JP3380000B2 - 遠隔操作による移動体の移動方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、比較的長距離離れた移
動体を遠隔操作で移動させる場合に好適な遠隔操作によ
る移動体の移動方法に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】近年、建設現場では、クローラダンプや
ブルドーザ、パワーショベル等の機械を現場事務所や市
街地のオフィス等から遠隔操作することが試みられてお
り、また、原子力発電所では、放射線領域内に配設した
作業ロボットを放射線領域外から遠隔操作して該放射線
領域内での作業を前記作業ロボットに行わせることが試
みられている。前記建設現場や原子力発電所等で行われ
る作業の多くは、場所を順次変えながら行われるため、
前記機械や作業ロボットは、遠隔操作により移動可能な
移動体を含んで構成されるのが通常である。 【０００３】従って、上述したような遠隔操作を行う場
合には、各種動作指令はもとより、前記移動体を移動さ
せるための指令を伝送する等、遠隔操作点と移動体との
間で種々の信号を伝送する必要があり、従来は、移動体
が方々に移動することを考慮して、通信方向の指向性が
ないか或は弱い通信手段を用いて、前記遠隔操作点と移
動体との間の通信を行っていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通信方
向の指向性がないか或は弱い通信手段は、伝送する信号
の到達可能距離が一般に短いため、前記遠隔操作点と移
動体との距離が遠くなると、相互間での通信ができなく
なる不具合があった。また、前記遠隔操作点と移動体と
の間の信号伝送に、信号の到達可能距離が比較的長い通
信手段を用いると、通信方向の指向性が強くなるため、
移動体が少しでも移動して指向性の範囲内から外れる
と、やはり相互間での通信ができなくなる不具合があっ
た。 【０００５】本発明は前記事情に鑑みてなされたもので
あり、本発明の目的は、固定の遠隔操作点からの遠隔操
作で移動体を比較的長距離離れた場所でも確実に移動さ
せることができる遠隔操作による移動体の移動方法を提
供することにある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、遠隔操作により移動可能に構成された少な
くとも２つ以上の移動体を、該各移動体から離れた固定
の遠隔操作点より遠隔操作することで移動させる方法で
あって、前記各移動体及び前記遠隔操作点に、指向性を
有し第１距離の範囲内で通信可能な第１通信手段をそれ
ぞれ設け、さらに、前記各移動体に、前記第１通信手段
に接続された撮影手段を設けるとともに、無指向性で前
記第１距離より短い第２距離の範囲内で通信可能な第２
通信手段を設け、前記遠隔操作点に、視準用ターゲット
を設けるとともに、前記第１通信手段に接続され前記撮
影手段で撮影された映像を表示する表示手段を設け、前
記各移動体のうち少なくとも１つを、前記第１通信手段
を介して前記遠隔操作点と通信可能な状態で静止させ、
前記遠隔操作点から前記静止させた移動体に、該静止さ
せた移動体からの距離が前記第２距離以下である他の移
動体に対する遠隔操作用信号を前記第１通信手段を介し
て伝送すると共に、前記静止させた移動体から前記他の
移動体に前記遠隔操作用信号を前記第２通信手段を介し
て転送することで、該遠隔操作用信号に基づく前記遠隔
操作点からの遠隔操作により、前記他の移動体を前記静
止させた移動体から前記第２距離以下の範囲内で移動さ
せ、前記移動させた後に前記他の移動体を、前記遠隔操
作用信号に基づく前記遠隔操作点からの遠隔操作によ
り、前記第１通信手段を介して前記遠隔操作点と通信可
能な状態にさせて静止させるようにし、前記遠隔操作点
からの前記他の移動体に対する遠隔操作は、前記他の移
動体の前記撮影手段で撮影された映像の信号を前記他の
移動体の第２通信手段、前記静止させた移動体の第２通
信手段および前記静止させた移動体の第１通信手段の順
に経由して前記遠隔操作点に伝送することにより、前記
映像の信号に基づき前記表示手段に表示される映像中の
前記視準用ターゲットの有無を確認しながら行なうこと
を特徴とする。 【０００７】 【０００８】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明方法を適用したカメラロボットの遠
隔操作システムの概略構成を示す説明図である。図１に
おいて１は遠隔操作点、３はカメラロボット（移動体に
相当）であり、本実施例では前記カメラロボット３が２
台設けられている。 【０００９】前記遠隔操作点１は、例えば市街地等の固
定した建物１１に設定され、該遠隔操作点１には、ミリ
波通信ユニット１３と、監視ユニット１５と、遠隔操作
ユニット１７とが設置されている。 【００１０】図２は前記ミリ波通信ユニット１３、監視
ユニット１５、及び遠隔操作ユニット１７の概略構成図
である。図２に示すように、前記ミリ波通信ユニット１
３は、前記カメラロボット３との通信用に、該カメラロ
ボット３の台数に合わせて２組設けられ、各ミリ波通信
ユニット１３は、前記建物１１の屋上１１０１に立設さ
れた雲台１３０１と、該雲台１３０１により水平及び垂
直方向に指向方向変位可能に支持されたミリ波通信機１
３０３と、該ミリ波通信機１３０３の前部に支持された
アンテナ１３０５と、前記ミリ波通信機１３０３の上部
に支持された視準用テレビカメラ１３０７とを備えてい
る。 【００１１】前記ミリ波通信機１３０３は、途中に障害
物がない限り、所定の指向性の範囲内で、最長で約１０
ｋｍ離れた相手と音声２系統及び映像１系統の全二重同
時通信ができるように構成され、指向性が強いものの比
較的長距離の通信に適している。このミリ波通信機１３
０３には、２系統の音声端子１３１１と、１系統の映像
端子１３１３とが設けられている。尚、本実施例では、
前記ミリ波通信機１３０３とアンテナ１３０５とで、遠
隔操作点１側の第１通信手段が構成されている。 【００１２】前記監視ユニット１５は、前記各カメラロ
ボット３の状態監視用に設けられ、該監視ユニット１５
は、前記雲台１３０１と共に前記屋上１１０１に立設さ
れた雲台１５０１と、該雲台１５０１により水平及び垂
直方向に指向方向変位可能に支持された監視用テレビカ
メラ１５０３と、前記雲台１５０１の前部に固設され消
費電力５００Ｗ／ｈ程度の水銀灯等で構成された視準用
ランプ１５０５（視準用ターゲットに相当）とを備えて
いる。 【００１３】前記遠隔操作ユニット１７は、前記各ミリ
波通信ユニット１３、監視ユニット１５、及び前記各カ
メラロボット３の遠隔操作用に設けられ、該遠隔操作ユ
ニット１７は、パーソナルコンピュータ１７０１（以
下、パソコンと略記する）と、モニタテレビ１７０３，
１７０５と、リモコンボックス１７０７と、スイッチボ
ックス１７０９，１７１１，１７１３とを備えている。 【００１４】前記パソコン１７０１は、複数のＩ／Ｏイ
ンタフェース１７１５及びシリアルインタフェース１７
１７とを備え、各Ｉ／Ｏインタフェース１７１５には、
前記各雲台１３０１，１５０１、前記各スイッチボック
ス１７０９，１７１１，１７１３の制御端子１７１９，
１７２１，１７２３、及び前記リモコンボックス１７１
３が接続されている。また、前記シリアルインタフェー
ス１７１７のうち２つには、構内モデム１７２５を介し
て前記各ミリ波通信機１３０３の一方の音声端子１３１
１の入力側が接続され、他の１つには、前記ミリ波通信
ユニット１３のバックアップ用で例えばＩＳＤＮによる
移動無線電話回線網に接続可能な移動電話装置１７２７
が、モデム１７２９を介して接続されている。 【００１５】前記モニタテレビ１７０３（表示手段に相
当）は、前記各カメラロボット３で撮影された映像とそ
の音声とを表示、出力するために設けられ、第１及び第
２外部入力端子１７３１，１７３３を備えている。前記
モニタテレビ１７０５は、前記視準用テレビカメラ１３
０７や監視用テレビカメラ１５０３で撮影された映像を
選択的に表示するために設けられ、第１及び第２外部入
力端子１７３５，１７３７を備えている。 【００１６】前記リモコンボックス１７０７は、前記各
カメラロボット３の種々の動作や、前記各ミリ波通信ユ
ニット１３及び監視ユニット１５の雲台１３０１，１５
０１の駆動、そして、前記各スイッチボックス１７０
９，１７１１，１７１３の切り換え動作を遠隔操作する
ために設けられ、遠隔操作対象を指定するための複数の
対象指定スイッチ１７３９と、遠隔操作の内容を入力す
る例えばジョイスティック等で構成された操作レバー１
７４１とを備えている。 【００１７】前記操作レバー１７４１により入力された
遠隔操作の内容に応じた信号は、前記パソコン１７０１
のＩ／Ｏインタフェース１７１５又はシリアルインタフ
ェース１７１７を介して、前記各雲台１３０１，１５０
１、前記各スイッチボックス１７０９，１７１１，１７
１３、前記各ミリ波通信機１３０３、及び前記移動電話
装置１７２７のうち、前記対象指定スイッチ１７３９で
指定された遠隔操作対象に応じたいずれか１つに選択的
に出力される。 【００１８】前記スイッチボックス１７０９は、前記モ
ニタテレビ１７０３に出力する映像及び音声の信号の入
力系統を選択するために設けられ、２つの入力端子１７
４３と１つの出力端子１７４５とを備え、前記２つの入
力端子１７４３には、前記各ミリ波通信機１３０３の他
方の音声端子１３１１の出力側が接続され、前記出力端
子１７４５は前記モニタテレビ１７０９の第１外部入力
端子１７３１に接続されている。 【００１９】前記スイッチボックス１７１１は、前記モ
ニタテレビ１７０５に出力する映像の信号の入力系統を
選択するために設けられ、３つの入力端子１７４７と１
つの出力端子１７４９とを備え、前記各入力端子１７４
７には、前記各ミリ波通信ユニット１３の視準用テレビ
カメラ１３０７及び前記監視ユニット１５の監視用テレ
ビカメラ１５０３の映像出力端子が接続され、前記出力
端子１７４９は前記モニタテレビ１７０５の第１外部入
力端子１７３５に接続されている。 【００２０】前記スイッチボックス１７１３は、バック
アップ動作時に前記移動無線電話回線網及び前記移動電
話装置１７２７を経由して前記カメラロボット３側から
伝送される映像を、前記モニタテレビ１７０３，１７０
５の一方に選択的に出力するために設けられ、１つの入
力端子１７５１と２つの出力端子１７５３とを備え、前
記入力端子１７５１には前記コーデック１７２９が接続
され、前記各出力端子１７５３は前記各モニタテレビ１
７０３，１７０５の第２外部入力端子１７３３，１７３
７に接続されている。尚、前記バックアップ動作時にカ
メラロボット３側から伝送される映像の音声の信号は、
前記モデム１７２９から前記モニタテレビ１７０３に直
接入力される。 【００２１】前記カメラロボット３は、前記遠隔操作点
１から肉眼或はテレビカメラで直接様子を監視すること
ができない該遠隔操作点１から離れた場所で、遠隔操作
点１との間に通信の妨げとなるような障害物がない箇所
に配設され、図１に示すように、該各カメラロボット３
には、前記遠隔操作点１からの遠隔操作により移動可能
な走行台車３１と、ミリ波通信ユニット３３と、監視ユ
ニット３５と、中継通信ユニット３７とが設けられてい
る。 【００２２】図３は前記走行台車３１、ミリ波通信ユニ
ット３３、監視ユニット３５、及び中継通信ユニット３
７の概略構成図である。図３に示すように、前記走行台
車３１は、車台３１０１と、該車台３１を走行可能に支
持する駆動輪３１０３及び操舵輪３１０５と、前記車台
３１０１上に設置され走行及び操舵用の電動モータ（図
示せず）等が収容された基台３１０７と、前記車台３１
０１に設けられ動力伝達機構や制御系（いずれも図示せ
ず）等で構成される台車駆動部３１０９と、前記電動モ
ータの電源であるガソリン発電機３１１１とを備える。 【００２３】前記ミリ波通信ユニット３３は、前記遠隔
操作点１との通信用に設けられ、該遠隔操作点１のミリ
波通信ユニット１３と略々同様に構成され、雲台３３０
１、ミリ波通信機３３０３、アンテナ３３０５、及び視
準用テレビカメラ３３０７（撮影手段に相当）を備え、
前記雲台３３０１は前記基台３１０７に立設され、前記
ミリ波通信機３３０３には、２系統の音声端子３３１１
と、１系統の映像端子３３１３とが設けられ、前記視準
用テレビカメラ３３０７にはマイクロホン３３１５が付
設されている。尚、本実施例では、前記ミリ波通信機３
３０３とアンテナ３３０５とで、カメラロボット３側の
第１通信手段が構成されている。 【００２４】前記監視ユニット３５は、前記各カメラロ
ボット３の周辺の状態監視用に設けられ、前記遠隔操作
点１の監視ユニット１５と略々同様に構成され、雲台３
５０１、監視用テレビカメラ３５０３、視準用ランプ３
５０５を備え、前記雲台３５０１は前記雲台３３０１と
共に前記基台３１０７に立設され、前記監視用テレビカ
メラ３５０３にはマイクロホン３５０７が付設されてい
る。 【００２５】前記中継通信ユニット３７は、他のカメラ
ロボット３との通信用と、該他のカメラロボット３と前
記遠隔操作点１との通信の中継用とに設けられ、該中継
通信ユニット３７は、パソコン３７０１と、ＵＨＦトラ
ンスミッタ３７０３と、チューナ内蔵のテレビ受像機３
７０５と、無線モデム３７０７（第２通信手段に相当）
と、スイッチボックス３７１１とを備えている。 【００２６】前記パソコン３７０１は、複数のＩ／Ｏイ
ンタフェース３７１３及びシリアルインタフェース３７
１５を備え、前記Ｉ／Ｏインタフェース３７１３のうち
１つには、前記スイッチボックス３７１１の制御端子３
７１７が接続されている。また、前記シリアルインタフ
ェース３７１５のうち１つには、構内モデム３７１９を
介して前記ミリ波通信機３３０３の一方の音声端子３３
１１の出力側が接続され、次の１つには前記無線モデム
３７０７が接続され、他の１つには、前記ミリ波通信機
３３０３のバックアップ用で前記遠隔操作点１の移動電
話装置１７２７と同様に構成された移動電話装置３７２
１が、モデム３７２３を介して接続されている。 【００２７】前記ＵＨＦトランスミッタ３７０３は、前
記視準用テレビカメラ３３０７や監視用テレビカメラ３
５０３で撮影された映像及びその音声を選択的にＵＨＦ
帯の無線信号で送出するために設けられている。前記テ
レビ受像機３７０５は、他のカメラロボット３のＵＨＦ
トランスミッタ３７０３から送出された無線信号を受信
処理するために設けられ、該テレビ受像機３７０５には
ＵＨＦアンテナ３７２５が接続されている。前記無線モ
デム３７０７は、前記ミリ波通信機１３０３，３３０３
を介して前記遠隔操作点１から伝送された信号を他のカ
メラロボット３に送出するために設けられ、例えば特定
微弱電力型の簡易無線装置等で構成されている。 【００２８】尚、本実施例において、前記ＵＨＦトラン
スミッタ３７０３、無線モデム３７０７、及びＵＨＦア
ンテナ３７２５は、最大送受信可能範囲が約１００ｍ程
度で通信方向の指向性はない。よって、これらによれ
ば、短距離の通信しかできない代わりに任意の方向の相
手と通信することができる。 【００２９】前記スイッチボックス３７１１は、前記視
準用テレビカメラ３３０７で撮影した映像とその音声、
監視用テレビカメラ３５０３で撮影した映像とその音
声、及び前記テレビ受像機３７０５で受信処理された信
号の映像とその音声のうち１つを、前記遠隔操作点１や
他のカメラロボット３に選択的に送出するために設けら
れ、３つの入力端子３７２７と１つの出力端子３７２９
とを備えている。前記各入力端子３７２７のうち２つに
は、前記視準用テレビカメラ３３０７及び前記監視用テ
レビカメラ３５０３の映像／音声出力端子が接続され、
残りの１つには前記テレビ受像機３７０５が接続され、
前記出力端子３７２９は分配器３７３１に接続されてい
る。 【００３０】前記分配器３７３１には、音声信号分離器
３７３３と前記ＵＨＦトランスミッタ３７０３とが接続
され、前記スイッチボックス３７１１で選択された映像
及びその音声の信号が、前記分配器３７３１を介して前
記音声信号分離器３７３３とＵＨＦトランスミッタ３７
０３とに出力される。前記音声信号分離器３７３３は、
前記スイッチボックス３７１１で選択、出力された映像
及びその音声の信号から音声信号成分を分離し、該音声
信号成分を前記ミリ波通信機３３０３の他方の音声端子
３３１１の入力側に出力すると共に、残りの映像信号成
分を、前記ミリ波通信機３３０３の映像端子３３１３の
入力側に出力する。 【００３１】次に、前記遠隔操作点１からの遠隔操作で
前記カメラロボット３を移動させる場合について説明す
る。本実施例のカメラロボットの遠隔操作システムで
は、前記カメラロボット３を２台１組で遠隔操作により
移動させる。まず、一方のカメラロボット３のミリ波通
信ユニット３３のアンテナ３３０５と、前記遠隔操作点
１の対応するミリ波通信ユニット１３のアンテナとを互
いに対向させ、該一方のカメラロボット３の監視カメラ
３５０１を前方に指向させた状態で、前記一方のカメラ
ロボット３を設置する。これと共に、他方のカメラロボ
ット３を、前記一方のカメラロボット３との間で前記Ｕ
ＨＦトランスミッタ３７０３、無線モデム３７０７、及
びＵＨＦアンテナ３７２５による無線信号の送受信が可
能な範囲内の箇所に設置し、該他方のカメラロボット３
の監視カメラ３５０１を前方に指向させる。 【００３２】続いて、前記遠隔操作点１から前記他方の
カメラロボット３を遠隔操作により移動させる。この場
合には、前記リモコンボックス１７０７の対象指定スイ
ッチ１７３９により、前記他方のカメラロボット３の走
行台車３１を遠隔操作対象として設定し、該他方のカメ
ラロボット３の移動方向及び量に応じて前記操作レバー
１７４１を操作する。 【００３３】前記操作レバー１７４１により入力された
遠隔操作の内容に応じた信号は、前記パソコン１７０
１、前記構内モデム１７２５、前記一方のカメラロボッ
ト３に対応するミリ波通信機１３０３、該一方のカメラ
ロボット３のミリ波通信機３３０３、構内モデム３７１
９、パソコン３７０１、及び無線モデム３７０７を介し
て、前記他方のカメラロボット３の無線モデム３７０７
に送出され、さらに、該他方のカメラロボット３のパソ
コン３７０１に入力される。これにより、前記他方のカ
メラロボット３の駆動輪３１０３及び操舵輪３１０５が
駆動され、前記操作レバー１７４１の操作に応じて前記
他方のカメラロボット３が移動される。 【００３４】尚、前記遠隔操作点１からの遠隔操作によ
る前記他方のカメラロボット３の移動中には、該他方の
カメラロボット３の監視カメラ３５０３で撮影された映
像及びマイクロホン３５０７で集音された音声の信号
を、スイッチボックス３７１１、分配器３７３１、及び
ＵＨＦトランスミッタ３７０３を介して送出させ、該信
号を、前記一方のカメラロボット３のＵＨＦアンテナ３
７２５及びテレビ受像機３７０５で受信させる。さら
に、前記映像及び音声の信号を、前記一方のカメラロボ
ット３のスイッチボックス３７１１、分配器３７３１、
音声信号分離器３７３３、及びミリ波通信機３３０３を
介して前記遠隔操作点１に送出させ、該遠隔操作点１の
ミリ波通信機１３０３で受信させ、さらにスイッチボッ
クス１７０９に入力させる。 【００３５】そして、前記遠隔操作点１では、前記リモ
コンボックス１７０７の操作によりスイッチボックス１
７０９を適宜切り換えつつ前記モニタテレビ１７０３
に、前記他方のカメラロボット３の監視カメラ３５０３
で撮影された映像と、前記屋上１１０１の監視カメラ１
５０３で撮影された映像との一方を選択して表示させ、
その表示を見ながら前記他方のカメラロボット３の遠隔
操作を行う。 【００３６】以上のようにして、前記遠隔操作点１から
の遠隔操作により前記他方のカメラロボット３を移動さ
せている際に、例えば前記モニタテレビ１７０３に表示
される監視カメラ３５０３の撮影映像に乱れが生じるこ
と等により、該他方のカメラロボット３が、前記一方の
カメラロボット３との間で前記ＵＨＦトランスミッタ３
７０３、無線モデム３７０７、及びＵＨＦアンテナ３７
２５による無線信号の送受信を行うことができる範囲か
ら外れつつあることが判別されたならば、他方のカメラ
ロボット３の移動を停止させる。 【００３７】さらに、前記リモコンボックス１７０７の
操作により、前記遠隔操作点１の監視ユニット１５の視
準用ランプ１５０５を点灯させると共に、該遠隔操作点
１のスイッチボックス１７０９や前記他方のカメラロボ
ット３のスイッチボックス３７１１の接続状態を切り換
えて、該他方のカメラロボット３の視準用テレビカメラ
３５０３で撮影された映像を前記モニタテレビ１７０３
に表示させる。そして、前記リモコンボックス１７０７
の操作により、前記他方のカメラロボット３の走行台車
３１やミリ波通信ユニット３３の雲台３３０１を遠隔操
作し、例えば前記モニタテレビ１７０３の表示画面の中
央に前記視準用ランプ１５０５の光が映るように、前記
走行台車３１や視準用テレビカメラ３５０３の向きを遠
隔操作により変更させる。 【００３８】続いて、前記リモコンボックス１７０７の
操作により、前記他方のカメラロボット３の監視ユニッ
ト３５の視準用ランプ３５０５を点灯させると共に、前
記遠隔操作点１のスイッチボックス１７１１の接続状態
を切り換えて、該遠隔操作点１の視準用テレビカメラ１
５０３で撮影された映像を前記モニタテレビ１７０５に
表示させる。そして、前記リモコンボックス１７０７の
操作により、前記監視ユニット１５の雲台１５０１を遠
隔操作し、例えば前記モニタテレビ１７０５の表示画面
の中央に前記視準用ランプ３５０５の光が映るように、
前記視準用テレビカメラ１５０３の向きを遠隔操作によ
り変更させる。 【００３９】これにより、前記他方のカメラロボット３
のミリ波通信ユニット３３のアンテナ３３０５と、前記
遠隔操作点１の対応するミリ波通信ユニット１３のアン
テナとが互いに対向して、これら遠隔操作点１と他方の
カメラロボット３とが、前記ミリ波通信機１３０３，３
３０３を介して直接通信可能な状態となる。前記遠隔操
作点１と他方のカメラロボット３とが、前記ミリ波通信
機１３０３，３３０３を介して直接通信可能な状態とな
ったならば、以後、上述と同様にして、前記一方のカメ
ラロボット３の前記遠隔操作点１からの遠隔操作を、他
方のカメラロボット３を経由して行い、さらにその後
は、該他方のカメラロボット３と前記一方のカメラロボ
ット３とを交互に遠隔操作点１からの遠隔操作で移動さ
せる。 【００４０】尚、何らかの要因により前記ミリ波通信機
１３０３，３３０３や、前記ＵＨＦトランスミッタ３７
０３、無線モデム３７０７、及びＵＨＦアンテナ３７２
５による無線信号の送受信が不能となった場合には、遠
隔操作点１と遠隔操作対象のカメラロボット３とのパソ
コン１７０１，３７０１の間で、前記移動電話装置１７
２７，３７２１及びモデム１７２９，３７２３を通じて
通信を行い、該遠隔操作対象のカメラロボット３の遠隔
操作を遠隔操作点１から行う。このとき、遠隔操作対象
のカメラロボット３における前記視準用テレビカメラ３
３０７や監視用テレビカメラ３５０７で撮影された映像
は、前記移動電話装置３７２１，１７２７やモデム３７
２３，１７２９、スイッチボックス１７１３を通じて、
静止画として遠隔操作点１に伝送することができ、その
静止画は、遠隔操作点１のモニタテレビ１７０３，１７
０５の一方に表示させることができる。 【００４１】このように、本実施例によれば、遠隔操作
点１から遠隔操作される２台のカメラロボット３に、指
向性が強いものの長距離通信を行えるミリ波通信機３３
０３と、短距離の通信しかできない代わりに任意の方向
の相手と通信できる無線モデム３７０７とを設け、前記
遠隔操作点１に、前記各カメラロボット３のミリ波通信
機３３０３に対応する２台のミリ波通信機１３０３を設
け、１台のカメラロボット３を、前記ミリ波通信機１３
０３，３３０３を通じて前記遠隔操作点１との通信が可
能な状態で静止させ、そのカメラロボット３を経由し
て、もう１台のカメラロボット３を遠隔操作するための
信号を、前記遠隔操作点１からミリ波通信機１３０３，
３３０３及び無線モデム３７０７を通じて前記もう１台
のカメラロボット３に伝送するようにした。 【００４２】このため、静止させるカメラロボット３と
遠隔操作で移動させるカメラロボット３とを交互に入れ
替えつつ、前記２台のカメラロボット３のうち１台を、
前記遠隔操作点１からの遠隔操作で移動させることによ
り、前記ミリ波通信機１３０３，３３０３による通信可
能な範囲内で、前記２台のカメラロボット３を、前記遠
隔操作点１からの通信が可能な状態を保ったまま、該遠
隔操作点１から離間する向きで任意の方角に遠隔操作で
移動させることができる。 【００４３】尚、本実施例では、カメラロボット３が２
台である場合について説明したが、カメラロボット３が
３台以上ある場合にも本発明方法を適用できる。また、
本実施例では、移動体としてカメラロボット３を例に挙
げて説明したが、その他、クローラダンプやブルドー
ザ、パワーショベル等の建設機械や、放射線領域で作業
を行う作業ロボット、或は複数種のロボットが混在する
場合等、本発明方法は種々の移動体を遠隔操作により移
動させる場合に適用可能である。そして、例えば本実施
例のカメラロボット３のような、移動体側から遠隔操作
点側に信号を伝送する必要がある場合には、遠隔操作の
ための信号と逆の経路でその信号を確実に遠隔操作点に
伝送することができる。 【００４４】さらに、本発明方法を実施するための構成
は、本実施例で示した構成と同一の構成に限定されな
い。例えば、遠隔操作点１のパソコン１７０１及びテレ
ビカメラ１７０３，１７０５をカメラロボット３と同じ
台数設け、その代わりにスイッチボックス１７０９，１
７１１，１７１３を省略したり、遠隔操作点１及びカメ
ラロボット３の移動電話装置１７２７，３７２１を省略
したり、遠隔操作点１のモニタテレビ１７０５を省略
し、本実施例中該モニタテレビ１７０５で表示していた
映像をモニタテレビ１７０３に切り換えて表示できるよ
うにする等してもよい。 【００４５】以上説明したように本発明によれば、遠隔
操作により移動可能に構成された少なくとも２つ以上の
移動体を、該各移動体から離れた固定の遠隔操作点より
遠隔操作することで移動させる方法であって、前記各移
動体及び前記遠隔操作点に、指向性を有し第１距離の範
囲内で通信可能な第１通信手段をそれぞれ設け、さら
に、前記各移動体に、前記第１通信手段に接続された撮
影手段を設けるとともに、無指向性で前記第１距離より
短い第２距離の範囲内で通信可能な第２通信手段を設
け、前記遠隔操作点に、視準用ターゲットを設けるとと
もに、前記第１通信手段に接続され前記撮影手段で撮影
された映像を表示する表示手段を設け、前記各移動体の
うち少なくとも１つを、前記第１通信手段を介して前記
遠隔操作点と通信可能な状態で静止させ、前記遠隔操作
点から前記静止させた移動体に、該静止させた移動体か
らの距離が前記第２距離以下である他の移動体に対する
遠隔操作用信号を前記第１通信手段を介して伝送すると
共に、前記静止させた移動体から前記他の移動体に前記
遠隔操作用信号を前記第２通信手段を介して転送するこ
とで、該遠隔操作用信号に基づく前記遠隔操作点からの
遠隔操作により、前記他の移動体を前記静止させた移動
体から前記第２距離以下の範囲内で移動させ、前記移動
させた後に前記他の移動体を、前記遠隔操作用信号に基
づく前記遠隔操作点からの遠隔操作により、前記第１通
信手段を介して前記遠隔操作点と通信可能な状態にさせ
て静止させるようにし、前記遠隔操作点からの前記他の
移動体に対する遠隔操作は、前記他の移動体の前記撮影
手段で撮影された映像の信号を前記他の移動体の第２通
信手段、前記静止させた移動体の第２通信手段および前
記静止させた移動体の第１通信手段の順に経由して前記
遠隔操作点に伝送することにより、前記映像の信号に基
づき前記表示手段に表示される映像中の前記視準用ター
ゲットの有無を確認しながら行なうようにした。このた
め、比較的長距離通信に適している反面指向性が強い通
信手段を用いて、固定の遠隔操作点から移動体に遠隔操
作のための信号を伝送しつつ、該遠隔操作点から比較的
長距離離れた場所で移動体を任意の方向に遠隔操作で確
実に移動させることができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明方法を適用したカメラロボットの遠隔操
作システムの概略構成を示す説明図である。 【図２】図１に示す遠隔操作点のミリ波通信ユニット、
監視ユニット、及び遠隔操作ユニットの概略構成図であ
る。 【図３】図１に示すカメラロボットの走行台車、ミリ波
通信ユニット、監視ユニット、及び中継通信ユニットの
概略構成図である。 【符号の説明】 １ 遠隔操作点 １３０３ ミリ波通信機（第１通信手段） １３０５ アンテナ（第１通信手段） １５０５ 視準用ランプ（視準用ターゲット） １７０３ モニタテレビ（表示手段） ３ カメラロボット（移動体） ３３０３ ミリ波通信機（第１通信手段） ３３０５ アンテナ（第１通信手段） ３３０７ 視準用テレビカメラ（撮影手段） ３７０７ 無線モデム（第２通信手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04Q 9/00

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 遠隔操作により移動可能に構成された少
   なくとも２つ以上の移動体を、該各移動体から離れた固
   定の遠隔操作点より遠隔操作することで移動させる方法
   であって、 前記各移動体及び前記遠隔操作点に、指向性を有し第１
   距離の範囲内で通信可能な第１通信手段をそれぞれ設
   け、 さらに、前記各移動体に、前記第１通信手段に接続され
   た撮影手段を設けるとともに、無指向性で前記第１距離
   より短い第２距離の範囲内で通信可能な第２通信手段を
   設け、前記遠隔操作点に、視準用ターゲットを設けるととも
   に、前記第１通信手段に接続され前記撮影手段で撮影さ
   れた映像を表示する表示手段を設け、 前記各移動体のうち少なくとも１つを、前記第１通信手
   段を介して前記遠隔操作点と通信可能な状態で静止さ
   せ、 前記遠隔操作点から前記静止させた移動体に、該静止さ
   せた移動体からの距離が前記第２距離以下である他の移
   動体に対する遠隔操作用信号を前記第１通信手段を介し
   て伝送すると共に、前記静止させた移動体から前記他の
   移動体に前記遠隔操作用信号を前記第２通信手段を介し
   て転送することで、該遠隔操作用信号に基づく前記遠隔
   操作点からの遠隔操作により、前記他の移動体を前記静
   止させた移動体から前記第２距離以下の範囲内で移動さ
   せ、 前記移動させた後に前記他の移動体を、前記遠隔操作用
   信号に基づく前記遠隔操作点からの遠隔操作により、前
   記第１通信手段を介して前記遠隔操作点と通信可能な状
   態にさせて静止させるようにし、前記遠隔操作点からの前記他の移動体に対する遠隔操作
   は、前記他の移動体の前記撮影手段で撮影された映像の
   信号を前記他の移動体の第２通信手段、前記静止させた
   移動体の第２通信手段および前記静止させた移動体の第
   １通信手段の順に経由して前記遠隔操作点に伝送するこ
   とにより、前記映像の信号に基づき前記表示手段に表示
   される映像中の前記視準用ターゲットの有無を確認しな
   がら行なう、 ことを特徴とする遠隔操作による移動体の移動方法。