WO2019225324A1 - 遠隔操作システム - Google Patents

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WO2019225324A1
WO2019225324A1 PCT/JP2019/018484 JP2019018484W WO2019225324A1 WO 2019225324 A1 WO2019225324 A1 WO 2019225324A1 JP 2019018484 W JP2019018484 W JP 2019018484W WO 2019225324 A1 WO2019225324 A1 WO 2019225324A1
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WO
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construction machine
alarm
slave
operation amount
sensor
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/018484
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English (en)
French (fr)
Inventor
上田　員弘
山▲崎▼　洋一郎
誠司 佐伯
涼太 羽馬
Original Assignee
コベルコ建機株式会社
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Publication date
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Priority to US17/055,005 priority patent/US11680383B2/en
Priority to KR1020207034691A priority patent/KR20210011389A/ko
Priority to EP19806391.9A priority patent/EP3779061B1/en
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    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04Q—SELECTING
    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
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    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H04W84/20—Master-slave selection or change arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a remote operation system including a main operation device and a sub operation device.
  • a remote operation system for remotely operating a construction machine using a master operation device called a master that receives an operator's operation and a slave operation device called a slave that is communicably connected to the master.
  • the master includes a remote operation lever that receives an operation from the operator, and transmits the operation amount received by the remote operation lever to the slave via the communication path.
  • the slave directly operates the operation lever of the construction machine according to the operation amount transmitted from the master.
  • the slave is equipped with a motor that applies an operation force according to the operation amount transmitted from the master to the operation lever of the construction machine.
  • this motor may be burned and break down.
  • the construction machine may not operate according to the operation amount input by the operator. There is sex.
  • the construction machine since the master and slave are connected via a communication path, communication interruption or communication noise may occur.
  • the construction machine may not operate according to the operation amount input by the operator as described above. The occurrence of such a situation invites interference between the construction machine and an object around the construction machine, and thus needs to be detected quickly.
  • Patent Document 2 discloses an operation direction signal indicating an operation direction of an actuator of a work vehicle and an operation direction signal indicating a work machine lever operation direction in order to determine abnormality of the work machine lever operation direction detector of the work vehicle.
  • a technique for notifying an operator of an abnormality when a mismatch signal indicating that they do not match continues for a predetermined time or longer is disclosed.
  • Patent Document 2 since the operation direction signal and the operation direction signal are compared, an abnormality cannot be detected unless the actuator actually starts moving. At the time when the abnormality is detected, the work vehicle and surrounding objects are not detected. It is in a situation where it is impossible to avoid the interference, and there is a problem that it is not quick.
  • the object of the present invention is to provide a remote operation system that quickly detects that the construction machine is not operating according to the operation amount input to the main operation device.
  • One aspect of the present invention is a remote operation system for remotely operating a construction machine including an operation member, the main operation device for remotely operating the construction machine, and the main operation device mounted on the construction machine.
  • a slave operation device that operates the construction machine based on the received operation, the main operation device is a remote operation member that receives an operation of the operator, a first sensor that detects an operation amount of the remote operation member, A first communication unit that transmits an operation amount detected by the first sensor to the slave operation device; and an alarm device that issues an alarm, wherein the slave operation device receives an operation transmitted from the master operation device.
  • a second communication unit that receives an amount; an operation mechanism that directly operates the operation member of the construction machine; a second sensor that detects an operation amount of the operation member of the construction machine; and the second communication unit Shi A slave-side controller that controls the operation mechanism to operate the operation member of the construction machine with an operation amount, wherein the slave-side controller includes the operation amount detected by the second sensor, and the second communication unit.
  • the present invention it is possible to quickly detect that the construction machine is not operating according to the operation amount input to the main operating device.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the whole structure of the remote control system which concerns on embodiment of this invention. It is a figure which shows the external appearance of the construction machine shown in FIG. It is a flowchart which shows an example of a process of the remote control system which concerns on embodiment of this invention. In this invention, it is a figure which shows the example of attachment of a sensor in case an operation mechanism is provided with a sensor.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a remote control system according to an embodiment of the present invention.
  • the remote operation system includes a master 10 and a slave 20.
  • the master 10 is a main operation device for directly receiving an operator's operation and remotely operating the construction machine 30.
  • the master 10 is configured by an operation device that simulates a cockpit of the construction machine 30, and the operation lever 13 similar to the operation lever 31 of the construction machine 30 is arranged at the same position as the construction machine 30.
  • the master 10 includes a seat on which the operator is seated and a display device that is disposed in front of the seat and displays a surrounding image of the construction machine 30, and the operator operates while viewing the surrounding image displayed on the display device.
  • the construction machine is remotely controlled by operating the lever 13.
  • the slave 20 is a slave operation device that is disposed in the cockpit of the construction machine 30 and directly operates the operation lever 31 of the construction machine 30 based on the operation amount received by the master 10.
  • the slave 20 is a machine that operates the construction machine 30 as an operator dummy.
  • the master 10 and the slave 20 are connected to each other via a communication path 100 so that they can communicate with each other.
  • a specific power-saving radio and a communication path for wirelessly communicating the slave 20 and the master 10 such as Bluetooth (registered trademark) at a distance of about several tens of meters to several hundreds of meters are employed.
  • the communication path 100 may be a public communication line including a mobile phone communication network and an Internet communication network.
  • the master 10 and the slave 20 can perform long-distance communication.
  • wired communication may be employed as the communication path 100.
  • FIG. 2 is a view showing an appearance of the construction machine 30 shown in FIG.
  • the construction machine 30 shown in FIG. 2 is configured by a hydraulic excavator.
  • the construction machine 30 includes a crawler-type lower traveling body 310, an upper revolving body 320 that is turnable on the lower traveling body 310, and a work device 330 attached to the upper revolving body 320.
  • the work device 330 includes a boom 331 attached to the upper swing body 320 so as to be raised and lowered, an arm 332 attached so as to be swingable with respect to the distal end portion of the boom 331, and swinging with respect to the distal end portion of the arm 332. And an attachment 333 that is movably attached.
  • the work device 330 swings the boom 331 relative to the upper swing body 320
  • the arm cylinder 335 swings the arm 332 relative to the boom 331, and swings the attachment 333 relative to the arm 332.
  • an attachment cylinder 336 to be operated.
  • the upper swing body 320 includes a cockpit 3C on which an operator is boarded.
  • the master 10 includes a communication unit 11 (an example of a first communication unit), a controller 12 (an example of a master-side controller), an operation lever 13 (an example of a remote operation member), an alarm device 14, and a sensor S1 (an example of a first sensor). ).
  • the communication unit 11 is configured by a communication device corresponding to the communication method adopted by the communication path 100, and transmits the operation amount of the operation lever 13 detected by the sensor S1 to the slave 20, and the sensor S2 transmitted from the slave 20 The detected operation amount of the operation lever 31 is received.
  • the communication unit 11 transmits the operation amount detected by the sensor S ⁇ b> 1 to the slave 20 at a predetermined sampling period under the control of the controller 12.
  • the communication unit 11 may transmit the operation amount detected by the sensor S1 to the slave 20 at a predetermined sampling period even when the operation amount detected by the sensor S1 is zero.
  • the controller 12 is composed of a computer including a processor such as a CPU and an ASIC and a storage device such as a ROM and a RAM.
  • a processor such as a CPU and an ASIC
  • a storage device such as a ROM and a RAM.
  • the controller 12 may determine that there is a difference when the operation amount detected by the sensor S1 completely matches the operation amount received by the communication unit 11, or the difference between the operation amounts is a predetermined value. If it is equal to or greater than the allowable value, it may be determined that there is a difference.
  • the allowable value a maximum value that can be considered that both operation amounts are substantially the same can be adopted. Thereby, it is possible to prevent these controls from being executed in a case where it is not necessary to execute the stop control and the alarm control.
  • the controller 12 may determine that there is a difference when it continuously detects that there is a difference between both operation amounts for a certain time or more.
  • the fixed time for example, it can be considered that some trouble has occurred in the communication path 100, and that the operation lever 31 cannot return to the neutral position due to a failure of the operation mechanism 23 or the like. Time can be adopted. Accordingly, it is possible to prevent the stop operation and the alarm control from being executed due to a temporary difference between the two operation amounts due to some factor, and it is possible to avoid a situation in which these controls occur frequently.
  • the controller 12 detects communication interruption and executes at least one of stop control and alarm control.
  • controller 12 should just transmit the stop control command which stops the construction machine 30 automatically to the slave 20 using the communication part 11, when performing stop control.
  • the operation lever 13 corresponds to the operation lever 31 provided in the construction machine 30 and accepts an operation from an operator who remotely operates the construction machine 30.
  • the operation lever 13 will be described as an operation lever that receives an operation of an operator for operating the work device 330 of the construction machine 30.
  • the boom 331 is tilted down, when tilted backward, the boom 331 is raised and lowered, and when tilted leftward, the attachment 333 is swung to the driver's seat side
  • It may be configured by an ATT (attachment) lever capable of tilting in four directions, front, rear, left, and right, which swings the attachment 333 from the driver's seat to the opposite side when tilted in the direction.
  • the operation lever 13 may be a travel lever that moves the construction machine 30 forward or backward.
  • the operation lever 13 may be configured as a swing lever that can tilt in four directions, front, rear, left, and right, that swing the arm 332 and swing the upper swing body 320.
  • the operation lever 13 may be comprised by three operation levers, an ATT lever, a travel lever, and a turning lever.
  • the operation lever 13 includes various operation levers so as to correspond to the various operation levers included in the operation lever 31 of the construction machine 30.
  • the sensor S1 is composed of, for example, a potentiometric sensor, detects the operation amount of the operation lever 13, and outputs it to the controller 12.
  • the sensor S ⁇ b> 1 individually detects the operation amounts of the operation lever 13 in the front, rear, left, and right directions and outputs them to the controller 12.
  • the sensor S1 increases the detected operation amount as the tilt amount of the operation lever 13 increases in the front, rear, left, and right directions. Note that when the operation lever 13 includes a plurality of operation levers, the sensor S1 includes a plurality of sensors corresponding to the operation levers.
  • the slave 20 includes a communication unit 21 (an example of a second communication unit), a controller 22 (an example of a slave-side controller), an operation mechanism 23, and a sensor S2 (an example of a second sensor).
  • a communication unit 21 an example of a second communication unit
  • a controller 22 an example of a slave-side controller
  • an operation mechanism 23 an example of a second sensor
  • a sensor S2 an example of a second sensor
  • the communication unit 21 is configured by a communication device corresponding to the communication method adopted by the communication path 100, and receives the operation amount transmitted from the master 10, and the operation amount of the operation lever 31 detected by the sensor S2 to the master 10. Send.
  • the communication unit 21 transmits the operation amount detected by the sensor S2 to the master 10 at a predetermined sampling period under the control of the controller 22.
  • the communication unit 21 may transmit the operation amount detected by the sensor S2 to the master 10 at a predetermined sampling period even when the operation amount detected by the sensor S2 is zero.
  • the controller 22 is composed of a computer including a processor such as a CPU and an ASIC and a storage device such as a ROM and a RAM.
  • the controller 22 outputs a control signal for generating an operation force corresponding to the operation amount received by the communication unit 21 from the master 10 to the operation mechanism 23. Thereby, the operation force according to the operation amount input by the operator is applied to the operation lever 31 of the construction machine 30, and the construction machine 30 is remotely operated.
  • the controller 22 When the controller 22 detects a difference between the operation amount detected by the sensor S2 and the operation amount received from the master 10 by the communication unit 21, the controller 22 issues an alarm to the stop control and alarm device 14 that automatically stops the construction machine 30. Execute at least one of the alarm controls for
  • the controller 22 may determine that there is a difference when the operation amount detected by the sensor S2 completely matches the operation amount received by the communication unit 21, or both operation amounts. If the difference is equal to or greater than a predetermined allowable value, it may be determined that there is a difference. Similarly to the controller 12, the controller 22 may determine that there is a difference when it is detected that there is a difference between the two operation amounts continuously for a certain time or more.
  • the controller 22 detects communication interruption and executes at least one of stop control and alarm control.
  • controller 22 should just transmit an alarm control command to the master 10 using the communication part 21, when performing alarm control.
  • the operation mechanism 23 is configured by an actuator such as a motor, and a control signal for generating an operation force corresponding to the operation amount received by the communication unit 21 is input from the controller 22 to generate an operation force corresponding to the operation amount. And applied to the operation lever 31 of the construction machine 30.
  • the operation lever 31 is composed of an ATT lever, a travel lever, and a turning lever
  • the operation mechanism 23 is composed of three operation mechanisms corresponding to each operation lever.
  • the ATT lever is composed of an operation lever that can tilt in four directions, front, rear, left, and right
  • the operation mechanism 23 tilts the ATT lever in the left-right direction and an actuator that tilts the ATT lever in the front-back direction. And an actuator to be operated.
  • the sensor S2 is composed of a potentiometric sensor attached to the operation lever 31, detects the tilt amount of the operation lever 31, and outputs an operation amount corresponding to the tilt amount to the controller 22.
  • the sensor S ⁇ b> 2 individually detects the tilt amounts of the operation lever 31 in the front, rear, left, and right directions, and outputs them to the controller 22.
  • the sensor S2 increases the operation amount output as the tilt amount of the operation lever 31 increases in the front, rear, left, and right directions. Note that when the operation lever 31 includes a plurality of operation levers, the sensor S2 includes a plurality of sensors corresponding to the operation levers.
  • the construction machine 30 includes an operation lever 31 (an example of an operation member) a controller 32, an engine 33, and a control valve 34.
  • the operation lever 31 is provided in the cockpit 3C of the construction machine 30 and is tilted when an operation force is applied from the operation mechanism 23 of the slave 20.
  • the operation lever 31 includes at least one or more of an ATT lever, a travel lever, and a turning lever.
  • at least one or more of the ATT lever and the turning lever constituting the operation lever 31 can be tilted in the four directions of the front, rear, left and right, like the ATT lever and the turning lever constituting the operation lever 13 of the master 10. Consists of.
  • the traveling lever that constitutes the operation lever 31 is configured by an operation lever that can be tilted in two directions, the front and rear, like the traveling lever that constitutes the operation lever 13 of the master 10.
  • the controller 32 includes a processor such as a CPU and an ASIC and a storage device such as a ROM, and controls the construction machine 30 as a whole.
  • the controller 32 executes stop control for automatically stopping the construction machine 30.
  • the stop control includes control for automatically stopping the engine 33 and control for closing the control valve 34.
  • the controller 32 gradually reduces the rotational speed of the engine 33 to the idle rotational speed, and then stops the engine.
  • the controller 32 may control the control valve 34 so that the valve opening degree of the control valve 34 is gradually closed. Thereby, the construction machine 30 can be automatically stopped without giving a shock.
  • the engine 33 is a drive source of the construction machine 30 and drives a hydraulic pump.
  • the control valve 34 includes, for example, a boom cylinder 334, an arm cylinder 335, an attachment cylinder 336, and the like.
  • the control valve 34 operates according to the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, and changes the posture of the work device 330.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing of the remote control system according to the embodiment of the present invention.
  • the sensor S ⁇ b> 1 of the master 10 detects the operation amount of the operation lever 13.
  • the controller 12 passes the operation amount detected by the sensor S ⁇ b> 1 to the communication unit 11, and the communication unit 11 transmits the operation amount detected by the sensor S ⁇ b> 1 to the slave 20.
  • the communication unit 21 of the slave 20 receives the operation amount transmitted from the master 10.
  • the controller 22 of the slave 20 outputs a control signal that generates an operation force for tilting the operation lever 31 of the construction machine 30 with the operation amount received in S21 to the operation mechanism 23, and the operation mechanism 23 outputs the control signal. Accordingly, an operating force is generated, and the operating lever 31 is tilted.
  • the sensor S2 of the slave 20 detects the operation amount of the operation lever 31.
  • the controller 22 of the slave 20 passes the operation amount detected by the sensor S ⁇ b> 2 to the communication unit 21, and the communication unit 21 transmits the received operation amount to the master 10.
  • the communication unit 11 of the master 10 receives the operation amount transmitted from the slave 20.
  • the controller 12 detects whether there is a difference between the operation amount of the operation lever 13 detected in S11 and the operation amount received in S13.
  • the controller 12 causes the alarm device 14 to issue an alarm (S15).
  • an alarm a mode in which a lighting lamp for warning physically provided in the master 10 is turned on, a mode in which an image of the lighting lamp is displayed on the display device of the master 10, and a speaker provided in the master 10 are used. At least one of the modes for outputting an alarm sound can be adopted.
  • the controller 12 passes a stop control command for automatically stopping the construction machine 30 to the communication unit 11, and the communication unit 11 transmits the stop control command to the slave 20.
  • the process of S17 ends, the process returns to S11.
  • the controller 12 determines whether or not the communication unit 11 has received an alarm command from the slave 20 (S16).
  • the communication unit 11 receives an alarm command from the slave 20 (YES in S16)
  • the alarm device 14 is caused to issue an alarm (S15).
  • the controller 22 of the slave 20 detects whether there is a difference between the operation amount of the operation lever 13 received in S21 and the operation amount of the operation lever 31 detected in S23.
  • the controller 22 detects a difference (YES in S25)
  • the controller 22 passes an alarm command for causing the alarm device 14 of the master 10 to issue an alarm to the communication unit 21, and the communication unit 21 transmits the alarm command to the master 10. (S26).
  • the controller 22 determines whether or not the communication unit 21 has received a stop control command from the master 10 (S28). When the communication unit 21 has received a stop control command from the master 10 (YES in S28), stop control is executed (S27). On the other hand, when the communication unit 21 has not received a stop control command from the master 10 (NO in S28), the process returns to S21.
  • the controller 12 of the master 10 detects the operation amount “10” by the sensor S1, but detects the difference between the two operation amounts because the operation amount “15” is transmitted from the slave 20.
  • the controller 22 of the slave 20 detects the operation amount “15” by the sensor S2. However, since the operation amount “10” is transmitted from the master 10, the controller 22 detects the difference between the operation amounts.
  • the controller 12 of the master 10 must Since it is necessary to send a stop control command to the slave 20 via the communication path 100 after detecting the difference in the operation amount, a time lag occurs accordingly.
  • the construction machine 30 can be automatically stopped quickly.
  • the controller 12 of the master 10 does not detect this difference and only the controller 22 of the slave 20 detects this difference, the controller 22 of the slave 20 can cause the alarm device 14 to issue an alarm.
  • a time lag occurs accordingly.
  • a case is considered in which the controller 22 of the slave 20 does not detect the difference between both operation amounts, and only the controller 12 of the master 10 detects the difference between both operation amounts.
  • the communication unit 11 of the master 10 can not receive an operation amount from the slave 20 at a predetermined sampling period, and can detect communication interruption.
  • the master 10 cannot transmit a stop control command to the slave 20, and thus cannot automatically stop the construction machine 30.
  • the controller 22 of the slave 20 detects a difference in both operation amounts.
  • the communication unit 21 of the slave 20 cannot receive the operation amount transmitted from the master 10 at a predetermined sampling period, so the controller 22 of the slave 20 can detect the communication interruption.
  • the controller 22 of the slave 20 may automatically stop the construction machine 30. As a result, it is possible to prevent the construction machine 30 from operating as intended by the operator.
  • the slave 20 not only the slave 20 but also the controller 12 of the master 10 detects the communication interruption, so that an alarm can be issued promptly.
  • the operation amount of the master 10 is the operation amount of the master 10. Compared with the operation amount input by the operator to the lever 13, a difference between both operation amounts is detected. Therefore, it is possible to quickly detect whether or not the construction machine 30 is operating according to the operation amount input by the operator.
  • the present invention can employ the following modifications.
  • the controller 12 of the master 10 interpolates an operation amount that could not be received in a certain period if the occurrence period of the communication interruption is equal to or less than a certain period. And the operation amount detected by the sensor S1 may be compared to detect the difference. In addition, when the communication interruption is detected, the controller 22 of the slave 20 interpolates the operation amount that could not be received in the certain period if the occurrence period of the communication interruption is equal to or less than the certain period, What is necessary is just to detect a difference by comparing with the operation amount which sensor S2 detected.
  • the controller 12 and the controller 22 may each interpolate the operation amount using the operation amount at one sample point immediately before the communication interruption, or use the average value of the operation amounts at several sample points immediately before the communication interruption.
  • the operation amount may be interpolated, or the operation amount may be interpolated by estimating the operation amount at each sample point in the interpolation section from the fluctuation pattern of the operation amount of several samples immediately before the communication interruption.
  • the controller 12 and the controller 22 may execute stop control and alarm control, respectively, when the occurrence period of communication interruption exceeds a certain period.
  • the senor S2 is described as being configured by a potentiometric sensor attached to the operation lever 31 of the construction machine 30, but the present invention is not limited to this.
  • the sensor S2 may be provided in the operation mechanism 23 as shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of attachment of the sensor S2 when the operation mechanism 23 includes the sensor S2 in the present invention.
  • the operation lever 31 is provided on a side surface of the holding portion 1312, a holding portion 1311 that is configured to be held by the operator and that extends in the vertical direction, a holding portion 1312 that holds the holding portion 1311 so as to be tiltable about the rotation axis Z1, and And an encoder 1314 for detecting the tilting amount of the operation lever 31.
  • the encoder 1314 is a sensor that is inherently provided in the construction machine 30 in order to detect the operation amount of the operation lever 31.
  • the operation mechanism 23 includes an operation member 231 that applies an operation force to the operation lever 31, a motor 232 that tilts the operation member 231 about the rotation axis Z1, and an encoder 233 provided on the side wall 231a of the operation member 231. I have.
  • the encoder 233 corresponds to an example of the sensor S2.
  • the operation member 231 includes a pair of side walls 231a erected in the vertical direction and a flat plate-like upper wall 231b extending in the left-right direction connecting the upper ends of the pair of side walls 231a.
  • the upper wall 231b is provided with a hole 231c in which a portion other than the outer frame is opened.
  • the hole 231c has a strip shape extending in the left-right direction, and the operation lever 31 is passed therethrough.
  • the width in the front-rear direction of the hole 231c is set to a size in which a margin is provided in the width in the front-rear direction of the middle portion of the grip portion 1311 in the vertical direction.
  • the rotation shaft 232a of the motor 232 is connected to the side wall 231a.
  • the motor 232 receives a control signal for generating an operation force corresponding to the operation amount of the operator of the master 10 from the controller 22, the motor 232 tilts the operation member 231 at an inclination angle corresponding to the operation amount.
  • the operation lever 131 tilts around the rotation axis Z ⁇ b> 1 at a tilt angle corresponding to the operation amount of the operator.
  • the encoder 233 detects the tilt angle of the operation member 231 as the operation amount of the operation lever 131 and outputs it to the controller 22.
  • the operation amount of the operation lever 31 is detected without electrically connecting the existing encoder 1314 inherently provided in the construction machine 30 to the controller 22 of the slave 20. be able to.
  • the slave 20 can detect the operation amount of the operation lever 31 without changing the existing configuration of the construction machine 30.
  • FIG. 4 Note that the front, rear, up, down, and left and right arrows shown in FIG. 4 are given for the convenience of the description of FIG. 4, and do not necessarily correspond to the front, back, up, down, and left and right directions of the construction machine 30.
  • an operation member 231 corresponding to the front-rear direction may be further provided in the operation lever 131.
  • the operation member 231 corresponding to the front-rear direction may be attached to the operation lever 131 so that the longitudinal direction of the hole 231c faces the front-rear direction, for example.
  • One aspect of the present invention is a remote operation system for remotely operating a construction machine including an operation member, the main operation device for remotely operating the construction machine, and the main operation device mounted on the construction machine.
  • a slave operation device that operates the construction machine based on the received operation, the main operation device is a remote operation member that receives an operation of the operator, a first sensor that detects an operation amount of the remote operation member, A first communication unit that transmits an operation amount detected by the first sensor to the slave operation device; and an alarm device that issues an alarm, wherein the slave operation device receives an operation transmitted from the master operation device.
  • a second communication unit that receives an amount; an operation mechanism that directly operates the operation member of the construction machine; a second sensor that detects an operation amount of the operation member of the construction machine; and the second communication unit Shi A slave-side controller that controls the operation mechanism to operate the operation member of the construction machine with an operation amount, wherein the slave-side controller includes the operation amount detected by the second sensor, and the second communication unit.
  • the slave controller mounted on the construction machine detects the difference between the two operation amounts, the operation member of the construction machine becomes inoperable due to a failure of the slave operation device or the like. This difference can be detected quickly when an error occurs. Furthermore, when the slave controller detects the difference, stop control for automatically stopping the construction machine can be quickly performed.
  • the first communication unit receives the operation amount detected by the second sensor
  • the main operation device receives the operation amount detected by the first sensor and the operation received by the first communication unit. It is preferable to further include a master-side controller that executes the stop control and the alarm control when a difference from the amount is detected.
  • the master side controller provided in the main operation device operates the operation amount (operation amount detected by the first sensor) input by the operator to the remote operation member of the main operation device and the operation of the slave operation device.
  • the mechanism detects a difference from the operation amount (operation amount received by the first communication unit) input to the operation member of the construction machine. Therefore, it is possible to promptly issue an alarm to an alarm device provided in the main operating device.
  • the master-side controller and the slave-side controller each execute at least one of the stop control and the alarm control when the difference is detected continuously for a predetermined time or more.
  • the detection of the difference between the operation amount input by the operator to the remote operation member of the main operation device and the operation amount input by the operation mechanism of the slave operation device to the operation member of the construction machine has continued for a certain time or more.
  • stop control and alarm control are executed. Therefore, both controls can be executed when really necessary.
  • the master controller when the master-side controller detects a communication interruption between the master operating device and the slave operating device, the master controller uses the first communication unit to issue a stop control command to automatically stop the construction machine.
  • the stop control is executed by transmitting to the device and the alarm control is executed.
  • the stop control is executed.
  • the alarm control is executed by transmitting an alarm command for causing the alarm device to issue the alarm to the main operating device using the second communication unit.
  • the master-side controller cannot send a stop command for automatically stopping the construction machine to the slave operating device even if the communication interruption can be detected, so that the construction machine cannot be automatically stopped. According to this configuration, since the communication interruption is detected and the stop control is executed even in the slave controller, it is possible to prevent the construction machine from being automatically stopped when the communication interruption occurs.
  • the slave controller cannot send an alarm command to the main operation device to issue an alarm to the alarm device provided in the main operation device even if it can detect the communication interruption. Cannot be issued. According to this configuration, since the communication interruption is detected and the alarm is issued even in the master side controller, it is possible to prevent the alarm from being disabled when the communication interruption occurs.
  • control for automatically stopping the construction machine is preferably control for stopping the engine after the engine speed of the construction machine is gradually lowered to an idle state.
  • Another aspect of the present invention is a remote operation system for remotely operating a construction machine including an operation member, the main operation device for remotely operating the construction machine, and the main operation device mounted on the construction machine.
  • a slave operation device that operates the construction machine based on an operation received by the device, wherein the main operation device is a remote operation member that receives an operation of the operator, and a first sensor that detects an operation amount of the remote operation member
  • a first communication unit that transmits the operation amount detected by the first sensor to the slave operation device, and an alarm device that issues an alarm, wherein the slave operation device is transmitted from the master operation device.
  • a second communication unit that receives an operation amount; an operation mechanism that directly operates the operation member of the construction machine; a second sensor that detects an operation amount of the operation member of the construction machine; and the second communication unit.
  • a slave-side controller that controls the operation mechanism to operate the operation member of the construction machine with a work amount, and the main operation device includes an operation amount detected by the first sensor, and the first communication unit
  • the apparatus further includes a master side controller that executes at least one of a stop control for automatically stopping the construction machine and an alarm control for causing the alarm device to issue an alarm.
  • the master controller provided in the main operation device allows the operation amount (operation amount detected by the first sensor) input by the operator to the remote operation member of the main operation device, and the slave operation device.
  • the operation mechanism detects a difference from the operation amount input to the operation member of the construction machine (the operation amount received by the first communication unit). Therefore, it is possible to promptly issue an alarm to an alarm device provided in the main operating device.

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Abstract

マスター側コントローラは、第１センサが検出した操作量と、第１通信部がスレーブから受信した操作量との差異を検出した場合、建設機械を自動停止させる停止制御及び警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。スレーブ側コントローラは、第２センサが検出した操作量と、通信部がマスターから受信した操作量との差異を検出した場合、建設機械を自動停止させる停止制御及び警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。

Description

遠隔操作システム
　本発明は、主操作装置と従操作装置とを備える遠隔操作システムに関するものである。
　近年、オペレータの操作を受け付けるマスターと称される主操作装置と、マスターに対して通信可能に接続されたスレーブと称される従操作装置とを用いて建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１）。このような遠隔操作システムにおいては、マスターはオペレータからの操作を受け付ける遠隔操作レバーを備えており、遠隔操作レバーが受け付けた操作量を通信路を介してスレーブに送信する。一方、スレーブは、マスターから送信された操作量にしたがって建設機械の操作レバーを直接操作する。
　ここで、スレーブは、マスターから送信された操作量に応じた操作力を建設機械の操作レバーに付与するモーターを備えているが、このモーターが焼き付け等を起こして故障することがある。この場合、オペレータがマスターの遠隔操作レバーに入力した操作量とスレーブが建設機械の操作レバーに入力した操作量とに差異が発生し、オペレータが入力した操作量通りに建設機械が動作しなくなる可能性がある。
　また、マスターとスレーブとは通信路を介して接続されているため、通信途絶又は通信ノイズが発生することがある。この場合も、上記と同様、オペレータが入力した操作量通りに建設機械が動作しなくなる可能性がある。このような事態の発生は、建設機械と建設機械の周囲の物体との干渉を招来するため、迅速に検出する必要がある。
　特許文献２には、作業車両の作業機レバー操作方向検出器の異常を判定するために、作業車両のアクチュエータの作動方向を示す作動方向信号と、作業機レバー操作方向を示す操作方向信号とを比較し、一致していないことを示す不一致信号が所定時間以上継続したときは、オペレータに異常を報知する技術が開示されている。
　しかし、特許文献２は、作動方向信号と操作方向信号とが比較されているため、実際にアクチュエータが動き出さなければ異常を検出することができず、異常を検出した時点では作業車両と周囲物体との干渉を回避できない状況になっており、迅速性に欠けるという課題がある。
特開平１０－２５２１０１号公報 特開平８－２１７３７９号公報
　本発明は、主操作装置に入力された操作量通りに建設機械が動作していないことを迅速に検出する遠隔操作システムを提供することを目的とする。
　本発明の一態様は、操作部材を備える建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムであって、前記建設機械を遠隔操作するための主操作装置と、前記建設機械に搭載され、前記主操作装置が受け付けた操作に基づいて前記建設機械を操作する従操作装置とを備え、前記主操作装置は、オペレータの操作を受け付ける遠隔操作部材と、前記遠隔操作部材の操作量を検出する第１センサと、前記第１センサにより検出された操作量を前記従操作装置に送信する第１通信部と、アラームを発報する警報装置とを備え、前記従操作装置は、前記主操作装置から送信された操作量を受信する第２通信部と、前記建設機械の前記操作部材を直接操作する操作機構と、前記建設機械の前記操作部材の操作量を検出する第２センサと、前記第２通信部が受信した操作量で前記建設機械の前記操作部材を操作するために前記操作機構を制御するスレーブ側コントローラとを備え、前記スレーブ側コントローラは、前記第２センサが検出した操作量と、前記第２通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御及び前記警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　本発明によれば、主操作装置に入力された操作量通りに建設機械が動作していないことを迅速に検出することができる。
本発明の実施の形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示すブロック図である。 図１に示す建設機械の外観を示す図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔操作システムの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明において、操作機構がセンサを備える場合のセンサの取り付け例を示す図である。
　図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔操作システムの全体構成を示すブロック図である。遠隔操作システムは、マスター１０及びスレーブ２０を備える。マスター１０は、オペレータの操作を直接受け付けて建設機械３０を遠隔操作するための主操作装置である。本実施の形態では、マスター１０は建設機械３０の操縦席を模擬した操作装置で構成されており、建設機械３０の操作レバー３１と同様の操作レバー１３が建設機械３０と同様のポジションで配置されている。また、マスター１０は、オペレータが着座するシートと、シートの前方に配置され、建設機械３０の周囲画像を表示する表示装置とを備え、オペレータは表示装置に表示された周囲画像を見ながら、操作レバー１３を操作して建設機械を遠隔操作する。
　スレーブ２０は、建設機械３０の操縦席に配置され、マスター１０が受け付けた操作量に基づいて建設機械３０の操作レバー３１を直接操作する従操作装置である。スレーブ２０は、いわばオペレータのダミーとなって建設機械３０を操作する機械である。
　マスター１０及びスレーブ２０は通信路１００を介して相互に通信可能に接続されている。通信路１００としては、特定省電力無線、及びブルーツース（登録商標）といったスレーブ２０及びマスター１０を数十ｍ～数百ｍ程度の距離で無線通信させる通信路が採用される。但し、これは一例であり、通信路１００としては、携帯電話通信網及びインターネット通信網等を含む公衆通信回線が採用されてもよい。この場合、マスター１０及びスレーブ２０は長距離通信が可能となる。或いは、通信路１００としては、有線が採用されてもよい。
　図２は、図１に示す建設機械３０の外観を示す図である。図２に示す建設機械３０は、油圧ショベルで構成されている。建設機械３０は、クローラ式の下部走行体３１０と、下部走行体３１０上に旋回可能に設けられた上部旋回体３２０と、上部旋回体３２０に取り付けられた作業装置３３０とを備えている。
　作業装置３３０は、上部旋回体３２０に対して起伏可能に取り付けられたブーム３３１と、ブーム３３１の先端部に対して揺動可能に取り付けられたアーム３３２と、アーム３３２の先端部に対して揺動可能に取り付けられたアタッチメント３３３とを備えている。
　また、作業装置３３０は、上部旋回体３２０に対してブーム３３１を起伏させるブームシリンダ３３４と、ブーム３３１に対してアーム３３２を揺動させるアームシリンダ３３５と、アーム３３２に対してアタッチメント３３３を揺動させるアタッチメントシリンダ３３６とを備えている。上部旋回体３２０は、オペレータが搭乗する操縦席３Ｃを備えている。
　図１に参照を戻す。マスター１０は、通信部１１（第１通信部の一例）、コントローラ１２（マスター側コントローラの一例）、操作レバー１３（遠隔操作部材の一例）、警報装置１４、及びセンサＳ１（第１センサの一例）を備える。
　通信部１１は、通信路１００が採用する通信方式に対応する通信装置で構成され、センサＳ１が検出した操作レバー１３の操作量をスレーブ２０に送信すると共に、スレーブ２０から送信されたセンサＳ２が検出した操作レバー３１の操作量を受信する。ここで、通信部１１は、コントローラ１２の制御の下、所定のサンプリング周期で、センサＳ１が検出した操作量をスレーブ２０に送信する。なお、通信部１１は、センサＳ１が検出した操作量が０の場合であっても、所定のサンプリング周期で、センサＳ１が検出した操作量をスレーブ２０に送信すればよい。
　コントローラ１２は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ等のプロセッサとＲＯＭ及びＲＡＭといった記憶装置とを含むコンピュータで構成されている。コントローラ１２は、センサＳ１が検出した操作量と、通信部１１がスレーブ２０から受信した操作量との差異を検出した場合、建設機械３０を自動停止させる停止制御及び警報装置１４にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　ここで、コントローラ１２は、センサＳ１が検出した操作量と通信部１１が受信した操作量とが完全に一致する場合に差異があると判定してもよいし、両操作量の差分が所定の許容値以上の場合、差異があると判定してもよい。許容値としては、両操作量が実質的に同一とみなせる値の最大値が採用できる。これにより、本来的には停止制御及びアラーム制御を実行する必要がないケースにおいて、これらの制御が実行されることを防止できる。
　また、コントローラ１２は、両操作量に差異があることを一定時間以上、連続して検出した場合に差異があると判定してもよい。一定時間としては、例えば、通信路１００において何かしらの障害が発生しているとみなせる時間、及び、操作機構２３の故障等に起因して操作レバー３１が中立位置に復帰不能な状態になったとみなせる時間が採用できる。これにより、何らかの要因によって一時的に両操作量に差異が発生して停止制御及びアラーム制御が実行されることを防止することができ、これらの制御が頻発される事態を回避できる。
　また、コントローラ１２は、スレーブ２０から所定のサンプリング周期で送信される操作量の通信部１１による受信が途切れた場合、通信途絶を検出し、停止制御及びアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　なお、コントローラ１２は、停止制御を実行する場合、建設機械３０を自動停止させる停止制御コマンドを通信部１１を用いてスレーブ２０に送信すればよい。
　操作レバー１３は、建設機械３０が備える操作レバー３１に対応しており、建設機械３０を遠隔操作するオペレータからの操作を受け付ける。本実施の形態では、操作レバー１３は、建設機械３０の作業装置３３０を操作するためのオペレータの操作を受け付ける操作レバーとして説明する。例えば、操作レバー１３は、前方に傾倒されるとブーム３３１を倒伏させ、後方に傾倒されるとブーム３３１を起伏させ、左方に傾倒されるとアタッチメント３３３を運転席側に揺動させ、右方に傾倒されるとアタッチメント３３３を運転席から反対側に揺動させる前後左右の４方向に傾倒可能なＡＴＴ（アタッチメント）レバーで構成されていもよい。或いは、操作レバー１３は、建設機械３０を前進又は後進させる走行レバーで構成されてもよい。或いは、操作レバー１３は、アーム３３２を揺動させ、且つ、上部旋回体３２０を旋回させる前後左右の４方向に傾倒可能な旋回レバーで構成されてもよい。或いは、操作レバー１３は、ＡＴＴレバー、走行レバー、及び旋回レバーの３つの操作レバーで構成されていてもよい。いずれにせよ、操作レバー１３は、建設機械３０の操作レバー３１が備える各種の操作レバーに対応するように各種の操作レバーを備えている。
　センサＳ１は、例えば、ポテンショ式のセンサで構成され、操作レバー１３の操作量を検知してコントローラ１２に出力する。ここで、センサＳ１は、操作レバー１３の前後左右のそれぞれの操作量を個別に検知し、コントローラ１２に出力する。なお、センサＳ１は、前後左右のそれぞれの方向において操作レバー１３の傾倒量が増大するにつれて検知する操作量を増大させる。なお、操作レバー１３が複数の操作レバーで構成されている場合、センサＳ１は、各操作レバーに対応する複数のセンサで構成される。
　スレーブ２０は、通信部２１（第２通信部の一例）、コントローラ２２（スレーブ側コントローラの一例）、操作機構２３、及びセンサＳ２（第２センサの一例）を備える。
　通信部２１は、通信路１００が採用する通信方式に対応する通信装置で構成され、マスター１０から送信された操作量を受信すると共に、センサＳ２が検出した操作レバー３１の操作量をマスター１０に送信する。ここで、通信部２１は、コントローラ２２の制御の下、センサＳ２が検出した操作量を所定のサンプリング周期でマスター１０に送信する。なお、通信部２１は、センサＳ２が検出した操作量が０の場合であっても、所定のサンプリング周期で、センサＳ２が検出した操作量をマスター１０に送信すればよい。
　コントローラ２２は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ等のプロセッサとＲＯＭ及びＲＡＭといった記憶装置とを含むコンピュータで構成されている。コントローラ２２は通信部２１がマスター１０から受信した操作量に応じた操作力を発生させるための制御信号を操作機構２３に出力する。これにより、オペレータが入力した操作量に応じた操作力が建設機械３０の操作レバー３１に付与され、建設機械３０が遠隔操作される。
　コントローラ２２は、センサＳ２が検出した操作量と、通信部２１がマスター１０から受信した操作量との差異を検出した場合、建設機械３０を自動停止させる停止制御及び警報装置１４にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　ここで、コントローラ２２は、コントローラ１２と同様、センサＳ２が検出した操作量と通信部２１が受信した操作量とが完全に一致する場合に差異があると判定してもよいし、両操作量の差分が所定の許容値以上の場合、差異があると判定してもよい。また、コントローラ２２は、コントローラ１２と同様、両操作量に差異があることを一定時間以上、連続して検出した場合に差異があると判定してもよい。
　また、コントローラ２２は、マスター１０から所定のサンプリング周期で送信される操作量の通信部２１による受信が途切れた場合、通信途絶を検出し、停止制御及びアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　なお、コントローラ２２は、アラーム制御を実行する場合、アラーム制御コマンドを通信部２１を用いてマスター１０に送信すればよい。
　操作機構２３は、モータ等のアクチュエータで構成され、通信部２１により受信された操作量に応じた操作力を発生させるための制御信号がコントローラ２２より入力され、操作量に応じた操作力を発生させ、建設機械３０の操作レバー３１に付与する。例えば、操作レバー３１が、ＡＴＴレバー、走行レバー、及び旋回レバーで構成されているとすると、操作機構２３は、各操作レバーに対応する３つの操作機構で構成される。また、この例において、ＡＴＴレバーが前後左右の４方向に傾倒可能な操作レバーで構成されている場合、操作機構２３は、前後方向にＡＴＴレバーを傾倒させるアクチュエータと、左右方向にＡＴＴレバーを傾倒させるアクチュエータとを備える。
　センサＳ２は、操作レバー３１に取り付けられたポテンショ式のセンサで構成され、操作レバー３１の傾倒量を検出し、傾倒量に応じた操作量をコントローラ２２に出力する。ここで、センサＳ２は、操作レバー３１の前後左右のそれぞれの傾倒量を個別に検知し、コントローラ２２に出力する。なお、センサＳ２は、前後左右のそれぞれの方向において操作レバー３１の傾倒量が増大するにつれて出力する操作量を増大させる。なお、操作レバー３１が複数の操作レバーで構成されている場合、センサＳ２は、各操作レバーに対応して複数のセンサで構成される。
　建設機械３０は、操作レバー３１（操作部材の一例）コントローラ３２、エンジン３３、及びコントロールバルブ３４を備える。
　操作レバー３１は、建設機械３０の操縦席３Ｃに設けられており、スレーブ２０の操作機構２３から操作力が付与されることで傾倒される。操作レバー３１は、マスター１０の操作レバー１３と同様、ＡＴＴレバー、走行レバー、及び旋回レバーの少なくとも１又は複数で構成されている。この場合、操作レバー３１を構成するＡＴＴレバー及び旋回レバーの少なくとも１又は複数は、マスター１０の操作レバー１３を構成するＡＴＴレバー及び旋回レバーと同様に、前後左右の４方向に傾倒可能な操作レバーで構成される。また、操作レバー３１を構成する走行レバーは、マスター１０の操作レバー１３を構成する走行レバーと同様、前後の２方向に傾倒可能な操作レバーで構成される。
　コントローラ３２は、ＣＰＵ及びＡＳＩＣといったプロセッサとＲＯＭ等の記憶装置とで構成され、建設機械３０の全体制御を司る。コントローラ３２は、スレーブ２０のコントローラ２２から停止制御コマンドを受信すると、建設機械３０を自動停止させる停止制御を実行する。停止制御には、エンジン３３を自動停止させる制御と、コントロールバルブ３４を閉じる制御とが含まれる。エンジン３３を自動停止させる制御を実行する場合、コントローラ３２は、エンジン３３の回転数をアイドル状態の回転数にまで徐々に低下させた後、エンジンを停止させる。また、コントロールバルブ３４を閉じる制御を実行する場合、コントローラ３２は、コントロールバルブ３４の弁開度が徐々に閉じられるようにコントロールバルブ３４を制御すればよい。これにより、ショックを与えずに建設機械３０を自動停止できる。
　エンジン３３は、建設機械３０の駆動源であり、油圧ポンプを駆動する。コントロールバルブ３４は、例えば、ブームシリンダ３３４、アームシリンダ３３５、及びアタッチメントシリンダ３３６等で構成され、油圧ポンプから吐出される作動油にしたがって作動し、作業装置３３０の姿勢を変更させる。
　図３は、本発明の実施の形態に係る遠隔操作システムの処理の一例を示すフローチャートである。Ｓ１１では、マスター１０のセンサＳ１は操作レバー１３の操作量を検出する。Ｓ１２では、コントローラ１２はセンサＳ１で検出された操作量を通信部１１に渡し、通信部１１は、スレーブ２０にセンサＳ１で検出された操作量を送信する。
　Ｓ２１では、スレーブ２０の通信部２１はマスター１０から送信された操作量を受信する。Ｓ２２では、スレーブ２０のコントローラ２２は、Ｓ２１で受信された操作量で建設機械３０の操作レバー３１を傾倒させる操作力を生成する制御信号を操作機構２３に出力し、操作機構２３はその制御信号にしたがって操作力を生成し、操作レバー３１を傾倒させる。
　Ｓ２３では、スレーブ２０のセンサＳ２は、操作レバー３１の操作量を検出する。Ｓ２４では、スレーブ２０のコントローラ２２は、センサＳ２が検出した操作量を通信部２１に渡し、通信部２１は受け取った操作量をマスター１０に送信する。
　Ｓ１３では、マスター１０の通信部１１は、スレーブ２０から送信された操作量を受信する。Ｓ１４では、コントローラ１２は、Ｓ１１で検出した操作レバー１３の操作量とＳ１３で受信した操作量との差異の有無を検出する。そして、コントローラ１２は、差異を検出した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、警報装置１４にアラームを発報させる（Ｓ１５）。ここで、アラームとしては、マスター１０に物理的に設けられた警報用の点灯ランプを点灯させる態様、マスター１０の表示装置に点灯ランプの画像を表示させる態様、及びマスター１０に設けられたスピーカから警報音を出力する態様の少なくとも１つが採用できる。
　Ｓ１７では、コントローラ１２は、建設機械３０を自動停止させる停止制御コマンドを通信部１１に渡し、通信部１１は停止制御コマンドをスレーブ２０に送信する。Ｓ１７の処理が終了すると、処理はＳ１１に戻る。
　一方、コントローラ１２は、差異を検出しなかった場合（Ｓ１４でＮＯ）、通信部１１がスレーブ２０からのアラームコマンドを受信しているか否かを判定する（Ｓ１６）。スレーブ２０からのアラームコマンドを通信部１１が受信している場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、警報装置１４にアラームを発報させる（Ｓ１５）。
　一方、スレーブ２０からのアラームコマンドを通信部１１が受信していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、処理はＳ１１に戻る。
　Ｓ２５では、スレーブ２０のコントローラ２２は、Ｓ２１で受信された操作レバー１３の操作量と、Ｓ２３で検出された操作レバー３１の操作量との差異の有無を検出する。そして、コントローラ２２は、差異を検出した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、マスター１０の警報装置１４にアラームを発報させるアラームコマンドを通信部２１に渡し、通信部２１はそのアラームコマンドをマスター１０に送信する（Ｓ２６）。
　Ｓ２７では、コントローラ２２は停止制御を実行する。これにより建設機械３０の運転が自動停止される。Ｓ２７の処理が終了すると、処理はＳ２１に戻る。
　一方、コントローラ２２は、差異を検出しなかった場合（Ｓ２５でＮＯ）、マスター１０からの停止制御コマンドを通信部２１が受信しているか否かを判定する（Ｓ２８）。通信部２１がマスター１０からの停止制御コマンドを受信している場合（Ｓ２８でＹＥＳ）、停止制御を実行する（Ｓ２７）。一方、マスター１０からの停止制御コマンドを通信部２１が受信していない場合（Ｓ２８でＮＯ）、処理はＳ２１に戻る。
　次に、本実施の形態の具体例について説明する。
　（１）建設機械３０の操作レバー３１の故障
　操作機構２３を構成するモータが焼き付け等を引き起こして故障する、又は操作レバー３１に何らかの異物が入り込むと、操作機構２３は、操作レバー３１を傾倒姿勢から中立位置に戻すことができなくなったり、操作レバー３１を中立位置から傾倒姿勢に傾倒できなくなったりする。特に、操作レバー３１が傾倒姿勢から中立位置に戻ることができなくなった場合、オペレータは建設機械３０を意図通りに操作することができなくなる。
　例えば、操作レバー３１が故障により操作量「１５」に対応する傾倒姿勢を維持した状態から中立位置に復帰できなくなると、オペレータがマスター１０の操作レバー１３に対して操作量「１０」を入力したとしても、建設機械３０には操作量「１５」が入力されたままになる。そのため、操作レバー１３に入力された操作量と操作レバー３１に入力された操作量とに差異が発生する。この場合、マスター１０のコントローラ１２は、センサＳ１により操作量「１０」が検出されているが、スレーブ２０からは操作量「１５」が送信されるため、両操作量の差異を検出する。また、スレーブ２０のコントローラ２２は、センサＳ２により操作量「１５」が検出されているが、マスター１０からは操作量「１０」が送信されるため、両操作量の差異を検出する。
　ここで、スレーブ２０のコントローラ２２がこの差異を検出せず、マスター１０のコントローラ１２のみがこの差異を検出する態様を採用すると、建設機械３０を自動停止させるには、マスター１０のコントローラ１２が両操作量の差異の検出後に停止制御コマンドを通信路１００を介してスレーブ２０に送信する必要があるため、その分、タイムラグが発生する。
　これに対して、本実施の形態では、マスター１０のみならずスレーブ２０のコントローラ２２も両操作量の差異を検出しているため、建設機械３０の自動停止を迅速に行うことができる。
　逆に、マスター１０のコントローラ１２がこの差異を検出せず、スレーブ２０のコントローラ２２のみがこの差異を検出する構成を採用すると、警報装置１４にアラームを発報させるには、スレーブ２０のコントローラ２２が両操作量の差異の検出後にアラームコマンドを通信路１００を介してマスター１０に送信する必要があるため、その分、タイムラグが発生する。
　これに対して、本実施の形態では、スレーブ２０のみならずマスター１０のコントローラ１２も両操作量の差異を検出しているため、アラームの発報を迅速に行うことができる。
　（２）通信途絶
　例えば、操作レバー３１が傾倒している状態で、通信路１００に何らかの障害が発生してマスター１０とスレーブ２０との通信が途絶える通信途絶が発生すると、オペレータは意思通りに建設機械３０を操作することができなくなる。
　この場合、スレーブ２０のコントローラ２２が両操作量の差異を検出せず、マスター１０のコントローラ１２のみが両操作量の差異を検出する態様を採用した場合について考察する。通信途絶が発生した場合、マスター１０の通信部１１は、スレーブ２０から所定のサンプリング周期で操作量を受信できなくなるので、通信途絶を検出できる。しかし、通信途絶が発生すると、マスター１０は、スレーブ２０に対して停止制御コマンドの送信ができなくなるので、建設機械３０を自動停止できなくなる。
　これに対して、本実施の形態では、マスター１０のみならずスレーブ２０のコントローラ２２も両操作量の差異を検出している。ここで、通信途絶が発生すると、スレーブ２０の通信部２１はマスター１０から送信される操作量を所定のサンプリング周期で受信できなくなるので、スレーブ２０のコントローラ２２は通信途絶を検出できる。この場合、スレーブ２０のコントローラ２２は、建設機械３０を自動停止すればよい。その結果、オペレータの意思通りに建設機械３０が動作しないことを回避できる。
　逆に、マスター１０のコントローラ１２がこの通信途絶を検出せず、スレーブ２０のコントローラ２２のみが通信途絶を検出する構成を採用すると、スレーブ２０のコントローラ２２はアラームコマンドをマスター１０に送信できないので、アラームの発報ができなくなる。
　これに対して、本実施の形態では、スレーブ２０のみならずマスター１０のコントローラ１２も通信途絶を検出しているため、アラームの発報を迅速に行うことができる。
　（３）通信ノイズ
　マスター１０及びスレーブ２０は通信路１００を介して接続されているので、通信部１１及び通信部２１が受信する操作量に通信ノイズが混入し、受信した操作量が元の操作量と異なる値になることがある。この場合も、（１）の場合と同様、両操作量に差異が生じるため、オペレータは意思通りに建設機械３０を操作することができなくなる。本実施の形態では、上述したように両操作量の差異を検出すると、停止制御及びアラーム制御を実行するので、このような事態を回避できる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、建設機械３０の実際の動作量ではなく、スレーブ２０の操作機構２３が建設機械３０の操作レバー３１に入力した操作量が、マスター１０の操作レバー１３にオペレータが入力した操作量と比較され、両操作量の差異が検出されている。そのため、オペレータが入力した操作量通りに建設機械３０が動作しているか否かを迅速に検出することができる。
　なお、本発明は以下の変形例が採用できる。
　（１）マスター１０のコントローラ１２は、通信途絶を検出した場合、通信途絶の発生期間が一定期間以下であれば、一定期間において受信することができなかった操作量を補間し、補間した操作量とセンサＳ１が検出した操作量とを比較することで差異を検出すればよい。また、スレーブ２０のコントローラ２２は、通信途絶を検出した場合、通信途絶の発生期間が一定期間以下であれば、一定期間において受信することができなかった操作量を補間し、補間した操作量とセンサＳ２が検出した操作量とを比較することで差異を検出すればよい。
　ここで、コントローラ１２及びコントローラ２２は、それぞれ、通信途絶直前の１サンプル点の操作量を用いて操作量を補間してもよいし、通信途絶直前の数サンプル点の操作量の平均値を用いて操作量を補間してもよいし、通信途絶直前の数サンプルの操作量の変動パターンから補間区間の各サンプル点の操作量を推測することで、操作量を補間してもよい。
　（２）（１）に示す補間する態様を採用する場合、コントローラ１２及びコントローラ２２は、それぞれ、通信途絶の発生期間が一定期間を超えた場合、停止制御及びアラーム制御を実行すればよい。
　（３）上記実施の形態では、センサＳ２は、建設機械３０の操作レバー３１に取り付けられたポテンショ式のセンサで構成されるとして説明したが、本発明はこれに限定されない。センサＳ２は、図４に示すように操作機構２３が備えていてもよい。
　図４は、本発明において、操作機構２３がセンサＳ２を備える場合のセンサＳ２の取り付け例を示す図である。
　操作レバー３１は、オペレータが把持可能に構成された上下方向に延びる把持部１３１１と、把持部１３１１を回転軸Ｚ１回りに傾倒可能に保持する保持部１３１２と、保持部１３１２の側面に設けられ、操作レバー３１の傾倒量を検出するためのエンコーダ１３１４とを備える。エンコーダ１３１４は、操作レバー３１の操作量を検出するために建設機械３０が本来的に備えるセンサである。
　操作機構２３は、操作レバー３１に操作力を与える操作用部材２３１と、操作用部材２３１を回転軸Ｚ１回りに傾倒させるモータ２３２と、操作用部材２３１の側壁２３１ａに設けられたエンコーダ２３３とを備えている。図４では、エンコーダ２３３がセンサＳ２の一例に相当する。
　操作用部材２３１は、上下方向に立設する一対の側壁２３１ａと、一対の側壁２３１ａの上端を繋ぐ左右方向に延びる平板状の上壁２３１ｂとを備える。上壁２３１ｂは、外枠以外の箇所が開放された孔２３１ｃを備えている。孔２３１ｃは左右方向に延びる短冊形状を有しており、操作レバー３１が通されている。孔２３１ｃの前後方向の幅は把持部１３１１の上下方向の中間部分の箇所の前後方向の幅に多少のマージンを設けた大きさに設定されている。
　モータ２３２は、回転軸２３２ａが側壁２３１ａに接続されている。そして、モータ２３２は、コントローラ２２からマスター１０のオペレータの操作量に応じた操作力を発生させるための制御信号を受信すると、その操作量に応じた傾倒角度で操作用部材２３１を傾倒させる。この操作用部材２３１の傾倒によって、操作レバー１３１はオペレータの操作量に応じた傾倒角度で回転軸Ｚ１回りに傾倒することになる。
　操作用部材２３１が傾倒すると、エンコーダ２３３は、操作用部材２３１の傾倒角度を操作レバー１３１の操作量として検出し、コントローラ２２に出力する。
 　このようにエンコーダ２３３をセンサＳ２として採用することで、建設機械３０が本来的に備える既存のエンコーダ１３１４をスレーブ２０のコントローラ２２に電気的に接続させることなく、操作レバー３１の操作量を検出することができる。その結果、建設機械３０の既存の構成を変更せずにスレーブ２０は操作レバー３１の操作量を検出することができる。
　なお、図４に示した、前後、上下、及び左右の矢印は図４の説明の便宜上付したものであり、必ずしも建設機械３０の前後、上下、及び左右方向に対応するものではない。
　また、図４において操作レバー３１が回転軸Ｚ１と直行する前後方向の回転軸回りにも傾倒可能であれば、前後方向に対応する操作用部材２３１を更に操作レバー１３１に設ければよい。この場合、前後方向に対応する操作用部材２３１は、例えば孔２３１ｃの長手方向が前後方向を向くように操作レバー１３１に取り付けられればよい。
　（実施の形態の纏め）
　本発明の一態様は、操作部材を備える建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムであって、前記建設機械を遠隔操作するための主操作装置と、前記建設機械に搭載され、前記主操作装置が受け付けた操作に基づいて前記建設機械を操作する従操作装置とを備え、前記主操作装置は、オペレータの操作を受け付ける遠隔操作部材と、前記遠隔操作部材の操作量を検出する第１センサと、前記第１センサにより検出された操作量を前記従操作装置に送信する第１通信部と、アラームを発報する警報装置とを備え、前記従操作装置は、前記主操作装置から送信された操作量を受信する第２通信部と、前記建設機械の前記操作部材を直接操作する操作機構と、前記建設機械の前記操作部材の操作量を検出する第２センサと、前記第２通信部が受信した操作量で前記建設機械の前記操作部材を操作するために前記操作機構を制御するスレーブ側コントローラとを備え、前記スレーブ側コントローラは、前記第２センサが検出した操作量と、前記第２通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御及び前記警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する。
　本構成によれば、建設機械の実際の動作量ではなく、従操作装置の操作機構が建設機械の操作部材に入力した操作量（第２センサで検出された操作量）が、主操作装置の遠隔操作部材にオペレータが入力した操作量（第２通信部で受信された操作量）と比較され、両操作量の差異が検出されている。そのため、オペレータが入力した操作量通りに建設機械が動作しているか否かを迅速に検出することができる。
　また、本構成によれば、建設機械に搭載されたスレーブ側コントローラが両操作量の差異を検出しているので、従操作装置の故障等によって建設機械の操作部材が操作不能になって前記差異が発生した場合に、この差異を迅速に検出できる。更に、スレーブ側コントローラが前記差異を検出することにより、建設機械を自動停止させる停止制御を迅速に行うことができる。
　上記構成において、前記第１通信部は、前記第２センサが検出した操作量を受信し、前記主操作装置は、前記第１センサが検出した操作量と、前記第１通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記停止制御及び前記アラーム制御を実行するマスター側コントローラを更に備えることが好ましい。
　本構成によれば、主操作装置に設けられたマスター側コントローラが、主操作装置の遠隔操作部材にオペレータが入力した操作量（第１センサで検出された操作量）と、従操作装置の操作機構が建設機械の操作部材に入力した操作量（第１通信部で受信された操作量）との差異を検出している。そのため、主操作装置に設けられた警報装置に対して迅速にアラームを発報させることができる。
　上記構成において、前記マスター側コントローラ及び前記スレーブ側コントローラは、ぞれぞれ、一定時間以上継続して前記差異を検出した場合、前記停止制御及び前記アラーム制御の少なくとも一方を実行することが好ましい。
　本構成によれば、主操作装置の遠隔操作部材にオペレータが入力した操作量と、従操作装置の操作機構が建設機械の操作部材に入力した操作量との差異の検出が一定時間以上継続した場合に停止制御及びアラーム制御が実行される。そのため、本当に必要な場合に両制御を実行できる。
　上記構成において、前記マスター側コントローラは、前記主操作装置及び前記従操作装置間の通信途絶を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御コマンドを前記第１通信部を用いて前記従操作装置に送信することで前記停止制御を実行すると共に、前記アラーム制御を実行し、前記スレーブ側コントローラは、前記主操作装置及び前記従操作装置間の通信途絶を検出した場合、前記停止制御を実行すると共に、前記警報装置に前記アラームを発報させるアラームコマンドを前記第２通信部を用いて前記主操作装置に送信することで前記アラーム制御を実行することが好ましい。
　通信途絶が発生した場合、マスター側コントローラは、通信途絶を検出できたとしても、建設機械を自動停止させる停止コマンドを従操作装置に送信できないので、建設機械を自動停止させることができなくなる。本構成によれば、スレーブ側コントローラでも通信途絶を検出し、停止制御を実行しているので、通信途絶が発生した場合に建設機械を自動停止できなくなることを防止できる。
　また、通信途絶が発生した場合、スレーブ側コントローラは、通信途絶を検出できたとしても、主操作装置に設けられた警報装置にアラームを発報させるアラームコマンドを主操作装置に送信できないので、アラームを発報させることができなくなる。本構成によれば、マスター側コントローラでも通信途絶を検出し、アラームを発報させているので、通信途絶が発生した場合にアラームの発報ができなくなることを防止できる。
　上記構成において、前記建設機械を自動停止させる制御は、前記建設機械のエンジンの回転数をアイドル状態まで次第に低下させた後、前記エンジンを停止させる制御であることが好ましい。
　本構成によれば、エンジンが急停止されて、建設機械にショックが与えられることを防止できる。
　本発明の別の一態様は、操作部材を備える建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムであって、前記建設機械を遠隔操作するための主操作装置と、前記建設機械に搭載され、前記主操作装置が受け付けた操作に基づいて前記建設機械を操作する従操作装置とを備え、前記主操作装置は、オペレータの操作を受け付ける遠隔操作部材と、前記遠隔操作部材の操作量を検出する第１センサと、前記第１センサが検出した操作量を前記従操作装置に送信する第１通信部と、アラームを発報する警報装置とを備え、前記従操作装置は、前記主操作装置から送信された操作量を受信する第２通信部と、前記建設機械の前記操作部材を直接操作する操作機構と、前記建設機械の前記操作部材の操作量を検出する第２センサと、前記第２通信部が受信した操作量で前記建設機械の前記操作部材を操作するために前記操作機構を制御するスレーブ側コントローラとを備え、前記主操作装置は、前記第１センサが検出した操作量と、前記第１通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御及び前記警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行するマスター側コントローラを更に備える。
　本構成によれば、建設機械の実際の動作量ではなく、従操作装置の操作機構が建設機械の操作部材に入力した操作量（第１通信部が受信した操作量）が、主操作装置の遠隔操作部材にオペレータが入力した操作量（第１センサが検出した操作量）と比較され、両操作量の差異が検出されているので、オペレータが入力した操作量通りに建設機械が動作しているか否かを検出することができる。その結果、この検出を迅速に行うことができる。
　また、本構成によれば、主操作装置に設けられたマスター側コントローラが、主操作装置の遠隔操作部材にオペレータが入力した操作量（第１センサで検出された操作量）と、従操作装置の操作機構が建設機械の操作部材に入力した操作量（第１通信部で受信された操作量）との差異を検出している。そのため、主操作装置に設けられた警報装置に対して迅速にアラームを発報させることができる。

Claims (6)

  1. 　操作部材を備える建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムであって、
    　前記建設機械を遠隔操作するための主操作装置と、前記建設機械に搭載され、前記主操作装置が受け付けた操作に基づいて前記建設機械を操作する従操作装置とを備え、
    　前記主操作装置は、
    　オペレータの操作を受け付ける遠隔操作部材と、
    　前記遠隔操作部材の操作量を検出する第１センサと、
    　前記第１センサにより検出された操作量を前記従操作装置に送信する第１通信部と、
    　アラームを発報する警報装置とを備え、
    　前記従操作装置は、
    　前記主操作装置から送信された操作量を受信する第２通信部と、
    　前記建設機械の前記操作部材を直接操作する操作機構と、
    　前記建設機械の前記操作部材の操作量を検出する第２センサと、
    　前記第２通信部が受信した操作量で前記建設機械の前記操作部材を操作するために前記操作機構を制御するスレーブ側コントローラとを備え、
    　前記スレーブ側コントローラは、前記第２センサが検出した操作量と、前記第２通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御及び前記警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行する遠隔操作システム。
  2. 　前記第１通信部は、前記第２センサが検出した操作量を受信し、
    　前記主操作装置は、前記第１センサが検出した操作量と、前記第１通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記停止制御及び前記アラーム制御を実行するマスター側コントローラを更に備える請求項１記載の遠隔操作システム。
  3. 　前記マスター側コントローラ及び前記スレーブ側コントローラは、ぞれぞれ、一定時間以上継続して前記差異を検出した場合、前記停止制御及び前記アラーム制御を実行する請求項２記載の遠隔操作システム。
  4. 　前記マスター側コントローラは、前記主操作装置及び前記従操作装置間の通信途絶を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御コマンドを前記第１通信部を用いて前記従操作装置に送信することで前記停止制御を実行すると共に、前記アラーム制御を実行し、
    　前記スレーブ側コントローラは、前記主操作装置及び前記従操作装置間の通信途絶を検出した場合、前記停止制御を実行すると共に、前記警報装置に前記アラームを発報させるアラームコマンドを前記第２通信部を用いて前記主操作装置に送信することで前記アラーム制御を実行する請求項２又は３記載の遠隔操作システム。
  5. 　前記建設機械を自動停止させる制御は、前記建設機械のエンジンの回転数をアイドル状態まで次第に低下させた後、前記エンジンを停止させる制御である請求項１～４のいずれかに記載の遠隔操作システム。
  6. 　操作部材を備える建設機械を遠隔操作する遠隔操作システムであって、
    　前記建設機械を遠隔操作するための主操作装置と、前記建設機械に搭載され、前記主操作装置が受け付けた操作に基づいて前記建設機械を操作する従操作装置とを備え、
    　前記主操作装置は、
    　オペレータの操作を受け付ける遠隔操作部材と、
    　前記遠隔操作部材の操作量を検出する第１センサと、
    　前記第１センサが検出した操作量を前記従操作装置に送信する第１通信部と、
    　アラームを発報する警報装置とを備え、
    　前記従操作装置は、
    　前記主操作装置から送信された操作量を受信する第２通信部と、
    　前記建設機械の前記操作部材を直接操作する操作機構と、
    　前記建設機械の前記操作部材の操作量を検出する第２センサと、
    　前記第２通信部が受信した操作量で前記建設機械の前記操作部材を操作するために前記操作機構を制御するスレーブ側コントローラとを備え、
    　前記主操作装置は、前記第１センサが検出した操作量と、前記第１通信部が受信した操作量との差異を検出した場合、前記建設機械を自動停止させる停止制御及び前記警報装置にアラームを発報をさせるアラーム制御の少なくとも一方を実行するマスター側コントローラを更に備える遠隔操作システム。
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