機１３Ａ,
１３Ｂ,３５の動作を制御するので、複雑な制御プログ
ラムが不要である。独立動作と中継動作の切り換えは、
動作切換器１５の操作により行うので、切換操作も容易
である。

【００１８】さらに、ブレーカ作業機３０のコントロー
ラ３８とアクチュエータ３７の間にリレー３９を設け、
中継動作時にリレー３９をオフするようにしたので、中
継動作時にはブレーカ作業機３０が強制的に停止され、
安定した状態で電波の送受信を行うことができる。操作
レバー１１Ａと送信機１３Ａ,１３Ｂの間にリレー１７,
１８を設け、独立動作時に操作レバー１１Ａと送信機１
３Ａを接続し、中継動作時に操作レバー１１Ａと送信機
１３Ｂを接続するようにしたので、独立動作時および中
継動作時に同一の操作レバー１１Ａでバケット作業機２
０を駆動することができ、違和感がない。

【００１９】なお、リレー１７,１８を省いて操作レバ
ー１１Ａと送信機１３Ａ、操作レバー１１Ｂと送信機１
３Ｂをそれぞれ接続してもよい。これにより独立操作時
にはバケット作業機２０は操作レバー１１Ａにより遠隔
操縦され、中継操作時には操作レバー１１ｂにより遠隔
操縦される。また、切換器１５ではなく操作レバー１１
Ａの操作に応じてリレー１６を切り換えるようにしても
よい。すなわち、操作レバー１１Ａの操作時にリレー１
６の接点を閉じ、非操作時に接点を開放するようにして
もよい。これにより中継動作時に操作レバー１１Ａの操
作により送信器１３Ａに電気が供給されるが、操作レバ
ー１１Ａから送信機１３Ａへの信号はリレー１７により
遮断されるので送信機１３Ａから電波は送信されず、問
題ない。

【００２０】−第２の実施の形態− 図５〜１１を参照して本発明による遠隔操縦システムの
第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態
では、２台の作業機２０,３０を用いて独立動作、中継
動作を行うようにした。しかしながら、操作室１０と作
業現場との距離が大きく離れていたり障害物が多い作業
現場などでは、中継車両を１台としただけでは作業機２
０に電波が届かないおそれがある。そこで、第２の実施
の形態では３台の作業機２０,３０,５０を用い、中継車
両を２台として中継動作を行うように構成する。

【００２１】図５〜７は第２の実施の形態に係わる遠隔
操縦システムによる動作の一例を示す図であり、図８〜
１１は第２の実施の形態に係わる遠隔操縦システムの詳
細構成を示すブロック図である。なお、図１〜４と同一
の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主
に説明する。図５〜７に示すように第２の実施の形態で
は１台のバケット作業機２０と２台のブレーカ作業機３
０,５０が用いられる。ブレーカ作業機５０には、１台
の受信機５４と２台の送信機５５Ａ,５５Ｂが搭載され
ている。操作室１０には新たに操作レバー１１Ｃ（電気
レバー）とモニタ１２Ｃと送信機１３Ｃが追加して設け
られている。

【００２２】送信機１３Ｃは無線チャンネル（３）の電
波を送信し、送信機５５Ａは無線チャンネル（１）の電
波を送信し、送信機５５Ｂは無線チャンネル（２）の電
波を送信する。送信機１３Ｃからの電波は受信機５４で
受信され、送信機５５Ａからの電波は受信機２４で受信
され、送信機５５Ｂからの電波は受信機３４で受信され
る。これらの作業機２０,３０,５０により図５に示す独
立動作、図６に示す作業機５０を中継してのバケット作
業機２０の中継動作（１台中継動作と呼ぶ）、図７に示
す２台の作業機５０,３０を中経してのバケット作業機
２０の中継動作（２台中継動作と呼ぶ）をそれぞれ実現
させる。

【００２３】図８〜１１に示すように、操作室１０に
は、操作レバー１１Ｃと、無線チャンネル（３）の電波
を送信する送信機１３Ｃと、動作切換器１５の操作に応
じて切り換えられるリレー１９,２７,２８が新たに設け
られている。切換器１５は独立動作、１台中継動作、２
台中継動作のいずれかに切換可能であり、さらに１台中
継動作では作業機２０,３０のいずれを駆動するかを選
択可能となっている。すなわち、切換器１５は４段階に
切り換え可能である。操作レバー１１Ｃはリレー２７の
ａ接点に接続され、リレー２７の共通接点はリレー２８
のａ接点に、リレー２８の共通接点は送信機１３Ｃにそ
れぞれ接続されている。リレー２７のｂ接点は操作レバ
ー１１Ａに、リレー２８のｂ接点は操作レバー１１Ｂに
それぞれ接続されている。電源１４はリレー１９を介し
て送信機１３Ｂに接続されている。動作切換器１５は送
信機１３Ｂ,１３Ｃにそれぞれ接続されている。

【００２４】ブレーカ作業機５０には、前述した受信機
５４と送信機５５Ａ,５５Ｂの他に、送信機５５Ａ,５５
Ｂに電気を供給する電源５６と、ブレーカ作業機を駆動
する各種のアクチュエータ５７と、アクチュエータ５７
の駆動を制御するコントローラ５８と、コントローラ５
８からの信号によって切り換えられるリレー５９〜６１
が設けられている。受信機５４は送信機５５Ａ,５５Ｂ
にそれぞれ接続されるとともに、コントローラ５８、リ
レー５９を介してアクチュエータ５７に接続されてい
る。電源５６はリレー６０を介して送信機５５Ａに接続
されるとともに、リレー６１を介して送信機５５Ｂに接
続されている。コントローラ５８には、送信機１３Ｃお
よび受信機５５Ｂを介して操作レバー１１Ａまたは１１
Ｂまたは１１Ｃの操作信号が入力されるとともに、動作
切換器１５の切換信号が入力される。

【００２５】各リレー１６〜１９,２７,２８,３９,４
０,５９〜６１は動作切換器１５の操作に応じて図８〜
１１のように切り換えられる。すなわち、独立動作が選
択されると図８に示すようにリレー１６,１９,３９,５
９の接点がそれぞれ閉じられ、リレー４０,６０,６１の
接点がそれぞれ開放され、リレー１７,１８,２７,２８
の接点がそれぞれ接点ａ側に切り換えられる。１台中継
動作でバケット作業機２０の駆動が選択されると、図９
に示すようにリレー１９,３９,６０の接点がそれぞれ閉
じられ、リレー１６,４０,５９,６１の接点がそれぞれ
開放され、リレー１８,２８の接点が接点ａ側に、リレ
ー１７,２７の接点が接点ｂ側にそれぞれ切り換えられ
る。１台中継動作でブレーカ作業機３０の駆動が選択さ
れると、図１０に示すようにリレー１６,３９,６１の接
点がそれぞれ閉じられ、リレー１９,４０,５９,６０の
接点がそれぞれ開放され、リレー１７,２７の接点が接
点ａ側に、リレー１８,２８の接点が接点ｂ側にそれぞ
れ切り換えられる。２台中継動作が選択されると、図１
１に示すようにリレー１６,１９,３９,５９,６０の接点
がそれぞれ開放され、リレー４０,６１の接点がそれぞ
れ閉じられ、リレー２８の接点が接点ａ側に、リレー１
７,１８,２７の接点が接点ｂ側にそれぞれ切り換えられ
る。

【００２６】次に、第２の実施の形態に係わる遠隔操縦
システムの主要な動作について説明する。 （１）独立動作 操縦室１０内の送信機１３Ａからバケット作業機２０の
受信機２４へ直接電波を送信することが可能な場合に
は、動作切換器１５により独立操作を選択する。これに
より、リレー１６〜１９,２７,２８,３９,４０,５９〜
６１がそれぞれ図８に示すように切り換えられる。この
状態で操作レバー１１Ａを操作すると、その操作量に応
じた操縦信号は送受信機１３Ａ,２４介し、無線チャン
ネル（１）の電波でコントローラに入力される。これに
より、操作レバー１１Ａの操作に応じてバケット作業機
２０を駆動することができる。同様に操作レバー１１Ｂ
または１１Ｃを操作すると、その操作量に応じた信号は
送受信機１３Ｂ,３４または１３Ｃ,５４を介して無線チ
ャンネル（２）または無線チャンネル（３）の電波でコ
ントローラ３８または５８に入力され、操作レバー１１
Ｂまたは１１Ｃの操作に応じてブレーカ作業機３０また
は５０を駆動することができる。この場合、操作レバー
１１Ａ〜１１Ｃからの操縦信号により対応する作業機２
０,３０,５０のエンジンを始動させるようにすればよ
い。これにより、使用する作業機以外はエンジンを停止
することができ、経済的である。

【００２７】（２）１台中継動作 １台のブレーカ作業機５０を中継してバケット作業機２
０に操縦信号を送信する場合には、上述した独立操作に
よってブレーカ作業機５０およびバケット作業機２０を
中継地点に移動させた後、動作切換器１５の操作により
１台中継動作を選択する。これにより、リレー１６〜１
９,２７,２８,３９,４０,５９〜６１がそれぞれ図９に
示すように切り換えられる。この状態で操作レバー１１
Ａを操作すると、その操作量に応じた操縦信号は送受信
機１３Ｃ,５４および送受信機５５Ａ,２４を介し、無線
チャンネル（３）および無線チャンネル（１）の電波で
バケット作業機２０に送信される。これにより、操作レ
バー１１Ａの操作により、バケット作業機２０を遠隔操
縦することができる。この場合、操作レバー１１Ｂを操
作すると、その操作量に応じた操縦信号が送受信機１３
Ｂ,３４を介し、無線チャンネル（２）の電波によりブ
レーカ作業機３０に送信される。これにより、バケット
作業機２０と独立にブレーカ作業機３０を駆動すること
ができる。

【００２８】一方、１台のブレーカ作業機５０を中継し
てブレーカ作業機３０に操縦信号を送信する場合には、
上述した独立操作によってブレーカ作業機３０,５０を
中継地点に移動させた後、動作切換器１５の操作により
１台中継動作を選択する。これにより、リレー１６〜１
９,２７,２８,３９,４０,５９〜６１がそれぞれ図１０
に示すように切り換えられる。この状態で操作レバー１
１Ｂを操作すると、その操作量に応じた操縦信号は送受
信機１３Ｃ,５４および送受信機５５Ｂ,３４を介し、無
線チャンネル（３）および無線チャンネル（２）の電波
でブレーカ作業機３０に送信される。これにより、操作
レバー１１Ｂの操作により、ブレーカ作業機３０を遠隔
操縦することができる。この場合、操作レバー１１Ａを
操作すると、その操作量に応じた操縦信号が送受信機１
３Ａ,２４を介し、無線チャンネル（１）の電波により
バケット作業機２０に送信される。

【００２９】（３）２台中継動作 ２台の中継車両（ブレーカ作業機３０,５０）を介して
操縦信号をバケット作業機２０に送信する場合には、ま
ず、独立動作によって各作業機２０,３０,５０をそれぞ
れ中継地点に移動させた後、上述した１台中継動作によ
りブレーカ作業機５０を介して、バケット作業機２０お
よびブレーカ作業機３０をさらに前方の中継地点に移動
させる。次いで、動作切換器１５により２台中継動作を
選択する。これにより、リレー１６〜１９,２７,２８,
３９,４０,５９〜６１がそれぞれ図１１に示すように切
り換えられる。この状態で操作レバー１１Ａを操作する
と、その操作量に応じた操縦信号は送受信機１３Ｃ,５
４、送受信機５５Ｂ,３４、および送受信機３５,２４を
介して無線チャンネル（３）、無線チャンネル（２）、
無線チャンネル（１）の電波によりバケット作業機２０
に送信される。これにより、操作レバー１１Ａの操作に
より、バケット作業機２０を遠隔操縦することができ
る。

【００３０】このように第２の実施の形態では、操作室
１０と作業機５０,３０にそれぞれ送信機１３Ａ〜１３
Ｃ、５５Ａ,５５Ｂ、３５を設け、独立動作時には送信
機１３Ａ〜１３Ｃからの送信を許容して送信機３５,５
５Ａ,５５Ｂからの送信を禁止し、１台中継動作時には
送信機１３Ｂ,１３Ｃ,５５Ａからの送信を許容して送信
機１３Ａ,３５,５５Ｂからの送信を禁止し、２台中継動
作時には送信機１３Ｃ,３５,５５Ｂからの送信を許容し
て送信機１３Ａ,１３Ｂ,５５Ａからの送信を禁止するよ
うにした。これにより、電波が混信することなくチャン
ネル数を節約した状態で独立動作、１台中継動作、２台
中継動作を選択的に実施することができる。

【００３１】以上では、中継車両を１台または２台設け
てバケット作業機２０を駆動するようにしたが、３台以
上の中継車両を設けるようにしてもよい。また、上記実
施の形態では、バケット作業機２０とブレーカ作業機３
０,５０を用いるようにしたが、全てバケット作業機と
してもよい。さらに、ブレーカ作業機３０,５０を中継
車両として用いたが、建設機械以外の他の移動式機械を
中継車両としてもよい。

【００３２】また、バケット作業機２０の回路図をブレ
ーカ作業機３０,５０と同様に構成してもよい。これに
より、バケット作業機２０を中継車両とすることもでき
る。さらに、上記実施の形態では、バケット作業機２０
を遠隔操縦するようにしたが、ロボットなどを遠隔操縦
するようにしてもよい。

【００３３】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、送信機１３Ａ〜１３Ｃが第１の送信手段を、送信機
３５が第２の送信手段を、送信機５５Ａ,５５Ｂが第３
の送信手段を、動作切換器１５が動作選択手段を、リレ
ー１６〜１９,２７,２８,４０,６０,６１が送信制御手
段を、操作レバー１１Ａ〜１１Ｃが信号生成手段を、コ
ントローラ３８,５８が判定手段を、コントローラ３８,
５８とリレー３９,５９がアクチュエータ制御手段を、
それぞれ構成する。

【００３４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、独立動作時に、遠隔操縦装置から作業機と中継機
への送信をそれぞれ許容するとともに、中継機から作業
機への送信を禁止し、中継動作時に、少なくとも遠隔操
縦室から作業機への送信を禁止するとともに、中継機か
ら作業機への送信を許容するようにした。これにより、
電波を混信させることなく無線チャンネル数を節約する
ことができ、効率よく無線を利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る遠隔操縦シス
テムによる独立動作を示す図。

【図２】本発明の第１の実施の形態に係る遠隔操縦シス
テムによる中継動作を示す図。

【図３】第１の実施の形態に係わる遠隔操縦システムの
詳細構成を示すブロック図（独立動作時の一例）。

【図４】第１の実施の形態に係わる遠隔操縦システムの
詳細構成を示すブロック図（中継動作時の一例）。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔操縦シス
テムによる独立動作を示す図。

【図６】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔操縦シス
テムによる１台中継動作を示す図。

【図７】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔操縦シス
テムによる２台中継動作を示す図。

【図８】第２の実施の形態に係わる遠隔操縦システムの
詳細構成を示すブロック図（独立動作時の一例）。

【図９】第２の実施の形態に係わる遠隔操縦システムの
詳細構成を示すブロック図（１台中継動作時の一例）。

【図１０】第２の実施の形態に係わる遠隔操縦システム
の詳細構成を示すブロック図（１台中継動作時の他の
例）。

【図１１】第２の実施の形態に係わる遠隔操縦システム
の詳細構成を示すブロック図（２台中継動作時の一
例）。

【符号の説明】

１０ 操作室 １１Ａ〜１１Ｃ 操
作レバー １３Ａ〜１３Ｃ 送信機 １５ 動作切
換器 １６〜１９,２７,２８,３９,４０,５９〜６１ リレー ２０ バケット作業機 ３０,５０ ブレ
ーカ作業機 ２４,３４,５４ 受信機 ３５,５５Ａ,５５
Ｂ 送信機 ２６,３８,５８ コントローラ ２５,３７,５７ アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３２１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３３１Ｂ ３３１ ３４１Ｂ ３４１ Ｈ０４Ｂ 7/26 Ａ (72)発明者 高田 龍二 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB07 AC11 BA04 BA06 CA02 DA04 DB06 DB08 5H301 AA03 AA10 BB02 DD06 DD17 GG09 5K048 AA09 BA21 DA01 DB01 EB02 HA03 HA05 5K067 AA03 BB41 DD27 EE02 EE06 EE12

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも１台の移動式中継機を介して
   遠隔操縦装置からの駆動指令信号を作業機に送信する遠
   隔操縦システムであって、 前記遠隔操縦装置から前記作業機と前記中継機にそれぞ
   れ直接駆動指令信号を送信する第１の送信手段と、 前記中継機から前記作業機に信号を送信する第２の送信
   手段と、 中継動作か独立動作を選択する動作選択手段と、 前記動作選択手段により独立動作が選択されると、前記
   第１の送信手段による前記作業機と前記中継機への送信
   をそれぞれ許容するとともに、前記第２の送信手段によ
   る前記作業機への送信を禁止し、 中継動作が選択されると、少なくとも前記第１の送信手
   段による前記作業機への送信を禁止するとともに、前記
   第２の送信手段による前記作業機への送信を許容するよ
   うに前記第１および第２の送信手段をそれぞれ制御する
   送信制御手段とを備えることを特徴とする遠隔操縦シス
   テム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の遠隔操縦システムにお
   いて、 前記中継機は少なくとも２台以上あって、その一の中継
   機から最終の中継機へ順次駆動指令信号を送信する第３
   の送信手段を備え、 前記送信制御手段は、前記動作選択手段により独立動作
   が選択されると、前記第１の送信手段による前記各中継
   機への送信をそれぞれ許容するとともに、前記第３の送
   信手段による送信を禁止し、 中継動作が選択されると、前記第１の送信手段による前
   記一の中継機への送信および前記第３の送信手段による
   前記中継機への送信をそれぞれ許容するとともに、前記
   第１の送信手段による他の中継機への送信を禁止するよ
   うに前記第１〜第３の送信手段を制御することを特徴と
   する遠隔操縦システム。
3. 【請求項３】 作業機と少なくとも１台の中継機への駆
   動指令信号をそれぞれ生成する信号生成手段と、 この信号生成手段で生成した各信号を対応する前記作業
   機と前記中継機へそれぞれ送信する送信手段と、 中継動作か独立動作を選択する動作選択手段と、 前記動作選択手段により独立動作が選択されると、前記
   作業機と前記中継機へそれぞれ駆動指令信号を送信し、
   中継動作が選択されると、少なくとも前記作業機への送
   信を禁止するように前記送信手段を制御する送信制御手
   段とを備えることを特徴とする遠隔操縦装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の遠隔操縦装置におい
   て、 前記中継機は少なくとも２台以上あって、 前記送信制御手段は、前記動作選択手段により独立動作
   が選択されると、前記前記各中継機への送信をそれぞれ
   許容し、中継動作が選択されると、一の中継機への送信
   を許容するとともに、他の中継機への送信を禁止するよ
   うに前記送信手段を制御することを特徴とする遠隔操縦
   装置。
5. 【請求項５】 請求項３または４に記載の遠隔操縦装置
   において、 前記信号生成手段は、前記作業機の駆動を指令する操作
   部材を有し、 前記送信手段は、前記動作選択手段により独立動作が選
   択されると、前記操作部材からの信号を前記作業機へ送
   信し、中継動作が選択されると、前記操作部材からの信
   号を前記中継機へ送信することを特徴とする遠隔操縦装
   置。
6. 【請求項６】 受信機と、 機体を駆動するアクチュエータと、 前記受信機で受信された駆動指令信号に基づいて前記ア
   クチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、 他の作業機もしくは他の中継作業機へ前記駆動指令信号
   を送信する送信手段と、 前記駆動指令信号に応じて独立動作か中継動作かを判定
   する判定手段と、 前記判定手段により独立動作と判定されると、前記駆動
   指令信号の送信を禁止し、中継動作と判定されると、前
   記駆動指令信号を送信するように前記送信手段を制御す
   る送信制御手段とを備えることを特徴とする移動式中継
   作業機。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の移動式中継作業機にお
   いて、 前記アクチュエータ制御手段は、前記判定手段により独
   立動作と判定されると前記アクチュエータの駆動を許容
   し、中継動作と判定されると前記アクチュエータの駆動
   を禁止することを特徴とする移動式中継作業機。